JP2017169716A - 動作支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】被介護者の姿勢を安定させることができる動作支援装置を提供する。
【解決手段】動作支援装置2は、本体部4と、被介護者100の身体を保持するための介護ベルト8と、本体部4と介護ベルト8との間に連結され、本体部4に対する姿勢が変化することにより被介護者100の起立又は着座の動作を支援するためのアーム機構6と、アーム機構6に連結され、被介護者100の腕100gを載置するためのアームレスト10と、アーム機構6に連結され、被介護者100が把持するための把持部12とを備える。
【選択図】図1
【解決手段】動作支援装置2は、本体部4と、被介護者100の身体を保持するための介護ベルト8と、本体部4と介護ベルト8との間に連結され、本体部4に対する姿勢が変化することにより被介護者100の起立又は着座の動作を支援するためのアーム機構6と、アーム機構6に連結され、被介護者100の腕100gを載置するためのアームレスト10と、アーム機構6に連結され、被介護者100が把持するための把持部12とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、被介護者の起立又は着座の動作を支援する動作支援装置(motion assist apparatus)に関する。
介護を要する被介護者の起立又は着座の動作を支援する動作支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この動作支援装置では、例えば本体部に連結されたロボットアームによって被介護者の身体を持ち上げることにより、被介護者の起立の動作を支援することができる。
本体部には、本体部を移動させるための複数の車輪が取り付けられている。これにより、被介護者は、起立した後に、本体部を歩行器のように前方に押しながら歩行することができる。
しかしながら、上述した従来の動作支援装置では、例えば被介護者が起立、着座又は歩行する際に、被介護者の姿勢が安定しないという課題が生じる。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、被介護者の姿勢を安定させることができる動作支援装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る動作支援装置は、被介護者の起立又は着座の動作を支援する動作支援装置であって、本体部と、前記被介護者の身体を保持するための保持部と、前記本体部と前記保持部との間に連結され、前記本体部に対する姿勢が変化することにより前記被介護者の起立又は着座の動作を支援するためのアームと、前記アームに連結され、前記被介護者の腕を載置するためのアームレストと、前記アームに連結され、前記被介護者が把持するための把持部と、を備える。
本発明の一態様に係る動作支援装置によれば、被介護者の姿勢を安定させることができる。
以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、及び、構成要素の配置位置や接続形態などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。なお、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
(実施の形態1)
以下、実施の形態1に係る動作支援装置2について説明する。
以下、実施の形態1に係る動作支援装置2について説明する。
[1−1.動作支援装置の全体構成]
図1〜図3を参照しながら、実施の形態1に係る動作支援装置2の全体構成について説明する。図1は、実施の形態1に係る動作支援装置2の外観を示す斜視図である。図2は、本体カバー400及びアームカバー600等を省略した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の前側の外観を示す斜視図である。図3は、本体カバー400及びアームカバー600等を省略した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の後側の外観を示す斜視図である。
図1〜図3を参照しながら、実施の形態1に係る動作支援装置2の全体構成について説明する。図1は、実施の形態1に係る動作支援装置2の外観を示す斜視図である。図2は、本体カバー400及びアームカバー600等を省略した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の前側の外観を示す斜視図である。図3は、本体カバー400及びアームカバー600等を省略した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の後側の外観を示す斜視図である。
図1〜図3に示すように、実施の形態1に係る動作支援装置2は、本体部4、アーム機構6(アームの一例)、介護ベルト8(保持部の一例)、一対のアームレスト10及び一対の把持部12を備えている。
本体部4は、アーム機構6を支持するためのフレームである。図1に示すように、本体部4は、本体カバー400により覆われている。本体カバー400の上端部には、入力インターフェース402が配置されている。入力インターフェース402は、例えば被介護者100(後述する図5A参照)を介護する介護者(図示せず)が動作支援装置2を操作するための操作盤である。入力インターフェース402には、例えば動作支援装置2の電源をオン又はオフするための電源ボタン、及び、立ち上がり動作を開始又は終了するための立ち上がり開始/終了ボタン等が配置されている。
アーム機構6は、介護ベルト8を介して被介護者100を支持することにより、被介護者100の起立又は着座の動作を支援するためのロボットアームである。アーム機構6は、本体部4と介護ベルト8との間に屈曲可能に連結されている。図1に示すように、アーム機構6は、アームカバー600により覆われている。なお、アームカバー600は、アーム機構6の一部を構成する。
