JP2017166830A - ナビゲーションシステム、経路案内方法、ナビゲーションシステム用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザを目的地の入り口まで適切に案内できるナビゲーションシステム、経路案内方法及びナビゲーションシステム用プログラムを提供する。
【解決手段】目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、自己の現在位置を認識する位置認識手段と、目的地の入力操作を受付ける入力受付手段と、前記目的地に対応する各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１つ以上の位置情報を含む位置修正データを参照して前記目的地の位置を修正する目的地位置修正手段と、地図データと、高低差、分断水路及び遮断壁の位置情報を含む通行禁止データとを参照し、前記通行禁止データに含まれる領域を除外して、前記位置認識手段で認識される現在位置から前記目的地位置修正手段で修正された目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステム、経路案内方法及びナビゲーションシステム用プログラムに関し、特に、目的地の位置を修正し、ユーザを適切に目的地の入口まで案内できるナビゲーションシステム、経路案内方法及びナビゲーションシステム用プログラムに関する。

従来のナビゲーションシステムは、主に四輪車両に搭載され、ＧＰＳにより自車の現在位置を把握し、自車の現在位置周辺の地図データをディスプレイ上に描画して、この描画した地図データ上に自車を表すマークを重畳表示している。そして、自車の現在位置の変化に合わせてディスプレイに表示している地図データをスクロールさせて、探索された経路により目的地までの誘導を行うものとして利用されている。

現在では、車両のみならず、例えば、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末にＧＰＳが搭載されており、このＧＰＳを用いて四輪車両以外の移動手段（例えば、自転車やバイク、徒歩）による移動時においてもナビゲーションシステムが用いられている。

従来のナビゲーションシステムには、例えば、サービスエリアまたはパーキングエリアの出入口ゲートを考慮した経路案内および経路探索を可能にするために、ディスプレイと、道路データを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された道路データに基づき、有料道路のパーキングエリアまたはサービスエリアの仮想出入口ゲートから直近の一般道路までの仮想リンクを設定する仮想リンク設定手段と、経路探索時に、前記仮想リンクを探索経路対象に含めて経路を探索する経路探索手段と、ディスプレイに探索経路含む道路地図等を表示させる表示制御手段とを有するナビゲーションシステムが提案されている（特許文献１参照）。

また、緊急車両用のナビゲーションシステムとして、緊急車両を効率良く最適な目的地へ誘導するために、予測走行経路情報に属する監視カメラの位置をカメラ位置マスタから取得してカメラ選択情報を作成するカメラ選択部と、カメラ選択情報から地図画像の中心位置及び縮尺が一致する監視カメラの位置を示す監視カメラ位置画像を作成するカメラ位置表示部と、予測走行経路情報から地図画像の中心位置及び縮尺が一致する予測走行経路を示す予測経路画像を作成する車両走行経路表示部と、カメラ選択情報から監視カメラが出力する映像データを選択して順位に基づいて映像データの表示順を決定する映像データ表示部と、地図画像と車両位置画像と予測経路画像と監視カメラ位置画像を重畳合成すると共に、選択された映像データを合成して表示装置に送出する表示制御部とを備えるナビゲーションシステムが提案されている（特許文献２参照）。

特許第４７５６９９９号公報 特許第５０４１２９５号公報

上述のナビゲーションシステムでは、目的地を住所、名称、建物名、電話番号等、種々の項目により入力することができ、各項目には緯度・経緯からなる位置情報が対応して記憶されている。しかしながら、従来のナビゲーションシステムでは、緯度・経度情報が目的地の中心に設定されているためユーザを適切に案内することが出来ないという問題ある。

例えば、目的地の建物に接する道路が二本あり、一方の道路側にしか入り口が無い場合に、目的地が建物や敷地の中心に設定されてしまうと、入り口の無い方の道路側にユーザを案内してしまう虞がある。この場合、ユーザは、案内終了後に、再度建物の入り口を探さなければならず、非常に不便である。また、現在のナビゲーションシステムでは、道路上しか案内を行うことができないため、目的地が建物や敷地の中心に設定されると、目的地近くで案内を打ち切る必要があるため、ユーザは、案内終了後に目的地を自力で見つけなければならず非常に不便である。

さらに、高低差、分断水路及び遮断壁などにより通行できない領域（通行禁止領域）がある場合に、該通行禁止領域を通る経路が案内された場合、ユーザは、目的地までたどり着けないという問題が生じる。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、ユーザを目的地の入口まで適切に案内できるナビゲーションシステム、経路案内方法及びナビゲーションシステム用プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーションシステムは、目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、自己の現在位置を認識する位置認識手段と、目的地の入力操作を受付ける入力受付手段と、前記目的地に対応する各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１つ以上の位置情報を含む位置修正データを参照して前記目的地の位置を修正する目的地位置修正手段と、地図データと、高低差、分断水路及び遮断壁の位置情報を含む通行禁止データとを参照し、前記通行禁止データに含まれる領域を除外して、前記位置認識手段で認識される現在位置から前記目的地位置修正手段で修正された目的地ＭＰまでの経路を探索する経路探索手段と、を備える。

上記の構成によれば、目的地に対応する各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１つ以上の位置情報を含む位置修正データを参照して目的地の位置を修正し、地図データと、高低差、分断水路及び遮断壁の位置情報を含む通行禁止データとを参照し、通行禁止や通行できない領域を避けて、現在位置から修正された目的地までの経路を探索するので、目的地の入口までユーザを適切に案内することができる。

また、本発明に係るナビゲーションシステムは、インターネットにアクセスして、入力手段で受付けた目的地に関する画像を検索する第１の検索手段と、インターネットにアクセスして、目的地位置修正手段による「修正された目的地」付近のストリート画像を検索する第２の検索手段と、前記第１の検索手段で検索される画像と、前記第２の検索手段で検索される画像とを照合して類似度を算出する照合手段とを備え、前記目的地位置修正手段は、前記照合手段で算出された画像の類似度に基づいて、前記目的地の位置を修正する。

