CN109274309B - 马达控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

马达控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提出一种马达控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于电子技术领域。其中，该方法包括：获取移动设备当前的第一跌落状态；若移动设备的第一跌落状态满足预设条件，则获取移动设备中马达当前的驱动频率；根据当前的驱动频率及预设的误差范围，确定马达对应的各候选驱动频率；以各候选驱动频率依次驱动马达，以获取移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值；根据移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定马达的目标驱动频率。由此，通过这种马达控制方法，实现了在马达的驱动频率与谐振频率不匹配时，对马达的驱动频率进行自动校准，保证了马达振动量的一致性，提高了移动设备的振动反馈效果，改善了用户体验。

Description

马达控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种马达控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着科技的不断发展，各种移动设备不断推陈出新，适应着人们的各种需求，为人们的生活带来了极大的便利。振动反馈是移动设备中一种非常常见的人机交互方式，如来电提醒、信息推送、闹铃、触觉反馈等。
振动反馈一般是通过马达振动来实现。线性谐振马达包括弹簧、带有磁性的质量块和线圈。弹簧将线圈悬浮在线性谐振马达内部，当线圈中有电流流过时，线圈会产生磁场。线圈和带有磁性的质量块相连，当流过线圈的电流改变时，磁场的方向和强弱也会改变，质量块就会在变化的磁场中上下移动，从而产生振动效果。
相关技术中，采用线性谐振马达实现振动反馈时，马达驱动控制电路不具有马达谐振频率自动跟踪功能，而是根据设定的固定频率来驱动马达振动。然而，由于马达单体的差异性，以及元件老化、移动设备跌落等因素，导致不同马达的振动量存在差异、且同一马达不同时间段的振动量存在差异，从而影响了移动设备的振动反馈效果，影响了用户体验。
发明内容
本申请提出的马达控制方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决相关技术中采用固定频率驱动马达振动时，由于马达单体的差异性，以及元件老化、移动设备跌落等因素，导致不同马达的振动量存在差异、且同一马达不同时间段的振动量存在差异，影响了移动设备的振动反馈效果，影响用户体验的问题。
本申请一方面实施例提出的马达控制方法，包括：获取移动设备当前的第一跌落状态；若所述移动设备的第一跌落状态满足预设条件，则获取所述移动设备中马达当前的驱动频率；根据所述当前的驱动频率及预设的误差范围，确定所述马达对应的各候选驱动频率；以所述各候选驱动频率依次驱动所述马达，以获取所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值；根据所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定所述马达的目标驱动频率。
本申请另一方面实施例提出的马达控制装置，包括：第一获取模块，用于获取移动设备当前的第一跌落状态；第二获取模块，用于若所述移动设备的第一跌落状态满足预设条件，则获取所述移动设备中马达当前的驱动频率；第一确定模块，用于根据所述当前的驱动频率及预设的误差范围，确定所述马达对应的各候选驱动频率；第三获取模块，用于以所述各候选驱动频率依次驱动所述马达，以获取所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值；第二确定模块，用于根据所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定所述马达的目标驱动频率。
本申请再一方面实施例提出的电子设备，其包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如前所述的马达控制方法。
本申请再一方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如前所述的马达控制方法。
本申请又一方面实施例提出的计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的马达控制方法。
