JP2017128187A - 移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
一般的に言えば、複数の全方向移動車輪を有する移動体において、その移動体が大型化しないようにしたいという要望があった。
このような構成により、全方向移動車輪が等間隔で配置された円の中心付近において、モータが干渉しにくいようにすることができ、その円が大きくなることを回避できる。この結果、移動体が大型化しないようにすることができる。
このような構成により、例えば、移動体が3個または4個の全方向移動車輪を有する場合に、それらを省スペースに配置することができる。
このような構成により、ある全方向移動車輪を駆動するモータが、隣接する全方向移動車輪の減速機と干渉しにくいようにすることができ、移動体が大型化することを回避できる。
このような構成により、車輪やモータ等の駆動関係の部材を、垂直方向においても省スペースに配置することができる。
このような構成により、移動体は4個の全方向移動車輪を有するものとなり、安定性や操作性の観点から好適な移動体となりうる。
10、10a〜10d 駆動ユニット
11、11a〜11d 全方向移動車輪
12、12a〜12d モータ
13、13a〜13d 減速機
21 入力軸
22 出力軸
Claims (5)
- 円周上に等間隔に配置されたN個(Nは3以上の整数である)の全方向移動車輪と、
前記N個の全方向移動車輪をそれぞれ駆動するN個のモータと、
入力軸が前記モータに接続され、当該入力軸と同軸でない出力軸が前記全方向移動車輪に接続されたN個の減速機と、を備え、
前記全方向移動車輪の前記モータによる回転面は前記円周の接線方向である、移動体。 - 前記減速機は、L字型減速機である、請求項1記載の移動体。
- 前記各減速機の入力軸と出力軸とのなす角度は360°/N以下である、請求項1記載の移動体。
- 前記N個の減速機のすべての入力軸及び出力軸は、同一平面上に存在する、請求項1から請求項3のいずれか記載の移動体。
- 前記Nは4である、請求項1から請求項4のいずれか記載の移動体。
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