JP2017133835A - 非破壊検査装置 - Google Patents

Abstract

【課題】磁気ノイズの影響を受けることなく、自走しつつ検査を行うことのできる磁気を用いた非破壊検査装置を提供する。
【解決手段】被検査配管２の欠陥を非破壊検査する非破壊検査装置であって、被検査配管２を挿通した状態でパルス電圧が印可されることで当該被検査配管２に磁場を与える励磁コイル１２，１２と、励磁コイル１２，１２にパルス電圧を印可したことで発生した磁場を検出する磁気センサー１３と、励磁コイル１２，１２及び磁気センサー１３をＸ方向に走行させる走行部１６と、走行部１６に駆動力を付与する駆動モーター１４と、磁気センサー１３を駆動モーター１４の発する磁気ノイズから磁気的に遮断する磁気シールド部１１と、を備えている。
【選択図】図３

Description

本発明は、非破壊検査装置に関する。

従来、鉄鋼材料等でできた配管や、鋼管を断熱材等で覆った多重配管における腐食や疲労、亀裂などの欠陥を探傷する非破壊検査装置が知られている。
例えば、特許文献１には、検査対象の配管を励磁コイルに挿通し、当該励磁コイルにパルス電圧を印加して、配管に発生する磁場を磁気センサーにより検出し、検出した磁場の応答を解析する非破壊検査装置が提案されている。

ところで、検査対象である配管が長距離にわたって敷設されたものなどである場合、検査時間が長く作業者が常時立ち会うのは困難である。
これに対して、例えば、特許文献２には、自走機構を備え、自走しながらＸ線を照射して配管の腐食状態等を検査するＸ線照射装置が記載されている。

特開２０１４−４４０８７号公報 特許第３０８４１５７号公報

しかしながら、上記特許文献２に記載の装置では、装置を自走させるための駆動モーターが磁気ノイズを発生するため、Ｘ線照射装置では問題ないが、特許文献１のような磁気を用いた装置に適用しようとすると、磁気ノイズの影響で正確な検査結果が得られないという問題がある。

本発明の課題は、磁気ノイズの影響を受けることなく、自走しつつ検査を行うことのできる磁気を用いた非破壊検査装置を提供することである。

上記課題を解決するため、
本発明の一の態様によれば、
被検査配管の欠陥を非破壊検査する非破壊検査装置であって、
前記被検査配管を挿通した状態でパルス電圧が印可されることで当該被検査配管に磁場を与える励磁コイルと、
前記励磁コイルにパルス電圧を印可したことで発生した磁場を検出する磁気センサーと、
前記励磁コイル及び前記磁気センサーを前記被検査配管の中心軸方向に走行させる走行部と、
前記走行部に駆動力を付与する駆動部と、
前記磁気センサーを前記駆動部の発する磁気ノイズから磁気的に遮断する遮断部と、
を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、磁気ノイズの影響を受けることなく、自走しつつ検査を行う非破壊検査装置を提供することができる。

本発明の非破壊検査装置の基本構成を示すブロック図である。 被検査配管の一例を示す断面図である。 第１実施形態の非破壊検査装置の検出部の概略構成を示す斜視図である。 図３のIV-IV線における断面図である。 走行部の構成を説明するための図である。 第２実施形態の非破壊検査装置の検出部の概略構成を示す斜視図である。 図６のVII-VII線における断面図である。 第２実施形態の非破壊検査装置の変形例を示す図である。 第２実施形態の非破壊検査装置の変形例を示す図である。 第３実施形態の非破壊検査装置の検出部の概略構成を示す斜視図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態における非破壊検査装置１の基本構成を示すブロック図である。
非破壊検査装置１は、検査対象である被検査配管２にパルス磁場を印加して、被検査配管２に流れるパルス磁場の変化を検出することによりその被検査配管２の欠陥を探傷する装置である。
具体的には、図１に示すように、非破壊検査装置１は、被検査配管２に装着された状態で、被検査配管２の長手方向に自走しつつ当該被検査配管２にパルス磁場を印加し、被検査配管２を伝わっていく磁場の変化を検出する検出部１０と、検出部１０を遠隔操作するためのステーション４０と、を備えている。