本申请实施例提供的马达控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序，可以获取移动设备当前的第一跌落状态，并在移动设备的第一跌落状态满足预设条件时，获取移动设备中马达当前的驱动频率，之后根据当前的驱动频率及预设的误差范围，确定马达对应的各候选驱动频率，并以各候选驱动频率依次驱动马达，以获取移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，进而根据移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定马达的目标驱动频率。由此，在移动设备当前的第一跌落状态满足预设条件时，通过检测马达在各候选驱动频率下的加速度值，确定马达当前的目标驱动频率，从而实现了在马达的驱动频率与谐振频率不匹配时，对马达的驱动频率进行自动校准，保证了马达振动量的一致性，提高了移动设备的振动反馈效果，改善了用户体验。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例所提供的一种马达控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的另一种马达控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例所提供的一种马达控制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例所提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
本申请实施例针对采用固定频率驱动马达振动时，由于马达单体的差异性，以及元件老化、移动设备跌落等因素，导致不同马达的振动量存在差异、且同一马达不同时间段的振动量存在差异，影响了移动设备的振动反馈效果，影响用户体验的问题，提出一种马达控制方法。
本申请实施例提供的马达控制方法，可以获取移动设备当前的第一跌落状态，并在移动设备的第一跌落状态满足预设条件时，获取移动设备中马达当前的驱动频率，之后根据当前的驱动频率及预设的误差范围，确定马达对应的各候选驱动频率，并以各候选驱动频率依次驱动马达，以获取移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，进而根据移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定马达的目标驱动频率。由此，在移动设备当前的第一跌落状态满足预设条件时，通过检测马达在各候选驱动频率下的加速度值，确定马达当前的目标驱动频率，从而实现了在马达的驱动频率与谐振频率不匹配时，对马达的驱动频率进行自动校准，保证了马达振动量的一致性，提高了移动设备的振动反馈效果，改善了用户体验。
下面参考附图对本申请提供的马达控制方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序进行详细描述。
图1为本申请实施例所提供的一种马达控制方法的流程示意图。
如图1所示，该马达控制方法，包括以下步骤：
步骤101，获取移动设备当前的第一跌落状态。
需要说明的是，由于生产工艺及马达的个体差异，同一型号的移动设备中马达的谐振频率也很难保持一致。同时，移动设备的跌落也会造成马达的谐振频率产生偏移，从而导致采用固定频率驱动马达振动时，马达不能达到最佳的振动效果。因此，在本申请实施例一种可能的实现形式中，可以根据移动设备当前的跌落状态，确定当前是否需要对马达的驱动频率进行校准。
其中，第一跌落状态，可以包括跌落次数或跌落程度。
进一步的，可以利用移动设备中的加速度传感器获取移动设备的加速度值，并根据移动设备的加速度值判断移动设备当前是否发生跌落以及跌落程度，并在确定移动设备发生跌落时，更新跌落次数。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤101，可以包括：
在确定所述移动设备的加速度值大于第一阈值时，更新所述移动设备的跌落次数；
或者，
在确定所述移动设备的加速度值大于第一阈值时，根据当前的加速度值，确定所述移动设备的跌落程度。
可以理解的是，在移动设备发生跌落时，会产生较大的加速度，并且加速度值越大，跌落程度越大。因此，在本申请实施例中，可以预设移动设备加速度值的第一阈值，若移动设备的加速度值大于第一阈值，则可以确定移动设备发生跌落，并更新移动设备的跌落次数，即将跌落次数增加一次。相应的，还可以预设加速度值的第三阈值，并且第三阈值大于第一阈值，在确定移动设备的加速度值大于第一阈值时，则可以进一步根据加速度值与第三阈值的关系，确定移动设备的跌落程度。具体的，若当前的加速度值大于第三阈值，则可以确定移动设备的跌落程度为“严重”；若当前的加速度值小于第三阈值，则可以确定移动设备的跌落程度为“轻微”。
举例来说，预设的第一阈值为3m/s2，第三阈值为6m/s2，当前时刻之前移动设备的跌落次数为3次。若检测到移动设备当前的加速度值为5m/s2，则可以确定移动设备当前发生跌落，即可以将移动设备的跌落次数更新为4次，并且跌落状态为“轻微”。
需要说明的是，上述举例仅为示例性的，不能视为对本申请的限制。实际使用时，第一阈值、第三阈值可以根据实际需要预设，本申请实施例对此不做限定。
