JP2017100474A - 重錘位置検出装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
車両に固定されて前記車両の走行中に前記車両の側方を撮影するラインセンサカメラと、前記ラインセンサカメラにより取得したラインセンサ画像を解析して自動張力調整装置の重錘の位置を検出する画像処理装置とを備える重錘位置検出装置であって、
前記画像処理装置が、
前記ラインセンサ画像中にある円を検出し、検出した円の前記ラインセンサ画像上の位置及び直径を算出する円検出処理部と、
前記ラインセンサ画像中の円から下方に延びる線分を検出し、検出した線分の前記ラインセンサ画像上の長さを算出し、別途求めた前記自動張力調整装置の滑車の直径と前記円検出処理部により算出した円の直径とを利用して、算出した前記線分の長さを実際の距離に換算する線分検出処理部と
を備えることを特徴とする。
車両に固定されて前記車両の走行中に前記車両の側方を撮影するラインセンサカメラと、前記ラインセンサカメラにより取得したラインセンサ画像を解析して自動張力調整装置の重錘の位置を検出する画像処理装置と、前記車両に固定されて前記車両の走行中に前記ラインセンサカメラから前記自動張力調整装置までの水平方向の距離を測定する距離センサとを備える重錘位置検出装置であって、
前記画像処理装置が、
前記ラインセンサ画像中にある円を検出し、検出した円の前記ラインセンサ画像上の位置及び直径を算出する円検出処理部と、
前記ラインセンサ画像中の円から下方に延びる線分を検出し、検出した線分の前記ラインセンサ画像上の長さを算出し、前記距離センサにより測定した距離を利用して、算出した前記線分の長さを実際の距離に換算する線分検出処理部と
を備えることを特徴とする。
車両に固定されたラインセンサカメラにより前記車両の走行中に前記車両の側方を撮影し、前記ラインセンサカメラにより取得した画像を解析して自動張力調整装置の重錘の位置を検出する重錘位置検出方法であって、
前記ラインセンサカメラにより取得した画像中にある円を検出し、
検出した円の画像上の位置及び直径を算出し、
前記ラインセンサカメラにより取得した画像中の円から下方に延びる線分を検出し、
検出した線分の画像上の長さを算出し、
別途求めた前記自動張力調整装置の滑車の直径と前記円の直径とを利用して、前記線分の長さを実際の長さに換算する
ことを特徴とする。
車両に固定されたラインセンサカメラにより前記車両の走行中に前記車両の側方を撮影し、前記ラインセンサカメラにより取得した画像を解析して自動張力調整装置の重錘の位置を検出する重錘位置検出方法であって、
前記ラインセンサカメラにより取得した画像中にある円を検出し、
検出した円の画像上の位置及び直径を算出し、
前記ラインセンサカメラにより取得した画像中の円から下方に延びる線分を検出し、
検出した線分の画像上の長さを算出し、
前記車両に固定された距離センサにより前記車両の走行中に測定した前記ラインセンサカメラから前記自動張力調整装置までの水平方向の距離を利用して、前記線分の長さを実際の長さに換算する
ことを特徴とする。
より詳しくは、メモリ33からパラメータとラインセンサカメラ2によって撮影した画像信号を時系列に並べてなるラインセンサ画像とを読み出し、ラインセンサ画像を解析して滑車4aに対応する円(真円又は楕円)を特定する。そして、特定した円のデータに基づき、円のラインセンサ画像上の位置としての座標(u,v)と画像上の直径(楕円の場合は鉛直方向の直径)Rimage[pixel]とを算出する。円の座標(u,v)及び直径Rimageはメモリ33に保管される。
ステップS2で円が検出されていれば(YES)、検出された円の画像上の座標(u,v)及び画像上の直径Rimage[pixel]を算出する(ステップS3)。
なお、ステップS2で円が検出されていなければ(NO)、ステップS1に戻る。
まず、車両1に取り付けたラインセンサカメラ2から自動張力調整装置4を撮影する場合、ラインセンサ画像は、空を背景として自動張力調整装置4が映ったものとなり、外乱が少ない。よって、シンプルな背景中に写る円を検出するため、滑車4a及び重錘4bをロバストに検出することができる。
また、ラインセンサカメラ2は、エリアカメラに比べて高周波数かつ高分解能で撮影できるため、必要十分な画像サイズで撮影することができ、走行中の車両1の周囲の状況を、高い解像度で切れ目のない画像から把握することができる。
そして、線分検出処理部32は、メモリ33からパラメータとラインセンサ画像と円の座標(u,v)及び直径Rimageとを読み出し、ラインセンサ画像を解析して円から下方へ延びる線分を検出する。そして、検出した線分のデータに基づき、この線分のラインセンサ画像上の長さを滑車4aから重錘4bまでの画像上の距離Ximage[pixel]として算出し、メモリ33から座標(u,v)及び直径Rimage、距離Ximage、既知である滑車4aの実際の直径、並びにラインセンサカメラ2から電柱6までの距離を読み出し、画像上の距離Ximageを実際の距離X[mm]に換算する。
メモリ33には、ラインセンサカメラ2から入力されるラインセンサ画像、スキャン式レーザ距離計5により取得したラインセンサカメラ2から電柱6までの水平距離、各種パラメータ、円検出処理部31によって求めた円の座標(u,v)と直径Rimage[pixel]、線分検出部32によって求めた線分の長さXimage[pixel]等が保管される。
その他の構成は上述した実施例1と同様であり、重複する説明は省略する。
その他の処理については上述した実施例1と同様であり、重複する説明は省略する。
また、図3に示し上述したステップS4ではラインセンサ画像上の滑車4aから重錘4bまでの距離(円の下方に延びる線分の長さ)Ximageを、線分検出部32により求める例を示したが、マウス等によりラインセンサ画像上の重錘4bの位置を指定してラインセンサ画像上の滑車4aから重錘4bまでの距離を取得するようにしてもよい。
また、ラインセンサカメラ2を設置する位置は、車両1の屋根上でなくてもよく、例えば車両1の側面など、自動張力調整装置4を撮影することが可能な位置であればよい。
2 ラインセンサカメラ
3 画像処理装置
31 円検出処理部
32 線分検出処理部
33 メモリ
4 自動張力調整装置(WTB)
4a 滑車
4b 重錘
5 スキャン式レーザ距離計
6 電柱
Claims (4)
- 車両に固定されて前記車両の走行中に前記車両の側方を撮影するラインセンサカメラと、前記ラインセンサカメラにより取得したラインセンサ画像を解析して自動張力調整装置の重錘の位置を検出する画像処理装置とを備える重錘位置検出装置であって、
前記画像処理装置が、
前記ラインセンサ画像中にある円を検出し、検出した円の前記ラインセンサ画像上の位置及び直径を算出する円検出処理部と、
前記ラインセンサ画像中の円から下方に延びる線分を検出し、検出した線分の前記ラインセンサ画像上の長さを算出し、別途求めた前記自動張力調整装置の滑車の直径と前記円検出処理部により算出した円の直径とを利用して、算出した前記線分の長さを実際の距離に換算する線分検出処理部と
を備えることを特徴とする重錘位置検出装置。 - 車両に固定されて前記車両の走行中に前記車両の側方を撮影するラインセンサカメラと、前記ラインセンサカメラにより取得したラインセンサ画像を解析して自動張力調整装置の重錘の位置を検出する画像処理装置と、前記車両に固定されて前記車両の走行中に前記ラインセンサカメラから前記自動張力調整装置までの水平方向の距離を測定する距離センサとを備える重錘位置検出装置であって、
前記画像処理装置が、
前記ラインセンサ画像中にある円を検出し、検出した円の前記ラインセンサ画像上の位置及び直径を算出する円検出処理部と、
前記ラインセンサ画像中の円から下方に延びる線分を検出し、検出した線分の前記ラインセンサ画像上の長さを算出し、前記距離センサにより測定した距離を利用して、算出した前記線分の長さを実際の距離に換算する線分検出処理部と
を備えることを特徴とする重錘位置検出装置。 - 車両に固定されたラインセンサカメラにより前記車両の走行中に前記車両の側方を撮影し、前記ラインセンサカメラにより取得した画像を解析して自動張力調整装置の重錘の位置を検出する重錘位置検出方法であって、
前記ラインセンサカメラにより取得した画像中にある円を検出し、
検出した円の画像上の位置及び直径を算出し、
前記ラインセンサカメラにより取得した画像中の円から下方に延びる線分を検出し、
検出した線分の画像上の長さを算出し、
別途求めた前記自動張力調整装置の滑車の直径と前記円の直径とを利用して、前記線分の長さを実際の長さに換算する
ことを特徴とする重錘位置検出方法。 - 車両に固定されたラインセンサカメラにより前記車両の走行中に前記車両の側方を撮影し、前記ラインセンサカメラにより取得した画像を解析して自動張力調整装置の重錘の位置を検出する重錘位置検出方法であって、
前記ラインセンサカメラにより取得した画像中にある円を検出し、
検出した円の画像上の位置及び直径を算出し、
前記ラインセンサカメラにより取得した画像中の円から下方に延びる線分を検出し、
検出した線分の画像上の長さを算出し、
前記車両に固定された距離センサにより前記車両の走行中に測定した前記ラインセンサカメラから前記自動張力調整装置までの水平方向の距離を利用して、前記線分の長さを実際の長さに換算する
ことを特徴とする重錘位置検出方法。
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