図２は、被検査配管２の一例を示す断面図である。
図２に示すように、被検査配管２は、例えば断熱配管であって、鋼管２ａと、鋼管２ａの周囲を覆う断熱材２ｂと、断熱材２ｂの周囲を覆う溶融亜鉛鉄板等の外筒２ｃと、からなる長尺な円筒形状の管である。
本発明の非破壊検査装置１は、例えば、数メートルから数キロメートルの長さの被検査配管２に適用可能であって、このような被検査配管２の欠陥として、例えば断熱材２ｂと接した鋼管２ａ表面に形成された凹状の減肉部Ｄなどを測定することができる。

図３は、非破壊検査装置１の検出部１０の概略構成を示す斜視図である。また、図４は、図３のIV-IV線における断面図である。図４では、駆動連結部１５の図示は省略している。
なお、以下の説明において、被検査配管２の長手方向をＸ方向、鉛直方向をＺ方向とし、Ｘ方向及びＺ方向に直交する方向をＹ方向とする。
また、Ｘ方向について前側及び後側を付し、Ｙ方向について右側及び左側を付し、Ｚ方向について上側及び下側を付して説明する。ここで、前側は検出部１０の進行方向側であり、後側はその逆側である。

図３、４に示すように、検出部１０は、磁気シールド部１１、励磁コイル１２，１２、磁気センサー１３、駆動モーター１４、駆動連結部１５、走行部１６、センター保持部１７、通信部１８、及び制御部１９を備えている。

磁気シールド部１１は、前後両端部の開口した円筒形状に形成されている。
磁気シールド部１１は、内部に励磁コイル１２，１２、磁気センサー１３、及び走行部１６を保持し、外部に走行部１６に駆動力を付与するための駆動モーター１４が備えられている。
磁気シールド部１１は、励磁コイル１２，１２及び磁気センサー１３を、駆動モーター１４の発する磁気ノイズから磁気的に遮断するための遮断部であって、例えば、鉄などの強磁性体、ケイ素鋼などの合金、セラミック等を用いて形成することができる。また、磁気シールド部１１には、軟磁性体を用いることが好ましい。軟磁性体としては、鉄、ケイ素鋼、パーマロイ、センダスト、パーメンジュール、フェライト、アモルファス磁性合金、ナノクリスタル磁性合金などが挙げられる。磁気シールド部１１に軟磁性体を使用した場合、磁気シールド部１１自体の磁化により生じるノイズの影響も低減することができる。

励磁コイル１２，１２は、磁気シールド部１１の内面に所定距離離間して保持された一対のコイルである。励磁コイル１２，１２は、被検査配管２を挿通可能なサイズに形成され、被検査配管２を挿通した状態でパルス電圧が印可されることで当該被検査配管２に磁場を与えるものである。

磁気センサー１３は、磁気シールド部１１内面の一対の励磁コイル１２，１２の間に配置され、励磁コイル１２，１２の少なくとも一つを駆動した際に発生する、被検査配管２の中心軸方向（Ｘ方向）に平行なパルス磁場を検出する。
磁気センサー１３としては、例えば、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）のほか、磁気インピーダンス素子、ホール素子、フラックス・ゲート、超伝導量子干渉素子（ＳＱＵＩＤ）等の極低周波からの磁気信号を計測できる磁気センサーを用いることができる。
ここで、磁気センサーの検出結果に影響を与える磁気ノイズ元は、モーター、電線、送油のためのポンプ、ひいては地磁気などいたるところに存在する。
本発明においては、駆動モーター１４や制御部１９、駆動モーター１４と制御部１９を接続する配線（図示省略）などすべて磁気ノイズ元となるが、磁気シールド部１１により、励磁コイル１２，１２や磁気センサー１３と、ノイズ元とを磁気的に遮断することができる。これは、磁気の物理現象として、ノイズ元と検出部（本発明においては励磁コイル１２，１２や磁気センサー１３と駆動モーター１４）の間に磁性体（磁気シールド部１１）を配置する事で、磁性体が磁気シールドとして機能しているためである。
さらに、磁気は必ずＳ極とＮ極を結ぶため、物理的な距離が長くなると磁場は発生しない。つまり、磁気シールド部１１の開口部においては、軒の部分を長くする事で、磁気の入り込みを低減する事ができる。
従って、磁気シールド部１１の軒の部分は長い程好ましいが、具体的には、磁気センサー１３は、励磁コイル１２，１２に電圧が印可されていない非測定時に駆動モーター１４を駆動した際、その値が、０．５ガウス以下、より好ましくは０．１ガウス以下となるように、磁気シールド部１１の前端部及び後端部からの距離及び位置が定められている。
このようにすることで、駆動モーター１４や地磁気による磁気ノイズの影響を排除することができる。

駆動モーター１４は、走行部１６に付与される駆動力を生じさせる駆動部である。
駆動モーター１４は、例えば、サーボモーター等が用いられ、駆動連結部１５を介して走行部１６に連結されている。駆動モーター１４は、制御部１９によって制御される。

駆動連結部１５は、駆動モーター１４の駆動力を走行部１６に伝達するための伝達機構である。
駆動連結部１５は、例えば、第１シャフト１５１と、第２シャフト１５２と、第１シャフト１５１及び第２シャフト１５２を連結する第１ギアボックス１５３と、第２シャフト１５２及び走行部１６を連結する第２ギアボックス１５４と、を備えている。

第１シャフト１５１は、磁気シールド部１１の外部上方に位置し、一端が駆動モーター１４に連結され、他端が第１ギアボックス１５３に連結され、駆動モーター１４の駆動に伴って回転する。

第１ギアボックス１５３は、磁気シールド部１１前端側の外部に位置し、第１シャフト１５１の駆動力を第２シャフト１５２に伝達するためのリンク機構を備えている。かかるリンク機構としては、例えば、第１シャフト１５１の端部に設けられた第１ギアと、第２シャフト１５２の端部に設けられ第１ギアと噛合する第２ギアとからなる構成等が挙げられるが、駆動力を伝達できるものであれば、公知の如何なる構成であっても良い。

第２シャフト１５２は、一端が第１ギアボックス１５３に連結され、他端が第２ギアボックス１５４に連結され、第１ギアボックス１５３を介して伝達された駆動力により回転する。
第２シャフト１５２は、第１ギアボックス１５３に連結された端部以外の主な部分が、磁気シールド部１１の内部上方、即ち、被検査配管２の上方に位置する。

第２ギアボックス１５３も、公知のリンク機構を備え、第２シャフト１５２の駆動力を走行部１６に伝達する。

なお、駆動モーター１４の駆動力を走行部１６に伝達できるものであれば、駆動連結部の構成は上記したようなシャフトを用いた構成に限定されるものではない。
例えば、上述したシャフト（第１シャフト１５１及び第２シャフト１５２）を用いる構成の代わりに、ドライブベルトを用いた構成であっても良い。この場合、第１ギアボックス１５３及び第２ギアボックス１５３の代わりに、適切に駆動力を伝達することの可能な公知の連結機構を有する構成となるのは勿論である。

走行部１６は、検出部１０を前方に走行させる。
図５は、走行部１６の構成を説明するための図であって、図５（ａ）は、走行部１６を上側からみた図であり、図５（ｂ）は、走行部１６を左側からみたである。