介護ベルト8は、被介護者100の上半身(身体の一例)を保持するためのベルトである。介護ベルト8は、アーム機構6の先端に着脱可能に支持されている。なお、説明の都合上、図2及び図3では、介護ベルト8がアーム機構6の先端から取り外された状態を図示してある。
一対のアームレスト10は、被介護者100の腕100g(後述する図8B参照)を載置するための肘掛けである。一対の把持部12は、被介護者100が手100h(後述する図8A参照)で把持するためのグリップである。
以下、動作支援装置2の上記各構成要素について詳細に説明する。
[1−2.本体部]
まず、図2及び図3を参照しながら、本体部4について説明する。
まず、図2及び図3を参照しながら、本体部4について説明する。
図2及び図3に示すように、本体部4は、例えば金属製のプレートである。本体部4の下面は、床面14に対して略平行な姿勢となるように配置されている。
本体部4の下面側には、ブレーキ機構16が配置されている。ブレーキ機構16は、ブレーキ位置(図2及び図3に示す位置)と解除位置(図示せず)との間を回動可能である。ブレーキ機構16がブレーキ位置に位置している際には、本体部4の移動にブレーキがかかる。一方、ブレーキ機構16が解除位置に位置している際には、本体部4の移動のブレーキが解除される。このブレーキ機構16は、例えば介護者が足で操作することにより、ブレーキ位置から解除位置に(又は解除位置からブレーキ位置に)回動する。
本体部4の下面側には、さらに、本体部4を移動させるための歩行機構17が配置されている。歩行機構17は、一対の前輪17a、一対の後輪17b及び1個の中間輪17cの計5個の自在キャスタを有している。
[1−3.アーム機構]
次に、図1〜図4を参照しながら、アーム機構6について説明する。図4は、図3の状態からアーム機構6を駆動させた状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の後側の外観を示す斜視図である。
次に、図1〜図4を参照しながら、アーム機構6について説明する。図4は、図3の状態からアーム機構6を駆動させた状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の後側の外観を示す斜視図である。
図2〜図4に示すように、アーム機構6は、例えば2自由度のロボットアームであり、第1アーム6a、第2アーム6b、第3アーム6c、第4アーム6d、第1駆動部6e及び第2駆動部6fを有している。
第1アーム6aの下端は、本体部4の上面に固定されている。これにより、第1アーム6aは、本体部4の上面から上方(Z軸のプラス方向)に向けて起立するように配置される。第1アーム6aの上端は、第1関節部18を介して第2アーム6bの前端に回動可能に連結されている。第2アーム6bは、第1アーム6aの上端から本体部4の後側(X軸のプラス側)に向けて延びている。第2アーム6bの後端は、第2関節部20を介して第3アーム6cの下端に回動可能に連結されている。第3アーム6cは、第2アーム6bの後端から上方に向けて延びている。第3アーム6cの上端は、第4アーム6dの前端に固定されている。第4アーム6dの後端には、介護ベルト8を着脱可能に連結するための一対の留め具22(図3参照)が設けられている。
なお、第1アーム6a、第2アーム6b及び第4アーム6dの各々は直線状に延びている。第3アーム6cの下端の近傍には、略垂直に屈曲された第1屈曲部24が形成されている。また、第3アーム6cの上端の近傍には、90°よりも大きい角度で屈曲された第2屈曲部26が形成されている。
図1に示すように、アーム機構6は、アームカバー600により覆われている。アームカバー600は、第1アーム6aを覆う第1アームカバー600a(後述する図6参照)と、第2アーム6bを覆う第2アームカバー600bと、第3アーム6cを覆う第3アームカバー600cと、第4アーム6dを覆う第4アームカバー600dとを有している。
第1駆動部6eは、第2アーム6bを第1アーム6aに対して第1関節部18を中心に回動させるための機構である。第1駆動部6eは、第1モータ28と、第1モータ28の駆動力を第2アーム6bに伝達するための第1伝達機構30と、第1モータ28の駆動軸の回転数(回転角度)を検出する第1エンコーダ32(後述する図9参照)とを有している。これらの第1モータ28、第1伝達機構30及び第1エンコーダ32は、第1アーム6aに支持されている。なお、第1伝達機構30は、例えば減速ギア、スプロケット及び駆動チェーン等で構成されている。
第2駆動部6fは、第3アーム6cを第2アーム6bに対して第2関節部20を中心に回動させるための機構である。第2駆動部6fは、第2モータ34と、第2モータ34の駆動力を第3アーム6cに伝達するための第2伝達機構36と、第2モータ34の駆動軸の回転数(回転角度)を検出する第2エンコーダ38(後述する図9参照)とを有している。第2モータ34及び第2エンコーダ38は第1アーム6aに支持され、第2伝達機構36は第1アーム6a及び第2アーム6bに亘って支持されている。なお、第2伝達機構36は、例えば減速ギア、スプロケット及び駆動チェーン等で構成されている。
図3及び図4に示すように、第1モータ28の駆動力が第1伝達機構30を介して第2アーム6bに伝達されることにより、第2アーム6bが第1アーム6aに対して第1関節部18を中心に回動する。また、第2モータ34の駆動力が第2伝達機構36を介して第3アーム6cに伝達されることにより、第3アーム6cが第2アーム6bに対して第2関節部20を中心に回動する。このように、第1モータ28及び第2モータ34の各々を制御することにより、本体部4に対するアーム機構6の姿勢を変化させることができる。
[1−4.介護ベルト]
