JP2017151008A - 飛行体追尾方法及び飛行体画像取得方法及び飛行体表示方法及び飛行体誘導システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】再帰反射体を備えた飛行体の再帰反射体に追尾光を照射し、追尾光を受光し、受光結果に基づき飛行体の追尾を行う光学追尾と、飛行体の画像を取得し、画像から飛行体を検出し、検出結果に基づき飛行体の追尾を行う画像追尾とを備え、光学追尾と画像追尾とは並行して実行され、光学追尾で飛行体の追尾が不能となった場合に、画像追尾の検出結果に基づき光学追尾に復帰させる。
【選択図】図1
Description
2 飛行装置
3 位置測定装置
4 地上基地
5 遠隔操縦機
7 カメラ
8 GPS装置
9 プリズム
10 方向角センサ
11 飛行体通信部
15 飛行体
30 受光センサ
35 飛行体制御装置
36 制御演算部
38 記憶部
39 飛行撮像制御部
40 慣性計測装置(IMU)
41 飛行制御部
45 測定制御装置
46 カメラ部
47 測距部
56 撮像制御部
57 測距制御部
58 位置測定記憶部
59 位置測定通信部
64 基地記憶部
65 基地通信部
Claims (10)
- 再帰反射体を備えた飛行体の前記再帰反射体に追尾光を照射し、該追尾光を受光し、受光結果に基づき前記飛行体の追尾を行う光学追尾と、前記飛行体の画像を取得し、該画像から前記飛行体を検出し、検出結果に基づき前記飛行体の追尾を行う画像追尾とを備え、前記光学追尾と前記画像追尾とは並行して実行され、前記光学追尾で前記飛行体の追尾が不能となった場合に、前記画像追尾の検出結果に基づき前記光学追尾に復帰させる飛行体追尾方法。
- 前記飛行体が慣性計測装置を備え、前記光学追尾及び前記画像追尾が不能になった場合に、前記慣性計測装置で得られる位置情報に基づき前記光学追尾又は前記画像追尾により追尾された最後の位置迄移動し、前記画像追尾又は前記光学追尾に復帰させる請求項1に記載の飛行体追尾方法。
- ズーム機能を有するカメラ部を備え飛行体の画像を取得すると共に前記カメラ部の光学系を介して前記飛行体の測距、測角、追尾が可能な位置測定装置と、該位置測定装置の測定結果に基づき、前記飛行体の飛行を制御する地上基地とを備え、該地上基地は、前記位置測定装置の測定結果に基づき、前記カメラ部を制御して前記飛行体の取得画像倍率を制御する飛行体画像取得方法。
- カメラ部を備え飛行体の画像を取得すると共に前記カメラ部の光学系を介して前記飛行体の測距、測角、追尾が可能な位置測定装置と、該位置測定装置の測定結果に基づき、前記飛行体の飛行を制御する地上基地とを備え、該地上基地は前記カメラ部で撮像した画像を表示する表示部を備え、前記位置測定装置の測定結果に基づき、前記飛行体を大きさが一定になる様に前記表示部に表示させる飛行体表示方法。
- 前記表示部に表示される画像は、前記飛行体単体の表示と、該飛行体周囲を含む表示に切替え可能である請求項4に記載の飛行体表示方法。
- 前記カメラ部は光学ズームとデジタルズームの2つのズーム機能を備え、測距距離に対応して前記飛行体の大きさが画像上で一定になる様に光学ズーム倍率が変更され、前記飛行体単体の表示と該飛行体周囲を含む表示との切替えはデジタルズームで行われる請求項4に記載の飛行体表示方法。
- 遠隔操作可能な飛行装置と、該飛行装置の測距、測角、追尾が可能な位置測定装置と、該位置測定装置の測定結果に基づき、前記飛行装置の飛行を制御する地上基地とを有する飛行体誘導システムであって、前記飛行装置は再帰反射体と飛行体制御装置を備え、前記位置測定装置は、前記飛行装置を視準し、撮像するカメラ部と、該カメラ部の光学系を介してプリズム測定、ノンプリズム測定を行う測距部と、視準方向の角度を検出する角度検出器と、測定制御装置とを有し、該測定制御装置は、前記再帰反射体からの反射光を受光して光学追尾を行い、及び前記カメラ部で撮像した画像から前記飛行装置を抽出して画像追尾を行う追尾制御部と、前記カメラ部の撮像状態を制御する撮像制御部と、位置測定通信部と、前記カメラ部で取得した画像から前記飛行装置を検出する画像処理部とを有し、前記地上基地は制御装置と基地通信部とを有し、前記測定制御装置は、前記飛行装置について光学追尾と画像追尾を並行して実行し、前記光学追尾の結果を優先して前記飛行装置の追尾制御を実行し、前記光学追尾が不能な状態となったとき前記画像追尾で前記飛行装置の追尾制御を実行し、前記画像追尾の結果に基づき前記光学追尾に復帰させ、該光学追尾の過程で得られる測距結果を位置情報として前記飛行体制御装置に送信し、該飛行体制御装置は前記位置情報に基づき前記飛行装置を飛行させる飛行体誘導システム。
- 前記位置測定装置は、画像追尾制御を実行される状態では、ノンプリズム測定により前記飛行装置の測定を行い、前記飛行体制御装置はノンプリズム測定による位置情報に基づき前記飛行装置を飛行させる請求項7に記載の飛行体誘導システム。
- 前記飛行装置は、慣性計測装置を更に具備し、該慣性計測装置により前記位置測定装置から送信される位置情報に対する前記飛行装置の現在位置を測定し、前記光学追尾、前記画像追尾が不能となった場合に、前記飛行体制御装置は、前記慣性計測装置から得られる位置情報に基づき追尾で得られた最後の位置に向って前記飛行装置を飛行させる請求項7に記載の飛行体誘導システム。
- 前記位置測定装置は操作部を有し、前記飛行装置は慣性計測装置を更に具備し、前記光学追尾、前記画像追尾が不能となった場合に、前記操作部より追尾可能な位置を指定し、前記飛行体制御装置は、前記慣性計測装置から得られる位置情報に基づき指定された位置に向って前記飛行装置を飛行させ、前記測定制御装置は、指定された位置に前記カメラ部を視準させる請求項7に記載の飛行体誘導システム。
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