JP2017157652A - Component mounting apparatus and substrate transport method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、基板の両側部を支持した一対の搬送ベルトを走行させて基板を搬送するコンベアを備えた部品実装用装置及びそのコンベアによる基板搬送方法に関するものである。 The present invention relates to a component mounting apparatus including a conveyor that travels a pair of transport belts that support both sides of a substrate and transports the substrate, and a substrate transport method using the conveyor.
従来、スクリーン印刷や部品装着等の部品実装関連の作業を行う部品実装用装置は、作業対象とする基板の搬入、作業位置への位置決め及び搬出を行う基板搬送路を備えている。基板搬送路は複数のコンベアから構成され、各コンベアは基板の両端部を下方から支持した一対の搬送ベルトを順方向に走行させることによって基板を搬送する。コンベアは対向配置された一対のレールを備えており、一対の搬送ベルトはこれらレールの互いに対向する面(内壁面)に設けられている。コンベアは一方側の固定レールに対して他方側の可動レールを移動させることで搬送ベルト同士の間隔を変えることができ、これによりサイズの異なる種々の基板を搬送できる。レールに沿った複数箇所には、コンベアによって搬送される基板の先端及び後端の位置を検出する複数の光センサが設けられている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a component mounting apparatus that performs component mounting-related operations such as screen printing and component mounting includes a substrate transport path for carrying in a substrate to be operated, positioning to a work position, and carrying it out. The substrate conveyance path is composed of a plurality of conveyors, and each conveyor conveys a substrate by running a pair of conveyance belts supporting both ends of the substrate from below in the forward direction. The conveyor includes a pair of rails arranged to face each other, and the pair of transport belts are provided on the surfaces (inner wall surfaces) of the rails facing each other. The conveyor can change the space | interval of conveyance belts by moving the movable rail of the other side with respect to the fixed rail of one side, and can convey the various board | substrate from which size differs by this. At a plurality of locations along the rail, a plurality of optical sensors that detect the positions of the front and rear ends of the substrate conveyed by the conveyor are provided.
上記構成のコンベアでは、基板を搬送しているときに基板が進行方向に対して傾いて(首振りして)しまい、基板の先端側の一方の端部がレールの内壁面に引っ掛かって搬送不能になるなどの基板の搬送異常が生じる場合がある。このような基板の搬送異常の発生は、光センサによる基板の先端或いは後端の検出のタイミングに基づいて検知でき、一対の搬送ベルトを一旦停止させたうえで逆方向(基板の搬送時とは反対の方向)に所定間隔走行させることにより、基板の姿勢を矯正して正常な搬送状態に復旧させることができる(例えば、下記の特許文献1)。
In the conveyor having the above configuration, the substrate is tilted (swinged) with respect to the traveling direction when the substrate is being transported, and one end portion on the front end side of the substrate is caught by the inner wall surface of the rail, and cannot be transported. There are cases where abnormalities in the conveyance of the substrate occur. The occurrence of such a substrate conveyance abnormality can be detected based on the detection timing of the leading edge or the trailing edge of the substrate by the optical sensor. After the pair of conveying belts are temporarily stopped, the reverse direction (when the substrate is conveyed) By traveling in the opposite direction) at a predetermined interval, the posture of the substrate can be corrected and restored to a normal transport state (for example,
しかしながら、上記のように、一対の搬送ベルトを逆方向に所定間隔走行させる方法では、基板が姿勢を変えずにそのまま後退するだけの場合もあり、基板の姿勢を確実に矯正できるものではなかった。このため作業者が手作業で基板の姿勢を矯正せざるを得ないケースも多く、その間、基板の生産が停滞してしまうという問題点があった。 However, as described above, in the method in which the pair of transport belts travel in the reverse direction at a predetermined interval, the substrate may simply move backward without changing the posture, and the posture of the substrate cannot be reliably corrected. . For this reason, there are many cases where the operator is forced to correct the posture of the substrate manually, and there has been a problem that production of the substrate is stagnant during that time.
そこで本発明は、コンベアに生じた基板の搬送異常を確実に解消することができ、基板の生産性の向上を図ることができる部品実装用装置及び基板搬送方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a component mounting apparatus and a board transfer method that can reliably eliminate board transfer abnormalities that have occurred on a conveyor and can improve board productivity.
本願発明の部品実装用装置は、基板の両端部を下方から支持した一対の搬送ベルトを順方向に走行させることにより前記基板を搬送するコンベアと、前記コンベアによる前記基板の搬送中に前記基板の搬送異常が発生したことを検知する異常発生検知手段と、発生した前記基板の搬送異常を解消するための前記コンベアの動作として設定された複数の矯正パターンを予め記憶した記憶部と、前記異常発生検知手段により前記基板の搬送異常が発生したことが検知された場合に前記コンベアによる前記基板の搬送を停止させ、前記記憶部に記憶された前記複数の矯正パターンの中からひとつの矯正パターンを予め定めた優先順位に基づいて選択し、その選択した前記矯正パターンに従って前記コンベアを作動させることによって前記基板の姿勢を矯正した後、前記コンベアによる前記基板の搬送を再開させる制御部とを備えた。 The component mounting apparatus according to the present invention includes a conveyor that conveys the substrate by traveling a pair of conveying belts that support both ends of the substrate from below in a forward direction, and the substrate while the substrate is being conveyed by the conveyor. An abnormality occurrence detection means for detecting that a conveyance abnormality has occurred, a storage unit that stores in advance a plurality of correction patterns set as operations of the conveyor for eliminating the substrate conveyance abnormality that has occurred, and the abnormality occurrence When the detection means detects that the substrate conveyance abnormality has occurred, the conveyance of the substrate by the conveyor is stopped, and one correction pattern is stored in advance from the plurality of correction patterns stored in the storage unit. The position of the substrate by selecting based on the determined priority and operating the conveyor according to the selected correction pattern After correction, and a control unit to restart the transportation of the substrate on the conveyer.
