KR101437920B1 - 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법 - Google Patents

카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에 관한 것으로, 그 목적은 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 중에 카메라 자체에 흔들림이 발생하였을 때 별도의 흔들림감지센서 없이 촬영된 카메라 이미지의 분석만으로 흔들림의 방향 및 흔들림 값을 정확하고, 신속하게 산출하여 진동변위의 산출 시에 보정값으로 반영하여 측정대상체의 진동변위값을 산출하도록 함으로서, 측정된 진동변위의 정확도를 확실하게 확보할 수 있 수 있도록 하는 것이며, 그 구성은 카메라 촬영에 의해 측정대상체의 연속영상들을 취득하는 촬영영상취득단계와; 상기 촬영영상취득단계에서 취득된 연속영상 중 첫번째 영상을 기준영상으로 선정하는 기준영상선정단계와; 상기 기준영상선정단계에서 선정된 기준영상(S0)에서 특징영역을 선정하는 기준영상의 특징영역선정단계와; 상기 기준영상의 특징영역선정단계에서 선정된 특징영역에서 점 A, B, C 를 선정하는 기준영상의 기준점선정단계와; 상기 기준영상의 기준점선정단계에서 선정된 기준점 A 및 B와, B 및 C를 각각 연결하는 선분 AB 및 BC 의 에지를 검출하는 기준에지검출단계와; 상기 기준에지검출단계에서 산출된 에지값에 의거 선분 AB 및 BC의 교차점의 좌표를 산출하는 기준 교차점의 좌표산출단계와; 상기 비교영상에서 특징영역을 선정하는 비교영상의 특징영역선정단계와; 상기 비교영상의 특징영역선정단계에서 선정된 특징영역에서 점 A, B, C 를 선정하는 비교영상의 기준점선정단계와; 상기 비교영상의 기준점선정단계에서 선정된 기준점 A 및 B와, B 및 C를 각각 연결하는 선분 AB 및 BC 의 에지를 검출하는 비교에지검출단계와; 상기 비교에지검출단계에서 산출된 에지값에 의거 선분 AB 및 BC의 교차점의 좌표를 산출하는 비교 교차점의 좌표산출단계와; 비교영상의 특징영역에서 선분 AB의 기울기를 검출하는 비교영상의 기울기검출단계와; θ1...n - θ0 를 이용하여 비교영상의 특징영역에서 교차점의 변위값을 정상방향으로 환산하는 교차점의 변위값환산단계와; 환산된 변위값을 실제 측정대상체에서 산출된 범위값에 적용하는 변위값적용단계와; 비교영상의 'i+1'이 'n' 보다 작은지를 확인하고, 만약 'i+1'이 'n'보다 작다면, 상기 비교영상의 특징영역선정단계로 리턴하는 잔여비교영상확인단계로 구성되는 것을 특징으로 한다.
이 발명을 지원한 국가연구개발사업
과제고유번호 20131020102420
지원부처명 : 산업통상자원부
연구사업명 : 에너지기술개발
연구과제명 : 카메라를 이용한 실시간 누설/진동 감시시스템 개발
총연구기간 2013.12.01 2016.09.30
주관기관 : 세안기술(주)

Description

카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법{A correctopn method for the camera wobble when measuring the vibration displacement using camera image}
본 발명은 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 중에 카메라 자체에 흔들림이 발생하였을 때 별도의 흔들림감지센서 없이 촬영된 카메라 이미지의 분석만으로 흔들림의 방향 및 흔들림 값을 정확하고, 신속하게 산출하여 진동변위의 산출 시에 보정값으로 반영함으로서, 산출된 진동변위값의 정확성을 확보할 수 있도록 한 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에 관한 것이다.
일반적으로, 건물, 교량, 터널, 배관 등과 같이 진동이 발생되는 구조물에 대한 진동을 측정하기 위해서는 가속도계, 레이저 측정기나 변위센서 등이 많이 사용되고 있는데, 가속도계, 레이저 측정기, 변위센서 등을 측정대상 구조물에 설치하고, 설치된 장치를 통해 구조물의 진동을 측정함으로써, 구조물의 이상 유무를 확인하고 있다.
그러나, 화력발전소나 원자력 발전소 등과 같이 고온 및 방사선 구역에서는 일반적인 건물의 구조물과는 달리, 고열로 인한 접근불가 및 방사선 피폭의 우려로 인해 가속도계, 레이저 측정기 및 변위센서 등의 장치를 구조물에 설치하는 것이 매우 곤란하다는 문제점이 있었다.
