CN109120186A - 伺服驱动器及其制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种伺服驱动器及其紧急制动方法。通过在紧急制动时，在接触器接通之前，将逆变单元的上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通，形成短路，为紧急制动提供快速的短路路径。并且在上侧臂或下侧臂过热时使其断路，在减少制动时间的同时，保护电路元件不受损害。

Description

伺服驱动器及其制动方法

技术领域

本发明涉及伺服驱动器及其制动方法，特别涉及适合制动电机的驱动器及其制动方法。

背景技术

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。

如图1所示，伺服驱动系统一般由伺服驱动器100、电源2和电机7构成。伺服驱动器100至少包括控制器1、整流单元3、逆变单元5、接触器6。还可以包括电阻制动单元4和滤波电容C。

在控制器1中至少包括：通过电阻制动单元4进行电阻制动的电阻制动控制单元11；控制逆变单元5的各个晶体管的导通/截止，从而控制对电机各相提供的电流的逆变器控制单元12；以及控制接触器6的接通/关断的接触器控制单元13。

以往，伺服制动系统有以下几种制动方法。

1、当伺服电机制动时，使用制动电阻来消散产生的能量。该方法用于确保在正常制动条件下快速准确地停止电机。然而，其性能受限于电阻器及其开关晶体管可承受的最大电流和散热。但是这种方法不适合紧急制动。

2、当驱动功率级输出被关闭时，使用机械抱闸来维持电机的位置。抱闸不能用于停止运行的电机，否则电机会由于摩擦而损坏。

3、使用继电器或接触器将伺服电机的端子短路来紧急制动/停止电机。在这种情况下，所产生的电能转化为转子线圈中的热能而消散。该方法可以在紧急情况或断电情况下快速停止电机。然而，该方法存在由于机械动作部分而引起的时间延迟。

因此，希望解决在使用继电器或接触器将伺服电机的端子短路来紧急制动/停止电机的情况下，减少其紧急停止时间的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的。本发明的目的是提供一种伺服驱动器及其制动方法，通过在紧急制动的情况下，在伺服驱动器的接触器接通之前，将逆变单元的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通，为紧急停机提供快速的短路路径，加快电机的能耗制动过程。

本发明提供一种伺服驱动器，包括：控制器，控制伺服驱动器的运转；整流单元，对来自电源的交流电进行整流后，通过输出线输出；逆变单元，在所述整流单元的输出线之间，将串联连接了2个半导体开关元件而构成的组并联连接3组而形成，在各个半导体开关元件上分别相反地并联连接二极管，3组半导体开关元件的3个中间连接点与电机的三相线圈的3条供电线分别连接，其中，在3组半导体开关元件中与所述整流单元的输出线的一条连接的3个半导体开关元件构成为上侧臂，与所述输出线的另一条连接的3个半导体开关元件构成为下侧臂；以及接触器，由所述3条供电线中的1条与其它2条之间设置的机械开关构成，在电机制动时接通，使电机的各相线圈短路，所述控制器包括：逆变器控制单元，控制构成所述逆变单元的各个开关元件的接通/关断；接触器控制单元，控制所述接触器的所述开关的接通/关断，紧急制动控制单元，在紧急制动的情况下，在所述接触器接通之前，将所述逆变单元的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通。

按照上述伺服驱动器，可以很快地停止电机，无需额外的硬件成本。同时可以缩短紧急制动的反应时间和制动距离。

在上述的伺服驱动器中，所述紧急制动控制单元还包括：所述紧急制动控制单元还包括：定时单元，在紧急制动时，测量从发出将所述接触器接通的指令开始的时间是否超过阈值；上侧臂温度检测单元，检测所述逆变单元的上侧臂的温度是否超过了规定阈值；下侧臂温度检测单元，检测所述逆变单元的下侧臂的温度是否超过了规定阈值；上侧臂短路控制单元，对上侧臂的三个半导体开关元件同时发出接通或关断的指令，使上侧臂短路或者断路，下侧臂短路控制单元，对下侧臂的三个半导体开关元件同时发出接通或关断的指令，使下侧臂短路或者断路。

