JP2017144845A - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017144845A JP2017144845A JP2016027319A JP2016027319A JP2017144845A JP 2017144845 A JP2017144845 A JP 2017144845A JP 2016027319 A JP2016027319 A JP 2016027319A JP 2016027319 A JP2016027319 A JP 2016027319A JP 2017144845 A JP2017144845 A JP 2017144845A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- steering
- component
- angle
- compensation component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
この構成によれば、第1の補償成分が急激に変化することにより、第2の演算部の角度フィードバック制御が収束しにくくなることを抑制できる。すなわち、転舵角指令値の転舵角への追従性能が維持される。
この構成によれば、操舵機構の操舵シャフトの回転角の変化に対して、ヒステリシス特性を有する操舵感を運転者に与えることができる。
上記の操舵制御装置において、運転支援のために外部に設けられる装置から、運転支援を実行する旨のフラグを受け取ったとき、運転支援が実行される旨判定する判定部を設けることが好ましい。
図1に示すように、EPS1は運転者のステアリングホイール10の操作に基づいて転舵輪15を転舵させる操舵機構2、運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構3、およびアシスト機構3を制御するECU(電子制御装置)40を備えている。
図2に示すように、ECU40は、モータ制御信号を生成するマイコン(マイクロコンピュータ)41と、そのモータ制御信号に基づいてモータ20に駆動電力を供給する駆動回路42とを備えている。
図2に示すように、アシスト指令値演算部43は、アシスト指令値Ta*の基礎成分として基本アシスト制御量Tas*を演算する基本アシスト制御部51を備えている。また、アシスト指令値演算部43は、基本アシスト制御量Tas*の補償値である補償成分Tc*を演算する補償制御演算部52を有している。また、アシスト指令値演算部43は、減算器53、転舵角指令値演算部54、および転舵角フィードバック制御部55を有している。
図4に示すように、転舵角指令値演算部54は、第1のアシスト成分Ta1*、操舵トルクTh、およびADAS指令角θa*を取り込む。転舵角指令値演算部54は、第1のアシスト成分Ta1*および操舵トルクThの加算値をトルク指令値T*とするとき、トルク指令値T*に応じた基本転舵角指令値θts*の演算をモデル化した理想モデルを有している。
トルク指令値演算部60は、第1のアシスト成分Ta1*および操舵トルクThに基づいて、ステアリングシャフト11に伝達される入力トルクに対応したトルク指令値T*を演算する。トルク指令値演算部60には、第1のアシスト成分Ta1*および操舵トルクThを加算することにより、トルク指令値T*を演算する加算器61が設けられている。
(1)ADAS制御が実行されているとき、ヒステリシス制御も実行すると、転舵角指令値θt*と転舵角θtとの角度フィードバック制御が収束しにくくなり、転舵角θtの転舵角指令値θt*への追従性能が低下してしまう。具体的には、ADAS制御を実行中に転舵角θtを転舵角指令値θt*へと近付けるべく角度フィードバック制御を行う際、操舵感を向上させるためにヒステリシス制御を実行すると、補償成分Tc*が加算される分、転舵角指令値θt*は大きくなったり小さくなったりする。そして、転舵角フィードバック制御部55は、転舵角θtを、本来(ヒステリシス制御を行っていない場合)の転舵角指令値とずれた転舵角指令値θt*に近付けるべく角度フィードバック制御を実行する。そして、本来とずれた転舵角指令値θt*に転舵角θtが近付いたとしても、ADAS制御が要求する転舵角θtとずれているため、ADAS指令角演算部70は本来の転舵角指令値θt*に転舵角θtを近付けるべく再度ADAS指令角θa*を演算することとなる。このため、ADAS制御を実行している場合に、ヒステリシス制御を実行すると、転舵角θtの転舵角指令値θt*への追従性能が低下してしまう。
・本実施形態では、転舵輪15の転舵角θtを用いてフィードバック制御をすることにより、第2のアシスト成分を演算したが、これに限らない。たとえば、転舵輪15の舵角に換算可能な回転軸の回転角として、ピニオンシャフト11cの回転角であるピニオン角を用いてもよいし、インターミディエイトシャフト11bやモータ20の回転軸21の回転角を用いてもよい。
・本実施形態では、ADAS指令角演算部70により演算されるADAS指令角θa*は転舵角指令値演算部54に入力され、加算器63によって基本転舵角指令値θts*に加算されることで、転舵角指令値θt*を演算したが、これに限らない。たとえば、ADAS指令角演算部70により演算されるADAS指令角θa*をトルク値に変換して、加算器57において第1のアシスト成分Ta1*と第2のアシスト成分とともに加算してもよい。すなわち、この場合、第1のアシスト成分Ta1*、第2のアシスト成分Ta2*、およびADAS指令角θa*をトルク値に変換したものの和で表されるアシスト指令値Ta*が、電流指令値演算部44において電流指令値I*に変換され、モータ制御信号生成部45において電流フィードバック制御に用いられる。なお、この場合、加算器57は第4の演算部として機能する。
Claims (7)
- モータを駆動源として操舵機構に動力を付与する動力伝達装置を、転舵輪の転舵角の目標値となる第1の指令値および運転支援のために外部で生成される第2の指令値に基づいて制御する操舵制御装置において、
前記操舵機構の操舵シャフトに付与される操舵トルクに基づいて、前記動力の基礎成分を演算する第1の演算部と、
前記操舵シャフトの回転角に基づいて、前記基礎成分に対する第1の補償成分を演算する補償成分演算部と、
前記操舵トルク、前記基礎成分、および前記第1の補償成分に基づき、前記第1の指令値の基本となる転舵角指令値を演算して、前記転舵角指令値に基づく角度フィードバック制御を実行することにより、前記基礎成分に対する第2の補償成分を演算する第2の演算部と、
前記基礎成分および前記第1の補償成分に基づき演算される値に前記第2の補償成分を加算することにより前記第1の指令値を演算する第3の演算部と、
前記第2の指令値を前記第1の指令値または前記第1の指令値に基づく前記モータを制御するための制御量に反映させる第4の演算部と、を備え、
前記補償成分演算部は、運転支援が実行される旨判定された場合、前記基礎成分に対する前記第1の補償成分の影響を低減する操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記第2の演算部は、前記第1の補償成分を漸減的に低減する操舵制御装置。 - 請求項1または2に記載の操舵制御装置において、
前記第1の補償成分は、前記操舵シャフトの回転角の変化に対して、ヒステリシス特性を有する操舵制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記第2の指令値が閾値以上変化したとき、運転支援が実行される旨判定する判定部を有する操舵制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
運転支援のために外部に設けられる装置から、運転支援を実行する旨のフラグを受け取ったとき、運転支援が実行される旨判定する判定部を有する操舵制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記第2の指令値は、前記転舵輪の転舵角の目標値となる運転支援のための角度指令値であり、
前記第2の演算部は、前記基礎成分から前記第1の補償成分を減算した値と前記操舵トルクとの和であるトルク指令値に基づいて、前記転舵角指令値の基本である基本転舵角指令値を演算し、当該基本転舵角指令値に前記角度指令値を加算することにより、前記転舵角指令値を演算し、当該転舵角指令値に基づく角度フィードバック制御を実行することにより前記第2の補償成分を演算する操舵制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記第1の補償成分は、前記操舵シャフトの回転角の変化に対してヒステリシス特性を有するヒステリシス制御量であり、
前記補償成分演算部は、前記第2の指令値に基づいて演算されるゲインと、当該ゲインを前記第1の補償成分の基本成分に乗算することにより、前記第1の補償成分を演算し、
前記補償成分演算部は、運転支援が実行される旨判定された場合、前記ゲインを低減することにより、前記基礎成分に対する前記第1の補償成分の影響を低減する操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016027319A JP6790377B2 (ja) | 2016-02-16 | 2016-02-16 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016027319A JP6790377B2 (ja) | 2016-02-16 | 2016-02-16 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017144845A true JP2017144845A (ja) | 2017-08-24 |