上記の構成によれば、インターネットから入手した画像の照合を行い、類似度に応じて目的地の位置を修正するので、ユーザをより適切に目的地の入口まで案内することができる。

また、本発明に係るナビゲーションシステムは、経路案内終了後の現在位置を所定時間モニタする第１のモニタ手段と、前記第１のモニタ手段でモニタされる経路案内終了後からの現在位置の軌跡を前記位置修正データに反映させる第１の更新手段とを備える。

上記の構成によれば、経経路案内終了後からの現在位置の軌跡を位置修正データに反映させるので、案内が適切でなかった場合に、次回からユーザを適切に目的地の入口まで案内することができる。

また、本発明に係るナビゲーションシステムは、経路案内終了後に同一の目的地が再検索されたかをモニタする第２のモニタ手段と、前記第２のモニタ手段でモニタされる再検索の結果を前記位置修正データに反映させる第２の更新手段とを備える。

上記の構成によれば、再検索の結果を前記位置修正データに反映させるので、案内が適切でなかった場合に、次回からユーザを適切に目的地の入口まで案内することができる。

また、本発明に係るナビゲーションシステムは、前記入力手段は、ユーザよる目的地の修正データを受付け、前記受付手段で受付けた目的地の修正データを前記位置修正データに反映させる第３の更新手段を備える。

上記の構成によれば、ユーザによる目的地の修正データを位置修正データに反映させるので、案内が適切でなかった場合に、次回からユーザを適切に目的地の入口まで案内することができる。

また、本発明に係るナビゲーションシステムは、前記経路探索手段で探索される経路案内を表示する表示手段と、前記目的地の周辺道路が通行禁止データに含まれる場合に、該周辺道路の手前で前記経路案内を終了させ、前記表示手段に三次元画像を表示して目的地までの誘導を行う三次元誘導手段とを備える。

上記の構成によれば、目的地の周辺道路が通行禁止データに含まれる場合に、該周辺道路の手前で経路案内を終了させ、表示手段に三次元画像を表示して目的地までの誘導を行う三次元誘導手段を備えるので、ユーザをより適切に目的地の入口まで案内することができる。

また、本発明に係るナビゲーションシステムは、進行方向を撮像する撮像手段を備え、前記三次元誘導手段は、前記表示手段に前記撮像手段で撮像される第１の画像に、目的地の方向を示す第２の画像を重畳して表示させる。

上記の構成によれば、表示手段に前記撮像手段で撮像される第１の画像に、目的地の方向を示す第２の画像を重畳して表示させるので、ユーザは、表示手段に重畳表示される目的地の方向に従って進むだけでよく、目的地まで目的地まで容易に誘導することができ、ユーザの負担が低減される。

また、本発明に係るナビゲーションシステムの前記三次元誘導手段は、前記表示手段に現在位置から目的地までの案内動画又は案内画像を表示させる。

上記の構成によれば、表示手段に現在位置から目的地までの案内動画又は案内画像を表示させので、ユーザは、案内動画又は案内画像に従って進むだけでよく、目的地まで目的地まで容易に誘導することができ、ユーザの負担が低減される。

また、本発明に係る経路案内方法は、目的地までの経路案内を行う経路案内方法あって、位置認識手段が、自己の現在位置を認識する工程と、入力受付手段が、目的地の入力操作を受付ける工程と、目的地位置修正手段が、前記目的地に対応する各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１つ以上の位置情報を含む位置修正データを参照して前記目的地の位置を修正する工程と、経路探索手段が、地図データと、高低差、分断水路及び遮断壁の位置情報を含む通行禁止データとを参照し、前記通行禁止データに含まれる領域を除外して、前記位置認識手段で認識される現在位置から前記目的地位置修正手段で修正された目的地までの経路を探索する工程と、を有する。

また、本発明に係るナビゲーションシステム用プログラムは、目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステム用プログラムであって、コンピュータを、自己の現在位置を認識する位置認識手段、目的地の入力操作を受付ける入力受付手段、前記目的地に対応する各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１つ以上の位置情報を含む位置修正データを参照して前記目的地の位置を修正する目的地位置修正手段、及び地図データと、高低差、分断水路及び遮断壁の位置情報を含む通行禁止データと、を参照し、前記通行禁止データに含まれる領域を除外して、前記位置認識手段で認識される現在位置から前記目的地位置修正手段で修正された目的地までの経路を探索する経路探索手段として機能させることを特徴とする。

本発明によれば、ユーザを目的地の入り口まで適切に案内できるナビゲーションシステム、経路案内方法及びナビゲーションシステム用プログラムを提供することができる。

第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの概要図である。 第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。 第１の実施形態に係るナビゲーションシステムによる目的地修正の説明図である。 第１の実施形態に係るナビゲーションシステムによる目的地修正の具体例である。 第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの経路探索の説明図である。 第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。 第３の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。 第４の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。 第５の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。 第６の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。 目的地の周辺道路の手前で経路案内を終了させる場合の説明図である。 目的地の方向を案内画像に重畳して表示させる場合の表示画像の一例を示す図である。 目的地の方向を案内画像に重畳して表示させる場合の表示画像のほかの例を示す図である。 目的地までの案内動画又は案内画像を表示させる場合の表示画像の一例を示す図である。 目的地までの案内動画又は案内画像を表示させる場合の表示画像の一例を示す図である。 目的地までの案内動画又は案内画像を表示させる場合の表示画像の一例を示す図である。 目的地までの案内動画又は案内画像を表示させる場合の表示画像の一例を示す図である。 目的地までの案内動画又は案内画像を表示させる場合の表示画像の一例を示す図である。 第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、実施例として示す各図とともに説明する。なお、以下において各種の用語の直後に数字又はアルファベットとして示す文字列（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，１０１，Ｐ１，・・・ほか）は、実施例として図面を参酌するために便宜的に付した符号であり、文字列それ自体が概念を有するものではなく、用語の意義を限定するものでもなく、実施例等の構成に限定するものでもない。
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの概要図である。図２は、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。図３は、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムによる目的地修正の説明図である。図４は、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムによる目的地修正の具体例である。図５は、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの経路探索の説明図である。図６は、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。以下、図１〜図６を参照して、本実施形態に係るナビゲーションシステムについて説明する。

図１に示すように、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムは、ＧＰＳ衛星２から発信される信号により現在位置を算出するＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を搭載したスマートフォン等の携帯端末１により実現される。

図２に示すように、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの携帯端末１（以下、携帯端末１）は、位置認識手段１０１と、記憶手段１０２と、入力手段１０３と、修正手段１０４（目的地位置修正手段）と、演算手段１０５（経路探索手段）と、表示手段１０６とを備える。

位置認識手段１０１は、例えば、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）であり、ＧＰＳ衛生からの信号に基づき現在位置を所定時間毎に認識する。位置認識手段１０１０は、認識した現在位置（緯度・経度情報）を演算手段１０５に出力する。

記憶手段１０２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置であり、経路案内に必要となる地図データ（Ｄ１）と、入力手１０３で入力される目的地の位置（緯度・経度情報）を修正するための位置修正データ（Ｄ２）と、案内を行うことができない禁止地図データ（Ｄ３）が格納されている。

地図データ（Ｄ１）には、道路や鉄道、水系、宅地及び山林などの形状を描いた「背景データ」と、家屋などの建築物の輪郭を描いた「家形データ」と、各種名称を示す文字情報である「注記データ」と、道路のつながりをノード（Node）及びリンク（Link）にデータ化した「道路ネットワーク」データ等が含まれており、各データがレイヤー構造となっている。

位置修正データ（Ｄ２）には、修正された目的地ＭＰの候補となる情報として、目的地に対応する各住所番地の入口情報が含まれている。ここで、各住所番地の入口情報とは、入力される目的地に対応して記録された、各住所番地の入口位置（緯度・経度情報）のデータのことであり、各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１以上の入口位置（緯度・経度情報）が含まれている。例えば、目的地が工場や公園、病院である場合、通常の入口位置（正門位置）、管理人・従業員の入口位置（通用門位置）、守衛室位置、社名看板位置の緯度・経度情報が入口情報となる。また、目的地が民家である場合、表札位置の緯度・経度情報が入口情報となる。各住所番地の入り口情報は、目的地の入力操作によって或る住所番地の情報を受付けたときに、当該受付けた住所番地の情報に対応して参照される情報である。この各住所番地の入り口情報は、各住所番地の入口情報に関連付けられて記録され、目的地位置修正手段によって修正して決定される、修正された目的地ＭＰとなる。

前記各住所番地の入口情報として、一つの住所番地の情報に対して複数の入口情報を有する場合がある。例えば、図３に示すように、目的地が郵便局である場合、地図データ（Ｄ１）では、郵便局の中央位置の緯度・経度情報が郵便局の位置情報として登録されているが、位置修正データ（Ｄ２）では、正面玄関位置Ｐ３の緯度・経度情報及び駐車場入口位置Ｐ２の緯度・経度情報が郵便局の入口情報として登録されている。これら正面玄関位置Ｐ３及び駐車場入口位置Ｐ２の緯度・経度情報が、修正された目的地ＭＰである、中央位置の緯度・経度情報として記録されている。複数の入口情報がある場合は、選択肢として全ての入口情報を表示手段に表示するか、目的地への移動手段の情報によっていずれかの入口情報を自動選択して順に或いは一つだけ表示するか、或いは周辺の道路情報によっていずれかの入口情報を自動選択して表示する。例えば、図３に示すように、正面玄関位置Ｐ３及び駐車場入口位置Ｐ２の二つの入口情報がある場合、経路検索条件として「車を使用した探索である」ことが選択されている場合には、これら入口情報のうち駐車場入口位置Ｐ２を修正された目的地位置ＭＰとして選択して表示する。また、目的地の周辺道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４のいずれに面しているかを参照し、これら目的地の周辺道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４に付随される各種道路情報（例えば、幹線道路か否か、国道か県道・市道かそれ以外か、一方通行又は進入禁止時間制限があるか否か）を参照して、いずれの入口情報を修正された目的地とするかを優先順位に基づいて選択決定し表示する。

禁止地図データ（Ｄ３）には、高低差により通行できない領域、道路を分断する水路、通行を妨げる遮断壁など、通常の車両が通行できない領域の情報、すなわち通行禁止データＮ１，Ｎ２，・・・が含まれている。例えば図１２に示す地図情報においては、目的地の周辺道路Ｒ３の道路端及び道路脇が、それぞれ行き止まり及び遮断壁の通行禁止データＮ１及びＮ２となっており、また、目的地の周辺道路Ｒ３の道路端が行き止まりの通行禁止データＮ３となっており、また、目的地の周辺道路Ｒ５の道路端及び道路脇が行き止まりの通行禁止データＮ５となっている。これらの通行禁止データは道路Ｒ１・・・・の情報と関連付けられており、また、実際の道路状況の変化に応じて随時更新されていく。修正手段において「修正された目的地ＭＰ」を設定する際に、入口情報の参照とは別にこの禁止地図データ（Ｄ３）を参照することで、実際には入れないなどの誤誘導をより確実に防ぐものとなっている。例えば、図１２の地図情報においては、中央位置Ｐ１の周辺に、目的地の周辺道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５が存在しており、中央位置に対応した入口情報が複数あるか又は存在しない場合は、これら目的地の周辺道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５のいずれか一つ以上を、修正された目的地ＭＰとして優先順位づけしたうえで選択し修正設定することとなる。この優先順位づけをする際に、これら目的地の周辺道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５のうち、中央位置Ｐ１に最も近い目的地の周辺道路は北部に隣接するＲ２であり、周辺道路から中央位置までの距離を条件とした場合には距離が最も近いものを高優先順位とされるものの、禁止地図データの通行禁止データＮ１，Ｎ２が参照されることで、周辺道路から中央位置までの距離条件による優先順位を超えて、周辺道路Ｒ２の優先順位は絶対的に低く設定される。