図５（ａ）に示すように、走行部１６は、基端部が第２ギアボックス１５４に連結され、第２ギアボックス１５４から伝達された駆動力により図５（ｂ）の矢印方向に回転する軸部１６１を備えている。
軸部１６１は、磁気シールド部１１に対して回動可能に設けられた逆Ｖ字状のフレーム（支持部）Ｆを支持している。
フレームＦは、Ｘ方向の中央部が頂点となる逆Ｖ字状であって、その頂点部が軸部１６１に支持されている。フレームＦの頂角は、予め定められた所定角度である。なお、フレームＦは、その頂角が所定角度に維持できるものであれば、１つの部材を折り曲げて形成しても良いし、２つの部材を組み合わせて形成しても良い。
フレームＦは、その２つの下端部（両端部）において、プーリー１６２，１６２、及びプーリー１６２，１６２と同軸の車輪１６３，１６３を保持している。
軸部１６１の先端部及びプーリー１６２，１６２には、無端ベルト１６４，１６４が巻掛けられている。
また、フレームＦは、その２つの下端部がＸ方向に沿うように配され、このため、車輪１６３，１６３は、被検査配管２のＹ方向中央部においてＸ方向に沿うように配されることとなる。
車輪１６３，１６３は、例えば、空気圧が適正に調節された空気入りタイヤ、硬さが適正に調節されたスポンジタイヤ等の、被検査配管２上を走行した際に、被検査配管２表面の凹凸による衝撃を緩衝可能なものを用いることができる。
かかる構成においては、軸部１６１の回転が、プーリー１６２，１６２、無端ベルト１６４，１６４を介して車輪１６３，１６３に伝達され、車輪１６３，１６３が図５（ｂ）の矢印方向に回転することで、検出部１０は前方に走行することとなる。
また、かかる構成であれば、被検査配管２表面の凹凸に対して、軸部１６１を中心にフレームＦが回動することで車輪１６３，１６３が上下に動き、車輪１６３，１６３を被検査配管２表面の凹凸に追従させて走行させることができる。

センター保持部１７は、図４に示すように、例えば、当接部材１７１，１７１及び当接部材１７１，１７１を支持するバネ部材１７２，１７２により構成される。
当接部材１７１，１７１は、磁気シールド部１１内面に左右対を成すように設けられる。
当接部材１７１，１７１は、磁気シールド部１１（励磁コイル１２，１２）に被検査配管２が挿通された際に、被検査配管２を左右両側から押圧し、これにより、被検査配管２の左右の中心部と、検出部１０（励磁コイル１２，１２）の左右の中心部とを合わせることができる。
即ち、センター保持部１７は、被検査配管２の外周面上の対向する２点において当接し、被検査配管２の磁気シールド部１１に対する位置、ひいては励磁コイル１２，１２に対する位置を規制する規制手段として機能している。
また、当接部材１７１，１７１としては、例えばナイロン等の被検査配管２に対して滑りやすい素材が用いられ、このため、検出部１０が走行しても、被検査配管２に対して過度な摩擦が生じるのが防止される。
なお、センター保持部１７としては、上記した当接部材１７１，１７１及びバネ部材１７２，１７２による構成以外にも、例えば、空気圧が適正に調節された空気入りタイヤ、硬さが適正に調節されたスポンジタイヤ等からなるガイドローラーなどを用いることも可能である。
また、センター保持部１７は、被検査配管２の外周面上の２点でなく、３点以上に当接する構成であっても良い。

通信部１８は、ステーション４０と無線通信を行う。無線通信として、通信部１８で得たデータを測定装置とは別の場所に配置されたデータセンターへ測定データを転送しても良い。

制御部１９は、検出部１０の各部を制御する制御回路やバッテリー等を備え、磁気シールド部１１の下部に設けられた筐体１９ａ内に収納されている。
具体的に、制御部１９は、例えば、磁気センサー１３を駆動する磁気センサー用回路、駆動モーター１４を駆動するモーター用回路、励磁コイル１２，１２に電圧を印加するためのパルス電源、パルス電源に電気的に接続された電源切り替え回路、ステーション４０より入力された信号を受信して処理する信号処理回路、及びバッテリー充電回路等を備える。

磁気センサー用回路は、磁気センサー１３を駆動し、磁場を計測するための回路である。
モーター用回路は、駆動モーター１４を駆動し、走行部１６を動作させるための回路である。
パルス電源は、励磁コイル１２，１２の少なくとも一つにパルス電圧を印加することができる。なお、パルス電源は、方形波を出力することができ、所定の繰り返し周波数及びデューティ比で駆動することができる。
電源切り替え回路は、励磁コイル１２，１２の一方の励磁コイルと他方の励磁コイルの電流の方向をそれぞれ同じ方向あるいは反対方向に切り替え、あるいは励磁コイル１２，１２の片方だけ駆動するように切り替え可能な回路である。電源切り替え回路により、励磁コイル１２，１２に流れる電流の方向と、両方あるいはどちらか片方だけを動作させることを選択することができる。
信号処理回路は、通信部１８を介してステーション４０より受信した信号を処理して、処理した信号を磁気センサー用回路、モーター用回路、電源切り替え回路等に出力する。
バッテリー充電回路は、バッテリーを充電する。なお、検出部１０の各部は、バッテリーから電力を供給されることにより、外部電源と接続することなく自走しつつ測定可能となる。