次に、図2、図3及び図5A〜図5Cを参照しながら、介護ベルト8について説明する。図5Aは、被介護者100の上半身を保持した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の介護ベルト8を示す正面図である。図5Bは、被介護者100の上半身を保持した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の介護ベルト8を示す側面図である。図5Cは、被介護者100の上半身を保持した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の介護ベルト8を示す背面図である。
次に、図2、図3及び図5A〜図5Cを参照しながら、介護ベルト8について説明する。図5Aは、被介護者100の上半身を保持した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の介護ベルト8を示す正面図である。図5Bは、被介護者100の上半身を保持した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の介護ベルト8を示す側面図である。図5Cは、被介護者100の上半身を保持した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の介護ベルト8を示す背面図である。
図5A〜図5Cに示すように、介護ベルト8は、第1保持部8a、一対の第2保持部8b及び一対の第3保持部8cを有している。これらの第1保持部8a、一対の第2保持部8b及び一対の第3保持部8cの各々は、例えば塩化ビニール又はナイロン等で形成され、密封された袋状に構成されている。第1保持部8a、一対の第2保持部8b及び一対の第3保持部8cの各々の内部は、互いに連通されている。第1保持部8aには、空気を供給するためのバルブ8dが設けられている。第1保持部8a、一対の第2保持部8b及び一対の第3保持部8cの各々の内部には、バルブ8dから供給された空気が充填されている。
図5Aに示すように、第1の保持部8aは、略逆U字状に形成され、被介護者100の首部100a(又は背中部100b)から胸部100cに亘って保持する。図5Bに示すように、一対の第3保持部8cはそれぞれ、第1の保持部8aの両端部から延びており、被介護者100の胸部100cから両脇部100dに亘って保持する。図5Cに示すように、一対の第2保持部8bはそれぞれ、一対の第3保持部8cの各端部から延びており、被介護者100の腰部100eを保持する。一対の第2保持部8bは、例えば面ファスナ(図示せず)によって互いに着脱可能である。
図5Aに示すように、第1の保持部8aには、連結部8eが取り付けられている。連結部8eは、第1の保持部8aの一端部と他端部との間に架け渡されるように配置されている。被介護者100の上半身が介護ベルト8により保持された状態では、連結部8eは、被介護者100の胸部100cの中央部付近に配置される。連結部8eには、一対の連結孔8fが形成されている。図2及び図3に示すように、上述した第4アーム6dの一対の留め具22がそれぞれ一対の連結孔8fに着脱可能に挿入されることにより、介護ベルト8の連結部8eが第4アーム6dの後端に着脱可能に連結される。なお、介護ベルト8は、本体部4の後側に配置される。
[1−5.アームレスト及び把持部]
次に、図1、図6〜図8Bを参照しながら、実施の形態1に係る動作支援装置2の特徴である、アームレスト10及び把持部12について説明する。図6は、実施の形態1に係るアームレスト10及び把持部12を示す斜視図である。図7は、実施の形態1に係るアームレスト10及び把持部12を抜き出して示す図である。図7の(a)は、実施の形態1に係るアームレスト10及び把持部12を示す平面図であり、図7の(b)は、実施の形態1に係るアームレスト10及び把持部12を示す正面図である。図8Aは、実施の形態1に係る把持部12の使用例を示す斜視図である。図8Bは、実施の形態1に係るアームレスト10の使用例を示す斜視図である。
次に、図1、図6〜図8Bを参照しながら、実施の形態1に係る動作支援装置2の特徴である、アームレスト10及び把持部12について説明する。図6は、実施の形態1に係るアームレスト10及び把持部12を示す斜視図である。図7は、実施の形態1に係るアームレスト10及び把持部12を抜き出して示す図である。図7の(a)は、実施の形態1に係るアームレスト10及び把持部12を示す平面図であり、図7の(b)は、実施の形態1に係るアームレスト10及び把持部12を示す正面図である。図8Aは、実施の形態1に係る把持部12の使用例を示す斜視図である。図8Bは、実施の形態1に係るアームレスト10の使用例を示す斜視図である。
図1及び図6に示すように、一対のアームレスト10は、略T字状の取付部材40を介してアーム機構6に連結されている。取付部材40の長手方向(Y軸方向)における中央部には、取付部40aが形成されている。取付部40aは、第3アームカバー600cの介護ベルト8側における側面に固定されている。取付部材40の長手方向における両端部40b及び40cはそれぞれ、第3アームカバー600cの左右両側(Y軸方向における両側)に突出している。
一対のアームレスト10はそれぞれ、取付部材40の長手方向における両端部40b及び40cに固定され、第3アームカバー600cの左右両側に配置されている。図7の(a)に示すように、一対のアームレスト10の各々の本体部4側における端部10aの間は、開口されている。これにより、後述するようにアーム機構6が動作した際に、第3アームカバー600cが一対のアームレスト10の間を通過するようになるので、一対のアームレスト10の各々がアーム機構6の動作を邪魔することがない。
図7の(a)に示すように、一対のアームレスト10の各々は、介護ベルト8側(X軸のプラス側)から本体部4側(X軸のマイナス側)に向けて長尺状に延びている。一対のアームレスト10の間の距離dは、介護ベルト8側から本体部4側にかけて漸減している。すなわち、一対のアームレスト10の各々は、取付部材40の長手方向に対して角度θ(例えば約80°)だけ傾斜した姿勢で配置されている。
