CN107471213A - 一种机器人模拟系统 - Google Patents

Abstract

一种机器人模拟系统，包括:云平台，包括有中央服务器及云开发环境装置；机器人开发端，与云平台连接，并在云开发环境装置对机器人编程；多个模拟空间，每一个模拟空间分别与云平台及机器人开发端连接，在每一个模拟空间内至少包括有机器人调度服务器与监控服务器，监控服务器包含摄像头，其特征在于:机器人调度服务器接收由中央服务器分配的已编程的机器人程序，并透过已编程的机器人程序来控制机器人在模拟空间内执行任务；机器人在模拟空间内执行任务并予以记录，并将记录结果形成生成执行报告，并回传至中央服务器，藉此中央服务器整合视频及生成执行报告，形成汇总视频及报告，使得机器人开发端可以得知在每一个模拟空间内的机器人的执行任务种类。

Description

一种机器人模拟系统

技术领域

本发明涉及一种机器人模拟系统，尤其是一种包括模拟空间与云平台的机器人模拟系统。

背景技术

模拟空间及管理控制此模拟空间的平台广泛的运用在教学及研究上，模拟空间模拟出一真实环境，提供机器人在此模拟出的真实环境下运作，使机器人不用到真实环境中就可以有身历其境般的体验。且如环境恶劣的地方，例如极地或是沙漠，人类到达困难，故使用模拟空间模拟是好的选择。如中国专利CN 201993916U号揭示了一种利用网络进行远程虚拟实验的系统，包括：处理器和输入装置的人机接口设备，用于供用户进行远程虚拟实验操作；实验装置，其用于进行实验操作，与可编程逻辑控制器连接；远程实验设备，其通过网络与所述人机接口设备连接，此远程实验设备包括了用以操作控制实验装置的可编程逻辑控制器；录像设备，其与可编程逻辑控制器相连接，用于供用户观察和记录实验装置；以及电能供应器，其向实验装置供电。虽然此系统能够进行远程实验设备的检测，以防止实验设备发生故障而造成实验结果出现偏差，还能够通过切换装置，且具有录像设备能够观察和记录所述实验装置的工作，但是此系统具有资讯安全上的疑虑，因为并无任何验证装置或是手段验证登入此系统的用户，安全堪忧；且录像设备图具录像的功能，在实验中并不能即时的获得实验录像，仅能在实验完成后才能观察录像。这个录像设备无法判断哪些摄像头记录的图像是必要的，亦无法将机器人执行指令的结果与指令实时对应，只能把全部的录像汇总，会造成不必要的空间浪费。

另有一种云机器人系统的专利被提出，此系统能接收机器人发出的请求消息，自动创建与配置云端虚拟资源，使机器人能使用云端资源进行运算。利用基于RabbitMQ软件的消息中间件接收、存储、转发机器人请求信息，再利用基于JSON的消息解析器解析此请求消息，得到创建配置云端虚拟资源的参数，最后使用基于OpenStack SDK的虚拟资源自动配置模块，根据解析出的参数信息自动创建配置网络、虚拟机等云端资源，使虚拟机与机器人能相互连接、相互通信。但本专利内并没有实际说明虚拟机如何虚拟出机器人所处的现实环境、以及云系统运算时未将机器人实际运行的环境参数列入参考，仅考虑到机器人开发端如何控制此机器人以及机器人与云系统间数据的沟通与传递。

另外，单纯使用建立在传统上SSH协议上的云端资源，需要为每一个机器人开发端预留运算资源，并与某一个机器人开发端的账号进行绑定。如果用户当前未进行连接，则预留运算资源处于空闲无法利用状态，造成资源浪费。如为了避免资源浪费，要实现根据负载情况以动态的实时分配资源则需要构建集群，但是SSH本身的设计是不支持集群的。