本願発明の基板搬送方法は、基板の両端部を下方から支持した一対の搬送ベルトを順方向に走行させることにより前記基板を搬送するコンベアによる基板搬送方法であって、前記コンベアによる前記基板の搬送中に前記基板の搬送異常が発生した場合に、前記コンベアによる前記基板の搬送を停止させる搬送停止工程と、発生した前記基板の搬送異常を解消するための前記コンベアの動作として予め記憶された複数の矯正パターンの中からひとつの矯正パターンを予め定めた優先順位に基づいて選択するパターン選択工程と、前記搬送停止工程の後、前記パターン選択工程で選択した前記矯正パターンに従って前記コンベアを作動させることによって前記基板の姿勢を矯正する姿勢矯正工程と、前記姿勢矯正工程の後、前記コンベアによる前記基板の搬送を再開させる搬送再開工程とを含む。 The substrate transport method of the present invention is a substrate transport method by a conveyor that transports the substrate by running a pair of transport belts that support both ends of the substrate from below in the forward direction, and transports the substrate by the conveyor. A plurality of pre-stored operations for stopping the conveyance of the substrate by the conveyor when the substrate conveyance abnormality occurs and operations of the conveyor for eliminating the substrate conveyance abnormality that has occurred After the pattern selection step of selecting one correction pattern from among the correction patterns based on a predetermined priority and the conveyance stop step, the conveyor is operated according to the correction pattern selected in the pattern selection step. The posture correction step of correcting the posture of the substrate by the step, and after the posture correction step, before the conveyor And a transport restart step of restarting the transfer of the substrate.
本発明によれば、コンベアに生じた基板の搬送異常を確実に解消して基板の生産性の向上を図ることができる。 According to the present invention, it is possible to reliably eliminate the substrate conveyance abnormality occurring on the conveyor and improve the productivity of the substrate.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1及び図2は本発明が適用される部品実装用装置の一例としての部品実装装置1を示している。部品実装装置1は基板2に部品3を装着して部品実装基板を生産する装置であり、基台11上に基板搬送路12、部品供給部13及び部品装着部14を備えている。ここでは説明の便宜上、基板搬送路12が基板2を搬送する方向(図1中に示す矢印A)をX軸方向(作業者OPから見た左右方向)とし、X軸方向と直交する水平面内方向(作業者OPから見た前後方向)をY軸方向とする。また、上下方向をZ軸方向とする。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 show a
図1において、基板搬送路12はX軸方向に直列に並んで設けられた3つのコンベア機構20を備えている。これら3つのコンベア機構20のうち、基台11の中央部に位置したコンベア機構20を作業コンベア20a(図3(a))と称し、作業コンベア20aの上流工程側に位置したコンベア機構20を搬入コンベア20b(図3(b))と称する。また、作業コンベア20aの下流工程側に位置したコンベア機構20を搬出コンベア20c(図3(b))と称する。
In FIG. 1, the board |
図3(a),(b)において、各コンベア機構20は、X軸方向に延びてY軸方向に対向配置された一対のレール21と、これらレール21の互いに対向する面(内壁面)に設けられた一対の搬送ベルト22を備えている。各搬送ベルト22は、レール21の内壁面の前後の端部に取り付けられた駆動プーリ23aと従動プーリ23bに架け渡されている。駆動プーリ23aはレール21に取り付けられたベルト駆動モータ24に連結されており、ベルト駆動モータ24により駆動プーリ23aを駆動すると搬送ベルト22が走行する。基板2の両側部(Y軸方向に対向する両側部)を下方から支持した状態の一対の搬送ベルト22をともに(同時に)順方向に走行させると、基板2が上流工程側から下流工程側に向かう方向に搬送される。
3 (a) and 3 (b), each
図3(a),(b)において、一対のレール21は固定レール21aと可動レール21bを備えている。固定レール21aは基台11に対して固定されており、可動レール21bはY軸方向に移動自在に設けられている。一対のレール21にはY軸方向に平行に延びたボール螺子25とガイドロッド26が貫通しており、ボール螺子25は可動レール21bに設けられた図示しない螺子孔と螺合している。ボール螺子25には間隔変更モータ27が連結されており、間隔変更モータ27によりボール螺子25を駆動すると、ボール螺子25とガイドロッド26にガイドされた可動レール21bがY軸方向に移動する(図3(a),(b)中に示す矢印B)。これにより固定レール21aと可動レール21bとの間の間隔が変化して、一対の搬送ベルト22のY軸方向の間隔(ベルト間隔)が変更される。