図1及び図6に示すように、一対の把持部12はそれぞれ、一対のアームレスト10の各々の上面における端部10aに固定されている。すなわち、一対の把持部12はそれぞれ、一対のアームレスト10を介してアーム機構6に連結されている。図7の(b)に示すように、一対の把持部12は、互いに近付く方向に、且つ、斜め上方に傾斜しながら棒状に延びている。一対の把持部12の各々の取付部材40の長手方向に対する傾斜角度φは、例えば約50°である。
図8Aに示すように、アーム機構6が被介護者100を着座させるための姿勢となった際には、一対のアームレスト10の各々は、水平方向(X軸方向)に対して傾斜した傾斜姿勢となる。これにより、被介護者100は、一対の把持部12をそれぞれ両手100hで把持することができる。このとき、一対のアームレスト10の各々の介護ベルト8側における端部10bは、それらの端部10aよりも下方に位置するようになる。そのため、被介護者100が一対の把持部12をそれぞれ両手100hで把持した際には、被介護者100の両肘100iはそれぞれ一対のアームレスト10に載置されない。
一方、図8Bに示すように、アーム機構6が被介護者100を起立させるための姿勢となった際には、一対のアームレスト10の各々は、水平方向に対して略平行な水平姿勢となる。これにより、被介護者100は、両腕100g(両肘100iを含む)をそれぞれ一対のアームレスト10に載置することができる。このとき、被介護者100は、一対の把持部12をそれぞれ両手100hで把持してもよいし、把持しなくてもよい。
[1−6.動作支援装置の機能構成]
次に、図9を参照しながら、実施の形態1に係る動作支援装置2の機能構成について説明する。図9は、実施の形態1に係る動作支援装置2の機能構成を示すブロック図である。
次に、図9を参照しながら、実施の形態1に係る動作支援装置2の機能構成について説明する。図9は、実施の形態1に係る動作支援装置2の機能構成を示すブロック図である。
図9に示すように、動作支援装置2は、機能構成として、タイマー42、データベース入出力部44、制御部46及び動作情報データベース48を有している。
タイマー42は、一定時間(例えば1msec)毎に、データベース入出力部44及び制御部46を実行させるための指令信号を、データベース入出力部44及び制御部46にそれぞれ出力する。
データベース入出力部44は、制御部46と動作情報データベース48との間で、動作情報(後述する)の入出力を行う。
制御部46は、データベース入出力部44から入力された動作情報に基づいて、第1モータ28及び第2モータ34をそれぞれ独立して制御する。これにより、アーム機構6は、データベース入出力部44から入力された動作情報に追従するように駆動される。
動作情報データベース48は、アーム機構6の位置に関する位置情報(すなわち、第1エンコーダ32及び第2エンコーダ38の各々からの回転角度に関する情報をアーム機構6の位置に関する情報に変換した位置情報)と当該位置情報が生成された時刻とを動作情報として記憶する。具体的には、制御部46は、タイマー42からの指令信号に基づいて一定時間毎に位置情報を生成し、データベース入出力部44は、タイマー42からの指令信号に基づいて一定時間毎に当該位置情報を動作情報データベース48に出力する。
[1−7.動作支援装置の動作]
次に、図10〜図11Eを参照しながら、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作について説明する。図10は、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作の流れを示すフローチャートである。図11Aは、被介護者100が着座した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作を説明するための模式図である。図11B〜図11Dの各々は、被介護者100が起立する途中の状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作を説明するための模式図である。図11Eは、被介護者100が起立した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作を説明するための模式図である。
次に、図10〜図11Eを参照しながら、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作について説明する。図10は、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作の流れを示すフローチャートである。図11Aは、被介護者100が着座した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作を説明するための模式図である。図11B〜図11Dの各々は、被介護者100が起立する途中の状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作を説明するための模式図である。図11Eは、被介護者100が起立した状態での、実施の形態1に係る動作支援装置2の動作を説明するための模式図である。
以下では、動作支援装置2により被介護者100の起立(立ち上がり)の動作を支援する場合について説明する。図11Aに示すように、被介護者100が床面14上に配置された腰掛部50(例えばベッド、椅子又はトイレの便座等)に着座している状態で、介護者は、動作支援装置2を被介護者100の正面に配置する。このとき、動作支援装置2は、介護ベルト8が被介護者100側に位置するように配置される。
次に、介護者が入力インターフェース402の電源ボタンを操作することにより、動作支援装置2の電源がオンされる(S1)。その後、介護者は、ブレーキ機構16を足で操作することにより、ブレーキ機構16を解除位置からブレーキ位置に回動させる。これにより、本体部4の移動にブレーキがかかる(オンする)ので(S2)、後述するようにアーム機構6により介護ベルト8を牽引する際に、本体部4が不意に移動してしまうのが抑制される。その結果、アーム機構6からの力を介護ベルト8に確実に伝達することができる。
その後、被介護者100は、介護ベルト8を上半身に装着し、一対の把持部12をそれぞれ両手100hで把持する。これにより、被介護者100の座位姿勢を安定させることができる。このとき、上述したように、一対のアームレスト10の各々は傾斜姿勢となっているので、被介護者100の両肘100iはそれぞれ一対のアームレスト10に載置されない。
次に、介護者が入力インターフェース402の立ち上がり開始/終了ボタンをオンすることにより(S3)、動作支援装置2が立ち上がり動作(すなわち、被介護者100の起立の動作を支援するための動作)を開始する。
その後、制御部46は、データベース入出力部44から動作情報を取得する(S4)。次に、制御部46は、データベース入出力部44から取得した動作情報に基づいて、第1モータ28及び第2モータ34をそれぞれ独立して制御する。これにより、アーム機構6は、データベース入出力部44から取得した動作情報に追従するように駆動される(S5)。
ここで、アーム機構6の駆動方法の一例について説明する。図11Bに示すように、制御部46は、まず、アーム機構6を屈曲させながら本体部4の前方(X軸のマイナス方向)に移動させる。これにより、介護ベルト8の第1保持部8a及び第2保持部8bは、アーム機構6により同時に本体部4の前方に牽引される。
このとき、アーム機構6により連結部8eを介して第1保持部8aを本体部4の前方に牽引することにより、図11B中の破線の矢印Pで示すように、被介護者100の上半身の後屈が促される。さらに、アーム機構6により連結部8eを介して第2保持部8bを本体部4の前方に牽引することにより、図11B中の破線の矢印Qで示すように、被介護者100の骨盤の前傾が促される。このように被介護者100の上半身の後屈と被介護者100の骨盤の前傾とをアーム機構6でアシストすることにより、図11Cに示すように、被介護者100の臀部100fの腰掛部50からの離床が促される。その結果、被介護者100は、前傾姿勢を深く取ることなく、座位姿勢から立位姿勢にスムーズに移行することができる。
なお、アーム機構6により連結部8eを介して第1保持部8aを本体部4の前方に牽引する際(換言すると、牽引動作を開始してから被介護者100の臀部100fを腰掛部50から離床させるまでの間)、制御部46は、牽引速度が徐々に加速するように第1モータ28及び第2モータ34を制御することもできる。これにより、被介護者100の上半身の後屈と骨盤の前傾とを、より一層効果的に促すことができる。
その後、被介護者100の臀部100fが腰掛部50から離床したタイミングで、制御部46は、図11D中の実線の矢印で示すように、アーム機構6を上方に移動させる。これにより、被介護者100の立ち上がりの動作がアシストされる。その後、図11Eに示すように、被介護者100は、立ち上がりの動作を完了して立位姿勢となる。このとき、上述したように、一対のアームレスト10の各々は水平姿勢となっているので、被介護者100の両腕100g(両肘100iを含む)はそれぞれ一対のアームレスト10に載置される。これにより、被介護者100の立位姿勢を安定させることができる。
次に、介護者が入力インターフェース402の立ち上がり開始/終了ボタンをオフすることにより(S6)、動作支援装置2は立ち上がり動作を終了する。その後、介護者は、ブレーキ機構16を足で操作することにより、ブレーキ機構16をブレーキ位置から解除位置に回動させる。これにより、本体部4の移動のブレーキが解除(オフ)される(S7)。その後、介護者が入力インターフェース402の電源ボタンを操作することにより、動作支援装置2の電源がオフされる(S8)。
被介護者100は、図11Eに示す立位姿勢となった後に、動作支援装置2を前方(X軸のマイナス方向)に押しながら歩行することができる。一対の前輪17a、一対の後輪17b及び中間輪17cがそれぞれ回転することにより、図11E中の実線の矢印で示すように、本体部4が床面14上を前方に移動するようになる。このとき、被介護者100が一対のアームレスト10にそれぞれ両腕100g(両肘100iを含む)を載置しながら歩行することにより、被介護者100の歩行姿勢を安定させることができる。
なお、実施の形態1では、動作支援装置2により被介護者100の起立の動作を支援する場合について説明したが、動作支援装置2により被介護者100の着座の動作を支援することもできる。この場合には、アーム機構6は、被介護者100の起立の動作を支援する場合の動作とは逆のプロセスの動作を行うようになる。
[1−8.効果]
上述したように、実施の形態1に係る動作支援装置2は、被介護者100の起立又は着座の動作を支援する装置である。動作支援装置2は、本体部4と、被介護者100の身体を保持するための介護ベルト8と、本体部4と介護ベルト8との間に連結され、本体部4に対する姿勢が変化することにより被介護者100の起立又は着座の動作を支援するためのアーム機構6と、アーム機構6に連結され、被介護者100の腕100gを載置するためのアームレスト10と、アーム機構6に連結され、被介護者100が把持するための把持部12とを備える。
上述したように、実施の形態1に係る動作支援装置2は、被介護者100の起立又は着座の動作を支援する装置である。動作支援装置2は、本体部4と、被介護者100の身体を保持するための介護ベルト8と、本体部4と介護ベルト8との間に連結され、本体部4に対する姿勢が変化することにより被介護者100の起立又は着座の動作を支援するためのアーム機構6と、アーム機構6に連結され、被介護者100の腕100gを載置するためのアームレスト10と、アーム機構6に連結され、被介護者100が把持するための把持部12とを備える。