JP6790377B2 JP6790377B2 (ja) | 2020-11-25 |
Family
ID=59681216
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016027319A Active JP6790377B2 (ja) | 2016-02-16 | 2016-02-16 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6790377B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115038634A (zh) * | 2020-12-23 | 2022-09-09 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置的控制装置及控制方法 |
JP7474414B2 (ja) | 2020-10-21 | 2024-04-25 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003154947A (ja) * | 2001-09-10 | 2003-05-27 | Toyota Motor Corp | 自動操舵装置 |
JP2003261053A (ja) * | 2002-03-06 | 2003-09-16 | Toyota Motor Corp | 車輌用自動操舵装置 |
JP2006224750A (ja) * | 2005-02-16 | 2006-08-31 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2008049937A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014040178A (ja) * | 2012-08-22 | 2014-03-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014141211A (ja) * | 2013-01-25 | 2014-08-07 | Jtekt Corp | 操舵角センサの信頼性判定装置 |
JP2015182515A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2017124667A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US20170217477A1 (en) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | Denso Corporation | Motor controller |
-
2016
- 2016-02-16 JP JP2016027319A patent/JP6790377B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003154947A (ja) * | 2001-09-10 | 2003-05-27 | Toyota Motor Corp | 自動操舵装置 |
JP2003261053A (ja) * | 2002-03-06 | 2003-09-16 | Toyota Motor Corp | 車輌用自動操舵装置 |
JP2006224750A (ja) * | 2005-02-16 | 2006-08-31 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2008049937A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014040178A (ja) * | 2012-08-22 | 2014-03-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014141211A (ja) * | 2013-01-25 | 2014-08-07 | Jtekt Corp | 操舵角センサの信頼性判定装置 |
JP2015182515A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2017124667A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US20170217477A1 (en) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | Denso Corporation | Motor controller |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7474414B2 (ja) | 2020-10-21 | 2024-04-25 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
CN115038634A (zh) * | 2020-12-23 | 2022-09-09 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置的控制装置及控制方法 |
CN115038634B (zh) * | 2020-12-23 | 2024-01-23 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置的控制装置及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6790377B2 (ja) | 2020-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6769047B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7173035B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US10053147B2 (en) | Steering control apparatus | |
JP7116888B2 (ja) | モータ制御装置 | |
CN110406589B (zh) | 马达控制装置 | |
JP7129004B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6961934B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP2015137038A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2020006831A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7129003B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2019098825A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6740647B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2019048605A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6637539B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN113443005A (zh) | 转向控制装置 | |
JP2020015330A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6790377B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7338520B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6955197B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4552649B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2019111981A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7259495B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2012171523A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2012166769A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2023038726A (ja) | 操舵装置の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200623 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200819 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6790377 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |