JP2017121151A - モータ制御装置、モータ制御システム、画像形成装置、および搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの停止が指示された状態におけるモータの誤動作を防止しつつ回路規模の増大を防止する。【解決手段】本発明は、モータの回転またはモータの停止を指示する動作要求を受信した場合に、当該動作要求に基づいて、モータの回転を制御する制御部と、モータが回転しているか否かを検出する検出部と、を備え、制御部は、モータの停止を指示する動作要求を受信してからの経過時間が第１所定時間に達した後に検出部によりモータが回転していることが検出された場合、モータを停止することを特徴とする。【選択図】図３

Description

本発明は、モータ制御装置、モータ制御システム、画像形成装置、および搬送装置に関する。

モータを制御するモータ駆動集積回路等のモータ制御装置は、多様な要請に応えるべく、モータの回転速度を指示する速度制御信号が入力される速度制御端子、モータの電源のオフを指示するオフ信号が入力される電源オフ端子、モータの回転または停止を指示する駆動制御信号が入力されるスタート／ストップ端子等の複数の端子を有する。しかし、１チップのモータ制御装置に複数の端子を設けると、端子数の増大によって回路規模が増大化する。

そこで、モータ制御装置が有する複数の端子のうち一部の端子を削除し、当該削除した端子と同様の機能を、他の端子を用いて補うことで、モータ制御装置の機能の低下を招くことなく、端子数を削減する方法がある。例えば、電源オフ端子を削除したモータ制御装置は、当該電源オフ端子による機能を補うために、速度制御端子から入力された速度制御信号がモータの停止を指示し、かつモータの回転速度に応じた周波数の変更を示す信号が検出されなかった場合に、当該モータ制御装置への電源の供給を遮断してモータを停止する。

しかしながら、電源オフ端子を削除したモータ制御装置は、速度制御端子と接続されたハーネスが地絡や天絡等すると、速度制御信号が入力されないため、当該速度制御信号によってモータの停止が指示されていることを検出することができず、モータの誤動作が発生する。この場合、モータがＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御される場合、モータが駆動中のデューティー比が最大となり、最大速度でモータが回転してしまうこともある。モータを回転させる駆動用の回路、および当該駆動用の回路とは絶縁分離されかつモータを停止させるブレーキ用の回路の２つのアイソレーション回路を用いて、モータの停止が指示された場合におけるモータの誤動作による回転を停止する技術もあるが、アイソレーション回路の追加によって回路規模が大きくなってしまう。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、モータの停止が指示された状態におけるモータの誤動作を防止しつつ回路規模の増大を防止することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モータの回転またはモータの停止を指示する動作要求を受信した場合に、当該動作要求に基づいて、モータの回転を制御する制御部と、モータが回転しているか否かを検出する検出部と、を備え、制御部は、モータの停止を指示する動作要求を受信してからの経過時間が第１所定時間に達した後に検出部によりモータが回転していることが検出された場合、モータを停止することを特徴とする。

本発明によれば、モータの停止が指示された状態におけるモータの誤動作を防止しつつ回路規模の増大を防止できる、という効果を奏する。

図１は、本実施の形態にかかる画像形成装置の全体構成の一例を示す図である。 図２は、本実施の形態にかかる画像形成装置が有するモータ駆動装置および上位装置の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、本実施の形態にかかる画像形成装置が有するモータ駆動装置および上位装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図４は、本実施の形態にかかる画像形成装置においてモータを停止後に異常が発生した場合のモータの制御処理の一例を説明するための図である。 図５は、本実施の形態にかかる画像形成装置においてモータの回転中に異常が発生した場合のモータの制御処理の一例を説明するための図である。 図６は、本実施の形態にかかる画像形成装置のモータ制御装置によるモータの制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、添付の図面を用いて、本実施の形態にかかるモータ制御装置、モータ制御システム、画像形成装置、および搬送装置について説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態にかかる画像形成装置の全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、本実施の形態にかかる画像形成装置１００（画像処理装置の一例）は、タンデム方式と称される二次転写機構を有する電子写真方式の画像形成装置である。画像形成装置１００は、複合機等に含まれる画像形成装置である。

画像形成装置１００は、大別すると、光学装置１０１と、像形成装置１０２と、転写装置１０３と、を有する。光学装置１０１は、複数のレーザ等の光源から放出されたビームＢＭを、ポリゴンミラー１１０で偏向させ、走査レンズ１１１ａ，１１１ｂに入射する。走査レンズ１１１ａ，１１１ｂは、例えば、ｆθレンズ等である。走査レンズ１１１ａには、ブラック（Ｋ）の画像を形成するための光ビームＢＭ（以下、光ビームＢＭＫと言う）、およびイエロー（Ｙ）の画像を形成するための光ビームＢＭ（以下、光ビームＢＭＹと言う）が入射される。また、走査レンズ１１１ｂには、マゼンタ（Ｍ）の画像を形成するための光ビームＢＭ（以下、光ビームＢＭＭと言う）、およびシアン（Ｃ）の画像を形成するための光ビームＢＭ（以下、光ビームＢＭＣと言う）が入射される。

光ビームＢＭＫは、走査レンズ１１１ａを通過した後、ミラー１１２ｋで反射される。光ビームＢＭＹは、走査レンズ１１１ａを通過した後、ミラー１１２ｙで反射される。光ビームＢＭＭは、走査レンズ１１１ｂを通過した後、ミラー１１２ｍで反射される。光ビームＢＭＣは、走査レンズ１１１ｂを通過した後、ミラー１１２ｃで反射される。

ＷＴＬレンズ１１３ｋは、ミラー１１２ｋで反射した光ビームＢＭＫを整形した後、反射ミラー１１４ｋに入射する。ＷＴＬレンズ１１３ｙは、ミラー１１２ｙで反射した光ビームＢＭＹを整形した後、反射ミラー１１４ｙに入射する。ＷＴＬレンズ１１３ｍは、ミラー１１２ｍで反射した光ビームＢＭＭを整形した後、反射ミラー１１４ｍに入射する。ＷＴＬレンズ１１３ｃは、ミラー１１２ｃで反射した光ビームＢＭＣを整形した後、反射ミラー１１４ｃに入射する。