步骤102，判断所述移动设备的第一跌落状态是否满足预设条件，若是，则执行步骤103；否则，返回执行步骤101。
步骤103，获取所述移动设备中马达当前的驱动频率。
在本申请实施例中，在确定出移动设备当前的第一跌落状态之后，即可以根据预设条件，判断移动设备的第一跌落状态是否满足预设条件，即是否需要进行马达驱动频率的校准。
需要说明的是，若移动设备的第一跌落状态不满足预设条件，则可以确定移动设备发生跌落的次数较少或跌落程度较轻，对马达谐振频率的影响较小，即可以不进行马达驱动频率的校准，以减轻移动设备的运行负荷；若移动设备的第一跌落状态满足预设条件，则可以确定移动设备发送跌落的次数较多或跌落程度较严重，会对马达的谐振频率造成较大影响，即需要对马达的驱动频率进行校准，并获取移动设备中马达当前的驱动频率，以保证移动设备的振动反馈效果。
在本申请实施例中，预设条件可以包括跌落次数需要满足的条件或跌落程度需要满足的条件。比如，预设条件可以是“跌落次数大于5次”或“跌落程度为严重”，即移动设备的跌落次数大于5次或某次跌落的跌落程度为严重时，都需要进行马达驱动频率的校准。
举例来说，预设条件是“跌落次数大于5次”或“跌落程度为严重”，当前时刻获取到的移动设备的第一跌落状态为“跌落次数为3次、跌落状态为严重”，则可以确定移动设备的第一跌落状态满足预设条件，即需要进行马达驱动频率的校准，并进一步获取移动设备中马达当前的驱动频率。
需要说明的是，上述举例仅为示例性的，不能视为对本申请的限制。实际使用时，移动设备的第一跌落状态需要满足的预设条件可以根据实际需要预设，本申请实施例对此不做限定。
步骤104，根据所述当前的驱动频率及预设的误差范围，确定所述马达对应的各候选驱动频率。
需要说明的是，若确定移动设备的第一跌落状态满足预设条件，则可以确定移动设备中的马达的谐振频率会因移动设备的跌落，产生较明显的偏移，从而导致马达当前实际的谐振频率偏离当前的驱动频率，因此，可以根据预设的误差范围，在当前的驱动频率附近的频率值中，确定出各候选驱动频率。
举例来说，当前的驱动频率f＝225赫兹，预设的误差范围a＝5％，那么各候选驱动频率所在的频率范围为(1-a)f～(1+a)f，即214～236赫兹。
可以理解的是，根据当前的驱动频率及预设的误差范围，可以确定出各候选驱动频率所在的连续的数值范围，而在实际使用时，以在此频率范围内的所有驱动频率驱动马达是不现实的，因此，还可以预设相邻候选频率间的差值，以在确定出的频率范围内选取出离散的各候选驱动频率。
举例来说，各候选频率所在的频率范围为214～236赫兹，预设的相邻候选频率间的差值为1赫兹，那么可以确定各候选驱动频率为214赫兹、215赫兹、216赫兹、…、235赫兹、236赫兹。
需要说明的是，上述举例仅为示例性的，不能视为对本申请的限制。实际使用时，误差范围以及相邻候选频率间的差值可以根据实际需要预设，本申请实施例对此不做限定。
步骤105，以所述各候选驱动频率依次驱动所述马达，以获取所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值。
在本申请实施例中，确定出各候选驱动频率之后，即可以各候选驱动频率依次驱动马达，并利用移动设备中的加速度传感器测量移动设备每个候选驱动频率下的加速度值。
步骤106，根据所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定所述马达的目标驱动频率。
需要说明的是，马达振动时移动设备的加速度值，可以反映马达的振动量，即在本申请实施例中，可以根据移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定出马达的振动量最大时对应的驱动频率，即目标驱动频率。
进一步的，马达振动时的振动量与移动设备的加速度值呈正相关，即移动设备的加速度值越大，马达的振动量越大。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤106，可以包括：
确定所述移动设备的加速度最大值对应的候选驱动频率，为所述马达的目标驱动频率。
可以理解的是，移动设备的加速度值最大时，马达的振动量也最大，即移动设备的加速度值最大时，对应的候选驱动频率为马达的谐振频率，或最接近于马达的谐振频率，即可以将该候选驱动频率确定为目标驱动频率。
本申请实施例提供的马达控制方法，可以获取移动设备当前的第一跌落状态，并在移动设备的第一跌落状态满足预设条件时，获取移动设备中马达当前的驱动频率，之后根据当前的驱动频率及预设的误差范围，确定马达对应的各候选驱动频率，并以各候选驱动频率依次驱动马达，以获取移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，进而根据移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定马达的目标驱动频率。由此，在移动设备当前的第一跌落状态满足预设条件时，通过检测马达在各候选驱动频率下的加速度值，确定马达当前的目标驱动频率，从而实现了在马达的驱动频率与谐振频率不匹配时，对马达的驱动频率进行自动校准，保证了马达振动量的一致性，提高了移动设备的振动反馈效果，改善了用户体验。