본 출원인은 상기와 같은 종래의 문제점을 극복하기 위해 다양한 노력 및 시도를 하였으며, 그 결과로써, 대한민국 특허청에 2013년 3월 20일자에 특허출원되고, 2013년 7월 3일자에 등록특허 제10-1284034호로 특허등록된 "카메라 영상을 이용한 미세진동 측정방법" 및 2014년 6월 25일자에 특허출원되어 특허출원 제10-2014-78067호로 출원번호가 부여된 "카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정방법"(이하, '선발명들'이라 칭함)을 개발하였습니다.
이러한, 선발명들은 센서 등을 구조물에 직접 부착하지 않고서도 원거리에서 구조물의 미세진동을 정확하고 신속하게 측정하여 구조물의 이상 유무를 파악할 수 있음은 물론 센서 등으로는 측정이 불가능한 거대 크기를 갖는 구조물의 미세진동도 간단하게 측정할 수 있는 장점이 있다.
그러나, 측정대상체에 대한 진동변위측정이 카메라 이미지를 이용한 선발명들의 방법으로 정확하게 실시되었다고 하더라도 만약 측정대상물을 촬영하는 카메라 자체가 흔들리는 중에 촬영된 이미지를 이용하여 측정대상체의 진동변위를 측정하였다면 측정된 진동변위값을 신뢰할 수 없다는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 선발명들의 문제점을 고려하여 안출한 것으로서, 그 목적은 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 중에 카메라 자체에 흔들림이 발생하였을 때 별도의 흔들림감지센서 없이 촬영된 카메라 이미지의 분석만으로 흔들림의 방향 및 흔들림 값을 정확하고, 신속하게 산출하여 진동변위의 산출 시에 보정값으로 반영하여 측정대상체의 진동변위값을 산출하도록 함으로서, 측정된 진동변위의 정확도를 확실하게 확보할 수 있 수 있는 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법을 제공하는 것이다.
상기 본 발명의 목적은 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에 있어서, 상기 보정방법은 카메라 촬영에 의해 측정대상체의 연속영상들을 취득하는 촬영영상취득단계와; 상기 촬영영상취득단계에서 취득된 연속영상 중 첫번째 영상을 기준영상으로 선정하는 기준영상선정단계와; 상기 기준영상선정단계에서 선정된 기준영상(S0)에서 특징영역을 선정하는 기준영상의 특징영역선정단계와; 상기 기준영상의 특징영역선정단계에서 선정된 특징영역에서 점 A, B, C 를 선정하는 기준영상의 기준점선정단계와; 상기 기준영상의 기준점선정단계에서 선정된 기준점 A 및 B와, B 및 C를 각각 연결하는 선분 AB 및 BC 의 에지를 검출하는 기준에지검출단계와; 상기 기준에지검출단계에서 산출된 에지값에 의거 선분 AB 및 BC의 교차점의 좌표를 산출하는 기준 교차점의 좌표산출단계와; 상기 비교영상에서 특징영역을 선정하는 비교영상의 특징영역선정단계와; 상기 비교영상의 특징영역선정단계에서 선정된 특징영역에서 점 A, B, C 를 선정하는 비교영상의 기준점선정단계와; 상기 비교영상의 기준점선정단계에서 선정된 기준점 A 및 B와, B 및 C를 각각 연결하는 선분 AB 및 BC 의 에지를 검출하는 비교에지검출단계와; 상기 비교에지검출단계에서 산출된 에지값에 의거 선분 AB 및 BC의 교차점의 좌표를 산출하는 비교 교차점의 좌표산출단계와; 비교영상의 특징영역에서 선분 AB의 기울기(θ)를 검출하는 비교영상의 기울기검출단계와; θ1...n - θ0 를 이용하여 비교영상의 특징영역에서 교차점의 변위값을 정상방향으로 환산하는 교차점의 변위값환산단계와; 환산된 변위값을 실제 측정대상체에서 산출된 범위값에 적용하는 변위값적용단계와; 취득영상의 개수인 'i'가 '0~n'까지의 값을 가질 경우, 비교영상의 'i+1'이 'n' 보다 작은지를 확인하고, 만약 'i+1'이 'n'보다 작다면, 상기 비교영상의 특징영역선정단계로 리턴하는 잔여비교영상확인단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에 의해 달성될 수 있는 것이다.