反射ミラー１１４ｋは、ＷＴＬレンズ１１３ｋから入射された光ビームＢＭＫを偏向して、反射ミラー１１５ｋに入射する。反射ミラー１１４ｙは、ＷＴＬレンズ１１３ｙから入射された光ビームＢＭＹを偏向して、反射ミラー１１５ｙに入射する。反射ミラー１１４ｍは、ＷＴＬレンズ１１３ｍから入射された光ビームＢＭＭを偏向して、反射ミラー１１５ｍに入射する。反射ミラー１１４ｃは、ＷＴＬレンズ１１３ｃから入射された光ビームＢＭＣを偏向して、反射ミラー１１５ｃに入射する。

反射ミラー１１５ｋは、反射ミラー１１４ｋから入射された光ビームＢＭＫを反射させた後、感光体１２０ｋに照射する。反射ミラー１１５ｙは、反射ミラー１１４ｙから入射された光ビームＢＭＹを反射させた後、感光体１２０ｙに照射する。反射ミラー１１５ｍは、反射ミラー１１４ｍから入射された光ビームＢＭＭを反射させた後、感光体１２０ｍに照射する。反射ミラー１１５ｃは、反射ミラー１１４ｃから入射された光ビームＢＭＣを反射させた後、感光体１２０ｃに照射する。

このように、感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃへの光ビームＢＭＫ，ＢＭＹ，ＢＭＭ，ＢＭＣの照射は、上述のＷＴＬレンズ１１３ｋ，１１３ｙ，１１３ｍ，１１３ｃ、反射ミラー１１４ｋ，１１４ｙ，１１４ｍ，１１４ｃ、および反射ミラー１１５ｋ，１１５ｙ，１１５ｍ，１１５ｃ等の複数の光学素子を用いて行われる。以下、感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃに対する光ビームＢＭの走査方向を、主走査方向とする。一方、感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃの回転する方向を、副走査方向とする。

感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃは、アルミニウム等の導電性のドラム上に、少なくとも電荷発生層と電荷輸送層と光導電層とを有する。感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃは、帯電器１２２ｋ，１２２ｙ，１２２ｍ，１２２ｃにより電荷が付与される。帯電器１２２ｋ，１２２ｙ，１２２ｍ，１２２ｃにより電荷が付与された感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃには、光ビームＢＭＫ，ＢＭＹ，ＢＭＭ，ＢＭＣが露光される。これにより、感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃにおいて、光ビームＢＭＫ，ＢＭＹ，ＢＭＭ，ＢＭＣが露光された面（以下、被走査面と言う）上に、静電潜像が形成される。

現像器１２１ｋ，１２１ｙ，１２１ｍ，１２１ｃは、現像スリーブ、現像剤供給ローラ、規制ブレード等を有する。感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃの被走査面上に形成された静電潜像は、現像器１２１ｋ，１２１ｙ，１２１ｍ，１２１ｃにより現像化される。これにより、感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃの被走査面上に現像剤像が形成される。

感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃの被走査面上に形成された現像剤像は、一次転写ローラ１３２ｋ，１３２ｙ，１３２ｍ，１３２ｃによって、搬送ローラ１３１ａ〜１３１ｃにより矢印Ｄの方向に移動する中間転写ベルト１３０上に転写される。中間転写ベルト１３０（中間転写体）は、感光体１２０ｋ，１２０ｙ，１２０ｍ，１２０ｃから現像剤像が転写された状態で、２次転写部へと搬送される。

２次転写部は、２次転写ベルト１３３と、搬送ローラ１３４ａと、搬送ローラ１３４ｂとを有する。２次転写ベルト１３３は、搬送ローラ１３４ａおよび搬送ローラ１３４ｂにより矢印Ｅの方向に搬送される。

記録媒体Ｐは、２次転写部により給紙カセット等の記録媒体収容部Ｔから搬送ローラ１３５によって供給される。受像材である記録媒体Ｐは、紙、プラスチックシート、金属シート等である。２次転写部は、記録媒体Ｐに対して２次転写バイアス電圧を印加して、中間転写ベルト１３０上に形成された現像剤像を、２次転写ベルト１３３上に吸着保持された記録媒体Ｐに転写する。その後、記録媒体Ｐは、２次転写ベルト１３３によって定着装置１３６へと搬送される。

定着装置１３６は、定着ローラ等の定着部材１３７を有する。定着部材１３７は、シリコンゴムやフッ素ゴム等の部材である。定着装置１３６は、記録媒体Ｐに転写された現像剤像を加圧加熱して、当該現像剤像を記録媒体Ｐに定着させる。そして、排紙ローラ１３８が、現像剤像が定着した記録媒体Ｐを、印刷物Ｐ´として画像形成装置１００の外部へ排出する。

記録媒体Ｐに対して現像剤像を転写した後、中間転写ベルト１３０は、クリーニング部１３９によって残った現像剤が除去される。その後、画像形成装置１００は、次の画像形成プロセスへと移行する。

検出センサ５ａ〜５ｃは、中間転写ベルト１３０上に形成されたテストパターンを検出する。テストパターンは、例えば、色ずれ補正用のテストパターン、濃度補正用のテストパターン等である。検出センサ５ａ〜５ｃは、例えば、反射型のフォトセンサである。そして、画像形成装置１００は、検出センサ５ａ〜５ｃによるテストパターンの検出結果に基づいて、色ずれや濃度等の各種のずれ量を補正する。

次に、図２を用いて、本実施の形態にかかる画像形成装置１００が有する各種の搬送機構（例えば、搬送ローラ１３１ａ〜１３１ｃ，１３２ｋ，１３２ｙ，１３２ｍ，１３２ｃ，１３４ａ，１３４ｂ，１３５等）を駆動させるモータ駆動装置（モータ制御システムの一例）、および画像形成装置１００全体を制御する上位装置について説明する。図２は、本実施の形態にかかる画像形成装置が有するモータ駆動装置および上位装置の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態では、各種の搬送機構とモータ駆動装置とが、搬送装置の一例として機能する。