在本申请一种可能的实现形式中，还可以在马达振动时，移动设备的加速度值与前一个驱动频率调整时刻确定的最大加速度值相比发生较大变化时，再进行马达驱动频率的校准，以避免移动设备一直处于获取跌落状态及校准马达驱动频率的过程中，减轻移动设备的运行负担。
下面结合图2，对本申请实施例提供的另一种马达控制方法进行进一步说明。
图2为本申请实施例所提供的另一种马达控制方法的流程示意图。
如图2所示，该马达控制方法，包括以下步骤：
步骤201，在移动设备处于振动状态时，获取所述移动设备当前的加速度值。
步骤202，确定所述当前的加速度值与预设的加速度值的差值大于第二阈值，其中，预设的加速度值为所述移动设备在与当前时刻相邻的前一个驱动频率调整时刻确定的加速度值。
其中，与当前时刻相邻的前一个驱动频率调整时刻确定的加速度值，是指前一次进行驱动频率调整时，以各候选驱动频率驱动马达时对应的最大加速度值，即确定的目标驱动频率对应的加速度值，该加速度值可以反映马达达到最大振动量时对应的加速度。
需要说明的是，为了避免移动设备频繁进行马达驱动频率的校准过程，影响用户的正常使用，可以在马达处于振动状态时，移动设备的加速度值与前一个驱动频率调整时刻确定的最大加速度值相比发生较大变化时，再进行马达驱动频率的校准过程。
在本申请实施例一种可能的实现形式中，可以在每次进行驱动频率校准之后，将目标驱动频率对应的加速度值记录，作为预设的加速度值，以作为判断马达的振动量是否与其最大振动量产生较大偏移的依据。之后可以在移动设备每次处于振动状态时，获取移动设备当前的加速度值，并计算当前的加速度值与预设的加速度值的差值。若当前的加速度值与预设的加速度值的差值小于第二阈值，即马达当前的振动量与其可以达到的最大振动量的差距较小，则可以不对马达的驱动频率进行校准，以减轻移动设备的运行负荷；若当前的加速度值与预设的加速度值的差值大于第二阈值，即马达当前的振动量与其可以达到的最大振动量的差距较大，则可以确定马达的谐振频率与上次校准时相比产生了较大偏移，并可以对马达的驱动频率进行校准。
步骤203，获取所述移动设备当前的第一跌落状态，若所述移动设备的第一跌落状态满足预设条件，则获取所述移动设备中马达当前的驱动频率。
步骤204，根据所述移动设备当前的第一跌落状态，确定预设的误差范围。
在本申请实施例中，在确定当前的加速度值与预设的加速度值的差值大于第二阈值之后，即可获取移动设备的第一跌落状态，并根据第一跌落状态是否满足预设条件，进一步判断当前是否需要对马达的驱动频率进行校准。若第一跌落状态满足预设条件，则可以确定当前需要对马达的驱动频率进行校准，进而获取移动设备中马达的当前的驱动频率。
需要说明的是，移动设备的跌落状态不同，对马达的谐振频率的偏移量也不同。移动设备的跌落次数越多、跌落程度越大，马达的谐振频率的偏移量越大。因此，在本申请实施例中，可以预设多个误差范围，并根据移动设备当前的第一跌落状态，确定合适的预设的误差范围，以保证马达当前的谐振频率处于预设的误差范围内。
具体的，移动设备跌落次数较少或跌落程度较轻时，可以选择较小的预设的误差范围，以在保证马达当前的谐振频率处于预设的误差范围内的同时，缩小候选驱动频率的范围，减少校准时驱动马达的次数；移动设备跌落次数较多或跌落程度较重时，可以选择较大的预设的误差范围，以保证马达当前的谐振频率处于预设的误差范围内。
举例来说，移动设备的第一跌落状需要满足的预设条件为“跌落次数大于5次”或“跌落程度为严重”，预设的误差范围有5％、10％、15％。若移动设备当前的第一跌落状态为“跌落次数为6次，跌落程度为轻微”，则可以确定预设的误差范围为5％；若移动设备当前的第一跌落状态为“跌落次数为10次，跌落程度为轻微”，则可以确定预设的误差范围为10％；若移动设备当前的第一跌落状态为“跌落次数为10次，跌落程度为严重”，则可以确定预设的误差范围为15％。
需要说明的是，上述举例仅为示例性的，不能视为对本申请的限制。实际使用时，可以根据实际需要预设误差范围，以及移动设备的第一跌落状态与预设的误差范围的关系。
步骤205，根据所述当前的驱动频率及预设的误差范围，确定所述马达对应的各候选驱动频率。
上述步骤205的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。
步骤206，以所述各候选驱动频率依次驱动所述马达，以获取所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值。
在本申请实施例中，确定出各候选驱动频率之后，即可以各候选驱动频率依次驱动马达，并利用移动设备中的加速度传感器测量移动设备每个候选驱动频率下的加速度值。
进一步的，为了不影响用户的正常使用，可以在移动设备处于待机状态时，再驱动马达振动。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤206之前，还可以包括：
确定所述移动设备当前处于待机状态。