また、記憶手段１０２には、目的地を住所番地だけでなく、名称（例えば、地域名、建物名、駅名など）、電話番号などでも設定できるように住所番地に名称、電話番号等が関連付けて格納されている。また、目的地に対応する住所番地には、住所番地毎に中央位置の緯度・経度情報ＣＰ１が関連付けて格納されている。さらに、記憶手段１０２には、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムのプログラム（ナビゲーションシステム用プログラム）が格納されている。

入力手段１０３は、例えば、タッチパネルや操作ボタンであり、ユーザが入力する内容を受付ける。

修正手段１０４（目的地位置修正手段）は、入力手段１０３で目的地が受付けられると、記憶手段１０２に格納されている位置修正データ（Ｄ２）を参照し、入力手段１０３で受付けた目的地の住所番地に対応する入口情報がある場合、該目的地に関連付けられている中央位置の緯度・経度情報ＣＰ１を、修正された目的地ＭＰとして、対応する入口情報の緯度・経度情報ＣＰ２に修正する。

具体的には、修正手段１０４は、図４に示すように、入力手段１０３で受付けた目的地の住所番地に対応する入口情報がある場合、該目的地に関連付けられている緯度・経度情報を、記憶手段１０２に格納されている位置修正データ（Ｄ２）を参照し、入力手段１０３で受付けた目的地の住所番地である中心位置の入口情報の緯度・経度情報ＣＰ１（[33.562161,133.53438]）を、修正された目的地ＭＰとして、前記中心位置の入口情報に対応した入口情報の緯度・経度情報ＣＰ２（[33.562270,133.53393]）に修正する。図４では、経路探索の入力手段によって受け付けるＸＭＬタグの情報列において修正した例を示す。この他、演算手段１０５（経路探索手段）による経路探索実行の際に参照する一時的な処理情報列において修正したものでもよい。さらに、この修正された目的地ＭＰである、入口情報の緯度・経度情報ＣＰ２又はこれを含む情報列を修正履歴として記録しておき、再検索の際の優先候補として参照可能な状態にしておくことが好ましい。この修正履歴に含まれる修正された目的地ＭＰの緯度・経度情報又はこれを含む情報列は優先順位タグが関連付けられており、優先順位タグの上昇／下降調整及びこれによるソートが、記憶手段１０２内で自動実行される。例えば、目的地到着後直後の再検索の実行に基づき、第３の更新手段によって優先順位タグの優先順位度が下げられ、或いは、目的地到着後直後の再検索回数に基づき、第３の更新手段によって優先順位タグの優先順位度が上げられる。また例えば、ユーザのフィードバックによる第３の更新手段によって優先順位タグの優先順位度が上下される。

演算手段１０５（経路探索手段）は、記憶手段１０２に格納されている地図データ（Ｄ１）を参照し、位置認識手段１０１で認識される現在位置から修正手段１０４で修正された目的地ＭＰまでの経路を探索する。この際、演算手段１０５は、禁止地図データ（Ｄ３）を参照し、高低差により通行できない領域、道路を分断する水路、通行を妨げる遮断壁など、通常の車両が通行できない領域のデータ、すなわち通行禁止データ（Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３・・・）を除外して経路を探索する。

例えば、目的地が道路下に建築された地下駐車場である場合、目的地を修正しないと、図５（ａ）に示すように、地下駐車場の真上にある地上の中央位置Ｐ１までの経路が探索されるため、ユーザは、中央位置Ｐ１まで案内された後、駐車場の入口をさらに探す必要がある。一方、本実施形態のナビゲーションシステムでは、図５（ｂ）に示すように、駐車場の入口位置Ｐ２に目的地を修正して、修正された目的地ＭＰまでの経路探索を行うので、ユーザは、目的地の入口まで案内される。このため、ユーザは、目的地到着後に入口を探すためにさらに時間を費やす必要がなく非常に利便性が高くなる。

ここで、本実施形態に係るナビゲーションシステムは、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサが記憶手段１０２に格納されているナビゲーションシステム用プログラムを読み込んで実行することにより実現される。

表示手段１０６は、例えば、液晶表示装置であり、目的地入力用の画面や経路案内の画面など、本実施形態に係るナビゲーションシステムに必要な画面を表示する。

（ナビゲーションシステムの動作）
図６は、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。以下、図１〜図６を参照して第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。

初めに、ユーザが目的地を入力すると、入力手段１０３は、ユーザの入力を受け付ける。（Ｓ１０１）。次に、ユーザは、一般道優先や高速道路優先等の条件設定を入力し、入力手段１０３は、ユーザの入力を受け付ける（Ｓ１０２）。次に、修正手段１０４（目的地位置修正手段）は、入力手段１０３で目的地が受付けられると、記憶手段１０２に格納されている位置修正データ（Ｄ２）を参照し、入力手段１０３で受付けた目的地の住所番地に対応する入口情報があるかを確認する（Ｓ１０３）。