図２に示すように、本実施の形態にかかる画像形成装置１００が有する上位装置２１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１３と、を有する。ＣＰＵ２１１は、後述するＲＯＭ２１２に記憶されたプログラムに従って、後述するモータ駆動装置２００に対する動作要求の送信処理を含む、画像形成装置１００の制御処理を実行する。ここで、動作要求は、後述するモータ２０１の回転または停止を指示する。本実施の形態では、動作要求は、モータ２０１の回転を指示する場合、モータ２０１の目標回転速度を含む。ＲＯＭ２１２は、画像形成装置１００の制御処理に係る各種のプログラムを記憶する。ＲＡＭ２１３は、ＣＰＵ２１１によりプログラムを実行する際の作業領域として用いられる。

図２に示すように、本実施の形態にかかる画像形成装置１００が有するモータ駆動装置２００は、モータ２０１と、モータドライバ回路２０２と、モータ計測回路２０３と、モータ制御基板２０４（モータ制御装置の一例）と、を有する。モータ２０１は、例えば、ブラシモータやブラシレスモータ等であり、回転駆動して、各種の搬送機構を駆動させる。また、モータ２０１は、当該モータ２０１の回転を停止するブレーキ（例えば、ショートブレーキ）を有する。ショートブレーキは、モータ２０１の回転を停止する場合、電機子巻線に対して、モータ２０１の回転とは逆方向の電流を流して、モータ２０１に制動力を加えて、モータ２０１の回転を停止するブレーキである。本実施の形態では、モータ駆動装置２００は、複数のモータ２０１を有する。モータドライバ回路２０２は、モータ２０１を回転駆動させる。モータ計測回路２０３は、複数のモータ２０１それぞれの回転速度を検出する。モータ制御基板２０４は、モータドライバ回路２０２を介して、モータ２０１の回転駆動を制御する。

図２に示すように、本実施の形態では、モータ制御基板２０４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０５と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０６と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０７と、モータ制御回路２０８と、を有する。ＣＰＵ２０５は、後述するＲＯＭ２０６に記憶されるプログラムに従って、上位装置２１０等の外部機器からの動作要求の受信をはじめ、モータ駆動装置２００全体の制御を行う。ＲＯＭ２０６は、モータ駆動装置２００全体の制御に係る各種のプログラムを記憶する。ＲＡＭ２０７は、ＣＰＵ２０５によりプログラムを実行する際の作業領域として用いられる。

次に、図３を用いて、本実施の形態にかかる画像形成装置１００が有するモータ駆動装置２００および上位装置２１０の機能構成について説明する。図３は、本実施の形態にかかる画像形成装置が有するモータ駆動装置および上位装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

図３に示すように、本実施の形態では、ＣＰＵ２１１が、ＲＡＭ２１３を作業領域として用いて、ＲＯＭ２１２に記憶されたプログラムを実行することによって、動作要求送信部３１０と、上位装置制御部３１１と、状態受信部２１２と、を実現する。上位装置制御部３１１（上位制御部の一例）は、後述する動作要求送信部３１０を介して、動作要求の送信を含む、画像形成装置１００の制御処理を実行する。動作要求送信部３１０は、上位装置制御部３１１からの指示を受けて、モータ制御基板２０４に対して動作要求を送信する。状態受信部３１２は、モータ制御基板２０４から、モータ２０１の動作状態（例えば、モータ２０１が正常か異常か）を受信する。

モータ計測回路２０３は、回転信号検出部３０１を有する。回転信号検出部３０１は、エンコーダやＦＧセンサ等を用いて、モータ２０１の回転に関する物理変化を検出する。そして、回転信号検出部３０１は、検出した物理変化を表す回転信号を、後述する回転速度検出部３０４に送信する。

図３に示すように、本実施の形態では、ＣＰＵ２０５が、ＲＡＭ２０７を作業領域として用いて、ＲＯＭ２０６に記憶されたプログラムを実行することによって、動作要求受信部３０２と、モータ制御部３０３と、回転速度検出部３０４と、停止時回転検出部３０５と、状態通知部３０６と、を実現する。動作要求受信部３０２（受信部の一例）は、上位装置２１０やサーバ等の外部装置から、モータ２０１の回転および当該モータ２０１の目標回転速度、またはモータ２０１の停止を指示する動作要求を受信する。そして、動作要求受信部３０２は、受信した動作要求を、モータ制御部３０３に送信する。

回転速度検出部３０４は、回転信号検出部３０１から回転信号を受信し、当該受信した回転信号に基づいて、モータ２０１の回転速度を検出する。そして、回転速度検出部３０４は、モータ２０１の回転速度を、モータ制御部３０３および停止時回転検出部３０５に送信する。

停止時回転検出部３０５（検出部の一例）は、モータ２０１が回転しているか否かを検出する。本実施の形態では、停止時回転検出部３０５は、動作要求受信部３０２によりモータ２０１の停止を指示する動作要求を受信した場合に、回転速度検出部３０４によるモータ２０１の回転速度の検出結果に基づいて、モータ２０１が回転しているか否かを検出する。そして、停止時回転検出部３０５は、モータ２０１が回転しているか否かの検出結果を示す停止時回転検出状態情報を、モータ制御部３０３に送信する。ここで、停止時回転検出状態情報は、モータ２０１が回転している否かの検出結果を２値で表す。具体的には、停止時回転検出状態情報は、モータ２０１が回転していることを検出した場合には「１」となり、モータ２０１が停止していることを検出した場合には「０」となる。