由于具有上述结构，可以准确地控制开关元件导通的定时，测量开关元件的温度，并可以以上侧臂和下侧臂为单位进行电机短路和热保护。

在上述的伺服驱动器中，在紧急制动的情况下，在所述定时单元测量的所述时间未超过规定阈值时，将所述逆变单元的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通，然后在所述上侧臂温度检测单元检测的所述上侧臂的温度、或者所述下侧臂温度检测单元检测的所述下侧臂的温度超过规定阈值时，使温度超过规定阈值的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件关断，使温度未超过规定阈值的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通。

由于具有上述结构，本发明可以在上侧臂的温度和/或下侧臂的温度由于短路而过高时将其断开，在通过短路缩短紧急制动的反应时间的同时，开关元件的精确热模型可以保证即使将其短路，也始终在安全温度区域工作。

在上述的伺服驱动器中还包括：电阻制动单元，由制动电阻和半导体开关元件串联连接构成，在制动电阻上反向并联连接二极管，所述电阻制动单元的两端分别连接在所述整流单元的输出线之间，所述控制器还包括：电阻制动控制单元，在电机制动时，使所述电阻制动单元的晶体管接通，进行电阻制动。

由于具有上述结构，本发明可以通过电阻制动方式加快紧急制动的反应时间，同时保护逆变器的开关元件。

本发明还提供一种伺服驱动器的制动方法，用于权利要求1所述的伺服驱动器，包括：在紧急制动的情况下，所述紧急制动控制单元在所述接触器接通之前，将所述逆变单元的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通的紧急制动步骤。

所述紧急制动步骤具体包括：所述控制器在接收到紧急制动请求后，通过所述接触器控制单元对所述接触器发出接通的指令，所述接触器在接收到指令后执行接通动作的接触器接通步骤；启动所述紧急制动控制单元的所述定时单元，对从发出指令后的时间开始计时的计时步骤；通过所述紧急制动控制单元的所述上侧臂短路控制单元或所述下侧臂短路控制单元，对所述逆变单元的上侧臂的各个开关晶体管或下侧臂的各个开关晶体管发出接通的指令，所述逆变单元根据指令，将上侧臂的各个开关晶体管或下侧臂的各个开关晶体管接通的短路步骤。

所述紧急制动步骤还包括：在所述定时单元计时的时间未超出规定阈值时，通过所述上侧臂温度检测单元和所述下侧臂温度检测单元检测所述逆变单元的上侧臂的温度和下侧臂的温度，判断两者是否超过了规定的阈值的温度检测步骤；在所述上侧臂的温度或下侧臂的温度超过规定阈值时，使温度超过规定阈值的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件关断的热保护步骤。

制动步骤还包括所述电阻制动控制单元在电机制动时，使所述电阻制动单元的晶体管接通，进行电阻制动的步骤。

技术效果

本发明的伺服驱动器及其制动方法可以更快地停止电机，无需额外的硬件成本。同时可以缩短紧急制动的反应时间和制动距离。也可以提高系统的安全性。

附图说明

从本公开的具体实施例结合附图的以下描述中，其它优点和特征将变得更清楚明显，这些具体实施例仅是为了非限制性的目的，并在附图中示出，附图中同样的附图标记用于表示同样的部件或单元，其中：

图1是表示以往的伺服驱动系统的方框图。

图2是表示本发明的伺服驱动系统的方框图。

图3是表示伺服控制器200的具体电路的结构图。

图4是表示紧急制动控制单元的具体结构的框图。

图5是显示了接触器和上侧臂短路的情况的示意图。

图6是显示了接触器和下侧臂短路的情况的示意图。

图7是本发明的紧急制动控制的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的具体实施例。虽然附图中显示了本公开的多个具体实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开被理解得更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

图2是表示本发明的伺服驱动系统的方框图。图3是表示伺服控制器200的具体电路的结构图。图3中的电路结构与图2的功能块相对应。

与图1的现有的伺服驱动系统相比，本发明伺服驱动器200所包括的控制器1的结构不同。具体来说，控制器1中还包括用于进行紧急制动控制的紧急制动控制单元14。以下，针对与图1的不同之处进行说明。对于与图1相同的部件附加相同标号并省略其说明。

图2的伺服驱动器200至少包括控制器1、整流单元3、逆变单元5、接触器6。还可以包括电阻制动单元4。

整流单元3例如在两相电源输入时由四个二极管、在三相电源输入时由六个二极管构成的桥式整流电路构成，对来自电网的交流电进行整流，将整流后的直流电流输出至一滤波电容C，滤除纹波，之后通过输出线输出到逆变单元5。

逆变单元5例如可以是IPM逆变单元。其在整流单元3的输出线之间，将串联连接了2个作为晶体管(例如IGBT，绝缘栅双极晶体管)的半导体开关元件的组并联连接3组而形成。在各个半导体开关元件分别相反地并联连接二极管。3组半导体开关元件的3个中间连接点成为电机7的三相线圈中各相的输出点，与电机7的三相线圈的3条供电线分别连接。

其中，在3组半导体开关元件中与整流单元3的输出线的一条连接的3个半导体开关元件构成为上侧臂，与另一条输出线连接的3个半导体开关元件构成为下侧臂。控制器1通过控制半导体开关元件的导通/关断时间，调整对电机7的各相输出的电流，从而对电机7的功率和转矩特性等进行控制。

接触器6被设置在逆变单元7之后，在逆变单元5提供给电机7的三相电压中的一相与其他两相之间分别设置开关而形成。该开关可以由继电器等机械开关构成，并在控制器1的控制下进行导通/关断。在正常运转时，接触器6被关断，从而电机7的三相之间保持断路。而在电机制动时，接触器6的两个开关在控制器1的控制下导通，使得电机7的三相之间导通形成短路。电机7在制动后由于惯性不能马上停止而是继续运转一段时间。由于继续运转，在电路中产生了感应电流。由于上述那样电机三相之间短路，所以在绕组中流过较大的感应电流，电流转化为热量消耗，从而加速电机的制动过程。

电阻制动单元4被设置在整流单元3和逆变单元5之间。其由制动电阻和开关晶体管串联连接构成，在制动电阻上还反向并联连接了二极管。电阻制动单元4的两端分别连接在整流单元3的输出线之间。在制动的情况下，电阻制动单元4在控制器1的控制下接通，使得电机制动产生的能量流过电阻耗散，将电能转化为热能而散发，从而保护电路中的其他元件不受电流的损害。

在控制器1由CPU等处理器构成。控制器1至少包括逆变器控制单元12、接触器控制单元13、和紧急制动控制单元14。还可以包括电阻制动控制单元11。

电阻制动控制单元11在电机制动时，通过使电阻制动单元4的晶体管接通，进行电阻制动。

逆变器控制单元12控制逆变单元5的各个晶体管的导通/截止，从而控制对电机各相提供的三相交流电流。

接触器控制单元13控制接触器6的接通/关断。

紧急制动控制单元14在电机7紧急制动的情况下，在所述接触器6完成接通之前，对逆变单元5的上侧臂或下侧臂的开关元件进行控制，使其导通，从而使逆变单元5的上侧臂或下侧臂短路。由此，与上侧臂和下侧臂的中间点连接的电机7的3条供电线也短路，使得电机7的三相绕组在接触器6闭合之前就短路，达到快速制动的目的。

此时，如前所述，虽然没有再对电机提供驱动电压，但是电机仍由于惯性而旋转，产生电流。在将逆变单元5的上侧臂或下侧臂短路的情况下，该电流会沿着供电线流到逆变单元5的上侧臂或下侧臂，使上侧臂或下侧臂发热，有可能造成元件的损坏。

因此，紧急制动控制单元14需要对短路控制中的温度和时间进行进一步设定。

为此，紧急制动控制单元14还包括：定时单元141、上侧臂温度检测单元142、上侧臂短路控制单元143、下侧臂温度检测单元144和下侧臂短路控制单元145。

图4是表示紧急制动控制单元14的具体结构的框图。以下结合图4说明紧急制动控制单元14的结构和动作。

定时单元141是定时器。在紧急制动时，用于测量从发出将接触器6接通的指令开始的时间。一般来说，认为从发出指令开始后经过规定时间，接触器6完全接通。

上侧臂温度检测单元142和下侧臂温度检测单元144是检测温度的传感器。它们检测逆变单元5的上侧臂和下侧臂的温度是否超过了规定阈值。

上侧臂短路控制单元143和下侧臂短路控制单元145可以分别对上侧臂或者下侧臂的三个开关晶体管同时发出接通或关断的指令，使上侧臂或者下侧臂短路或者断路。

以下说明在紧急制动时各个部件的动作。

首先，在出现紧急情况时，从外部或者内部的判断装置(未图示)向伺服驱动器发出紧急制动请求。

伺服驱动器的控制器1在接收到紧急制动请求后，首先通过接触器控制单元13对接触器6发出接通的指令，同时启动紧急制动控制单元14的定时单元141，对从发出指令后的时间开始计时。接触器6则在接收到指令后执行接通动作。