図１に戻り、ステーション４０は、メイン制御部４１、信号解析部４２、操作入力部４３、表示部４４、及び通信部４５等を備えている。

メイン制御部４１は、ステーション４０の各部を制御する制御回路である。
メイン制御部４１は、操作入力部４３により入力される信号に基づいて、例えば、検出部１０の走行開始、走行停止、測定開始、測定停止等を指示する各種信号を、検出部１０に送信する。
また、メイン制御部４１は、検出部１０から受信した磁気センサー１３の検出信号を、信号解析部４２に出力する。

信号解析部４２は、磁気センサー１３の検出信号に基づいて、当該磁気センサー１３により検出された被検査配管２の中心軸方向（Ｘ方向）に平行なパルス磁場の応答を解析する。
例えば、欠陥がある被検査配管２と、欠陥がない被検査配管２のそれぞれで測定された検出信号におけるパルス強度及び信号時間の減衰を比較すると、欠陥がない被検査配管２に比べ欠陥のある被検査配管２では信号の減衰が早く、これは欠陥構造として肉厚が薄くなっているためである。信号解析部４２は、このようにパルス応答特性の変化により、欠陥の有無を特定する。

操作入力部４３は、例えば、押しボタンスイッチ、キーボード、マウス、又はトラックボール等を備えており、作業者の入力操作を操作信号に変換し、メイン制御部４１に入力する。

表示部４４は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などを用いた表示画面を備え、メイン制御部４１から出力された制御信号に従って、表示画面上に、磁気センサー１３により検出されたパルス磁場の波形等の検査データの表示を行う。

通信部４５は、検出部１０と無線通信を行う。

次に、非破壊検査装置１による被検査配管２の欠陥検査の動作を説明する。
先ず、検出部１０を被検査配管２に装着する。
具体的には、検出部１０の走行部１６が被検査配管２の上に配されるよう、磁気シールド部１１（励磁コイル１２，１２）に被検査配管２を挿通させる。
このとき、センター保持部１７により、磁気シールド部１１の左右中心と、被検査配管２の左右中心が揃った状態となる。
また、検出部１０は、磁気シールド部１１の下方に制御部１９を備え、重心が当該検出部１０の下部に位置する構成であるため、検出部１０を被検査配管２に挿通させた際に、車輪１６３，１６３が被検査配管２に押し付けられる。
次いで、駆動モーター１４を駆動して走行部１６を動作させることで検出部１０を走行させ、走行中、所定タイミング毎に励磁コイル１２，１２を駆動して被検査配管２に対してパルス磁場を印加する。
励磁コイル１２，１２により発生したＸ方向に平行な磁場は磁気センサー１３により検出され、順次、ステーション４０に送信される。
ステーション４０においては、検出信号を受信すると、その検出信号におけるパルス強度（信号強度）および信号時間減衰を解析することで被検査配管２の欠陥が特定される。

以上のように、本実施形態によれば、被検査配管２の欠陥を非破壊検査するパルス磁気を用いた非破壊検査装置１であって、被検査配管２を挿通した状態でパルス電圧が印可されることで当該被検査配管２に磁場を与える励磁コイル１２，１２と、励磁コイル１２，１２にパルス電圧を印可したことで発生した磁場を検出する磁気センサー１３と、励磁コイル１２，１２及び磁気センサー１３をＸ方向に走行させる走行部１６と、走行部１６に駆動力を付与する駆動モーター１４と、磁気センサー１３を駆動モーター１４の発する磁気ノイズから磁気的に遮断する磁気シールド部１１と、を備えている。
このため、走行部１６により、例えば長距離にわたって敷設された被検査配管２に対して作業者の立ち合いなしに連続して減肉状況の測定を行うことができる。
このとき、検出部１０が磁気シールド部１１を具備するため、走行部１６を動作させるための駆動モーター１４の磁気ノイズの影響を受けずに、正確な検査を行うことができる。
即ち、非破壊検査装置１は、磁気ノイズの影響を受けることなく、自走しつつ検査を行うことができる。

