JP2019123415A - 空中散布用無人航空機、外部装置、制御プログラムおよび空中散布方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 無人航空機
28 プロペラ
3 散布装置
31 散布口
4 外部装置
L0、L1 散布幅
R0、R1 散布範囲
θ 傾斜角
Claims (12)
- 回転翼、および自律飛行手段を備える無人航空機と、散布物を散布する散布装置と、を備え、
前記散布装置は、前記散布物を吐出する複数の散布口を有し、前記複数の散布口は、水平方向に列を形成するように並べて配置されており、
自律飛行時において、前記散布口の列方向を前記無人航空機の機体の進行方向に対して平面視傾斜させた状態で前記散布物を散布しながら飛行可能であることを特徴とする空中散布用無人航空機。 - 前記複数の散布口の列は、前記無人航空機の機体に対して方向が固定されており、前記自律飛行時において、前記無人航空機の機首方向を進行方向に対して平面視斜めにした状態で飛行することにより、前記散布口の列方向を前記機体の進行方向に対して平面視傾斜させることを特徴とする請求項1に記載の空中散布用無人航空機。
- 回転翼を備える無人航空機と、散布物を散布する散布装置と、を備え、
前記散布装置は、前記散布物を吐出する複数の散布口を有し、前記複数の散布口は、水平方向に列を形成するように並べて配置されており、
前記複数の散布口の列は、前記無人航空機の機体に対して水平方向に回動可能であり、
飛行時に、前記散布口の列方向を前記無人航空機の機体の進行方向に対して平面視傾斜させた状態で前記散布物を散布しながら飛行可能であることを特徴とする空中散布用無人航空機。 - 前記機体の進行方向に直交する水平方向の散布幅が設定され、その設定値から前記散布口の列の前記進行方向に対する傾斜角を自動的に調整することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の空中散布用無人航空機。
- 前記散布口の列の前記進行方向に対する傾斜角に応じて、前記散布物の吐出量を調整する吐出量調整手段をさらに有することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の空中散布用無人航空機。
- 前記散布口の列の前記進行方向に対する傾斜角に応じて、飛行高度を自動的に調整することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の空中散布用無人航空機。
- 前記無人航空機は、複数の回転翼を備えるマルチコプターであることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の空中散布用無人航空機。
- 散布物を散布する散布対象エリアの形状から、前記散布幅を自動的に算出する散布幅算出手段をさらに有することを特徴とする請求項4から7のいずれか1項に記載の空中散布用無人航空機。
- 回転翼、および自律飛行手段を備える無人航空機と、散布物を吐出する複数の散布口が水平方向に列を形成するように並べて配置された散布装置と、を備える空中散布用無人航空機の飛行計画を作成する外部装置であって、
自律飛行時において、前記散布口の列方向を前記無人航空機の機体の進行方向に対して平面視傾斜させた状態で前記散布物を散布しながら飛行するように前記飛行計画を作成することを特徴とする外部装置。 - 前記飛行計画の作成時に、前記散布物を散布する散布対象エリアの形状から、前記空中散布用無人航空機の飛行経路と、前記機体の進行方向に直交する水平方向の散布幅と、を自動的に選択することを特徴とする請求項9に記載の外部装置。
- 回転翼、および自律飛行手段を備える無人航空機と、散布物を吐出する複数の散布口が水平方向に列を形成するように並べて配置された散布装置と、を備える空中散布用無人航空機の自律飛行を制御するコンピュータを、
前記散布口の列方向を前記無人航空機の機体の進行方向に対して平面視傾斜させた状態で前記散布物を散布しながら飛行させる手段として機能させることを特徴とする自律飛行制御プログラム。 - 回転翼、および自律飛行手段を備える無人航空機と、散布物を散布する散布装置と、を備える空中散布用無人航空機を用いる空中散布方法であって、
前記散布装置は、前記散布物を吐出する複数の散布口を有し、前記複数の散布口は、水平方向に列を形成するように並べて配置されており、
自律飛行時において、前記散布口の列方向を前記無人航空機の機体の進行方向に対して平面視傾斜させた状態で飛行しながら前記散布物を散布することを特徴とする空中散布方法。
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