入力手段１０３で受付けた目的地の住所番地に対応する入口情報がある場合（Ｓ１０３のＹｅｓ）、修正手段１０４は、該目的地に関連付けられている中央位置の緯度・経度情報ＣＰ１を、これに対応する入口情報の緯度・経度情報ＣＰ２に修正する（Ｓ１０５）。つまり、修正手段１０４は、目的地の修正を行う。一方、入力手段１０３で受付けた目的地の住所番地に対応する入口情報がない場合（Ｓ１０３のＮｏ）、修正手段１０４は、目的地の修正を行わない。

次に、演算手段１０５（経路探索手段）は、禁止地図データ（Ｄ３）を参照し、高低差により通行できない領域、道路を分断する水路、通行を妨げる遮断壁など、通常の車両が通行できない領域（通行禁止領域）が、目的地近辺に存在しないか確認する（Ｓ１０５）。

目的地近辺に通行禁止領域が存在する場合（Ｓ１０５のＹｅｓ）、演算手段１０５は、記憶手段１０２に格納されている地図データ（Ｄ１）及び禁止地図データ（Ｄ３）を参照し、高低差により通行できない領域、道路を分断する水路、通行を妨げる遮断壁など、通常の車両が通行できない領域（通行禁止領域）を除外して、位置認識手段１０１で認識される現在位置から目的地までの経路を探索する（Ｓ１０６）。

また、目的地近辺に通行禁止領域が存在しない場合（Ｓ１０５のＮｏ）、演算手段１０５は、記憶手段１０２に格納されている地図データ（Ｄ１）に基づいて、位置認識手段１０１で認識される現在位置から目的地までの経路を探索する（Ｓ１０７）。Ｓ１０６又はＳ１０７のステップでの探索が終了すると、表示手段１０６は、演算手段１０５での探索結果を表示する（Ｓ１０８）。

次に、演算手段１０５は、ユーザが入力手段１０３で案内開始の入力操作を行ったかを確認する（Ｓ１０９）。案内開始の入力操作が行われた場合（Ｓ１０９のＹｅｓ）、演算手段１０５は、経路の案内を開始する（Ｓ１１０）。また、案内開始の入力操作が行われない場合（Ｓ１０９のＮｏ）、演算手段１０５は、ユーザが入力手段１０３で再検索の入力操作を行ったかを確認する（Ｓ１１１）。

再検索の入力操作が行われた場合（Ｓ１１１のＹｅｓ）、ナビゲーションシステムは、Ｓ１０１のステップに戻り、目的地の入力を受け付ける。また、再検索の入力操作が行われない場合（Ｓ１１１のＮｏ）、ナビゲーションシステムは、動作を終了する。

以上のように、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムは、目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、自己の現在位置を認識する位置認識手段１０１と、目的地の入力操作を受付ける入力手段１０３と、目的地に対応する各住所番地の入口情報を含む位置修正データを参照し、目的地に対応する各住所番地の入口情報が存在する場合、目的地の位置を入口位置に修正する修正手段１０４（目的地位置修正手段）と、地図データを参照して、位置認識手段１０１で認識される現在位置から目的地までの経路を探索する演算手段１０５（経路探索手段）とを備える。そして、演算手段１０５は、高低差、分断水路及び遮断壁の位置情報を含む通行禁止データを参照し、通行禁止データに含まれる領域を除外して目的地までの経路を探索する。

このため、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムは、目的地に対応する各住所番地の入口情報及び高低差、分断水路及び遮断壁などにより通行できない通行禁止領域を考慮してユーザを案内することができるので、ユーザを適切に目的地まで案内することができる。

また、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの記憶手段１０２に格納される位置修正データは、各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１つを含み、目的地位置修正手段は、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置に対する優先度に応じて、目的地の位置を修正する。つまりユーザを、目的地の正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置又は表札位置に案内することができるので、ユーザは、案内終了後に目的地を自力で見つける必要性がなく、非常に利便性の高いナビゲーションシステムとなる。

（第２の実施形態）
図７は、第２の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。この第２の実施形態では、インターネットにアクセスして、画像検索を行い、該画像検索の結果に基づいて目的地の位置を修正する実施形態について説明する。

図７に示すように、第２の実施形態に係るナビゲーションシステムとなる携帯端末２は、位置認識手段１０１と、記憶手段１０２と、入力手段１０３と、修正手段１０４（目的地位置修正手段）と、演算手段１０５（経路探索手段）と、表示手段１０６と、検索手段１０７（第１，第２の検索手段）と、照合手段１０８とを備える。なお、図１〜図６を参照して説明した構成と同一の構成には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

検索手段１０７（第１の検索手段）は、インターネットにアクセスして、入力手段で受付けた目的地に関する画像を検索する。また、検索手段１０７（第２の検索手段）は、修正手段１０４（目的地位置修正手段）により修正された目的地ＭＰ付近のストリート画像を検索する。

照合手段１０８は、検索手段１０７で検索される２種類の画像を照合して類似度を算出する。また、修正手段１０４は、照合手段１０８で算出された画像の類似度に基づいて、目的地の位置を修正する。

以上のように、第２の実施形態に係るナビゲーションシステムは、インターネットにアクセスして、入力手段で受付けた目的地に関する画像と、修正手段１０４（目的地位置修正手段）により修正された目的地ＭＰ付近のストリート画像とを検索する検索手段１０７と、検索手段１０７で検索される２種類の画像を照合して類似度を算出する照合手段１０８とを備える。そして、修正手段１０４は、照合手段１０８で算出された画像の類似度に基づいて目的地の位置を修正するので、ユーザをより適切に目的地まで案内することができる。