3A and 3B, the pair of
図1において、部品供給部13は複数のテープフィーダ13aがX軸方向に並んだ構成となっている。各テープフィーダ13aは、部品3を収納したテープ(図示せず)をスプロケット13Sの回転動作によって繰り出し、基板搬送路12に近い側の端部に設けられた部品供給口13pに部品3を供給する。部品供給部13はテープフィーダ13a以外の他のパーツフィーダ、例えばトレイフィーダやバルクフィーダ等であってもよい。
In FIG. 1, the
図1及び図2において、部品装着部14はヘッド移動機構31と装着ヘッド32から構成されている。ヘッド移動機構31は、基台11に固定されて基台11の上方をY軸方向に延びたY軸テーブル31aと、X軸方向に延びてY軸テーブル31a上をスライドするX軸スライダ31bと、X軸スライダ31b上をスライドするスライドプレート31cを有している。装着ヘッド32はヘッド移動機構31のスライドプレート31cに取り付けられている。装着ヘッド32は、Y軸テーブル31aに対するX軸スライダ31bのY軸方向への移動と、X軸スライダ31bに対するスライドプレート31cのX軸方向への移動とによって水平面内を移動する。
1 and 2, the
図1及び図2において、装着ヘッド32は下方に延びた複数の吸着ノズル32aを備えている。装着ヘッド32はノズル駆動機構33と吸着制御機構34を有しており、ノズル駆動機構33は各吸着ノズル32aを個別にZ方向に移動(昇降)させ、またZ軸回りに回動させる。吸着制御機構34は図示しない真空供給配管に介装された制御バルブを備えており、各吸着ノズル32aによる部品3の吸着動作を制御する。
1 and 2, the
図2において、装着ヘッド32には基板カメラ41が設けられており、基台11上の作業コンベア20aと部品供給部13の間の領域には部品カメラ42が設けられている。基板カメラ41は撮像視野を下方に向けており、部品カメラ42は撮像視野を上方に向けている。
In FIG. 2, the
図3(a),(b)において、各コンベア機構20は、基板2の入口側の端部と基板2の出口側の端部のそれぞれに光センサ50を備えている。作業コンベア20aは、基板2の入口側の端部と出口側の端部の中間の位置にも光センサ50を備えている(図3(a))。以下、各コンベア機構20の入口側の端部に設けられた光センサ50を入口センサ51と称し、各コンベア機構20の出口側の端部に設けられた光センサ50を出口センサ52と称する。作業コンベア20aの入口センサ51と出口センサ52の中間の位置に設けられた光センサ50は作業位置センサ53と称する。
3A and 3B, each
各光センサ50は固定レール21aと可動レール21bの一方側に設けられた投光器と、他方側に設けられた受光器から構成されている。投光器は受光器に向けてY軸方向に検査光Lを投光し、受光器は検査光Lを受光しているときに受光信号を出力する。検査光は一対の搬送ベルト22の上面からわずかに上の領域をY軸方向に進み、その光路上に基板2があるときには検査光は基板2の側面によって遮られて受光器は受光信号を出力しない。一対のレール21のそれぞれにはX軸方向に延びた溝部21Mが設けられており、検査光Lの投光及び受光はこれら溝部21Mを通して行われる。
Each
図1において、装着ヘッド32には基板センサ54(基板検出手段)が設けられている。基板センサ54は検査光を垂直方向(Z軸方向)に投光し、測定物において反射した検査光を受光する。基板センサ54は、作業コンベア20aに位置決め保持された基板2の上方に移動して検査光を投光し、投光から受光までに要する時間を測定し、測定物までの距離を検出することによって、基板2の表面を検出する。
In FIG. 1, the mounting
図4において、部品実装装置1が備える制御部60は、搬入コンベア20bのベルト駆動モータ24の作動を制御して搬入コンベア20bによる基板2の搬送(搬入)を行い、作業コンベア20aのベルト駆動モータ24の作動を制御して作業コンベア20aによる基板2の搬送(作業位置への位置決めを含む)を行い、搬出コンベア20cのベルト駆動モータ24の作動を制御して搬出コンベア20cによる基板2の搬送(搬出)を行う。制御部60は各コンベア機構20が備える2つのベルト駆動モータ24を個別に制御することで、一対の搬送ベルト22のそれぞれを順逆任意の方向に互いに独立して走行させることができる。また制御部60は、各コンベア機構20の間隔変更モータ27の作動を制御して各コンベア機構20の一対の搬送ベルト22の間隔を変更する。
In FIG. 4, the
図4において、制御部60は、各テープフィーダ13aが備えるスプロケット13Sの作動を制御してそのテープフィーダ13aの部品供給口13pに部品3を連続的に供給させる。制御部60は、ヘッド移動機構31の作動を制御して装着ヘッド32を移動させるとともに、ノズル駆動機構33の作動を制御して各吸着ノズル32aを装着ヘッド32に対して昇降及び回動させる。また制御部60は、吸着制御機構34の作動を制御して、各吸着ノズル32aに部品3を吸着させる。
In FIG. 4, the
図4において、制御部60は、基板カメラ41と部品カメラ42の撮像動作を制御する。基板カメラ41の撮像によって得られた画像データと部品カメラ42の撮像によって得られた画像データはそれぞれ制御部60に入力される。
In FIG. 4, the
図4において、各光センサ50から出力される受光信号は制御部60に入力される。制御部60は、各コンベア機構20が備える複数の光センサ50それぞれから出力される受光信号の出力タイミングに基づいて、基板2が現在どのコンベア機構20上に位置しているかを把握する。制御部60は、それまで受光信号を出力していた光センサ50が受光信号を出力しなくなった場合には、基板2を順方向に搬送しているときの基板2の先端がその光センサ50の検査光Lを横切ったものと判断する。また、それまで受光信号を出力していなかった光センサ50が受光信号を出力するようになった場合には、基板2を順方向に搬送しているときの基板2の後端がその光センサ50の検査光Lを横切ったものと判断する。