モータ制御部３０３（制御部の一例）は、動作要求受信部３０２により動作要求を受信した場合に、当該動作要求に基づいて、モータ２０１の回転を制御する。本実施の形態では、モータ制御部３０３は、動作要求受信部３０２により受信した動作要求、回転速度検出部３０４により検出されたモータ２０１の回転速度、停止時回転検出部３０５によるモータ２０１が回転しているか否かの検出結果（本実施の形態では、停止時回転検出状態情報）等に基づいて、制御電圧値、回転方向、およびブレーキ信号をモータ制御回路２０８に送信することにより、モータ２０１を制御する。ここで、制御電圧値は、モータ２０１に印加する電圧である。回転方向は、モータ２０１を回転させる方向である。ブレーキ信号は、モータ２０１の回転を停止するか否かを示す信号である。具体的には、モータ制御部３０３（制御部の一例）は、動作要求がモータ２０１の回転を指示する場合、モータ２０１の回転速度を、当該動作要求が指示する目標回転速度に調整する。一方、モータ制御部３０３は、動作要求がモータ２０１の停止を指示する場合、モータ２０１を停止する。本実施の形態では、モータ制御部３０３は、モータ２０１が有するブレーキまたはモータ２０１への電力の供給停止によって、モータ２０１を停止する。また、モータ制御部３０３（検出部の一例）は、動作要求受信部３０２により受信した動作要求がモータ２０１の回転を指示する場合、当該動作要求により指示された目標回転速度と、回転速度検出部３０４により検出されたモータ２０１の回転速度とを比較する。そして、モータ制御部３０３は、目標回転速度と、検出されたモータ２０１の回転速度との差分が、所定値より大きい場合に、モータ２０１の回転に異常があることを検出する。若しくは、モータ制御部３０３は、目標回転速度と、検出されたモータ２０１の回転速度との差分が所定値より大きい状態が、所定時間継続された場合に、モータ２０１の回転に異常があることを検出しても良い。また、モータ制御部３０３は、モータ２０１の制御結果（例えば、モータ２０１の回転速度、停止時回転検出部３０５によるモータ２０１が回転しているか否かの検出結果、動作要求がモータ２０１の回転を指示している場合におけるモータ２０１の回転の異常の検出結果等）を示す制御情報を状態通知部３０６に送信する。

状態通知部３０６は、モータ制御部３０３から、制御情報を受信する。そして、状態通知部３０６（通知部の一例）は、受信した制御情報に基づいて、モータ２０１の動作状態（例えば、モータ２０１が正常か異常か）を、サーバ等の外部装置に通知する。

モータ制御回路２０８は、ドライバ信号生成部３０７を有する。ドライバ信号生成部３０７は、モータ制御部３０３から、制御電圧値、回転方向、およびブレーキ信号を受信する。そして、ドライバ信号生成部３０７は、受信した制御電圧値に基づいて、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成する。そして、ドライバ信号生成部３０７は、ＰＷＭ信号、回転方向、およびブレーキ信号をモータドライバ回路２０２に出力する。

モータドライバ回路２０２は、制御信号生成部３０８を有する。制御信号生成部３０８は、ドライバ信号生成部３０７から出力されたＰＷＭ信号、回転方向、およびブレーキ信号に基づいて、モータ２０１を制御するための制御信号を生成する。そして、制御信号生成部３０８は、生成した制御信号をモータ２０１に出力して、モータ２０１を制御する。

次に、図４および図５を用いて、本実施の形態にかかる画像形成装置１００が有するモータ制御装置２０によるモータ２０１の制御処理について説明する。図４は、本実施の形態にかかる画像形成装置においてモータを停止後に異常が発生した場合のモータの制御処理の一例を説明するための図である。図５は、本実施の形態にかかる画像形成装置においてモータの回転中に異常が発生した場合のモータの制御処理の一例を説明するための図である。図４および図５において、縦軸はモータ２０１の回転速度を表し、横軸は時間を表す。

本実施の形態では、モータ制御部３０３は、動作要求フラグ、マスクフラグ、物理状態フラグ、および停止時回転検出状態情報を用いて、モータ２０１を制御する。動作要求フラグは、受信した動作要求がモータ２０１の回転を指示するか否かを示すフラグであり、動作要求がモータ２０１の回転を指示する場合には「駆動」となり、動作要求がモータ２０１の停止を指示する場合には「停止」となる。マスクフラグは、モータ２０１の停止を指示する動作要求を受信してからの経過時間の一例であるマスク期間が、モータ２０１の回転の停止に要する時間（制動時間）の上限である第１閾値（第１所定時間の一例）を経過したか否かを示すフラグであり、第１閾値を経過していない場合には「オン」となり、第１閾値を経過した場合には「オフ」となる。物理状態フラグは、モータ２０１が回転しているか若しくは停止しているかを示すフラグであり、停止時回転検出状態情報が「１」である場合（すなわち、モータ２０１が回転している場合）には「回転」となり、停止時回転検出状態情報が「０」である場合（すなわち、モータ２０１が停止している場合）には「停止」となる。

モータ制御部３０３は、停止時回転検出状態情報が「１」であり（言い換えると、物理状態フラグが「回転」であり）かつマスクフラグが「オフ」の場合、モータ２０１の停止を指示する動作要求を受信したにも関わらず、モータ２０１が回転していることが検出されたと判断する（本実施の形態では、停止中回転判断結果：「あり」）。そして、モータ制御部３０３は、停止中回転判断結果が「あり」である場合、モータ２０１の回転を停止することを示すブレーキ信号：「ブレーキオン」をモータドライバ回路２０２に出力して、モータ２０１の回転を強制的に停止する。一方、モータ制御部３０３は、停止時回転検出状態情報が「０」である場合（言い換えると、物理状態フラグが「停止」である場合）若しくはマスクフラグが「オン」の場合、モータ２０１の停止を指示する動作要求を受信した場合において、モータ２０１が回転していることは検出されていないと判断する（本実施の形態では、停止中回転判断結果：「なし」）。この場合、モータ制御部３０３は、ブレーキ信号：「ブレーキオン」を出力しない。
または、モータ制御部３０３は、停止中回転判断結果：「あり」の状態が所定時間（以下、停止中回転検出期間と言う）連続した場合、モータ２０１の停止に異常があると判断する（本実施の形態では、停止中回転異常判断結果：「あり」）。そして、モータ制御部３０３は、停止中回転異常判断結果が「あり」である場合に、ブレーキ信号：「ブレーキオン」をモータドライバ回路２０２に出力して、モータ２０１の回転を強制的に停止しても良い。