본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법은 카메라에 의해 촬영되어 취득된 연속영상들 중에서 첫번째 취득영상을 기준영상으로 선정하고, 선정된 기준영상의 이미지 중에서 창문틀 등과 같이 측정대상체가 아니면서 확실하게 유동되지 않는 부분을 검색하여 특징영역으로 선정하고, 특징영역내의 특징부에 기준점 및 기준점을 수직 및 수평으로 지나는 2개의 선분을 선정하고, 이에 대한 기준 에지 및 기준 교차점의 좌표를 산출한 후 카메라가 흔들렸거나, 흔들리는 중에 촬영되어 취득된 비교영상들의 비교에지 및 비교 교차점의 좌표를 산출하여 이를 기산출된 기준 교차점과 비교하여 그 변위차 만큼 비교영상의 교차점 변위값에 반영시켜 비교영상의 진동변위값을 산출할 수 있도록 함으로써, 흔들리는 카메라에 의해 촬영된 취득영상을 이용하여 진동변위를 측정하더라도 측정된 진동변위의 정확도를 확실하게 확보할 수 있 수 있는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법을 예시하는 흐름도이고,
도 2는 본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법의 개략적인 순서를 이미지로 예시하는 설명도이고,
도 3은 본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에서 기준에지검출단계, 기준 교차점(B0)의 좌표산출단계, 비교에지검출단계, 비교 교차점(Bi +1)의 좌표산출단계, 비교영상(Si+1)의 기울기검출단계, 교차점(B1...n)의 변위값환산단계 및 변위값적용단계에 대하여 XY좌표를 이용하여 설명하는 설명도이고,
도 4는 본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에서 특징영역, A,B,C 기준점이 선정된 상태 및 선분 AB, BC의 에지를 나타내는 설명도이고,
도 5는 본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에서 커브피팅을 이용하여 교차점(B(X,Y) 및 기울기(θ)를 산출하는 방법 및 그에 따른 공식을 나타내는 설명도이며,
도 6은 본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에서 교차점(B1...n)의 변위값환산방법을 설명하는 설명도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에 대한 바람직한 실시 예를 구체적으로 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법은 촬영영상취득단계(S100)와, 기준영상선정단계(S110)와, 기준영상(S0)의 특징영역선정단계(S120)와, 기준영상(S0)의 기준점선정단계(S130)와, 기준에지검출단계(S140)와, 기준 교차점(B0)의 좌표산출단계(S150)와, 비교영상(Si+1)의 특징영역선정단계(S160)와, 비교영상(Si+1)의 기준점선정단계(S170)와, 비교에지검출단계(S180)와, 비교 교차점(Bi +1)의 좌표산출단계(S190)와, 비교영상(Si+1)의 기울기검출단계(S200)와, 비교 교차점(Bi +1)의 변위값환산단계(S210)와, 변위값적용단계(S220)와, 잔여비교영상확인단계(S230)로 구성된다.
상기 촬영영상취득단계(S100)는 카메라 촬영에 의해 측정대상체의 연속영상(Si)(i = 0....n)을 취득한다.
상기 기준영상선정단계(S110)은 도 2 및 도 4에서 보여지는 바와 같이, 상기 촬영영상취득단계(S100)에서 취득된 연속영상(S0 ~ Sn) 중 첫번째 영상을 기준영상(S0)으로 선정한다.
도 4에서 보여지는 바와 같이, 상기 기준영상(S0)의 특징영역선정단계(S120)은 상기 기준영상선정단계(S110)에서 선정된 기준영상(S0)에서 특징영역을 선정하고, 상기 기준영상(S0)의 기준점선정단계(S130)은 상기 기준영상(S0)의 특징영역선정단계(S120)에서 선정된 특징영역에서 기준점 A, B, C 를 선정하며, 상기 기준에지검출단계(S140)는 상기 기준영상(S0)의 기준점선정단계(S130)에서 선정된 기준점 A 및 B와, B 및 C를 각각 연결하는 선분 AB 및 BC 의 에지를 검출한다.
도 4를 참조하면, 상기 기준에지검출단계(S140)는 1차원 기준영상(S0)으로 부터 선정된 특징영역의 이미지상에 기준점 A, B, C를 선정하고, 기준점 A 및 B와, B 및 C를 각각 연결하는 선분 AB 및 BC 의 에지값, 즉, 1차원 이미지 'S'에 대한 다중간격 2차미분함수 'S"(i)'는 하기와 같은 공식으로 정의할 수 있다.
Figure 112014063142791-pat00001
여기서, 'i'는 영상의 좌표값, 'n'은 2차미분 간격을 의미하며, 'n'은 2 내지 10 간격까지 증가시킨다.