In FIG. 4, the light reception signal output from each
図5(a)は、作業コンベア20aにおいて、紙面の右方に搬送されている基板2の先端が入口センサ51の検査光Lを横切った直後の状態を示しており、図5(b)は、紙面の右方に搬送されている基板2の先端が作業位置センサ53の検査光Lを横切った直後の状態を示している。また、図5(c)は、作業コンベア20aにおいて、紙面の右方に搬送されている基板2の後端が出口センサ52の検査光Lを横切った直後の状態を示している。制御部60はこのようにして基板2の現在位置を把握し、基板2の先端を入口センサ51によって検出したコンベア機構20についてはそのコンベア機構20が備える一対の搬送ベルト22を順方向に走行させて基板2を搬送する。一方、制御部60は、基板2の後端を出口センサ52によって検出した場合、或いは、基板2の先端を出口センサ52によって検出した場合であって、すぐ下流工程側に位置する他のコンベア機構20上に基板2が位置している場合には、そのコンベア機構20が備える一対の搬送ベルト22の走行を停止させる。
FIG. 5A shows a state immediately after the front end of the
図4において、制御部60は、基板センサ54がX軸方向に移動しつつ検査光の投受光を行うように装着ヘッド32を移動させる。基板センサ54による基板2の表面の検出結果は制御部60に入力され、制御部60は、基板センサ54がX軸方向に移動しつつ検出する基板2の表面の検出情報に基づいて、基板2の搬送方向の両端部の位置を検出する。
In FIG. 4, the
図4において、部品実装装置1は入出力装置としてのタッチパネル61を備えている。タッチパネル61は制御部60に接続されており、作業者OPはタッチパネル61の入力画面を通じて制御部60に所要の入力を行う。また、作業者OPはタッチパネル61の表示画面を通じて制御部60から種々の情報を得ることができる。
In FIG. 4, the
基板2に対する部品3の装着作業を行う場合、制御部60は、上流工程側から送られてきた基板2の先端が搬入コンベア20bの入口センサ51によって検出されたら搬入コンベア20bを作動させてその基板2を搬入する。また、基板2の先端部が作業コンベア20aの入口センサ51によって検出されたら作業コンベア20aを作動させてその基板2を作業コンベア20aによって搬送する。作業コンベア20aによって搬送している基板2の先端が作業位置センサ53によって検出されたら作業コンベア20aの作動を停止させ、基板2を作業位置に位置決めする。
When performing the mounting operation of the
基板2を作業位置に位置決めしたら、制御部60は基板センサ54が基板2の上方で水平方向に移動するように装着ヘッド32を移動させて、基板2の反り検査を行う。その結果、制御部60は、基板2の反り状態に基づいて部品装着高さを補正する。
When the
制御部60は、ヘッド移動機構31を作動させて装着ヘッド32を移動させ、基板カメラ41を基板2の上方に位置させる。そして、基板2の先端側及び後端側に設けられた2つの基板マーク2m(図1及び図3(a),(b)を基板カメラ41に撮像させて、基板マーク2mの画像データを取得する。制御部60は基板カメラ41の撮像によって取得した基板マーク2mの画像データに基づく画像認識を行い、基板マーク2mの位置から基板2の姿勢を認識して、基板2の正規の位置からの位置ずれを算出する。
The
基板2の位置ずれを算出したら、制御部60は装着ヘッド32を部品供給部13の上方に移動させ、吸着ノズル32aを部品供給部13の部品供給口13pの上方に位置させると同時にテープフィーダ13aの部品供給口13pに部品3を供給させる。そして、装着ヘッド32に対して吸着ノズル32aを下降させつつ吸着ノズル32aに吸着力を発生させ、吸着ノズル32aの下端に部品3を吸着(ピックアップ)させる。
When the positional deviation of the
制御部60は吸着ノズル32aに部品3を吸着させたら、吸着ノズル32aに吸着させた部品3が部品カメラ42の上方を通過するように装着ヘッド32を移動させる。そして、部品3が部品カメラ42の上方を通過する際に部品カメラ42に部品3を撮像させて、部品3の下面の画像データを取得する。制御部60は部品カメラ42の撮像によって取得した部品3の下面の画像データに基づく画像認識を行い、吸着ノズル32aに吸着させた部品3の吸着ノズル32aに対する位置ずれ(吸着ずれ)を算出する。
After the
制御部60は部品3の吸着ずれを算出したら、装着ヘッド32を基板2の上方に位置させる。そして、吸着ノズル32aを下降させるとともに部品3の吸着を解除して、部品3を基板2に装着する。制御部60はこの部品3の装着の際、算出済みの基板2の位置ずれと部品3の吸着ずれが修正されるように、基板2に対する吸着ノズル32aの位置補正を行う。
After calculating the suction deviation of the
制御部60は、上記手順による部品3の装着動作を繰り返し実行する。そして、装着すべき全ての部品3を基板2に装着したら、作業コンベア20aを作動させて基板2を搬送する。制御部60は、基板2の先端が搬出コンベア20cの入口センサ51によって検出されたら搬出コンベア20cを作動させ、部品実装装置1の外部に基板2を搬出する。
The
基板搬送路12による基板2の搬送において、制御部60の異常発生検知部60a(図4)は、各コンベア機構20が備える複数の光センサ50から出力される受光信号の出力タイミングに基づいて、各コンベア機構20が基板2を正常に搬送しているかどうかを判断している。具体的には、搬入コンベア20bと搬出コンベア20cについては、入口センサ51が基板2の先端を検出した後、予め定めた所定の基準時間内に出口センサ52が基板2の後端を検出しなかった場合には、そのコンベア機構20に基板2の搬送異常が生じたと判断する。
In the conveyance of the