次いで、図４を用いて、モータ２０１の停止後に異常が発生した場合のモータ２０１の制御処理について説明する。画像形成装置１００の電源がオンされると（ステップＳ４０１）、モータ制御部３０３は、ドライバ信号生成部３０７を制御して、デューティー比が０％のＰＷＭ信号および「ブレーキオフ」を示すブレーキ信号を、モータドライバ回路２０２に出力する。これにより、モータ２０１は、停止している状態となる。さらに、モータ制御部３０３は、動作要求受信部３０２によってモータ２０１の回転を指示する動作要求を受信するまで、動作要求フラグを「停止」とする。また、モータ制御部３０３は、マスクフラグを「オフ」とする。また、モータ制御部３０３は、物理状態フラグを「停止」とする。また、モータ制御部３０３は、停止中回転判断結果を「なし」とする。また、モータ制御部３０３は、停止中回転異常判断結果を「なし」とする。

次いで、動作要求受信部３０２によってモータ２０１の回転を指示する動作要求を受信した場合（ステップＳ４０２）、モータ制御部３０３は、ドライバ信号生成部３０７を制御して、ロウアクティブでかつ予め設定されたデューティー比のＰＷＭ信号および「ブレーキオフ」を示すブレーキ信号を、モータドライバ回路２０２に出力する。これにより、モータ２０１は、受信した動作要求が含む目標回転速度の回転速度で回転する。本実施の形態では、ドライバ信号生成部３０７は、モータ２０１を回転させる場合、ロウアクティブのＰＷＭ信号を出力しているが、これに限定するものではなく、ハイアクティブのＰＷＭ信号を出力しても良い。さらに、モータ制御部３０３は、動作要求フラグを「駆動」とし、マスクフラグを「オフ」のままとし、物理状態フラグを「回転」とし、停止中回転判断結果および停止中回転異常判断結果を共に「なし」とする。

次に、モータ制御部３０３は、動作要求受信部３０２によってモータ２０１の停止を指示する動作要求を受信した場合（ステップＳ４０３）、モータ制御部３０３は、ドライバ信号生成部３０７を制御して、デューティー比が０％のＰＷＭ信号および「ブレーキオフ」を示すブレーキ信号を、モータドライバ回路２０２に出力する。これにより、モータ２０１は、モータ２０１の回転速度を徐々に落としながら、モータ２０１を停止する励磁オフ停止を行う。さらに、モータ制御部３０３は、動作要求フラグを「停止」とし、マスク期間が第１閾値に達するまでマスクフラグを「オン」とし、モータ２０１が停止した後に物理状態フラグを「停止」とし、停止中回転判断結果および停止中回転異常判断結果を共に「なし」とする。

動作要求フラグを「停止」としている場合、マスクフラグが「オフ」となり、物理状態フラグが「停止」となる。しかしながら、モータ２０１を停止後、地絡等の発生の影響によって、モータ２０１が誤動作により回転し始めた場合、動作要求フラグが「停止」であるにも関わらず、物理状態フラグが「回転」となるため、モータ制御部３０３は、地絡等の発生の影響によるモータ２０１の誤動作を検知し（ステップＳ４０４）、停止中回転判断結果を「あり」とする。例えば、地絡等の発生の影響によってドライバ信号生成部３０７からデューティー比が１００％のＰＷＭ信号が出力されてモータ２０１が回転する誤動作が発生する。この場合、モータ制御部３０３は、ドライバ信号生成部３０７を制御して、モータ２０１に対して、「ブレーキオン」を示すブレーキ信号をモータドライバ回路２０２に出力する。これにより、モータ２０１は、その回転が強制的に停止する（ステップＳ４０５）。

すなわち、モータ２０１の停止後に地絡等が発生して当該モータ２０１が誤動作した場合、モータ制御部３０３は、モータ２０１の停止を指示する動作要求を受信してからのマスク時間が、第１閾値（第１所定時間の一例）に達した後に、停止時回転検出部３０５によりモータ２０１が回転していることが検出された場合に、モータ２０１を停止する。これにより、モータ２０１の停止後に地絡等の発生の影響によってモータ２０１が誤動作した場合に、モータ２０１の電源のオフを示す信号が入力されなくても、モータ２０１を停止できるので、モータ制御基板２０４から電源オフ端子を削除した場合に、回路規模が大きくなることを抑えつつ、モータ２０１の停止が指示された状態におけるモータ２０１の誤動作を防止できる。

また、本実施の形態では、モータ制御部３０３は、マスク期間が第１閾値に達した後に、地絡等の発生の影響によって（ステップＳ４０４）、停止中回転判断結果が「あり」の時間（すなわち、停止時回転検出部３０５によりモータ２０１の回転が連続して検出される時間）である停止中回転検出期間が第２閾値（第２所定時間の一例）に達した場合に、モータ２０１を停止しても良い。これにより、停止時回転検出部３０５によりモータ２０１の回転が誤検出された場合に、モータ２０１を停止するための処理が行われることを防止できる。

または、モータ制御部３０３は、マスク期間が第１閾値に達した後に、地絡等の発生の影響によって（ステップＳ４０４）、所定回数以上、連続して、停止時回転検出部３０５によりモータ２０１が回転していることが検出された場合に、モータ２０１を停止しても良い。これによっても、停止時回転検出部３０５によりモータ２０１の回転が誤検出された場合に、モータ２０１を停止するための処理が行われることを防止できる。