これによれば、被介護者100が把持部12を手100hで把持することにより、例えば被介護者100の座位姿勢を安定させることができる。また、被介護者100がアームレスト10に腕100gを載置することにより、例えば被介護者100の立位姿勢又は歩行姿勢を安定させることができる。その結果、被介護者100の姿勢を安定させながら、被介護者100の起立又は着座の動作を支援することができる。
さらに、アームレスト10は、アーム機構6の両側にそれぞれ一対設けられている。一対のアームレスト10の各々の本体部4側における端部10aの間は、開口されている。
これによれば、アーム機構6が動作した際に、アーム機構6が一対のアームレスト10の間を通過するようになるので、一対のアームレスト10の各々がアーム機構6の動作を邪魔することがない。
さらに、一対のアームレスト10は、介護ベルト8側から本体部4側に向けて長尺状に延びている。一対のアームレスト10の間の距離dは、介護ベルト8側から本体部4側にかけて漸減する。
これによれば、被介護者100は、両脇部100dが少し開いた楽な腕の姿勢で、一対のアームレスト10にそれぞれ両腕100gを載置することができる。
さらに、把持部12は、アームレスト10を介してアーム機構6に連結されている。
これによれば、被介護者100は、アームレスト10に腕100gを載置しながら、把持部12を手100hで容易に把持することができる。
さらに、アームレスト10は、アーム機構6が被介護者100を起立させるための姿勢となった際には、水平方向に対して略平行な水平姿勢となり、アーム機構6が被介護者100を着座させるための姿勢となった際には、水平方向に対して傾斜した傾斜姿勢となる。
これによれば、アームレスト10が水平姿勢となった際には、被介護者100は、立位姿勢でアームレスト10に腕100gを容易に載置することができる。また、アームレスト10が傾斜姿勢となった際には、被介護者100は、座位姿勢で把持部12を手100hで容易に把持することができる。
(実施の形態2)
[2−1.アームレスト]
次に、図12及び図13を参照しながら、実施の形態2に係る動作支援装置2Aについて説明する。図12は、実施の形態2に係る動作支援装置2Aのアームレスト10A及び把持部12を抜き出して示す平面図である。図13は、実施の形態2に係る動作支援装置2Aのアームレスト10A及び把持部12を示す斜視図である。なお、以下の各実施の形態において、上記実施の形態1と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
[2−1.アームレスト]
次に、図12及び図13を参照しながら、実施の形態2に係る動作支援装置2Aについて説明する。図12は、実施の形態2に係る動作支援装置2Aのアームレスト10A及び把持部12を抜き出して示す平面図である。図13は、実施の形態2に係る動作支援装置2Aのアームレスト10A及び把持部12を示す斜視図である。なお、以下の各実施の形態において、上記実施の形態1と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
実施の形態2に係る動作支援装置2Aでは、アーム機構6Aに対する一対のアームレスト10Aの各々の姿勢及び位置を調節可能な点が上記実施の形態1と異なっている。具体的には、動作支援装置2Aは、姿勢調節機構52(調節機構の一例)及び位置調節機構56(調節機構の一例)を備えている。
図12に示すように、姿勢調節機構52は、アーム機構6Aに対する一対のアームレスト10Aの各々の姿勢(すなわち、取付部材40Aの長手方向に対する一対のアームレスト10Aの各々の傾斜角度)を調節するための機構である。姿勢調節機構52は、取付部材40Aの両端部40b及び40cに設けられた回動軸54を有している。回動軸54は、アームレスト10Aの内部に配置された軸受部(図示せず)に回動可能に支持されている。これにより、アームレスト10Aを、取付部材40Aに対して回動軸54を中心に回動させることができる。したがって、被介護者100(図8A参照)の体格等に応じて、一対のアームレスト10Aの各々を取付部材40Aに対して適宜回動させることにより、被介護者100は、一対のアームレスト10Aにそれぞれ両腕100gを容易に載置することができる。
図13に示すように、位置調節機構56は、アーム機構6Aに対する一対のアームレスト10Aの各々の位置(すなわち、アーム機構6Aの長手方向における連結位置)を調節するための機構である。位置調節機構56は、取付部材40Aの取付部40aに形成されたネジ孔58と、アームカバー600Aの第3アームカバー600cに形成された複数の取付孔60a,60b,60c及び複数の挿通孔64a,64b,64cとを有している。
ネジ孔58は、ネジ62をネジ止めするための孔である。複数の取付孔60a,60b,60cは、取付部材40Aの取付部40aを挿通するための孔であり、第3アームカバー600cの介護ベルト8側における側面に形成されている。また、複数の取付孔60a,60b,60cは、第3アームカバー600cの長手方向に沿って間隔を置いて配置されている。複数の挿通孔64a,64b,64cは、ネジ62を挿通するための孔であり、第3アームカバー600cの横側面に形成されている。また、複数の挿通孔64a,64b,64cはそれぞれ、複数の取付孔60a,60b,60cに対応した位置に配置されている。
被介護者100の体格等に応じて、取付部材40Aを複数の取付孔60a,60b,60cのうちいずれかに適宜取り付けることにより、アーム機構6Aに対する一対のアームレスト10Aの各々の位置を調節することができる。