接着，控制器1通过紧急制动控制单元14的上侧臂短路控制单元143和下侧臂短路控制单元145，对逆变单元5的上侧臂的各个开关晶体管或下侧臂的各个开关晶体管发出同时接通的指令。逆变单元5根据指令，将上侧臂的各个开关晶体管或者下侧臂的各个开关晶体管同时接通，为紧急制动提供快速的短路路径。

这里只接通上侧臂或者下侧臂中的一侧的晶体管是因为，如果两侧臂的晶体管同时接通，则会导致上述的用于过滤纹波的电容C两端短路，引发故障。另外，将上侧臂或者下侧臂中的任意一个先接通都可以达到同样的效果。

下一步，控制器1判断定时单元141计时的时间是否超过规定的阈值。如果超过阈值，则认为接触器6已完成接通动作，停止紧急制动控制。

如果没有超过阈值，则通过上侧臂温度检测单元142和下侧臂温度检测单元144检测逆变单元5的上侧臂的温度和下侧臂的温度。判断两者是否都超过了规定的阈值。

如果两者都超过了规定的阈值，则认为电机转动产生的电流造成的热量有可能损害逆变单元5的器件，因此停止紧急制动控制，如同时关断上侧臂和下侧臂的开关元件。

如果并非两者都超过了规定的阈值，则进一步具体判断是上侧臂还是下侧臂的温度超过了阈值。在判断出任一侧臂的温度超过阈值后，将该一侧臂的晶体管关断，使该一侧臂断路，以便保护其不受过高温度的损害。同时，使温度没有超过阈值的另一侧臂的晶体管接通，使该另一侧臂保持短路，以便使其继续提供短路路径。

之后，再次重复开始定时单元的判断，反复执行上述的处理。在未超过规定的定时的情况下，持续判断各个侧臂的温度，并根据温度决定是否将其短路或者断路。

最后，在时间超过规定的阈值后，认为接触器已闭合，因此结束紧急制动控制。

图5是显示了接触器和上侧臂短路的情况的示意图。图6是显示了接触器和下侧臂短路的情况的示意图。图中的粗线是表示接通的部分。

图7是本发明的紧急制动控制的流程图。以下根据图7说明本发明的紧急制动控制的各个步骤。

在步骤S01中，在出现紧急情况时，从外部或者内部的判断装置向伺服驱动器发出紧急制动请求。

在步骤S02中，伺服驱动器的控制器1在接收到紧急制动请求后，首先通过接触器控制单元13对接触器6发出接通的指令，同时启动紧急制动控制单元14的定时单元141，对从发出指令后的时间开始计时。接触器6则在接收到指令后执行接通动作。

接着，在步骤S03中，控制器1通过紧急制动控制单元14的上侧臂短路控制单元143和下侧臂短路控制单元145，对逆变单元5的上侧臂的各个开关晶体管或下侧臂的各个开关晶体管发出接通的指令。逆变单元5根据指令，将上侧臂的各个开关晶体管或下侧臂的各个开关晶体管接通。

下一步，在步骤S04中，控制器1判断定时单元141计时的时间是否超过规定的阈值。如果超过阈值，则认为接触器6已完成接通动作，处理转移到步骤S12，停止紧急制动控制。

如果没有超过阈值，则处理转移到步骤S05。在步骤S05中，通过上侧臂温度检测单元142和下侧臂温度检测单元144检测逆变单元5的上侧臂的温度和下侧臂的温度。

接着，在步骤S06中判断上侧臂和下侧臂两者的温度是否都超过了规定的阈值。该阈值是保证电路元件正常工作的温度阈值。

如果两者都超过了规定的阈值，则认为电机转动产生的电流造成的热量有可能损害逆变单元5的器件，因此，处理转移到步骤S11，结束紧急制动控制。

如果并非两者都超过了规定的阈值，则处理转移到步骤S07，进一步具体判断是否上侧臂温度超过了阈值。

如果上侧臂温度未超过阈值，则进至步骤S08，仍将上侧臂保持短路并将下侧臂断路。这样，使温度未超阈值的上侧臂短路可以不造成其元件损坏，并且可以仅使上侧臂和下侧臂中的一侧臂短路。