作業コンベア20aについては、入口センサ51が基板2の先端を検出した後、予め定めた所定の基準時間内に作業位置センサ53が基板2の先端を検出しなかった場合には、作業コンベア20aに基板2の搬送異常が生じたと判断する。また、部品3の装着を終えて作業位置からの基板2の搬送を開始した後、予め定めた所定の基準時間内に出口センサ52が基板2の後端を検出しなかった場合にも、作業コンベア20aに基板2の搬送異常が生じたと判断する。このように本実施の形態において、作業コンベア20aが備える複数の光センサ50と制御部60の異常発生検知部60aは、作業コンベア20aに基板2の搬送異常が発生したことを検知する異常発生検知手段となっている。
Regarding the
基板2の搬送異常としては、例えば、図6に示すように、一対の搬送ベルト22により搬送されていた基板2が何らかの理由によってその進行方向に対して傾いた(首振りした)ために(図6中に示す矢印R1)、基板2の先端側の一端(ここでは可動レール21b側である左端G1)が一対のレール21の一方(図6では可動レール21b)の内壁面に引っ掛かって搬送が不能になるような場合が挙げられる。このような基板2の搬送異常が生じた場合、本実施の形態における部品実装装置1では、作業コンベア20aについて、基板2の姿勢を矯正して正常な搬送状態に復旧させるようになっており、以下、その手順を図7のフローチャートを参照して説明する。
For example, as illustrated in FIG. 6, the
制御部60は、基板搬送路12による基板2の搬送中、前述のようにして作業コンベア20aが基板2を正常に搬送しているかどうかの判断を行っており(図7のステップST1)、作業コンベア20aに基板2の搬送異常が発生し、これを異常発生検知手段が検知した場合には、制御部60は先ず、作業コンベア20aによる基板2の搬送を停止させる(ステップST2の搬送停止工程)。そして、基板センサ54が基板2の上方を移動するように装着ヘッド32を移動させ、前述した基板2の搬送方向の両端部を検出する要領で、作業コンベア20aの搬送ベルト22上に基板2があるか否かの検出(基板2の有無の検出)を行う(ステップST3。基板検出工程)。その結果、搬送ベルト22上に基板2がないことを検出した(基板2を検出できなかった)場合には、基板2が作業コンベア20aから落下しているものとして、その旨をタッチパネル61の表示画面に表示して作業者OPに報知する(ステップST4。報知工程)。
The
一方、制御部60は、ステップST3において、作業コンベア20aの搬送ベルト22上に基板2があることを基板センサ54が検出した場合には、発生した基板2の搬送異常を解消するため、基板2の姿勢の矯正を行う。この基板2の姿勢の矯正(すなわち搬送異常の解消)は、作業コンベア20aを予め定めた動作手順(矯正パターン)で作動させることによって行う。本実施の形態では、制御部60の記憶部60b(図4)に複数の矯正パターンのデータが予め記憶されており、制御部60は、基板2の姿勢を矯正するときには、記憶部60bに記憶された複数の矯正パターンの中から、予め定めた優先順位に基づいて、ひとつの矯正パターンを記憶部60bから読み出して選択する(ステップST5のパターン選択工程)。
On the other hand, when the
本実施の形態では、複数の矯正パターンとして4つの矯正パターン(第1の矯正パターン、第2の矯正パターン、第3の矯正パターン及び第4の矯正パターン)が記憶部60bに記憶されている。第1の矯正パターンは、一対の搬送ベルト22をともに(同時に)逆方向に一定量だけ走行させる動作である(図8(a)中に示す矢印C1)。第2の矯正パターンは、一対の搬送ベルト22をともに(同時に)同一方向に一定量だけ順逆双方向に往復走行させる動作である(図8(b)中に示す矢印C2)。第3の矯正パターンは一対の搬送ベルト22を互いに一定量だけ逆方向に順逆双方向に往復走行させる動作である(図8(c)中に示す矢印C3)。第4の矯正パターンは、一対の搬送ベルト22のうちの一方を一定量だけ逆方向に走行させる動作である(図8(d)中に示す矢印C4)。
In the present embodiment, four correction patterns (first correction pattern, second correction pattern, third correction pattern, and fourth correction pattern) are stored in the
本実施の形態において、記憶部60bに記憶された複数の矯正パターンの優先順位は、制御部60の優先順位設定部60c(図4)を通じて設定される。優先順位設定部60cは、作業者OPがタッチパネル61を通じて行う操作に基づいて、記憶部60bに記憶された複数の矯正パターンに優先順位を付与する。或いは、優先順位設定部60cが、基板2の矯正に成功した過去の実績等に基づいて、自動で、記憶部60bに記憶された複数の矯正パターンに優先順位を付与するようになっていてもよい(後述)。優先順位設定部60cが第1の矯正パターンの優先順位を「1」、第2の矯正パターンの優先順位を「2」、第3の矯正パターンの優先順位を「3」、第4の矯正パターンの優先順位を「4」に設定している場合には、制御部60は前述のステップST5において、先ず、優先順位が「1」である第1の矯正パターンを選択することになる。
In the present embodiment, the priorities of the plurality of correction patterns stored in the
制御部60は、ステップST5において複数の矯正パターンの中からひとつの矯正パターンを選択したら、先ず、間隔変更モータ27を作動させて一対の搬送ベルト22を広げる(図9(a)中に示す矢印B1)。そして、選択した矯正パターンに従って作業コンベア20aを作動させることによって基板2の姿勢を矯正する(ステップST6の姿勢矯正工程)。ここで制御部60は、ステップST5で第1の矯正パターンを選択した場合には、一対の搬送ベルト22をともに(同時に)逆方向に一定量だけ走行させ(図8(a))、第2の矯正パターンを選択した場合には、一対の搬送ベルト22をともに(同時に)同一方向に一定量だけ順逆双方に往復走行させ(図8(b))、ステップST5で第3の矯正パターンを選択した場合には、一対の搬送ベルト22を互いに一定量だけ逆方向に順逆双方向に往復走行させる(図8(c))。
When one correction pattern is selected from the plurality of correction patterns in step ST5, the