例えば、被介護者100の体格が比較的大きい場合には、取付部材40Aの取付部40aを最も上側の取付孔60aに挿通した後に、ネジ62を最も上側の挿通孔64aに挿通して取付部40aのネジ孔58にネジ止めする。これにより、一対のアームレスト10Aの各々のZ軸方向における高さ位置が比較的高くなるように、一対のアームレスト10Aを、取付部材40Aを介して第3アームカバー600cに連結することができる。
また例えば、被介護者100の体格が比較的小さい場合には、取付部材40Aの取付部40aを最も下側の取付孔60cに挿通した後に、ネジ62を最も下側の挿通孔64cに挿通して取付部40aのネジ孔58にネジ止めする。これにより、一対のアームレスト10Aの各々のZ軸方向における高さ位置が比較的低くなるように、一対のアームレスト10Aを、取付部材40Aを介して第3アームカバー600cに連結することができる。
[2−2.効果]
上述したように、実施の形態2に係る動作支援装置2Aは、さらに、アーム機構6Aに対するアームレスト10Aの位置(又は姿勢)を調節するための位置調節機構56(又は姿勢調節機構52)を備える。
上述したように、実施の形態2に係る動作支援装置2Aは、さらに、アーム機構6Aに対するアームレスト10Aの位置(又は姿勢)を調節するための位置調節機構56(又は姿勢調節機構52)を備える。
これによれば、被介護者100の体格等に応じて、アーム機構6Aに対するアームレスト10Aの位置(又は姿勢)を調節することができる。その結果、被介護者100は、アームレスト10Aに腕100gを容易に載置することができ、且つ、把持部12を手100hで容易に把持することができる。
(実施の形態3)
次に、図14を参照しながら、実施の形態3に係る動作支援装置2Bについて説明する。図14は、実施の形態3に係る動作支援装置2Bの外観を示す斜視図である。
次に、図14を参照しながら、実施の形態3に係る動作支援装置2Bについて説明する。図14は、実施の形態3に係る動作支援装置2Bの外観を示す斜視図である。
実施の形態3に係る動作支援装置2Bでは、把持部12Bの形状が上記実施の形態1と異なっている。具体的には、図14に示すように、一対の把持部12Bの各々は、略球状に形成されている。これにより、被介護者100(図8A参照)は、一対の把持部12Bをそれぞれ両手100hで上から包み込むように把持することができる。
(実施の形態4)
次に、図15を参照しながら、実施の形態4に係る動作支援装置2Cについて説明する。図15は、実施の形態4に係る動作支援装置2Cの外観を示す斜視図である。
次に、図15を参照しながら、実施の形態4に係る動作支援装置2Cについて説明する。図15は、実施の形態4に係る動作支援装置2Cの外観を示す斜視図である。
実施の形態4に係る動作支援装置2Cでは、把持部12Cの形状及び位置が上記実施の形態1と異なっている。具体的には、図15に示すように、把持部12Cは、水平方向(Y軸方向)に直線状に延びるハンドルバーであり、第3アームカバー600cの本体部4側における側面に固定されている。すなわち、把持部12Cは、アーム機構6に直接連結されている。なお、把持部12Cの位置は、一対のアームレスト10の位置よりも第2アームカバー600b側に偏っている。
把持部12Cの長手方向における両端部は、第3アームカバー600cの左右両側に突出している。これにより、被介護者100(図8A参照)は、把持部12Cの長手方向における両端部をそれぞれ両手100hで上から把持することができる。
(実施の形態5)
[5−1.アームレスト]
次に、図16A〜図16Cを参照しながら、実施の形態5に係る動作支援装置2Dについて説明する。図16Aは、被介護者100が着座した状態での、実施の形態5に係る動作支援装置2Dの動作を説明するための模式図である。図16Bは、被介護者100が起立する途中の状態での、実施の形態5に係る動作支援装置2Dの動作を説明するための模式図である。図16Cは、被介護者100が起立した状態での、実施の形態5に係る動作支援装置2Dの動作を説明するための模式図である。
[5−1.アームレスト]
次に、図16A〜図16Cを参照しながら、実施の形態5に係る動作支援装置2Dについて説明する。図16Aは、被介護者100が着座した状態での、実施の形態5に係る動作支援装置2Dの動作を説明するための模式図である。図16Bは、被介護者100が起立する途中の状態での、実施の形態5に係る動作支援装置2Dの動作を説明するための模式図である。図16Cは、被介護者100が起立した状態での、実施の形態5に係る動作支援装置2Dの動作を説明するための模式図である。
実施の形態5に係る動作支援装置2Dでは、アーム機構6が動作している間、一対のアームレスト10Dの各々が水平方向(X軸方向)に対して常に略平行な水平姿勢を維持する点が上記実施の形態1と異なっている。
具体的には、図16Aに示すように、第3アーム6cには、モータ66(駆動源の一例)が配置されている。一対のアームレスト10Dの各々は、モータ66からの駆動力によってアーム機構6に対して正方向又は逆方向に回動する。また、制御部46(図9参照)は、データベース入出力部44(図9参照)から入力された動作情報に基づいて、アーム機構6が動作している間、一対のアームレスト10Dの各々が水平方向に対して常に略平行な水平姿勢を維持するように、モータ66を制御する。
図16Aに示すように、被介護者100が着座している状態では、一対のアームレスト10Dの各々は水平姿勢となっているので、被介護者100は、一対のアームレスト10Dにそれぞれ両腕100gを載置することができる。
その後、図16Bに示すように、被介護者100が起立する途中の状態では、一対のアームレスト10Dの各々は、モータ66の駆動力によってアーム機構6に対して回動することにより、水平姿勢を維持する。これにより、被介護者100は、一対のアームレスト10Dにそれぞれ両腕100gを載置し続けることができる。
その後、図16Cに示すように、被介護者100が起立した状態では、一対のアームレスト10Dの各々は、モータ66の駆動力によってアーム機構6に対して回動することにより、水平姿勢を維持する。これにより、被介護者100は、一対のアームレスト10Dにそれぞれ両腕100gを載置し続けることができる。
[5−2.効果]
上述したように、実施の形態5に係る動作支援装置2Dは、さらに、アームレスト10Dをアーム機構6に対して回動させるモータ66と、アーム機構6が動作している間、アームレスト10Dが水平方向に対して常に略平行な水平姿勢を維持するように、モータ66を制御する制御部46とを備える。
上述したように、実施の形態5に係る動作支援装置2Dは、さらに、アームレスト10Dをアーム機構6に対して回動させるモータ66と、アーム機構6が動作している間、アームレスト10Dが水平方向に対して常に略平行な水平姿勢を維持するように、モータ66を制御する制御部46とを備える。
これによれば、アームレスト10Dが水平方向に対して常に略平行な水平姿勢を維持するので、被介護者100は、座位姿勢と立位姿勢との間で、アームレスト10Dに腕100gを載置し続けることができる。その結果、被介護者100の姿勢をより一層安定させることができる。
(変形例等)
以上、本発明について実施の形態1〜5に基づいて説明したが、本発明は、上記の実施の形態1〜5に限定されるものではない。
以上、本発明について実施の形態1〜5に基づいて説明したが、本発明は、上記の実施の形態1〜5に限定されるものではない。
例えば、上記実施の形態1〜5では、アームレスト10,10A,10Dは、取付部材40,40Aを介してアーム機構6,6Aに連結されるようにしたが、これに限定されず、例えば把持部12Cを介してアーム機構6,6Aに連結されてもよい。あるいは、アームレスト10,10A,10Dは、アーム機構6,6Aに直接連結されてもよい。
その他、上記実施の形態に対して当業者が思い付く各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
2,2A,2B,2C,2D 動作支援装置
4 本体部
6,6A アーム機構(アーム)
8 介護ベルト(保持部)
10,10A,10D アームレスト
10a 端部
12,12B,12C 把持部
46 制御部
52 姿勢調節機構(調節機構)
56 位置調節機構(調節機構)
66 モータ(駆動源)
100 被介護者
4 本体部
6,6A アーム機構(アーム)
8 介護ベルト(保持部)
10,10A,10D アームレスト
10a 端部
12,12B,12C 把持部
46 制御部
52 姿勢調節機構(調節機構)
56 位置調節機構(調節機構)
66 モータ(駆動源)
100 被介護者
Claims (7)
- 被介護者の起立又は着座の動作を支援する動作支援装置であって、
本体部と、
前記被介護者の身体を保持するための保持部と、
前記本体部と前記保持部との間に連結され、前記本体部に対する姿勢が変化することにより前記被介護者の起立又は着座の動作を支援するためのアームと、
前記アームに連結され、前記被介護者の腕を載置するためのアームレストと、
前記アームに連結され、前記被介護者が把持するための把持部と、を備える
動作支援装置。 - 前記動作支援装置は、さらに、前記アームに対する前記アームレストの位置又は姿勢を調節するための調節機構を備える
請求項1に記載の動作支援装置。 - 前記アームレストは、前記アームの両側にそれぞれ一対設けられ、
前記一対のアームレストの各々の前記本体部側における端部の間は、開口されている
請求項1又は2に記載の動作支援装置。 - 前記一対のアームレストは、前記保持部側から前記本体部側に向けて長尺状に延び、
前記一対のアームレストの間の距離は、前記保持部側から前記本体部側にかけて漸減する
請求項3に記載の動作支援装置。 - 前記把持部は、前記アームレストを介して前記アームに連結されている
請求項1〜4のいずれか1項に記載の動作支援装置。 - 前記アームレストは、
前記アームが前記被介護者を起立させるための姿勢となった際には、水平方向に対して略平行な水平姿勢となり、
前記アームが前記被介護者を着座させるための姿勢となった際には、前記水平方向に対して傾斜した傾斜姿勢となる
請求項1〜5のいずれか1項に記載の動作支援装置。 - 前記動作支援装置は、さらに、
前記アームレストを前記アームに対して回動させる駆動源と、
前記アームが動作している間、前記アームレストが水平方向に対して常に略平行な水平姿勢を維持するように、前記駆動源を制御する制御部と、を備える
請求項1〜5のいずれか1項に記載の動作支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016057689A JP2017169716A (ja) | 2016-03-22 | 2016-03-22 | 動作支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016057689A JP2017169716A (ja) | 2016-03-22 | 2016-03-22 | 動作支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017169716A true JP2017169716A (ja) | 2017-09-28 |
Family
ID=59969572
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016057689A Pending JP2017169716A (ja) | 2016-03-22 | 2016-03-22 | 動作支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017169716A (ja) |
-
2016
- 2016-03-22 JP JP2016057689A patent/JP2017169716A/ja active Pending
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