（第３の実施形態）
図８は、第３の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。この第３の実施形態では、経路案内終了後に現在位置を所定時間モニタし、該モニタの結果に基づいて、記憶手段１０２に格納されている位置修正データに反映させる実施形態について説明する。

図８に示すように、第３の実施形態に係るナビゲーションシステムとなる携帯端末３は、位置認識手段１０１と、記憶手段１０２と、入力手段１０３と、修正手段１０４（目的地位置修正手段）と、演算手段１０５（経路探索手段）と、表示手段１０６と、第１のモニタ手段１０９と、第１の更新手段１１０とを備える。なお、図１〜図６を参照して説明した構成と同一の構成には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

第１のモニタ手段１０９は、経路案内終了後、位置認識手段１０１で認識される現在位置を所定時間モニタする。第１の更新手段１１０は、第１のモニタ手段１０９でモニタされる経路案内終了後からの現在位置の軌跡を、記憶手段１０２に格納されている位置修正データに反映させる。

具体的には、目的地到着後に、ユーザが移動している場合には、ユーザが希望している本来の目的地に到着していない可能性が高い。このため、案内終了後に、第１のモニタ手段１０９で現在位置を所定時間モニタし、所定時間内に移動した場合には、第１の更新手段１１０は、案内した位置が本来の目的地では無いとして、移動後の現在位置を目的地の位置であるとして記憶手段１０２に格納されている位置修正データに反映させる。なお、第１の更新手段１１０は、所定時間移動しない場合に、本来の目的地であると判断する。

以上のように、第３の実施形態に係るナビゲーションシステムによれば、経経路案内終了後からの現在位置の軌跡を位置修正データに反映させるので、案内が適切でなかった場合に、次回からユーザを適切に目的地まで案内することができる。

（第４の実施形態）
図９は、第４の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。この第４の実施形態では、経路案内終了後に同一の目的地が再検索されたかをモニタし、該モニタの結果に基づいて、記憶手段１０２に格納されている位置修正データに反映させる実施形態について説明する。

図９に示すように、第４の実施形態に係るナビゲーションシステムとなる携帯端末４は、位置認識手段１０１と、記憶手段１０２と、入力手段１０３と、修正手段１０４（目的地位置修正手段）と、演算手段１０５（経路探索手段）と、表示手段１０６と、第２のモニタ手段１１１と、第２の更新手段１１２とを備える。なお、図１〜図６を参照して説明した構成と同一の構成には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

第２のモニタ手段１１１は、経路案内終了後に同一の目的地が再検索されたかをモニタする。第２の更新手段１１２は、第２のモニタ手段１１１でモニタされる再検索の結果を、記憶手段１０２に格納されている位置修正データに反映させる。

具体的には、目的地到着後に、ユーザが目的地を再建策した場合には、ユーザが希望している本来の目的地に到着していない可能性が高い。このため、案内終了後に、第２のモニタ手段１１１でユーザが目的地を再検索したかをモニタし、再検索を行った場合には、第２の更新手段１１２は、案内した位置が本来の目的地では無いとして、再検索後の現在位置を目的地の位置であるとして記憶手段１０２に格納されている位置修正データに反映させる。

以上のように、第４の実施形態に係るナビゲーションシステムによれば、再検索の結果を位置修正データに反映させるので、案内が適切でなかった場合に、次回からユーザを適切に目的地まで案内することができる。

（第５の実施形態）
図１０は、第５の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。この第５の実施形態では、ユーザよる目的地の修正データを受付け、受付けた目的地の修正データに基づいて、記憶手段１０２に格納されている位置修正データに反映させる実施形態について説明する。

図１０に示すように、第５の実施形態に係るナビゲーションシステムとなる携帯端末５は、
位置認識手段１０１と、記憶手段１０２と、入力手段１０３と、修正手段１０４（目的地位置修正手段）と、演算手段１０５（経路探索手段）と、表示手段１０６と、第３の更新手段１１２とを備える。なお、図１〜図６を参照して説明した構成と同一の構成には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

入力手段１０３は、ユーザよる目的地の修正データを受付ける。ここで、ユーザによる目的地の修正データは、例えば、表示手段に表示されている案内マップ上の位置を修正後の目的地として登録したり、本来の目的地到着後に、現在位置を修正後の目的地として登録したりするようにすればよい。第３の更新手段１１３は、入力手段１０３で受付けた目的地の修正データを、記憶手段１０２に格納されている位置修正データに反映させる。

以上のように、第５の実施形態に係るナビゲーションシステムによれば、ユーザによる目的地の修正データを位置修正データに反映させるので、案内が適切でなかった場合に、次回からユーザを適切に目的地まで案内することができる。

（第６の実施形態）
図１１は、第６の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。この第６の実施形態では、目的地の周辺道路の位置が通行禁止データに含まれる場合に、該周辺道路の手前で経路案内を終了させ、表示手段１０６に三次元画像を表示して目的地までの誘導を行う実施形態について説明する。

図１１に示すように、第６の実施形態に係るナビゲーションシステムとなる携帯端末６は、
位置認識手段１０１と、記憶手段１０２と、入力手段１０３と、修正手段１０４（目的地位置修正手段）と、演算手段１０５（経路探索手段）と、表示手段１０６と、三次元誘導手段１１４と、撮像手段１１５とを備える。なお、図１〜図６を参照して説明した構成と同一の構成には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

表示手段１０６は、演算手段１０５（経路探索手段）で探索される経路案内を表示する。三次元誘導手段１１４は、目的地の周辺道路が通行禁止データ（Ｄ２）に含まれるなど、目的地の周辺道路が複雑である場合、該周辺道路の手前で、演算手段１０５で検索された経路による経路案内を終了させる。次に、三次元誘導手段１１４は、表示手段１０６に三次元画像を表示して目的地までの誘導を行う。撮像手段１１５は、進行方向を撮像する。