如果上侧臂温度超过阈值，则进至步骤S09，将上侧臂断路并将下侧臂短路。这样，使温度超过阈值的上侧臂断路可以不造成其元件损坏。并且由于在步骤S06中判断两侧臂未都超过温度阈值且上侧臂超过阈值，所以可以判断出下侧臂未超过阈值。因此可以使温度未超过阈值的下侧臂短路，并保证仅使上侧臂和下侧臂中的一侧臂短路。

之后，执行返回步骤S10，使处理返回步骤S04，再次开始定时单元的判断。在未超过规定的定时的情况下，反复执行步骤S04至S11。从而根据上侧臂和下侧臂的温度，将过热的一侧臂断路，将不过热的一侧臂短路。

总的来说，上述各个步骤可以总结为：

在紧急制动的情况下，紧急制动控制单元14在接触器6接通之前，将逆变单元5的上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通的紧急制动步骤。

该紧急制动步骤具体包括：

控制器1在接收到紧急制动请求后，通过接触器控制单元14对接触器6发出接通的指令，接触器6在接收到指令后执行接通动作的接触器接通步骤。

启动紧急制动控制单元14的定时单元141，对从发出指令后的时间开始计时的计时步骤。

通过紧急制动控制单元14的上侧臂短路控制单元143、或下侧臂短路控制单元145，对逆变单元5的上侧臂或下侧臂的各个开关晶体管发出接通的指令，逆变单元5根据指令，将上侧臂或下侧臂的各个开关晶体管同时接通的短路步骤。

在定时单元141计时的时间未超出规定阈值时，通过上侧臂温度检测单元142和下侧臂温度检测单元144检测逆变单元5的上侧臂的温度和下侧臂的温度，判断两者是否超过了规定的阈值的温度检测步骤。

在上侧臂的温度或下侧臂的温度超过规定阈值时，使温度超过规定阈值的上侧臂或下侧臂的半导体开关元件关断，并使温度未超过规定阈值的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通的热保护步骤。

在上侧臂的温度和下侧臂的温度超过规定阈值时，结束紧急制动的结束步骤。

通过执行上述的紧急制动方法，可以在机械式的接触器完全接通之前，通过电路控制，将逆变单元的上侧臂或者下侧臂短路，为紧急停机提供快速的短路路径，减少紧急停止的时间。同时，还考虑到电机产生的电流发热对逆变单元的元件的影响，在作为短路路径的上侧臂或者下侧臂过热的情况下将其断路，在上侧臂和下侧臂都过热的情况下结束紧急制动，从而可以保护电路元件不受过热的损害。

本公开的各个实施例中的各个单元(功能模块、芯片等)的连接关系和构成关系不对本公开的保护范围构成限制，它们可以合并为单独一个单元来实现，或者其中的特定单元也可以被分割为功能更小的多个单元来实现。

附图中的各个框图显示了根据本公开实施例的伺服驱动器可能实现的结构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块，所述模块包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框可以用执行规定功能或动作的专用的基于硬件的ASIC来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各个实施例。在不偏离所说明的各个实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各个实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各个实施例。

工业适用性

本发明的伺服驱动器在紧急停机时需要的反应时间短，并且制动距离也更短。因此适于提供更好的停止性能，防止错误，并提高紧急情况下的安全性。

标号说明

100、200伺服驱动器

1控制器

11电阻制动控制单元

12逆变器控制单元

13接触器控制单元

14紧急制动控制单元

141定时单元

142上侧臂温度检测单元

143上侧臂短路控制单元

144下侧臂温度检测单元

145下侧臂短路控制单元

2电源

3整流单元

4电阻制动单元

5逆变单元

6接触器

7电机

Claims (8)