制御部60は、ステップST5で第4の矯正パターンを選択した場合には、先ず、ステップST3で搬送ベルト22上に基板2があるか否かを判断したときのデータに基づいて、基板2の先端又は後端の位置を検出する。そして、記憶部60bに予め記憶されている基板2のX軸方向の寸法のデータを参照することによって、2つの基板マーク2mの位置を特定する。基板マーク2mの位置を特定したら、制御部60は、基板カメラ41を移動させて基板マーク2mを撮像させ、その撮像結果に基づいて、基板2の平面視における姿勢を認識する。なお、基板2の位置を特定してから基板カメラ41により基板マーク2mを撮像するのは、基板カメラ41の撮像視野は極めて小さく、基板カメラ41を移動させて基板2をサーチするようにすると、基板2の姿勢の認識に多大な時間がかかってしまうからである。
When the
制御部60は、基板2の姿勢を認識したら、一対の搬送ベルト22のうちの一方を走行対象ベルトとして選択する。走行対象ベルトの選択は、認識した基板2の姿勢に基づいて、作業コンベア20aが備える一対の搬送ベルトのうちいずれの一方を逆方向に走行させると基板2の姿勢が矯正されるかを判断して行う。例えば、図6に示したように、基板2の可動レール21b側の一端(左端G1)よりも固定レール21a側の一端(右端G2)が基板2の進行方向側(紙面右側)に突出する姿勢に基板2が首振り(図6中に示す矢印R1)していたような場合には、制御部60は、固定レール21a側の搬送ベルト22を走行対象ベルトとして選択する。
When the
また、制御部60は、走行対象ベルトを逆方向に走行させる量(走行量)を算出する。この走行量は、基板2の姿勢が矯正されるのに必要十分な走行量として算出する。走行量としては、実験等により予め定めた走行量、基板2の大きさや形状に応じた走行量、若しくは認識した基板2の姿勢に応じた走行量(基板2の首振りが大きい場合には走行量を所定量よりも大きくする等)を適用して算出する。制御部60は走行量を算出したら、選択した走行対象ベルトを算出した走行量だけ逆方向に走行させ(図8(d)及び図9(b)中に示す矢印C4)、基板2を姿勢の回復方向に首振りさせることによって(図9(b)中に示す矢印R2)、基板2の姿勢を矯正する。また、基板2の姿勢を矯正している間に基板カメラ41で基板2の姿勢を撮像し、基板2が走行しているかどうかを判断してもよい。基板2が走行しているかどうかは制御部60で判断してもよいし、タッチパネル61に表示させて作業者OPに判断させてもよい。
In addition, the
制御部60は、上記の姿勢矯正工程が終了したら、間隔変更モータ27を作動させて一対の搬送ベルト22の間隔を元に戻す(図10(a)中に示す矢印B2)。そして、作業コンベア20aに基板2の搬送を再開させたうえで(ステップST7の搬送再開工程。図10(b)中に示す矢印A)、作業コンベア20aが基板2を正常に搬送しているかどうかの判断を続行する(ステップST1)。
When the posture correction process is completed, the
このように本実施の形態において、制御部60は、異常発生検知手段(作業コンベア20aが備える複数の光センサ50と制御部60の異常発生検知部60a)により基板2の搬送異常が発生したことが検知された場合にコンベア(作業コンベア20a)による基板2の搬送を停止させ、記憶部60bに記憶された複数の矯正パターンの中からひとつの矯正パターンを予め定めた優先順位に基づいて選択し、その選択した矯正パターンに従ってコンベアを作動させることによって基板2の姿勢を矯正した後、コンベアによる基板2の搬送を再開させるようになっている。
As described above, in the present embodiment, the
上記のようにして基板2の姿勢の矯正を行って基板2の搬送を再開した後、再度ステップST1で基板2の搬送異常が発生したことが検知された場合には、制御部60は、記憶部60bに記憶された複数の矯正パターンの中から優先順位に基づいて(優先順位を1つ下位に落として)、新たなひとつの矯正パターンを選択する。ここでは、優先順位が「2」である第2の矯正パターンを選択する。第2の矯正パターンによっても基板2の搬送異常が検出された場合には、制御部60は、同様にして、優先順位がより下位の矯正パターンを選択する。なお、前述の例における優先順位は、矯正パターンの実行に要する時間が短いものが上位となるようにした場合の例であり、これに限定されるものではない。
After correcting the posture of the
上記のように、矯正パターンを変えながら基板2の矯正をする場合には、実行した各矯正パターンと基板2の矯正の成功率を記録し、作業者OPがその記録を参照することができるようにしておくことで、作業者OPは優先順位設定部60cを通じた優先順位の設定を容易に行うことができる。また、優先順位設定部60cが、上記記録を参照することにより、基板2の矯正の成功率が高い矯正パターンを自動的に優先順位の上位に位置させるようになっていてもよい。更に、所定回数の優先順位の入れ替えがあった後、或いは、新たな要因によって成功率が変動する事態が発生した場合には、それまでに記録された矯正の成功率をリセットして優先順位を新たに設定しなおすようにしてもよい。
As described above, when the
搬入コンベア20b及び搬出コンベア20cについては、基板センサ54及び基板カメラ41の可動範囲が作業コンベア20aの設置範囲の近傍領域に限定されていることから、基板2の搬送異常が検出された場合であっても、基板2の位置の検出や基板2の姿勢の認識は実行できない。このため制御部60は、搬入コンベア20b又は搬出コンベア20cについて基板2の搬送異常が検出された場合には、基板2が落下している可能性も考慮して、そのコンベア機構20による基板2の搬送を停止させたうえで、そのコンベア機構20において搬送異常が発生した旨をタッチパネル61の表示画面に表示して作業者OPに報知する。
Regarding the carry-in