図１２は、三次元誘導手段１１４が、目的地の周辺道路の手前で経路案内を終了させる場合の説明図である。図１２に示すように、複数ある目的地の周辺道路Ｒ３、Ｒ５が行き止まりであり通行禁止データ（通行禁止領域のデータ）に含まれるなど、目的地の周辺道路が複雑である場合、三次元誘導手段１１４は、該周辺道路の手前（例えば、円形の誘導領域ＶＲ内であって誘導領域ＶＲの領域縁近傍と重なる、最も大きい周辺道路上の点）で経路案内を終了させ、表示手段１０６に三次元画像を表示して目的地までの誘導を行う。この誘導領域ＶＲは、中央位置Ｐ１を中心とした所定の誘導半径ｒ_ｖの円形領域であり、経路探索手段とは異なる三次元誘導手段或いは目視によって、目的地への誘導を行うことができる領域となっている。入口情報がなく修正された目的地を特定できない場合には、仮想の誘導領域ＶＲを地図情報にレイヤー表示して、敢えてこの誘導領域ＶＲの領域縁である円形線と重なる最も大きな道路（主要道路）との重なり部分を「修正された目的地」として設定することで、誘導領域ＶＲ内へ確実に誘導するものとしている。これにより、経路探索手段による途中位置（図２における修正された目的地ＭＰ）までの経路誘導後に、三次元誘導手段（例えば、図１３、図１４、又は図１５〜図１９に示す画像による誘導手段）による経路誘導の切り替え動作を行う、いわゆる、経路案内手段の切り替えシステム（図２０）をなす。このような切り替えシステムは、複数の経路案内手段を組み合わせることで誤誘導の回避性が向上するため、災害時の避難誘導システムとして活用することができる。

ここで、三次元誘導手段１１４は、例えば、以下の手法により経路案内を終了した位置から目的地までの誘導を行う。
（１）表示手段１０６に、撮像手段１１５で撮像される画像（第１の画像）に、現在位置から見た目的地の方向を示す画像（第２の画像）を重畳して表示させる。
（２）表示手段１０６に現在位置から目的地までの案内動画又は案内画像を表示させる。

図１３は、表示手段１０６に、撮像手段１１５で撮像される画像（第１の画像）に、現在位置から見た目的地の方向を示す画像（第２の画像）を重畳して表示させた一例を示す図である。この場合、図１３に示すように、三次元誘導手段１１４は、撮像手段１１５で撮像される画像（第１の画像）に、現在地から見た目的地の方向を示すアイコン２０１と、目的地の名称、目的地までの距離及び目的地の画像からなるエアタグ２０２（第２の画像）を重畳して表示手段１０６に表示し、ユーザを目的地まで誘導する。

図１４は、表示手段１０６に、撮像手段１１５で撮像される画像（第１の画像）に、現在位置から見た目的地の方向を示す画像（第２の画像）を重畳して表示させた他の例を示す図である。この場合、図１４に示すように、三次元誘導手段１１４は、撮像手段１１５で撮像される画像（第１の画像）に、現在地から見た目的地の方向を示す矢印アイコン２０３（第２の画像）を重畳して表示手段１０６に表示し、ユーザを目的地まで誘導する。

図１５〜図１９は、目的地までの案内動画又は案内画像を表示させる場合の表示画像の一例を示す図である。この場合、図１５〜図１９に示すように、三次元誘導手段１１４は、表示手段１０６に予め撮像しておいた現在地から目的地までの案内動画又は案内画像を表示し、ユーザを目的地まで誘導する。なお、予め撮像しておいた現在地から目的地までの案内動画又は案内画像は、記憶手段１０２に格納されており、三次元誘導手段１１４により読み出されて表示手段１０６に表示される。

図２０は、第６の実施形態に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。以下、図１１〜図２０を参照して第６の実施形態に係るナビゲーションシステムの動作を説明する。なお、以下の説明では、目的地までの経路案内中からの動作について説明する。

経路案内中、三次元誘導手段１１４は、目的地周辺（例えば、目的地から半径数百ｍ）であるかを判定する（Ｓ２０１）。目的地周辺（例えば、目的地から半径数百ｍ）である場合（Ｓ２０１のＹｅｓ）、三次元誘導手段１１４は、目的地周辺の道路が行き止まりであるなどの理由で通行禁止データ（通行禁止領域のデータ）に含まれているかを判定する（Ｓ２０２）。

目的地周辺の道路が通行禁止データ（通行禁止領域のデータ）に含まれている場合（Ｓ２０２のＹｅｓ）、三次元誘導手段１１４は、該周辺道路の手前で、演算手段１０５で検索された経路による経路案内を終了させ、三次元誘導手段１１４は、表示手段１０６に三次元画像を表示して目的地までの誘導を行う（Ｓ２０３）。

また、目的地周辺の道路が通行禁止データＮ（通行禁止領域）に含まれていない場合（Ｓ２０２のＮｏ）、三次元誘導手段１１４による誘導案内は行われず、演算手段１０５で検索された経路による通常の経路案内が行われる（Ｓ２０４）。

以上のように、第６の実施形態に係るナビゲーションシステムによれば、目的地の周辺道路が通行禁止データ（通行禁止領域のデータ）に含まれる場合に、該周辺道路の手前で経路案内を終了させ、表示手段１０６に三次元画像を表示して目的地までの誘導を行う三次元誘導手段を備えている。このため、ユーザをより適切に目的地の入口まで案内することができる。

また、第６の実施形態に係るナビゲーションシステムの三次元誘導手段１１４は、撮像手段１１５で撮像される画像（第１の画像）に目的地の方向（エアタグや矢印）を示す画像（第２の画像）を重畳して表示させるので、ユーザは、表示手段に重畳表示される目的地の方向に従って進むだけでよく、目的地まで目的地まで容易に誘導することができ、ユーザの負担が低減される。