次に、図５を用いて、モータ２０１が回転中に異常が発生した場合のモータ２０１の制御処理について説明する。画像形成装置１００の電源がオンされた後（ステップＳ４０１）、モータ２０１の回転を指示する動作要求を受信して（ステップＳ４０２）、モータ２０１を回転させるまでの処理は、図４と同様である。その後、モータ２０１が回転中に地絡等が発生した場合（ステップＳ５０１）、ドライバ信号生成部３０７は、デューティー比が１００％のＰＷＭ信号を出力し続ける。そして、動作要求受信部３０２によってモータ２０１の停止を指示する動作要求を受信した場合（ステップＳ５０２）、モータ制御部３０３は、動作要求フラグを「停止」とする。この場合、動作要求フラグが「停止」であるにも関わらず、物理状態フラグが「回転」となる。そのため、モータ制御部３０３は、モータ２０１の誤動作を検知し、停止中回転判断結果を「あり」とする。この場合も、モータ制御部３０３は、ドライバ信号生成部３０７を制御して、モータ２０１に対して、「ブレーキオン」を示すブレーキ信号をモータドライバ回路２０２に出力する。これにより、モータ２０１は、その回転が強制的に停止する（ステップＳ５０３）。

すなわち、モータ２０１の回転中に地絡等の発生により当該モータ２０１が誤動作した場合も、モータ制御部３０３は、モータ２０１の停止を指示する動作要求を受信してからのマスク期間が、第１閾値に達した後に、停止時回転検出部３０５によりモータ２０１が回転していることが検出された場合に、モータ２０１を停止する。これにより、モータ２０１の回転中に、地絡等の発生の影響によってモータ２０１が誤動作した場合に、モータ２０１の電源のオフを示す信号が入力されなくても、モータ２０１を停止できるので、モータ制御基板２０４から電源オフ端子を削除した場合に、回路規模が大きくなることを抑えつつ、モータ２０１の停止が指示された状態におけるモータ２０１の誤動作を防止できる。

または、モータ２０１の回転中に地絡等が発生した場合も、モータ制御部３０３は、マスク期間が第１閾値に達した後に、地絡等の発生の影響によって（ステップＳ５０１）、停止中回転検出期間が第２閾値に達した場合、モータ２０１を停止しても良い、これにより、停止時回転検出部３０５によりモータ２０１の回転が誤検出された場合に、モータ２０１を停止するための処理が行われることを防止できる。

または、モータ制御部３０３は、マスク期間が第１閾値に達した後に、地絡等の発生の影響によって（ステップＳ５０１）、所定回数以上、連続して、停止時回転検出部３０５によりモータ２０１が回転していることが検出された場合に、モータ２０１を停止しても良い。これによっても、停止時回転検出部３０５によりモータ２０１の回転が誤検出された場合に、モータ２０１を停止するための処理が行われることを防止できる。

次に、図６を用いて、モータ制御装置２０によるモータ２０１の制御処理の流れについて説明する。図６は、本実施の形態にかかる画像形成装置のモータ制御装置によるモータの制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

画像形成装置１００の電源がオンされると、モータ制御部３０３は、まず、動作要求受信部３０２によってモータ２０１の回転を指示する動作要求を受信するまで、動作要求フラグを「停止」とする（ステップＳ６０１）。また、モータ制御部３０３は、マスクフラグを「オフ」とし（ステップＳ６０２）、かつ物理状態フラグを「停止」とする（ステップＳ６０３）。さらに、モータ制御部３０３は、停止中回転検出期間をリセットする（ステップＳ６０４）。

モータ制御部３０３は、予め設定された監視周期毎に、動作要求受信部３０２によって動作要求を受信していないか否かを確認する（ステップＳ６０５）。動作要求を受信していない場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、モータ制御部３０３は、マスクフラグが「オン」であるか否かを判断する（ステップＳ６０７）。マスクフラグが「オン」である場合（ステップＳ６０７：Ｙｅｓ）、モータ制御部３０３は、マスク期間のカウントアップを行う（ステップＳ６０８）。次いで、モータ制御部３０３は、カウントアップ後のマスク期間が第１閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ６０９）。カウントアップ後のマスク期間が第１閾値以上である場合（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）、モータ制御部３０３は、マスクフラグを「オフ」とする（ステップＳ６１０）。一方、マスクフラグが「オフ」の場合（ステップＳ６０７：Ｎｏ）またはマスク期間が第１閾値より短い場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）、ステップＳ６１８へ進む。モータ制御部３０３は、モータ２０１の停止を指示する動作要求を受信した際のモータ２０１の回転速度（すなわち、マスクフラグが「オン」になった際にモータ２０１の回転速度）に応じて、第１閾値を変更しても良い。例えば、モータ制御部３０３は、モータ２０１の回転速度が速くなるに従い、第１閾値を大きくする。これにより、モータ２０１の制動時間を考慮して、第１閾値が設定されるので、マスク期間が第１閾値に達した後、モータ２０１の制動時間が経過する前に、モータ２０１が回転していることが誤検出されて、モータ２０１の停止が行われることを防止できる。

また、動作要求を受信した場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、モータ制御部３０３は、受信した動作要求がモータ２０１の停止を指示しているか否かを判断する（ステップＳ６１１）。受信した動作要求がモータ２０１の停止を指示している場合（ステップＳ６１１：Ｙｅｓ）、モータ制御部３０３は、前回受信した動作要求もモータ２０１の停止を指示しているか否かを判断する（ステップＳ６１２）。前回受信した動作要求もモータ２０１の停止を指示している場合（ステップＳ６１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０７へ進む。すなわち、モータ制御部３０３は、マスク期間が第１閾値に達する前に、モータ２０１の停止を指示する新たな動作要求を受信した場合に、マスク期間をリセットしない。これにより、マスク期間中に新たな動作要求を受けても、マスク期間が延長されることを防止できる。一方、前回受信した動作要求がモータ２０１の回転を指示していない場合（ステップＳ６１２：Ｎｏ）、モータ制御部３０３は、動作要求フラグを「停止」とし（ステップＳ６１３）、マスクフラグを「オン」とする（ステップＳ６１４）。また、モータ制御部３０３は、モータ２０１を停止する。さらに、モータ制御部３０３は、マスク期間をリセットし、当該マスク期間のカウントアップを開始する（ステップＳ６１５）。その後、ステップＳ６１８へ進む。

受信した動作要求がモータ２０１の回転を指示している場合（ステップＳ６１１：Ｎｏ）、モータ制御部３０３は、動作要求フラグを「駆動」とし（ステップＳ６１６）、かつマスクフラグを「オフ」とする（ステップＳ６１７）。また、モータ制御部３０３は、モータ２０１の回転速度を、受信した動作要求が指示する目標回転速度に調整する。その後、ステップＳ６１８へ進む。

ステップＳ６１８において、モータ制御部３０３は、回転速度検出部３０４によるモータ２０１の回転速度の検出結果を、モータ２０１の物理状態として検知する。そして、モータ制御部３０３は、検知した物理状態に基づいて、モータ２０１が回転しているか否かを判断する（ステップＳ６１９）。モータ２０１が回転している場合（ステップＳ６１９：Ｙｅｓ）、モータ制御部３０３は、物理状態フラグを「回転」とする（ステップＳ６２０）。一方、モータ２０１が停止している場合（ステップＳ６１９：Ｎｏ）、モータ制御部３０３は、物理状態フラグを「停止」とする（ステップＳ６２１）。

次いで、モータ制御部３０３は、動作要求フラグが「停止」、マスクフラグが「オフ」、かつ物理状態フラグが「回転」であるか否かを判断する（ステップＳ６２２）。動作フラグが「停止」、マスクフラグが「オフ」、かつ物理状態フラグが「回転」である場合（ステップＳ６２２：Ｙｅｓ）、モータ制御部３０３は、地絡等の発生の影響によって、モータ２０１が回転している可能性があると判断して、停止中回転検出期間をカウントアップする（ステップＳ６２３）。一方、動作フラグが「停止」、マスクフラグが「オフ」、かつ物理状態フラグが「回転」でない場合（ステップＳ６２２：Ｎｏ）、モータ制御部３０３は、モータ２０１が誤動作によって回転していないと判断して、停止中回転検出期間をリセットする（ステップＳ６２４）。

次に、モータ制御部３０３は、停止中回転検出期間が、第２閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ６２５）。停止中回転検出期間が第２閾値以上である場合（ステップＳ６２５：Ｙｅｓ）、モータ制御部３０３は、地絡等の発生の影響によって、モータ２０１が回転していると判断して、状態通知部３０６に対して、モータ２０１の回転の異常を示す停止中回転異常を通知する（ステップＳ６２６）。さらに、モータ制御部３０３は、ドライバ信号生成部３０７を制御して、モータ２０１を強制的に停止する（ステップＳ６２７）。

一方、停止中回転検出期間が第２閾値に達していない場合（ステップＳ６２５：Ｎｏ）、モータ制御部３０３は、予め設定された監視周期を待った後（ステップＳ６２８）、ステップＳ６０５へ戻る。

このように、第１の実施の形態にかかる画像形成装置１００によれば、モータ制御基板２０４から電源オフ端子を削除した場合に、回路規模が大きくなることを抑えつつ、モータ２０１の停止が指示された状態におけるモータ２０１の誤動作を防止できる。

また、本実施の形態では、停止時回転検出部３０５は、モータ２０１の電源がオンされてから予め設定された時間経過するまでに受信した動作要求がモータ２０１の停止を指示する場合、マスク期間が第１閾値に達する前に、モータ２０１が回転していることを検出する。モータ２０１の電源がオンされた直後は、モータ２０１の回転速度が遅い可能性が高く、モータ２０１の制動時間が短くなることが考えられる。そのため、モータ２０１の電源がオンされた直後は、動作要求がモータ２０１の停止を示す場合、直ちに、モータ２０１を停止することで、モータ２０１の誤動作をより適切に防止することができる。

（第２の実施の形態）
本実施の形態は、上位装置が、モータの回転を指示する動作要求を送信しかつ少なくとも１つのモータの回転の異常が検出された場合、複数のモータの停止を指示する動作要求をモータ制御基板に送信する例である。以下の説明では、第１の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。

本実施の形態では、モータ制御部３０３は、動作要求受信部３０２により受信した動作要求によってモータ２０１の回転が指示されてモータ２０１を回転させている状態において、少なくとも１つのモータ２０１の回転に異常があることを検出した場合、駆動時の異常を示す動作状態を、状態通知部３０６を介して、上位装置２１０に通知する。上位装置２１０の上位装置制御部３１１は、モータ２０１の回転を指示する動作要求をモータ駆動装置２００に送信して当該モータ２０１を回転させている状態において、モータ駆動装置２００から通知された動作状態が駆動時の異常を示す場合、動作要求送信部３１０を介して、複数のモータ２０１の停止を指示する動作要求をモータ制御基板２０４に送信する。モータ制御部３０３は、モータ２０１の停止を指示する動作要求を動作要求受信部３０２によって受信すると、複数のモータ２０１全ての回転を停止する。これにより、モータ２０１の回転を指示する動作要求を受信し、かつ複数のモータ２０１の一部のモータ２０１に異常が発生した場合に、全てのモータ２０１が停止して、記録媒体Ｐの搬送が停止されるので、当該一部のモータ２０１が正常に動作しないことによる、記録媒体Ｐの紙詰まりが発生することを防止できる。本実施の形態では、モータ制御部３０３は、モータ２０１の回転を指示する動作要求を受信して当該モータ２０１を回転させている状態において、モータ２０１の回転の異常を検出した場合、上位装置２１０からの、モータ２０１の回転の停止を指示する動作要求の受信を待って、モータ２０１の回転を停止させているが、これに限定するものではない。モータ制御部３０３は、少なくとも、異常が検出されたモータ２０１については、上位装置２１０からの、モータ２０１の回転の停止を指示する動作要求の受信を待たずに、その回転を停止させても良い。

また、モータ制御部３０３は、モータ２０１の回転を指示する動作要求を送信して当該モータ２０１を回転させている状態において、モータ２０１の回転の異常が検出された場合、定着装置１３６等が備えるヒータによる、モータ２０１の回転により搬送される記録媒体Ｐ等（媒体の一例）の加熱を停止することも可能である。これにより、定着装置１３６等が備えるヒータによる加熱時に記録媒体Ｐの搬送が停止されて、記録媒体Ｐの特定箇所のみが加熱されて、画像形成装置１００全体の動作に異常が生じすることを防止できる。