また、本実施形態によれば、磁気シールド部１１は、励磁コイル１２，１２を駆動モーター１４の発する磁気ノイズから磁気的に遮断する。
このため、磁気シールド部１１により、磁気センサー１３のみならず励磁コイル１２，１２も磁気ノイズから保護できるので、より正確な検査を行うことができる。

また、本実施形態によれば、磁気シールド部１１は、両端部の開口した筒状に形成され、磁気センサー１３は、磁気シールド部１１の内部に配置され、駆動モーター１４は、磁気シールド部１１の外部に配置され、非検査時において駆動モーター１４を駆動した際、磁気センサー１３の値が０．１ガウス以下となるように、磁気シールド部１１の開口端部から磁気センサー１３までの距離及び位置が定められている。
このため、駆動モーター１４や地磁気による磁気ノイズの影響を確実に排除でき、より正確な検査を行うことが可能となる。

また、本実施形態によれば、走行部１６は、磁気シールド部１１の内部に配置され、駆動モーター１４から走行部１６に駆動力を伝達する駆動連結部１５を備え、駆動連結部１５は、磁気シールド部１１の開口端部の少なくとも一方から、シャフト又はベルトを用いて駆動モーター１４及び走行部１６を連結する。
このため、比較的簡単な機構により、磁気シールド部１１の外部に設けられた駆動モーター１４の駆動力を磁気シールド部１１の内部に設けられた走行部１６に伝達することができる。

また、本実施形態によれば、励磁コイル１２，１２及び磁気センサー１３は、磁気シールド部１１に保持される。
このため、検出部１０の装置構成を簡単にすることができる。

また、本実施形態によれば、走行部１６は、磁気シールド部１１に保持される。
このため、検出部１０の装置構成を簡単にすることができる。

また、本実施形態によれば、走行部１６は、磁気シールド部１１に対して回動可能に設けられた逆Ｖ字状のフレームＦと、フレームＦの下端部に設けられた一対の車輪１６３，１６３と、を備え、駆動モーター１４からの駆動力により一対の車輪１６３，１６３が回転する。
このため、車輪１６３，１６３を被検査配管２表面の凹凸に追従させて走行させることができる。

また、本実施形態によれば、被検査配管２に当接し、当該被検査配管２の励磁コイル１２，１２に対する位置を規制するセンター保持部１７を備える。
このため、被検査配管２と、磁気シールド部１１及び励磁コイル１２，１２とのＹ方向の位置を、適正に保持することができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
なお、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態の非破壊検査装置（図示省略）は、第１実施形態の検出部１０の代わりに、検出部２０を備えている。
図６は、検出部２０の概略構成を示す斜視図である。また、図７は、図６のVII-VII線における断面図である。
図６、７に示すように、検出部２０は、磁気シールド部１１、励磁コイル１２，１２、磁気センサー１３、駆動モーター１４、駆動連結部２５、走行部２６、通信部１８、及び制御部１９を備えている。

駆動連結部２５は、第１シャフト２５１と、第２シャフト２５２と、第１ギアボックス２５３と、３つの第２ギアボックス２５４，２５４，２５４と、を備えている。

第１シャフト２５１、第２シャフト２５２、第１ギアボックス２５３は、第１実施形態の第１シャフト１５１、第２シャフト１５２、第１ギアボックス１５３と同一の構成である。
また、第２ギアボックス２５４は、第２シャフト２５２の駆動力を走行部２６に伝達できるものであれば、公知の如何なる機構を用いても良い。

走行部２６は、左右対をなし逆Ｖ字状に設けられた軸部（支持部）２６１，２６１と、軸部２６１，２６１の下端部（両端部）に設けられた一対の車輪２６２，２６２と、を有するユニットＵを、３つ備えた構成である。
各ユニットＵは、一対の車輪２６２，２６２がＹ方向に沿うよう配されている。
各軸部２６１は、上端部が第２ギアボックス２５４に連結され、下端部に車輪２６２を回転可能に保持し、第２ギアボックス２５４から伝達された駆動力により回転することで車輪２６２を図６の矢印方向に回転させる。