可以理解的是，若在用户正在使用移动设备时，频繁驱动马达振动，不仅会对用户的正常使用造成影响，而且会增加移动设备的运行负荷。因此，可以在以各候选驱动频率驱动马达振动之前，可以首先检测移动设备当前是否处于待机状态，若移动设备处于待机状态，则可以驱动马达振动。
步骤207，根据所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定所述马达的目标驱动频率。
需要说明的是，马达振动时移动设备的加速度值，可以反映马达的振动量，并且马达振动时的振动量与移动设备的加速度值呈正相关，即移动设备的加速度值越大，马达的振动量越大。因此，可以将移动设备的最大加速度值对应的候选驱动频率，确定为马达的目标驱动频率。
可以理解的是，移动设备的加速度值最大时，马达的振动量也最大，即移动设备的加速度值最大时，对应的候选驱动频率为马达的谐振频率，或最接近于马达的谐振频率，即可以将该候选驱动频率确定为目标驱动频率。
进一步的，在确定出目标驱动频率之后，还可以清空已记录的移动设备的跌落状态，以保证下一次驱动频率的校准可以正常进行。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤207之后，还可以包括：
将所述移动设备的跌落次数清零。
需要说明的是，在确定出马达的目标驱动频率之后，即该次校准过程结束之后，需要将移动设备的跌落次数清零，并重新记录移动设备的跌落次数，以判断在进行驱动频率校准之后，移动设备的跌落次数是否满足预设条件，否则会造成移动设备的跌落状态始终满足预设条件，从而导致在无需进行驱动频率校准时，频繁校准驱动频率，增加了移动设备的运行负担。
本申请实施例提供的马达控制方法，可以在确定移动设备当前处于振动状态时的加速度值，与预设的加速度值的差值大于第二阈值时，获取移动设备当前的第一跌落状态，并在移动设备的第一跌落状态满足预设条件时，获取移动设备中马达当前的驱动频率，之后根据第一跌落状态确定预设的误差范围，进而根据当前的驱动频率及预设的误差范围，确定马达对应的各候选驱动频率，并根据移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定马达的目标驱动频率。由此，通过在移动设备当前处于振动状态时的加速度值与前一次调整驱动频率时，确定的最大加速值的差值较大，并且移动设备的第一跌落状态满足预设条件时，对马达的驱动频率进行校准，从而不仅实现了在马达的驱动频率与谐振频率不匹配时，对马达的驱动频率进行自动校准，保证了马达振动量的一致性，提高了移动设备的振动反馈效果，而且降低了进行驱动频率校准的频率，减轻了移动设备的运行负荷，改善了用户体验。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种马达控制装置。
图3为本申请实施例提供的一种马达控制装置的结构示意图。
如图3所示，该马达控制装置30，包括：
第一获取模块31，用于获取移动设备当前的第一跌落状态；
第二获取模块32，用于若所述移动设备的第一跌落状态满足预设条件，则获取所述移动设备中马达当前的驱动频率；
第一确定模块33，用于根据所述当前的驱动频率及预设的误差范围，确定所述马达对应的各候选驱动频率；
第三获取模块34，用于以所述各候选驱动频率依次驱动所述马达，以获取所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值；
第二确定模块35，用于根据所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定所述马达的目标驱动频率。
在实际使用时，本申请实施例提供的马达控制装置，可以被配置在任意电子设备中，以执行前述马达控制方法。
本申请实施例提供的马达控制装置，可以获取移动设备当前的第一跌落状态，并在移动设备的第一跌落状态满足预设条件时，获取移动设备中马达当前的驱动频率，之后根据当前的驱动频率及预设的误差范围，确定马达对应的各候选驱动频率，并以各候选驱动频率依次驱动马达，以获取移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，进而根据移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定马达的目标驱动频率。由此，在移动设备当前的第一跌落状态满足预设条件时，通过检测马达在各候选驱动频率下的加速度值，确定马达当前的目标驱动频率，从而实现了在马达的驱动频率与谐振频率不匹配时，对马达的驱动频率进行自动校准，保证了马达振动量的一致性，提高了移动设备的振动反馈效果，改善了用户体验。
在本申请一种可能的实现形式中，上述马达控制装置30，所述第一跌落状态包括跌落次数或跌落程度；
上述第一获取模块31，具体用于：
在确定所述移动设备的加速度值大于第一阈值时，更新所述移动设备的跌落次数；
或者，
在确定所述移动设备的加速度值大于第一阈值时，根据当前的加速度值，确定所述移动设备的跌落程度。
在本申请另一种可能的实现形式中，上述马达控制装置30，还用于：