1차 미분 값은 가우시안 분포의 형태로 나타나며, 여기서 최대값은 2차미분의 부호변환점이 되는 지점에 가장 가깝다. 1차 미분의 최대값과 다음으로 큰 값을 갖는 좌표를 P0 , P1 이라 했을 때, 0점을 지나는 두개의 포인트(S"(P0)P0)와 (S"(P1)P1)를 알 수 있다 따라서, 두개의 좌표점을 지나는 직선 방정식은 하기와 같다.
Figure 112014063142791-pat00002
[참고도 1]
Figure 112014063142791-pat00003

이를 다시 정리하면,
Figure 112014063142791-pat00004
여기서, x=0 일때, y는 부호변환점이고, P1 - P0 = 1 이다.
따라서, 부호변환점 'y'를 구하기 위한 식을 다시 정의하면,
Figure 112014063142791-pat00005
여기서, 'y'는 실수형 에지 좌표값으로 픽셀단위 진동변위 값이다.
상기와 같은 에지검출방법은 상시 선발aud들 중 2014년 6월 25일자에 특허출원되어 특허출원 제10-2014-78067호로 출원번호가 부여된 "카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정방법"에 명료하게 게시되어 있다.
도 5를 참조하면, 상기 기준 교차점(B0)의 좌표산출단계(S150)는 상기 기준에지검출단계(S140)에서 산출된 에지값(S"(i))에 의거 선분 AB 및 BC의 교차점(B0)의 좌표를 산출한다.
즉, 상기 기준에지검출단계(S140)에서 검출된 에지값을 커브피팅(Curve Fitting)를 이용한 선분 AB, BC에 대한 직선방정식을 산출하고, 그 산출된 직선방정식은 하기 식과 같다.
Figure 112014063142791-pat00006
상기 직선방정식에 에서의 'a' 및 'b'는 하기 식에 따라 산출한다.
Figure 112014063142791-pat00007
상기와 같이 산출된 'a' 및 'b'를 상기 직성방정식에 대입하여 기준 교차점(B(x,y))를 하기 식와 같이 산출할 수 있다.
Figure 112014063142791-pat00008
Figure 112014063142791-pat00009
Figure 112014063142791-pat00010
Figure 112014063142791-pat00011
상기 비교영상(Si+1)의 특징영역선정단계(S160)는 상기 비교영상(Si+1)에서 특징영역을 선정하고, 상기 비교영상(Si+1)의 기준점선정단계(S170)는 상기 비교영상(Si+1)의 특징영역선정단계(S160)에서 선정된 특징영역에서 점 A, B, C 를 선정한다.
상기 비교에지검출단계(S180)는 상기 비교영상(Si+1)의 기준점선정단계(S170)에서 선정된 기준점 A 및 B와, B 및 C를 각각 연결하는 선분 AB 및 BC 의 에지를 검출하고, 상기 비교 교차점(Bi +1)의 좌표산출단계(S190)는 상기 비교에지검출단계(S180)에서 산출된 에지값(S"(i))에 의거 선분 AB 및 BC의 교차점(Bi +1)의 좌표를 산출하며, 비교에지 및 비교 교차점의 좌표산출방법은 상기 기준에지검출단계(S140) 및 기준 교차점(B0)의 좌표산출단계(S150)와 동일하다.
도 5를 참조하면, 상기 비교영상(Si+1)의 기울기검출단계(S200)는 비교영상(Si+1)의 특징영역에서 선분 AB의 기울기(θ1...n)를 검출하며, 선분 AB의 기울기(θ1...n)는 하기 식,
Figure 112014063142791-pat00012
Figure 112014063142791-pat00013
에 의해 산출된다.
도 6을 참조하면, 상기 비교 교차점(Bi +1)의 변위값환산단계(S210)는 θ1...n - θ0 를 이용하여 비교영상(Si +1n)의 특징영역에서 교차점(B1...n)의 변위값을 정상(Normal)방향으로 환산한다. 즉, 하기 식에 의해,
Figure 112014063142791-pat00014
'dy' 및 'dx'를 산출할 수 있다.
상기 변위값적용단계(S220)는 상기 비교 교차점(Bi +1)의 변위값환산단계(S210)에서 환산된 변위값을 실제 측정대상체에 대해 산출된 변위값에 적용하여 보정함으로서, 실제 측정대상체에 대한 정확한 진동변위값을 얻을 수 있도록 한다.
상기 잔여비교영상확인단계(S230)는 비교영상(Si+1)의 'i+1'이 'n' 보다 작은지를 확인하고, 만약 'i+1'이 'n'보다 작다면, 상기 비교영상(Si+1)의 특징영역선정단계(S160)로 리턴한다.