以上のように、本実施形態においては、走行部２６は、逆Ｖ字状の軸部２６１，２６１と、軸部２６１，２６１の両端部に設けられ、Ｙ方向に沿って配された一対の車輪２６２，２６２と、を有するユニットＵを複数備え、駆動モーター１４からの駆動力によりユニットＵの一対の車輪２６２，２６２が回転する。
このため、第１実施形態と同様の効果が得られるのは勿論のこと、車輪２６２，２６２がＹ方向に沿って配されるユニットＵを複数備えることで、より安定した走行が可能となる。
なお、本実施形態においては、ユニットＵを３つ備えた構成、即ち、車輪２６２が６つの構成を例示して説明したが、ユニットＵの数（車輪２６２の数）がこれに限定されないのは勿論である。つまり、ユニットＵを２つ或いは４つ以上備えた構成にすることもできる。

また、本実施形態によれば、走行部２６における車輪２６２の全てが駆動する。
このため、被検査配管２表面の状態に関わらず推進力が維持され、より安定した走行が可能となる。

なお、６つの車輪２６２全てを駆動させる場合、例えば、図８に示すように、複数（ここでは２つ）の駆動モーター１４，１４を設け、磁気シールド部１１の前後両端部から、駆動連結部２５，２５を介して駆動モーター１４，１４と走行部２６とを連結する構成であっても良い。

また、本実施形態においては、６つの車輪２６２全てが第２シャフト１５２と連結されて駆動する構成を例示して説明したが、例えば進行方向前側の２つの車輪２６２のみ第２シャフト１５２と連結した構成であっても良い。即ち、進行方向前側の２つの車輪２６２のみが駆動し、残りの４つの車輪２６２は従動する構成であっても良い。

また、図９に示すように、車輪２６２を連結する無限軌道（所謂、キャタピラー）２６３を備える構成であっても良い。
かかる構成であれば、被検査配管２表面に凹凸がある場合にも、無限軌道２６３越しに車輪２６２が通るためより安定した走行が可能となる。
なお、この構成においても、車輪２６２の全てを駆動してもよいが、無限軌道２６３により車輪２６２が連結されるため、進行方向前側の２つの車輪２６２のみ駆動する構成とすることも好ましい。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
なお、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態の非破壊検査装置（図示省略）は、第１実施形態の検出部１０の代わりに、検出部３０を備えている。
図１０は、検出部３０の概略構成を示す斜視図である。
図１０に示すように、検出部３０は、磁気シールド部３１、励磁コイル１２，１２、磁気センサー１３、駆動モーター１４、走行部１６、センター保持部１７、通信部１８、及び制御部１９を備えている。
即ち、検出部３０は、磁気シールド部１１の代わりに、磁気シールド部３１を備えた構成である。
磁気シールド部３１は、箱状に形成され、その内部空間に駆動モーター１４を収容する。
磁気シールド部３１は、例えば、鉄などの強磁性体、ケイ素鋼などの合金、セラミック等を用いて形成することができる。
このように駆動モーター１４を磁気シールド部３１にて覆うことで、駆動モーター１４が駆動した際に発生する磁気ノイズを遮断することができる。

また、励磁コイル１２，１２は、Ｘ方向に延在する複数の支持部材１２ａにより連結保持されている。
また、被検査配管２の上方に位置する支持部材１２ａにより、走行部１６が保持される。

以上のように、本実施形態によれば、第１及び第２実施形態と同様の効果を得られるのは勿論のこと、駆動モーター１４を磁気シールド部３１にて覆うだけなので、装置構成を簡単にすることができる。