将所述移动设备的跌落次数清零。
在本申请再一种可能的实现形式中，上述马达控制装置30，还用于：
根据所述移动设备当前的第一跌落状态，确定所述预设的误差范围。
在本申请又一种可能的实现形式中，上述马达控制装置30，还用于：
确定所述移动设备的加速度最大值对应的候选驱动频率，为所述马达的目标驱动频率。
在本申请再一种可能的实现形式中，上述马达控制装置30，还用于：
确定所述移动设备当前处于待机状态。
在本申请又一种可能的实现形式中，上述马达控制装置30，还用于：
在所述移动设备处于振动状态时，获取所述移动设备当前的加速度值；
确定所述当前的加速度值与预设的加速度值的差值大于第二阈值，其中，预设的加速度值为所述移动设备在与当前时刻相邻的前一个驱动频率调整时刻确定的加速度值。
需要说明的是，前述对图1、图2所示的马达控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的马达控制装置30，此处不再赘述。
本申请实施例提供的马达控制装置，可以在确定移动设备当前处于振动状态时的加速度值，与预设的加速度值的差值大于第二阈值时，获取移动设备当前的第一跌落状态，并在移动设备的第一跌落状态满足预设条件时，获取移动设备中马达当前的驱动频率，之后根据第一跌落状态确定预设的误差范围，进而根据当前的驱动频率及预设的误差范围，确定马达对应的各候选驱动频率，并根据移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定马达的目标驱动频率。由此，通过在移动设备当前处于振动状态时的加速度值与前一次调整驱动频率时，确定的最大加速值的差值较大，并且移动设备的第一跌落状态满足预设条件时，对马达的驱动频率进行校准，从而不仅实现了在马达的驱动频率与谐振频率不匹配时，对马达的驱动频率进行自动校准，保证了马达振动量的一致性，提高了移动设备的振动反馈效果，而且降低了进行驱动频率校准的频率，减轻了移动设备的运行负荷，改善了用户体验。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种电子设备。
图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
如图4所示，上述电子设备200包括：
存储器210及处理器220，连接不同组件(包括存储器210和处理器220)的总线230，存储器210存储有计算机程序，当处理器220执行所述程序时实现本申请实施例所述的马达控制方法。
总线230表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备200典型地包括多种电子设备可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备200访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器210还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)240和/或高速缓存存储器250。电子设备200可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统260可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线230相连。存储器210可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块270的程序/实用工具280，可以存储在例如存储器210中，这样的程序模块270包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块270通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备200也可以与一个或多个外部设备290(例如键盘、指向设备、显示器291等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口292进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器293与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器293通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器220通过运行存储在存储器210中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
需要说明的是，本实施例的电子设备的实施过程和技术原理参见前述对本申请实施例的马达控制方法的解释说明，此处不再赘述。