发明内容

综上叙述，为改进现有技术所提及的缺陷，本发明提供一种机器人模拟系统，包括:云平台，包括有中央服务器及云开发环境装置；机器人开发端，与云平台以网络协议方式连接并在云开发环境装置对机器人编程，且将已编程的机器人程序发布至中央服务器；多个模拟空间，每一个模拟空间透过网络协议方式分别与云平台及机器人开发端连接，每一个模拟空间至少设置一个机器人，且在每一个模拟空间内至少包括有机器人调度服务器与监控服务器，监控服务器包含摄像头，其特征在于:机器人调度服务器接收由中央服务器分配的已编程的机器人程序，并透过已编程的机器人过程控制机器人在模拟空间内执行任务；机器人在模拟空间内执行任务并予以记录，并将记录结果生成执行报告回传至中央服务器；以及摄像头用以拍摄机器人在模拟空间内执行任务的视频，并将视频透过监控服务器回传至中央服务器，藉此中央服务器整合视频及生成执行报告，形成汇总视频及报告，使得机器人开发端可以得知在每一个模拟空间内的机器人的完整执行过程和执行结果。

优选的，网络协议方式为SSH协议。

优选的，每一个模拟空间的设置可以相同或是不同。

优选的，机器人在每一个模拟空间内执行相同或是不同的任务。

优选的，每一个模拟空间设置在不同的区域。

优选的，每一个模拟空间是实验室、仓库、住家、办公室，或是工厂厂房。

优选的，云开发环境装置是具有Linux系统的计算机终端装置。

运用本发明可以有以下优点：

1.多人协同开发：本发明的云平台利用SSH协议以及Linux的多用户多任务特性，可允许多人同时连接上云平台。云平台利用集群管理服务器程序，实时分配运算资源，并对同一团队的多个机器人开发端90之间的数据进行同步，实现了协同开发。程序开发过程，可在云平台使用机器人的开发工具包(SDK)将程序发布，由中央服务器进行排程，执行测试。

2.同一个指令在不同环境下同时测试，提高开发效率：机器人的程序在发布过程中，可以指定任何程序在何种模拟空间内的机器人执行，同一套程序可以指定一个或多个模拟空间，由中央服务器排程执行，尽可能的让多个模拟空间内的机器人同时执行，减少等待时间，提高效率。

3.节省开发成本：云平台和模拟空间主要是公开给机器人相关应用机器人开发端使用。对于机器人开发端来说，可以透过云平台直接使用实验室提供的机器人和模拟空间进行应用开发和验证，不必自己添置机器人以及设置模拟环境，减少成本投入，降低开发难度。

4.安全机制，防止入侵：云平台基于SSH协议建立集群，在网络的数据传输层就提供了数据加密，可以保证数据不会被中间路由截获或者利用旁路技术监听，造成数据泄露。云平台的账号验证使用错误重试间隔时间和最大错误次数锁定等方式，避免账户被入侵。

5.技术秘密保障：云平台使用虚拟化技术，利用Linux严格完善的权限功能，隔离不同开发者或团队之间的数据，使用者无法感知到无权限的资料的存在，以此保护每一位单独开发者的数据。

附图说明

图1是根据本发明所揭露的技术，表示机器人模拟系统的示意图；

图2是根据本发明所揭露的技术，表示机器人模拟系统的细部的架构及信号传递图；

图3是根据本发明所揭露的技术，表示模拟空间的架构图；以及

图4是根据本发明所揭露的技术，表示机器人模拟系统运作时的时序图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术特征及优点，能更为相关技术领域人员所了解，并得以实施本发明，在此配合所附的图式、具体阐明本发明的技术特征与实施方式，并列举较佳具体实施方式进一步说明。以下文中所对照的图式，为表达与本发明特征有关的示意，并未亦不需要依据实际情形完整绘制。而关于本案实施方式的说明中涉及本领域技术人员所熟知的技术内容，亦不再加以陈述。

首先参考图1，图1是根据本发明所揭露的技术，表示机器人模拟系统的示意图。机器人模拟系统9包括云平台1与多个模拟空间2。云平台1允许机器人开发端90在上头进行编程并且执行，或是允许机器人开发端90使用云平台1提供的服务。对于机器人开发端90而言，机器人开发端90使用本地端服务器操作应用程序。机器人开发端90掌控运作应用程序的环境，但并不掌控云平台1上的操作系统、硬件或运作的网络基础架构。

云平台1包括了云开发环境11与中央服务器12。在此具体实施方式中，云开发环境11是由多个个人计算机所构成。机器人开发端90与云平台1连接，并在云开发环境11装置对机器人21编程，且将已编程的机器人程序发布至所述中央服务器12。此已编程的机器人程序包括上传指令、程序排程、同步程序、汇总视频及报告与查询程序。

云开发环境11中的多个计算机终端装置可以使用Linux系统、Windows系统或是Android系统构成，最佳是使用Linux系统。云开发环境11有基于Linux作业系统下所开发的软件开发工具包(SDK)。中央服务器12是由至少一个服务器(Server)组成，其用于汇整云开环境中的所有资料后，将资料传递给模拟空间2。中央服务器12具有电脑领域中编程与编程运算功能，可进行编程与编程运算。使用多个Linux系统的中央服务器12，与此云开发环境11称为Linux集群，通过中央服务器12，管理集群中节点(单个云开发环境11)中的Linux系统的账号和配置信息。

在集群中的节点上配置基于Linux系统的软件开发工具包，以构建账号隔离的虚拟环境。多个模拟空间2接受云平台1传递而来的资料后，机器人开发端90就可经由云平台1操纵及监控放置在模拟空间2中的器材或是设备。

在本具体实施方式中，多个机器人开发端90可以经由云平台1同时控制多个模拟空间2，即此云平台1是多任务的。在另一具体实施方式中，此云平台1具有分时多任务的功能，将同一个机器人开发端90的指令”分时多任务的”(Time-Division Multiplexing)传递给多个机器人21。多个模拟空间2是设置在不同的区域。此模拟空间2通常是设在大都市的公共场所中，但全国各地的使用者，特别是处于偏乡的使用者，都可以经过使用模拟空间2控制在都市中的多个模拟空间2。在本发明的具体实施方式中，一个机器人开发端90经由此云平台1可同时控制一个机器人21或是多个机器人21。在另一具体实施方式中，多个机器人开发端90经由此云平台1可同时控制一个机器人21或是多个机器人21。一个或是多个机器人开发端90经由云平台1控制机器人21或是模拟空间2的数量并不在本发明权利要求所提出的范围中。

接着请参考图2，图2是根据本发明所揭露的技术，表示机器人模拟系统的细部架构及信号传递图。相较于图1仅有概括的表示机器人模拟系统9的架构，图2更清楚地揭露机器人模拟系统9内部的讯号传递方式。如图2显示，多个机器人开发端90是以网路协议方式，例如透过互联网3及实验室云接口4与机器人模拟系统9连接与沟通，特别是与云平台1中的云开发环境11沟通。此互联网3包括互联计算机网络和使用网路协议装置的全球系统。此互联网3适用于OSI网络架构模型或是TCP/IP的网络架构模型。在本发明的一具体实施方式中，使用TCP/IP的网络架构模型下的应用层的网路协议SSH协议。使用SSH协议的优点为数据的秘密性提升，以防止他人窃取数据；使用远程桌面协议的优点为可在相较于机器人21的远处使用PC对于机器人21进行操控，在使用者的住处即可以操控，而不需要走出户外。实验室云接口4通常是一个网络界面卡或是路由器(router)，安装在云开发环境11中的多个PC上，用于沟通互联网3与云平台1。实验室云接口4是建构于TCP/IP的网络架构模型的物理层中。实验室云接口4所使用的协议并不在本发明所保护的权利要求中，只要能与互联网3中各层顺利沟通的协议皆可。另外，多个模拟空间2亦透过上述的网路协议方式分别与所述云平台1及所述机器人开发端90连接。