なお、図示は省略するが、走行部１６の代わりに、第２実施形態で説明した複数の車輪を備えた走行部２６を用いても良いのは勿論である。

また、上記第１〜第３実施形態においては、検出部１０とステーション４０とが無線接続された構成を例示して説明したが、有線接続する構成であっても良い。

１ 非破壊検査装置
１０、２０、３０ 検出部
１１、３１ 磁気シールド部（遮断部）
１２，１２ 励磁コイル
１２ａ 支持部材
１３ 磁気センサー
１４ 駆動モーター（駆動部）
１５、２５ 駆動連結部（伝達機構）
１５１、２５１ 第１シャフト
１５２、２５２ 第２シャフト
１５３、２５３ 第１ギアボックス
１５４、２５４ 第２ギアボックス
１６ 走行部
１６１ 軸部
１６２，１６２ プーリー
１６３，１６３ 車輪
１６４，１６４ 無端ベルト
Ｆ フレーム（支持部）
２６ 走行部
Ｕ ユニット
２６１ 軸部（支持部）
２６２ 車輪
２６３ 無限軌道
１７ センター保持部（規制手段）
１７１，１７１ 当接部材
１７２，１７２ バネ部材
１８ 通信部
１９ 制御部
１９ａ 筐体
４０ ステーション
４１ メイン制御部
４２ 信号解析部
４３ 操作入力部
４４ 表示部
４５ 通信部
２ 被検査配管
２ａ 鋼管
２ｂ 断熱材
２ｃ 外筒
Ｄ 減肉部

Claims (11)

1. 被検査配管の欠陥を非破壊検査する非破壊検査装置であって、
   前記被検査配管を挿通した状態でパルス電圧が印可されることで当該被検査配管に磁場を与える励磁コイルと、
   前記励磁コイルにパルス電圧を印可したことで発生した磁場を検出する磁気センサーと、
   前記励磁コイル及び前記磁気センサーを前記被検査配管の中心軸方向に走行させる走行部と、
   前記走行部に駆動力を付与する駆動部と、
   前記磁気センサーを前記駆動部の発する磁気ノイズから磁気的に遮断する遮断部と、
   を備えたことを特徴とする非破壊検査装置。
2. 前記遮断部は、前記励磁コイルを前記駆動部の発する磁気ノイズから磁気的に遮断することを特徴とする請求項１に記載の非破壊検査装置。
3. 前記遮断部は、両端部の開口した筒状に形成され、
   前記磁気センサーは、前記遮断部の内部に配置され、
   前記駆動部は、前記遮断部の外部に配置され、
   非検査時において前記駆動部を駆動した際、前記磁気センサーの値が０．１ガウス以下となるように、前記遮断部の開口端部から前記磁気センサーまでの距離及び位置が定められていることを特徴とする請求項１又は２に記載の非破壊検査装置。
4. 前記走行部は、前記遮断部の内部に配置され、
   前記駆動部から前記走行部に駆動力を伝達する伝達機構を備え、
   前記伝達機構は、前記遮断部の開口端部の少なくとも一方から、シャフト又はベルトを用いて前記駆動部及び前記走行部を連結することを特徴とする請求項３に記載の非破壊検査装置。
5. 前記励磁コイル及び前記磁気センサーは、前記遮断部に保持されることを特徴とする請求項３又は４に記載の非破壊検査装置。
6. 前記走行部は、前記遮断部に保持されることを特徴とする請求項３〜５の何れか一項に記載の非破壊検査装置。
7. 前記走行部は、
   前記遮断部に対して回動可能に設けられた逆Ｖ字状の支持部と、
   前記支持部の両端部に設けられ、前記中心軸方向に沿って配された対をなす車輪と、
   を備え、
   前記駆動部からの駆動力により前記車輪が回転することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の非破壊検査装置。
8. 前記被検査配管に当接し、当該被検査配管の前記励磁コイルに対する位置を規制する規制手段を備えることを特徴とする請求項７に記載の非破壊検査装置。
9. 前記走行部は、
   逆Ｖ字状の支持部と、前記支持部の両端部に設けられ、前記中心軸方向と交差する方向に沿って配された対をなす車輪と、を有するユニットを複数備え、
   前記駆動部からの駆動力により前記ユニットの前記車輪が回転することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の非破壊検査装置。
10. 前記走行部は、前記車輪を連結する無限軌道を備えることを特徴とする請求項９に記載の非破壊検査装置。
11. 前記走行部における前記車輪の全てが駆動することを特徴とする請求項７〜１０の何れか一項に記載の非破壊検査装置。

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