また、作業コンベア20aにおいて基板2の搬送異常が検知された場合であって、検出した基板2の位置から、その基板2が作業コンベア20aに隣接する他のコンベア機構20(搬入コンベア20b又は搬出コンベア20c)にも跨っていた場合には、その跨っていた他のコンベア機構20についても、作業コンベア20aと同様の作動を作業コンベア20aと同期して行わせる。例えば、図11(a)に示すように、基板2が作業コンベア20aと搬出コンベア20cとに跨った状態で基板2の搬送異常が検知された場合には、制御部60は、基板2の姿勢を矯正する前に一対の搬送ベルト22の間隔を広げる動作を、作業コンベア20aと搬出コンベア20cとの双方について同期して行い(図11(b)中に示す矢印B1)、走行対象ベルトの逆方向への走行も、作業コンベア20aと搬出コンベア20cとの双方について同期して行う(図11(b)中に示す矢印C4。第4の矯正パターンを実行した場合の例)。そして、走行対象ベルトを逆方向に走行させて基板2の姿勢を矯正した後に一対の搬送ベルト22の間隔を元に戻す動作も、作業コンベア20aと搬出コンベア20cとの双方について同期して行う。これにより搬送異常が検知された基板2が作業コンベア20aとこれに隣接する他のコンベア機構20にも跨っていた場合であっても、基板2の姿勢を確実に矯正することができる。
Further, when the conveyance abnormality of the
このように本実施の形態における部品実装装置1では、コンベア(作業コンベア20a)による基板2の搬送中に基板2の搬送異常が発生した場合に、コンベアによる基板2の搬送を停止させた後、発生した基板2の搬送異常を解消するためのコンベアの動作として予め記憶された複数の矯正パターンの中からひとつの矯正パターンを予め定めた優先順位に基づいて選択し、その選択した矯正パターンに従ってコンベアを作動させることによって基板2の姿勢を矯正した後、コンベアによる基板2の搬送を再開させるようになっている。このため、コンベアに生じた基板2の搬送異常を確実に解消することができ、基板2の生産性の向上を図ることができる。特に、上述の実施の形態では、記憶部60bに記憶される複数の矯正パターンのうちの少なくともひとつは、コンベア(作業コンベア20a)による搬送が停止された基板2の姿勢を認識し、その認識した基板2の姿勢に基づいて選択した一対の搬送ベルト22のうちの一方を逆方向に走行させる動作であり、基板2の姿勢を確実に矯正し得る矯正パターンとなっており、基板2の搬送異常を確実に解消する可能性が非常に高いものとなっている。
As described above, in the
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されない。例えば、選択した矯正パターンに従って作業コンベア20aを作動させることによって基板2の姿勢を矯正した後(ステップST6)、基板2の有無を検出するとともに、基板2の姿勢を認識するようにしてもよい。基板2の姿勢を矯正した後に基板2の有無と基板2の姿勢を認識することで、制御部60は基板2の姿勢が矯正されているか否かを判断することができる。制御部60は、基板2の姿勢が矯正されていると判断した場合にはステップST7を実行し、再びステップST1からのフローを繰り返す。また、制御部60は基板2の姿勢が矯正されていないと判断した場合には、再度、ステップST5からのフローを繰り返す。更に制御部60は、基板2がないと判断した場合には、ステップST4を実行する。
Although the embodiment of the present invention has been described so far, the present invention is not limited to the above. For example, after correcting the posture of the
また、第4の矯正パターンの実行時に基板2の姿勢の認識ができなかった場合に、その旨の報知を行う報知手段は、上述の実施の形態ではタッチパネル61であったが、これは一例であり、その他ディスプレイ装置やブザー等の他の手段であっても構わない。また、第4の矯正パターンの実行時に基板2の姿勢を認識する際、上述の実施の形態では、基板2に設けられた基板マーク2mを撮像するようにしていたが、必ずしも基板マーク2mでなくてもよく、例えば、基板2が備える4つの隅部のうち、ひとつの対角線上に位置する一対の隅部や基板2の端面の直線の傾き等を撮像するのであってもよい。
In addition, the notification means for notifying the posture of the
また、上述の実施の形態では、基板2の姿勢を矯正する前に一対の搬送ベルト22の間隔を広げ、基板2の姿勢を矯正した後に一対の搬送ベルト22の間隔を元に戻すようにしていたが、これらの工程は必須ではない。しかし、これらの工程を有している方が、走行対象ベルトを逆方向に走行させた際、基板2の姿勢がスムーズに矯正される可能性が高くなるので好ましい。また、前述の実勢の形態では、基板搬送路12は基板2を作業位置に位置決めする機能を有する作業コンベア20aをひとつだけ有する構成であったが、基板搬送路12が作業コンベア20aを複数有している場合についても本発明は適用できる。また、本発明が適用される対象として、上述の実施の形態では部品実装装置1を示したが、本発明は、一対の搬送ベルトを正逆双方向に作動させることができるコンベアと、搬送される物体の姿勢を認識できるユニットを備えた設備であれば、他の生産設備による作業、例えば、スクリーン印刷や部品装着等にも適用することができる。
In the above-described embodiment, the interval between the pair of
コンベアに生じた基板の搬送異常を確実に解消することができ、基板の生産性の向上を図ることができる部品実装用装置及び基板搬送方法を提供する。 Provided are a component mounting apparatus and a board transport method capable of reliably eliminating board transport errors generated on a conveyor and improving board productivity.
1 部品実装装置(部品実装用装置)
2 基板
2m 基板マーク
20a 作業コンベア(コンベア)
22 搬送ベルト
50 光センサ(異常発生検知手段)
60 制御部
60a 異常発生検知部(異常発生検知手段)
60b 記憶部
1. Component mounting device (component mounting device)