1.一种伺服驱动器，其特征在于，

包括：

控制器，控制伺服驱动器的运转；

整流单元，对来自电源的交流电进行整流后，通过输出线输出；

逆变单元，在所述整流单元的输出线之间，将串联连接了2个半导体开关元件而构成的组并联连接3组而形成，在各个半导体开关元件上分别相反地并联连接二极管，3组半导体开关元件的3个中间连接点与电机的三相线圈的3条供电线分别连接，其中，在3组半导体开关元件中与所述整流单元的输出线的一条连接的3个半导体开关元件构成为上侧臂，与所述输出线的另一条连接的3个半导体开关元件构成为下侧臂；以及

接触器，由所述3条供电线中的1条与其它2条之间设置的机械开关构成，在电机制动时接通，使电机的各相线圈短路，

所述控制器包括：

逆变器控制单元，控制构成所述逆变单元的各个开关元件的接通/关断；

接触器控制单元，控制所述接触器的所述开关的接通/关断，

紧急制动控制单元，在紧急制动的情况下，在所述接触器接通之前，将所述逆变单元的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通。

2.如权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述紧急制动控制单元还包括：

定时单元，在紧急制动时，测量从发出将所述接触器接通的指令开始的时间是否超过阈值；

上侧臂温度检测单元，检测所述逆变单元的上侧臂的温度是否超过了规定阈值；

下侧臂温度检测单元，检测所述逆变单元的下侧臂的温度是否超过了规定阈值；

上侧臂短路控制单元，对上侧臂的三个半导体开关元件同时发出接通或关断的指令，使上侧臂短路或者断路，

下侧臂短路控制单元，对下侧臂的三个半导体开关元件同时发出接通或关断的指令，使下侧臂短路或者断路。

3.如权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于：

在紧急制动的情况下，在所述定时单元测量的所述时间未超过规定阈值时，将所述逆变单元的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通，然后在所述上侧臂温度检测单元检测的所述上侧臂的温度、或者所述下侧臂温度检测单元检测的所述下侧臂的温度超过规定阈值时，使温度超过规定阈值的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件关断，使温度未超过规定阈值的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通。

4.如权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，还包括：

电阻制动单元，由制动电阻和半导体开关元件串联连接构成，在制动电阻上反向并联连接二极管，所述电阻制动单元的两端分别连接在所述整流单元的输出线之间，

所述控制器还包括：

电阻制动控制单元，在电机制动时，使所述电阻制动单元的晶体管接通，进行电阻制动。

5.一种伺服驱动器的制动方法，用于权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，包括：

在紧急制动的情况下，所述紧急制动控制单元在所述接触器接通之前，将所述逆变单元的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通的紧急制动步骤。

6.如权利要求5所述的制动方法，用于权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，所述紧急制动步骤具体包括：

所述控制器在接收到紧急制动请求后，通过所述接触器控制单元对所述接触器发出接通的指令，所述接触器在接收到指令后执行接通动作的接触器接通步骤；

启动所述紧急制动控制单元的所述定时单元，对从发出指令后的时间开始计时的计时步骤；

通过所述紧急制动控制单元的所述上侧臂短路控制单元或所述下侧臂短路控制单元，对所述逆变单元的上侧臂的各个开关晶体管或下侧臂的各个开关晶体管发出接通的指令，所述逆变单元根据指令，将上侧臂的各个开关晶体管或下侧臂的各个开关晶体管接通的短路步骤。

7.如权利要求6所述的制动方法，用于权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，所述紧急制动步骤还包括：

在所述定时单元计时的时间未超出规定阈值时，通过所述上侧臂温度检测单元和所述下侧臂温度检测单元检测所述逆变单元的上侧臂的温度和下侧臂的温度，判断所述上侧臂的温度和所述下侧臂的温度是否超过了规定的阈值的温度检测步骤；

在所述上侧臂的温度或下侧臂的温度超过规定阈值时，使温度超过规定阈值的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件关断，并使温度未超过规定阈值的所述上侧臂或下侧臂的半导体开关元件接通的热保护步骤；以及

在所述上侧臂的温度和下侧臂的温度都超过规定阈值时，结束紧急制动的结束步骤。

8.如权利要求5所述的制动方法，用于权利要求4所述的伺服驱动器，其特征在于，还包括：

所述电阻制动控制单元在电机制动时，使所述电阻制动单元的晶体管接通，进行电阻制动的步骤。