本申请实施例提供的电子设备，可以执行如前所述的马达控制方法，获取移动设备当前的第一跌落状态，并在移动设备的第一跌落状态满足预设条件时，获取移动设备中马达当前的驱动频率，之后根据当前的驱动频率及预设的误差范围，确定马达对应的各候选驱动频率，并以各候选驱动频率依次驱动马达，以获取移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，进而根据移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定马达的目标驱动频率。由此，在移动设备当前的第一跌落状态满足预设条件时，通过检测马达在各候选驱动频率下的加速度值，确定马达当前的目标驱动频率，从而实现了在马达的驱动频率与谐振频率不匹配时，对马达的驱动频率进行自动校准，保证了马达振动量的一致性，提高了移动设备的振动反馈效果，改善了用户体验。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质。
其中，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的马达控制方法。
为了实现上述实施例，本申请再一方面实施例提供一种计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的马达控制方法。
一种可选实现形式中，本实施例可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户电子设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种马达控制方法，其特征在于，包括：
获取移动设备当前的第一跌落状态,其中,所述第一跌落状态包括跌落次数或跌落程度；
若所述移动设备的第一跌落状态满足预设条件，则获取所述移动设备中马达当前的驱动频率；
根据所述当前的驱动频率及预设的误差范围，确定所述马达对应的各候选驱动频率；
以所述各候选驱动频率依次驱动所述马达，以获取所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值；
根据所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定所述马达的目标驱动频率。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动设备当前的第一跌落状态，包括：
在确定所述移动设备的加速度值大于第一阈值时，更新所述移动设备的跌落次数；
或者，
在确定所述移动设备的加速度值大于第一阈值时，根据当前的加速度值，确定所述移动设备的跌落程度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述马达的目标驱动频率之后，还包括：
将所述移动设备的跌落次数清零。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述马达对应的各候选驱动频率之前，还包括：
根据所述移动设备当前的第一跌落状态，确定所述预设的误差范围。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定所述马达的目标驱动频率，包括：
确定所述移动设备的加速度最大值对应的候选驱动频率，为所述马达的目标驱动频率。
6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述以所述各候选驱动频率依次驱动所述马达之前，还包括：
确定所述移动设备当前处于待机状态。
7.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述获取移动设备当前的第一跌落状态之前，还包括：
在所述移动设备处于振动状态时，获取所述移动设备当前的加速度值；
确定所述当前的加速度值与预设的加速度值的差值大于第二阈值，其中，预设的加速度值为所述移动设备在与当前时刻相邻的前一个驱动频率调整时刻确定的加速度值。
8.一种马达控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取移动设备当前的第一跌落状态,其中,所述第一跌落状态包括跌落次数或跌落程度；
第二获取模块，用于若所述移动设备的第一跌落状态满足预设条件，则获取所述移动设备中马达当前的驱动频率；
第一确定模块，用于根据所述当前的驱动频率及预设的误差范围，确定所述马达对应的各候选驱动频率；
第三获取模块，用于以所述各候选驱动频率依次驱动所述马达，以获取所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值；
第二确定模块，用于根据所述移动设备在每个候选驱动频率下的加速度值，确定所述马达的目标驱动频率。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的马达控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的马达控制方法。
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