本发明是透过安装集群管理服务器程序(图2未示)到中央服务器12以管理集群中的各项事务。集群管理服务器程序记录集群中所有节点(节点指单个云开发环境11，即单个计算机)信息，收集节点负载信息。集群管理服务器程序是安装在中央服务器12中的集群管理服务器(图2未示)中。集群管理服务器程序的管理方式如下所述：集群开始运行时，只有一个节点启动。当集群管理服务器程序检测到节点负载接近满负荷时(接近指的是达到满负荷量的九成时)，通过集群启动方式，启动集群中的另外一个节点。集群管理服务器程序一直检测每个节点的负载情况，只要所有节点接近满负荷，就多启动一个节点。集群运行中，当集群管理服务器程序检测到某一节点无用户连接、无用户其他程序运行，即完全空闲时，如果存在其他节点负载未接近满负载，集群管理服务器程序下发关机指令，完全空闲的节点就会关闭。

另外，中央服务器12中还安装有一台网关服务器(gateway server)(图2未示)以及内建在网关服务器中的集群管理客户端程序(图2未示)，此网关服务器对外网(集群以外的网络)公开IP地址，供机器人开发端9通过建立在SSH协议下的互联网3连接；此集群管理客户端程序收集当前节点负载信息，例如当前连接的用户数量、运行的程序占用内存数，空闲内存数，当前CPU占用率等。并连接集群管理服务器，上报当前节点负载信息。该网关服务器同时联系集群管理服务器，藉由集群管理服务器查询各节点负载情况，并优先选择当前空闲资源最少但没有达到接近满负荷的节点，此算法可以保证节点的资源被充分利用以后，再启用新节点。集群管理服务器是通过数据包转发的方式，转发机器人开发端90和节点间的数据，以在集群中寻找完全空闲的节点，并确保机器人开发端每次连接云平台，都是连接到一个有空闲资源的节点上。本发明是透过上述方式，管理集群中节点，以及节点中的Linux系统的账号和配置信息，以使云平台1的利用最大化。

请继续参考图2，机器人开发端90通过互联网3及实验室云接口4，与机器人模拟系统9连接后，机器人开发端90在云开发环境11进行登录。登录是指机器人开发端90在本地端以一输入装置(终端机)对于云平台1输入账号与密码。机器人开发端90登入后，云平台1中的云开发环境11会发出验证指令给中央服务器12，待中央服务器12编程运算后，决定此云平台1的是否激活。中央服务器12进行编程运算的内容通常是一种比对，比对是将预先存储在中央服务器12的资料与机器人开发端90的所输入的账号进行链接，并进行编程运算。例如机器人开发端90输入的帐号是A，则中央服务器12会检索预先存储在中央服务器12的资料，查看是否有名为A的帐号；当中央服务器12中检索到有名为A的帐号时，中央服务器12就会调出的A帐号的相关资料，此相关资料中包含密码。之后再比较机器人开发端90登入时所输入的密码与中央服务器12所调出的A帐号的密码。假设两者密码相同，云平台1就会被激活，以进行后续处理。假设两者密码不同，云平台1就不会被激活，云平台1的云开发环境11会发示出一警示信息到机器人开发端90的本地端终端装置，以通知机器人开发端90，并请机器人开发端90再次登入。此警示信息包括窗口信息，或是光线信息。在本具体实施方式中，机器人开发端90是透过本地端的终端机得知此警示信息并进行登入动作，云开发环境11是以窗口形式显示在机器人开发端90本地端的终端机。在本发明另一具体实施方式中，若是同一机器人开发端90连续登入失败达三次，也就是警示信息发出三次时，云平台1会自动禁止此一机器人开发端90在最后警示信息发出的三十分钟内再次登入，同时中央服务器12会自动记录这次的错误息以供检查者查核。故本中央服务器12具有管理多组账号密码的功能，以及能即时的防止骇客登入。若多个机器人开发端90同时登入，中央服务器12会根据机器人开发端90登入的时间顺序，依序处理，所以中央服务器12具有登入排程的功能。云平台1激活后，机器人开发端90可以发出发布程序、开发程序及查询程序给云开发环境11，换句话说，云平台1激活后，机器人开发端90可以在云平台1中发布资讯、进行机器人21的编程开发，以及查询开发过的指令给云开发环境11，实验室与云平台1也开始进行沟通。

此机器人模拟系统9的虚拟化技术还提供了良好的权限隔离，保护机器人开发端90的知识产权安全，不会泄露。机器人模拟系统9的通过云计算技术，提供可以远程访问模拟空间2资源的互联网3与实验室云接口4，使机器人开发端90可以不必与机器人21处于相同地理位置，即可操作机器人21，实现远程开发。且使用基于Linux系统的云平台1，且Linux集群提供有限资源的合理配置，不会把处理程序集中在某一特定的节点(即某一个特定中央服务器12)上，故资源利用率高。

图3表示模拟空间2的架构图。图3为一空间的俯视图。此模拟空间2接收云平台1产生的资讯，以模拟真实环境。此模拟空间2可以是一般环境，例如实验室、仓库、住家、办公室或是工厂厂房，或是雪地或是沙漠等极端环境。多个模拟空间2的设置可以相同或是不同，例如在本具体实施方式中，设置五个模拟空间2，这五个模拟空间2可都是仓库，可以两个是仓库，三个是实验室。每一个模拟空间2内至少包括：门26、墙24、机器人21、多个障碍物25、机器人调度服务器23与监控服务器22，其中监控服务器22包含一摄像头，此模拟空间2就是一般包含门26与墙24的建筑空间，例如是办公室、仓库或是住家。其中门26与墙24构成封闭空间，使此建筑空间封闭。机器人21执行任务的轨迹称为机器人执行任务路线211。机器人开发端90预先植入一程序码到机器人21中，并预先放置在封闭空间中的特种机器人21，例如工程机器人21；也可以是模拟空间2的建置者所选定，并未植入任何程序码的万用型机器人21。再者，机器人21可以是第一机器人开发端90选定后再放入模拟空间2中，也可以是第一机器人开发端90与第二机器人开发端90选定一个机器人21后再放入，更可以是模拟空间2建构时就预先摆放的机器人21。机器人21的数量一般是一个，也可以是多个。在本具体实施方式中，每一模拟空间2中，至少设置一个机器人21，而且模拟空间2建构时就包含了此机器人21。机器人21根据机器人调度服务器23发出的执行程序执行任务。机器人调度服务器23是一个硬体服务器，用于接收中央服务器12传来的资料并转换成机器人21可读的资料以提供机器人21动作。在图3中，机器人调度服务器23是放置在模拟空间2的一角落，在另一具体实施方式中，机器人调度服务器23是放在模拟空间2之外，一个专门的服务器机房(图3未示)。机器人调度服务器23与机器人21之间的通讯方式是无线方式，任何无线通讯标准，例如Wifi、3G、4G皆适用于本具体实施方式中。机器人调度服务器23接收由中央服务器12分配的同步程序，并透过执行过程控制所述机器人21在模拟空间2内执行任务。在执行任务的期间内，机器人21一方面执行任务，另一方面同时记录此执行任务的内容，并将记录结果形成一生成执行报告并回传所述云平台1。机器人21可在同一模拟空间2中，不同时间执行相同的任务或是不同的任务，例如在工厂厂房中，一小时执行爬坡的任务，另一小时执行监控的任务，完全依照执行程序的内容执行。于终止执行任务时停止生成执行报告。同时，监控服务器22中的摄像头，于机器人21在模拟空间2内执行任务拍摄，并形成视频，并将视频透过监控服务器22回传至中央服务器12。监控服务器22拍摄，会回传上一时段拍摄的视频给云平台1。云平台1会根据所接受的生成执行报告及视频录像进行汇总编程运算。架设监控服务器22时，监控服务器22与水准面的距离(即监控服务器22架设高度)是大于机器人21执行任务时质心(即机器人21的质心高度)与水准面的距离。监控服务器22设置的数量在图3中是六个，但设置数量可依照实际上的需求。监控服务器22的数量并不在本发明的权利要求所保护的范围中。在另一具体实施方式中，模拟空间2中更可以增加多个传感器(图3未示)，以供量测模拟空间2中的环境参数，例如温度、压力或是光线亮度等等，供云平台1及模拟空间2读取，以协助云平台1编程运算。