2
22
60
60b storage unit
Claims (12)
前記コンベアによる前記基板の搬送中に前記基板の搬送異常が発生したことを検知する異常発生検知手段と、
発生した前記基板の搬送異常を解消するための前記コンベアの動作として設定された複数の矯正パターンを予め記憶した記憶部と、
前記異常発生検知手段により前記基板の搬送異常が発生したことが検知された場合に前記コンベアによる前記基板の搬送を停止させ、前記記憶部に記憶された前記複数の矯正パターンの中からひとつの矯正パターンを予め定めた優先順位に基づいて選択し、その選択した前記矯正パターンに従って前記コンベアを作動させることによって前記基板の姿勢を矯正した後、前記コンベアによる前記基板の搬送を再開させる制御部とを備えたことを特徴とする部品実装用装置。 A conveyor for transporting the substrate by traveling in a forward direction a pair of transport belts supporting both ends of the substrate from below;
An abnormality occurrence detection means for detecting that an abnormality in conveyance of the substrate has occurred during conveyance of the substrate by the conveyor;
A storage unit that stores in advance a plurality of correction patterns set as the operation of the conveyor for eliminating the substrate conveyance abnormality that has occurred;
When the abnormality occurrence detection unit detects that the substrate conveyance abnormality has occurred, the conveyance of the substrate by the conveyor is stopped, and one correction from the plurality of correction patterns stored in the storage unit is performed. A control unit that selects a pattern based on a predetermined priority order, corrects the posture of the substrate by operating the conveyor according to the selected correction pattern, and then resumes the conveyance of the substrate by the conveyor; A component mounting apparatus characterized by comprising:
前記コンベアによる前記基板の搬送中に前記基板の搬送異常が発生した場合に、前記コンベアによる前記基板の搬送を停止させる搬送停止工程と、
発生した前記基板の搬送異常を解消するための前記コンベアの動作として予め記憶された複数の矯正パターンの中からひとつの矯正パターンを予め定めた優先順位に基づいて選択するパターン選択工程と、
前記搬送停止工程の後、前記パターン選択工程で選択した前記矯正パターンに従って前記コンベアを作動させることによって前記基板の姿勢を矯正する姿勢矯正工程と、
前記姿勢矯正工程の後、前記コンベアによる前記基板の搬送を再開させる搬送再開工程とを含むことを特徴とする基板搬送方法。 A substrate transport method by a conveyor that transports the substrate by traveling in a forward direction a pair of transport belts that support both ends of the substrate from below,
A transport stop step of stopping the transport of the substrate by the conveyor when a transport abnormality of the substrate occurs during the transport of the substrate by the conveyor;
A pattern selection step of selecting one correction pattern based on a predetermined priority order from a plurality of correction patterns stored in advance as the operation of the conveyor for eliminating the substrate conveyance abnormality that has occurred;
After the conveyance stop step, the posture correction step of correcting the posture of the substrate by operating the conveyor according to the correction pattern selected in the pattern selection step;
A substrate transfer method comprising: a transfer resumption step of restarting transfer of the substrate by the conveyor after the posture correction step.
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