また、第６の実施形態に係るナビゲーションシステムの三次元誘導手段１１４は、表示手段１０６に現在位置から目的地までの案内動画又は案内画像を表示させるので、ユーザは、案内動画又は案内画像に従って進むだけでよく、目的地まで目的地まで容易に誘導することができ、ユーザの負担が低減される。

（その他の実施形態）
以上、実施形態をもとに本発明を説明した。なお、上記実施形態は例示であり、本発明の主旨から逸脱しない限り、上述各実施形態に対して、さまざまな変更、増減、組合せを加えてもよい。例えば、上記実施形態では、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末を例に実施形態に係るナビゲーションシステムについて説明したが、本発明は、車両に搭載された固定型のナビゲーションシステムに適用することも可能である。また、第１乃至第５の実施形態を適宜組み合わせて実施することもできる。

１ 携帯端末（ナビゲーションシステム）
２ ＧＰＳ衛星
１０１ 位置認識手段
１０２ 記憶手段
１０３ 入力手段
１０４ 修正手段（目的地位置修正手段）
１０５ 演算手段（経路探索手段）
１０６ 表示手段
１０７ 検索手段
１０８ 照合手段
１０９ 第１のモニタ手段
１１０ 第１の更新手段
１１１ 第２のモニタ手段
１１２ 第２の更新手段
１１３ 第３の更新手段
１１４ 三次元誘導手段
ＣＰ１ 中央位置の緯度・経度情報
ＣＰ２ 入口情報の緯度・経度情報
ＭＰ 修正された目的地
Ｐ１ 中央位置
Ｐ２ 駐車場入口位置
Ｐ３ 正面玄関位置
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５ 目的地の周辺道路

Claims (10)

1. 目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、
   自己の現在位置を認識する位置認識手段と、
   目的地の入力操作を受付ける入力受付手段と、
   前記目的地に対応する各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１つ以上の位置情報を含む位置修正データを参照して前記目的地の位置を修正する目的地位置修正手段と、
   地図データと、高低差、分断水路及び遮断壁の位置情報を含む通行禁止データとを参照し、前記通行禁止データに含まれる領域を除外して、前記位置認識手段で認識される現在位置から前記目的地位置修正手段で修正された目的地までの経路を探索する経路探索手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. インターネットにアクセスして、前記入力受付手段で受付けた目的地に関する画像を検索する第１の検索手段と、
   インターネットにアクセスして、目的地位置修正手段による、修正された目的地付近のストリート画像を検索する第２の検索手段と、
   前記第１の検索手段で検索される画像と、前記第２の検索手段で検索される画像とを照合して類似度を算出する照合手段とを備え、
   前記目的地位置修正手段は、
   前記照合手段で算出された画像の類似度に基づいて、前記目的地の位置を修正することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーションシステム。
3. 経路案内終了後の現在位置を所定時間モニタする第１のモニタ手段と、
   前記第１のモニタ手段でモニタされる経路案内終了後からの現在位置の軌跡を前記位置修正データに反映させる第１の更新手段と
   を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. 経路案内終了後に同一の目的地が再検索されたかをモニタする第２のモニタ手段と、
   前記第２のモニタ手段でモニタされる再検索の結果を前記位置修正データに反映させる第２の更新手段と
   を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
5. 前記入力受付手段は、ユーザよる目的地の修正データを受付け、
   前記受付手段で受付けた目的地の修正データを前記位置修正データに反映させる第３の更新手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
6. 前記経路探索手段で探索される経路案内を表示する表示手段と、
   前記目的地の周辺道路が前記通行禁止データに含まれる場合に、該周辺道路の手前で前記経路案内を終了させ、前記表示手段に三次元画像を表示して目的地までの誘導を行う三次元誘導手段と
   を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
7. 進行方向を撮像する撮像手段を備え、
   前記三次元誘導手段は、前記表示手段に前記撮像手段で撮像される第１の画像に、目的地の方向を示す第２の画像を重畳して表示させることを特徴とする請求項６に記載のナビゲーションシステム。
8. 前記三次元誘導手段は、前記表示手段に現在位置から目的地までの案内動画又は案内画像を表示させることを特徴とする請求項６に記載のナビゲーションシステム。
9. 目的地までの経路案内を行う経路案内方法あって、
   位置認識手段が、自己の現在位置を認識する工程と、
   入力受付手段が、目的地の入力操作を受付ける工程と、
   目的地位置修正手段が、前記目的地に対応する各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１つ以上の位置情報を含む位置修正データを参照して前記目的地の位置を修正する工程と、
   経路探索手段が、地図データと、高低差、分断水路及び遮断壁の位置情報を含む通行禁止データとを参照し、前記通行禁止データに含まれる領域を除外して、前記位置認識手段で認識される現在位置から前記目的地位置修正手段で修正された目的地までの経路を探索する工程と
   を有することを特徴とする経路案内方法。
10. 目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステム用プログラムであって、
    コンピュータを、
    自己の現在位置を認識する位置認識手段、
    目的地の入力操作を受付ける入力受付手段、
    前記目的地に対応する各住所番地の建物ごとに、正門位置、通用門位置、守衛室位置、社名看板位置及び表札位置の少なくとも１つ以上の位置情報を含む位置修正データを参照して前記目的地の位置を修正する目的地位置修正手段、及び
    地図データと、高低差、分断水路及び遮断壁の位置情報を含む通行禁止データとを参照し、前記通行禁止データに含まれる領域を除外して、前記位置認識手段で認識される現在位置から前記目的地位置修正手段で修正された目的地までの経路を探索する経路探索手段として機能させることを特徴とするナビゲーションシステム用プログラム。