对于机器人21进行业务开发的机器人开发端90，利用模拟空间2，可以不需要自己建设实验室环境，只需要向所属设备商租用或是购买机器人模拟系统9，机器人模拟系统9可以提供的现有机器人21，使机器人开发端90直接进行业务相关的开发，并方便的进行测试验证，降低研发成本，增加业务迭代速度，且提供各种真实的运行环境，方便机器人21进行在不同环境下的运行测试。且在机器人程序的运行过程中，实验室内的监控摄像头存在多个，需要中央服务器检测判断哪些摄像头是与机器人21当前的运行有关的，只把相关的录像进行汇总。且中央服务器通过机器人21身上的传感器(图3未示)以及图像识别技术，进行分析判断，只找出相关录像进行汇总，节省空间占用，提高效率。

更进一步的讯号产生顺序请参考图4。图4表示机器人模拟系统9运作时的时序图。机器人开发端90在云开发环境11进行登录后，若是云平台1激活后，机器人开发端90在下一个时间于云开发环境11中进行开发程序或是发布程序。若是机器人开发端90在云开发环境11中进行开发程序后，相关的资料存储在云平台1中，云平台1中包括一存储阵列(图4未示)供机器人开发端90存取开发的相关资料用。若是机器人开发端90开发完成，想要开始利用在开发程序中存储在云开发环境11的资料进行对于机器人21的操控实时，机器人开发端90发送发布程序给云开发环境11时，云开发环境11接受此发布程序并进行读取，以将此使用者先前于开发程序中存储的资料调出。将此些资料编程运算后，会生成一上传指令，并传递给中央处理器。中央处理器接受该指令后，进行编程运算并生成同步程序给模拟空间2，以使模拟空间2中的机器人调度服务器23发送执行程序给机器人21，让机器人21执行任务。同步程序中的同步指的是多个机器人21的执行任务或是运作同步，让多个机器人21之间的执行任务不会有时间差。另外，机器人21执行任务时，同时生成执行报告回传中央服务器12。执行报告中记载有机器人21的编号、机器人21的执行任务路线，时间，以及传感器所取得的环境参数等等。监控服务器22也会在机器人21执行任务时录像，并形成一视频回传给中央服务器12。视频通常是一个影音档案，或者是一群相片的集合，亦可以是一群文字资料。中央服务器12在机器人21执行任务结束后，整合执行报告与视频的资料，编程运算后形成汇总视频及报告，并存储在云平台1中，以待机器人开发端90查询。汇总视频及报告是一个包含时间的视频档案。另外，若是机器人开发端90想要查看开发程序中的资料，或是(非)即时的得知汇总视频及报告时，机器人开发端90在云开发环境11中会进行一查询程序。执行后，云开发环境11就会生成一查询报告指令，以向中央服务器12请求查询，中央服务器12就会进行名为查询程序的编程运算，中央服务器12整合所述视频及所述生成执行到告，形成汇总视频及报告，使得所述机器人开发端90可以得知在每一模拟空间2内的机器人21的执行任务种类，例如是机器人21在早上在爬行，或是下午进行侦测等等。在本发明的具体实施方式中，汇总视频与报告是在机器人21执行任务终了时才运算得到。但在其他具体实施方式中，汇总视频与报告是在机器人21尚未执行任务终止时就会形成。中央服务器12将藉由运算，生程汇总视频与报告，将机器人开发端90认为不必要或是不需要的数据剔除，保留重要数据，以节省云平台内的空间，有效利用资源。

请继续参考图4，在特殊情形，例如中央服务器12同时接收到不同指令的状况下，中央处理器可以安排接受指令与各种编程运算的排程，以有效运用中央处理器的各种资源。例如决定在同一个时点或是不同的时间点，接受上传指令、查询报告指令、生成执行报告及视频录像。在图4中，中央处理器接收到上传指令后，在第一时间进行名为程序排程的编程运算，以安排同步程序的执行时间、生成执行报告与视频的接收时间。配合中央服务器12具有集群的功能，云平台1可以安排程序排程在第一节点执行、于第二时间进行汇总视频与报告，并且汇总视频与报告在第二节点执行，于第三时间进行查询程序，并且查询程序在第三节点执行。本具体实施方式中的中央处理器具有在不同时间下安排各种不同的编程运算，与在不同节点进行编程运算的能力，并决定程序执行的优先顺序。