また、モータ制御部３０３は、モータ２０１の回転を指示する動作要求を送信して当該モータ２０１を回転させている状態において、モータ２０１の回転の異常が検出された場合、画像形成に関わるバイアスの印加（例えば、現像器１２１ｋ，１２１ｙ，１２１ｍ，１２１ｃや定着装置１３６におけるバイアスの印加）を禁止する。これにより、モータ２０１の回転が停止して記録媒体Ｐに対する画像形成が行われないにも関わらず、画像形成に関わるバイアスの印加が継続されることを防止できるので、画像形成に関わるバイアスの印加による電力の消費量を削減することができる。

本実施の形態では、モータ駆動装置２００は、画像形成装置１００が有する各種の搬送機構を駆動させているが、プリプレグやプラスチックシートや紙幣等の媒体を搬送する搬送装置において、搬送ローラ等の搬送機構を駆動させるものであれば、これに限定するものではない。

なお、本実施の形態の画像形成装置１００で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。本実施の形態の画像形成装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、本実施の形態の画像形成装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施の形態の画像形成装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

本実施の形態の画像形成装置１００で実行されるプログラムは、上述した各部（動作要求受信部３０２、モータ制御部３０３、回転速度検出部３０４、停止時回転検出部３０５、状態通知部３０６）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、動作要求受信部３０２、モータ制御部３０３、回転速度検出部３０４、停止時回転検出部３０５、状態通知部３０６が主記憶装置上に生成されるようになっている。

なお、上記実施の形態では、本発明の画像形成装置を、コピー機能、プリンタ機能、スキャナ機能およびファクシミリ機能のうち少なくとも２つの機能を有する複合機に適用した例を挙げて説明するが、複写機、プリンタ、スキャナ装置、ファクシミリ装置等の画像形成装置であればいずれにも適用することができる。

１００ 画像形成装置
２００ モータ駆動装置
２０１ モータ
２０２ モータドライバ回路
２０３ モータ計測回路
２０４ モータ制御基板
２０５，２１１ ＣＰＵ
２０６，２１２ ＲＯＭ
２０７，２１３ ＲＡＭ
２０８ モータ制御回路
２１０ 上位装置
３０２ 動作要求受信部
３０３ モータ制御部
３０４ 回転速度検出部
３０５ 停止時回転検出部
３０６ 状態通知部
３１０ 動作要求送信部
３１１ 上位装置制御部
３１２ 状態受信部

特開２００４−２３８３８号公報

Claims (14)

1. モータの回転または前記モータの停止を指示する動作要求を受信した場合に、当該動作要求に基づいて、前記モータの回転を制御する制御部と、
   前記モータが回転しているか否かを検出する検出部と、を備え、
   前記制御部は、前記モータの停止を指示する前記動作要求を受信してからの経過時間が第１所定時間に達した後に前記検出部により前記モータが回転していることが検出された場合、前記モータを停止する、モータ制御装置。
2. 前記制御部は、前記経過時間が前記第１所定時間に達した後に、前記検出部により前記モータが回転していることが連続して検出される時間が第２所定時間に達した場合、前記モータを停止する請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記制御部は、前記経過時間が前記第１所定時間に達した後に、所定回数以上、連続して、前記検出部により前記モータが回転していることが検出された場合に、前記モータを停止する請求項１に記載のモータ制御装置。
4. 前記検出部は、前記モータの電源をオンしてから予め設定された時間経過するまでに受信した前記動作要求が前記モータの停止を指示する場合、前記経過時間が前記第１所定時間に達する前に、前記モータが回転していることを検出する請求項１から３のいずれか一に記載のモータ制御装置。
5. 前記制御部は、前記経過時間が前記第１所定時間に達する前に、前記モータの停止を示す新たな前記動作要求を受信した場合、当該経過時間をリセットしない請求項１から４のいずれか一に記載のモータ制御装置。
6. 前記検出部は、前記モータの回転速度に応じて、前記第１所定時間を変更する請求項１から５のいずれか一に記載のモータ制御装置。
7. 前記制御部は、ブレーキまたは前記モータへの電力の供給停止によって、前記モータを停止する請求項１から６のいずれか一に記載のモータ制御装置。
8. モータと、請求項１から７のいずれか一に記載のモータ制御装置と、を備えたモータ制御システム。
9. 請求項８に記載のモータ制御システムを備えた画像形成装置。
10. 前記画像形成装置は、複数の前記モータと、前記動作要求を前記モータ制御装置に送信する上位制御部と、を備え、
    前記上位制御部は、前記モータの回転を指示する前記動作要求を前記モータ制御装置に送信して前記モータを回転させている状態において、前記検出部により少なくとも１つの前記モータの回転の異常が検出された場合、前記複数のモータの停止を指示する前記動作要求を前記モータ制御装置に送信する請求項９に記載の画像形成装置。
11. 前記画像形成装置は、前記モータの回転により搬送される媒体を加熱するヒータを備え、
    前記上位制御部は、前記モータの回転を指示する前記動作要求を前記モータ制御装置に送信して前記モータを回転させている状態において、前記検出部により少なくとも１つの前記モータの回転の異常が検出された場合、前記ヒータによる前記記録媒体の加熱を停止させる請求項１０に記載の画像形成装置。
12. 前記上位制御部は、前記モータの回転を指示する前記動作要求を前記モータ制御装置に送信して前記モータを回転させている状態において、前記検出部により少なくとも１つの前記モータの回転の異常が検出された場合、画像形成に関わるバイアスの印加を禁止する請求項１０または１１に記載の画像形成装置。
13. 請求項８に記載のモータ制御装置を備えた搬送装置。
14. 前記搬送装置は、複数の前記モータと、前記動作要求を前記モータ制御装置に送信する上位制御部と、を備え、
    前記上位制御部は、前記モータの回転を指示する前記動作要求を前記モータ制御装置に送信しかつ前記検出部により少なくとも１つの前記モータの回転の異常が検出された場合、前記モータの停止を指示する前記動作要求を前記モータ制御装置に送信する請求項１３に記載の搬送装置。

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