机器人程序运行调试与纯软件的程序调试不同，机械运动需要的时间长，因此机器人完成某项任务的时间也会很长，当存在多人的程序需要执行时，后来的程序需要先等待先前的程序执行完成才可执行。在本发明中，云实验室的中央服务器通过监测机器人的运行状况，对多个程序进行调度安排，保证多个程序按照先后顺序，依次执行。

利用云平台1中的中央处理器，可以对不同的程序的编程运算进行排程，有效利用资源；并把模拟空间2中的资料、数据与视频回传到中央处理器中进行收集与汇总，并透过云平台1上的基于Linux环境所建立的软件开发工具包供机器人开发端90查询与取得。所以使用本机器人模拟系统9不仅方便、可远端控制及模拟机器人21，更可以安全的、有效率的进行开发与模拟，实在方便。

以上此仅为本发明之各种具体实施方式，并非用以限定本发明之权利范围；同时以上的描述，对于相关技术领域之专门人士应可明了及实施，因此其他未脱离本发明所揭示之精神下所完成的等效改变或修饰，均应包含在申请专利范围中。

Claims (10)

1.一种机器人模拟系统，包括:云平台，包括有中央服务器及云开发环境装置；机器人开发端，与云平台以网络协议方式连接并在所述云开发环境装置对机器人编程，且将已编程的机器人程序发布至所述中央服务器；一个或多个模拟空间，每一所述模拟空间透过所述网络协议方式分别与所述云平台及所述机器人开发端连接，每一所述模拟空间至少设置一个机器人，且在每一所述模拟空间内至少包括有机器人调度服务器与监控服务器，所述监控服务器包含摄像头，其特征在于:

所述机器人调度服务器接收由所述中央服务器分配的所述已编程的机器人程序，并透过所述已编程的机器人过程控制所述机器人在所述模拟空间内执行任务；

所述机器人在所述模拟空间内执行所述任务并予以记录，并将记录结果形成生成执行报告回传至所述中央服务器；以及

所述摄像头用以拍摄所述机器人在所述模拟空间内执行所述任务的视频，并将所述视频透过所述监控服务器回传至所述中央服务器，

藉此所述中央服务器整合所述视频及所述生成执行报告，形成汇总视频及报告，使得所述机器人开发端可以得知在每一所述模拟空间内的所述机器人的完整执行过程和执行结果。

2.如权利要求1所述的机器人模拟系统，其特征在于，所述网络协议方式为SSH协议。

3.如权利要求1所述的机器人模拟系统，其特征在于，每一所述模拟空间的设置可以相同或是不同。

4.如权利要求1所述的机器人模拟系统，其特征在于，所述机器人在每一所述模拟空间内执行相同或是不同的任务。

5.如权利要求1所述的机器人模拟系统，其特征在于，每一所述模拟空间设置在不同的区域。

6.如权利要求1、3、4或5所述的机器人模拟系统，其特征在于，每一所述模拟空间是实验室、仓库、住家、办公室，或是工厂厂房。

7.如权利要求1所述的机器人模拟系统，其特征在于，所述云开发环境是具有Linux系统的计算机终端装置。

8.如权利要求7所述的机器人模拟系统，其特征在于，所述云开发环境中的多个计算机终端装置构成集群。

9.如权利要求8所述的机器人模拟系统，其特征在于，所述中央服务器中更包括集群管理服务器与网关服务器，集群管理服务器用以管理所述集群。

10.如权利要求9所述的机器人模拟系统，其特征在于，所述集群管理服务器管理所述集群是根据集群中的一个节点的负载情况判定另一个节点的关闭或是启用。