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법은 카메라 촬영에 취득된 연속영상의 이미지상에서 측정대상체의 이미지 부분이 아닌 창문틀 등과 같이 확실하게 유동이 없는 부분의 이미지를 특징영역으로 설정하여 그 에지값 및 교차점의 변위값을 산출하여 환산하는 방법임으로, 카메라 자체가 흔들렸거나 흔들이는 중에 촬영되어 취득된 이미지를 이용하여 측정대상체의 진동변위를 측정하더라도 카메라가 흔들린 만큼의 변위차를 진동변취측정 시에 반영하여 산출함으로 정확한 진동변위측정값을 얻을 수 있는 것이다.
또한, 카메라 촬영방향 또는 장소에 확실한 특징부가 없는 장소인 경우에는 카메라의 촬영전에 촬영공간의 벽체나 기둥 등에 'ㄱ'자 등의 표시를 미리 해둔 상태에서 카메라 촬영을 실시함으로써, 간편하게 본 발명의 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법을 사용할 수 있는 것이다.
S0 ...n: 취득영상 S0: 기준영상
S1 ...n: 비교영상 B0...n: 교차점
B0: 기준교차점 B1...n:비교교차점

Claims (4)

  1. 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법에 있어서,
    상기 보정방법은,
    카메라 촬영에 의해 측정대상체의 연속영상(Si)(i = 0....n)을 취득하는 촬영영상취득단계(S100)와;
    상기 촬영영상취득단계(S100)에서 취득된 연속영상(S0 ~ Sn) 중 첫번째 영상을 기준영상(S0)으로 선정하는 기준영상선정단계(S110)와;
    상기 기준영상선정단계(S110)에서 선정된 기준영상(S0)에서 특징영역을 선정하는 기준영상(S0)의 특징영역선정단계(S120)와;
    상기 기준영상(S0)의 특징영역선정단계(S120)에서 선정된 특징영역에서 점 A, B, C 를 선정하는 기준영상(S0)의 기준점선정단계(S130)와;
    상기 기준영상(S0)의 기준점선정단계(S130)에서 선정된 기준점 A 및 B와, B 및 C를 각각 연결하는 선분 AB 및 BC 의 에지를 검출하는 기준에지검출단계(S140)와;
    상기 기준에지검출단계(S140)에서 산출된 에지값(S"(i))에 의거 선분 AB 및 BC의 교차점(B0)의 좌표를 산출하는 기준 교차점(B0)의 좌표산출단계(S150)와;
    비교영상(Si+1)에서 특징영역을 선정하는 비교영상(Si+1)의 특징영역선정단계(S160)와;
    비교영상(Si+1)의 특징영역선정단계(S160)에서 선정된 특징영역에서 점 A, B, C 를 선정하는 비교영상(Si+1)의 기준점선정단계(S170)와;
    비교영상(Si+1)의 기준점선정단계(S170)에서 선정된 기준점 A 및 B와, B 및 C를 각각 연결하는 선분 AB 및 BC 의 에지를 검출하는 비교에지검출단계(S180)와;
    상기 비교에지검출단계(S180)에서 산출된 에지값(S"(i))에 의거 선분 AB 및 BC의 비교 교차점(Bi +1)의 좌표를 산출하는 비교 교차점(Bi +1)의 좌표산출단계(S190)와;
    비교영상(Si+1)의 특징영역에서 선분 AB의 기울기(θ1...n)를 검출하는 비교영상(Si+1)의 기울기검출단계(S200)와;
    θ1...n - θ0 를 이용하여 비교영상(Si+1)의 특징영역에서 교차점(B1...n)의 변위값을 정상방향으로 환산하는 교차점(B1...n)의 변위값환산단계(S210)와;
    환산된 변위값을 실제 측정대상체에서 산출된 범위값에 적용하는 변위값적용단계(S220)와;
    비교영상(Si+1)의 'i+1'이 'n' 보다 작은지를 확인하고, 만약 'i+1'이 'n'보다 작다면, 비교영상(Si +1)의 특징영역선정단계(S160)로 리턴하는 잔여비교영상확인단계(S230)로 구성되는 것을 특징으로 하는 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 기준 교차점(B0)의 좌표산출단계(150) 및 비교 교차점(Bi +1)의 좌표산출단계(S190)는,
    커브 피팅을 이용한 선분 AB 및 BC에 대한 직선방정식을 하기 식과 같이 산출하고,
    Figure 112014063142791-pat00015

    산출된 상기 선분 AB 및 BC의 직선방정식에 의거 교차점 B(x,y)를 하기 식,
    Figure 112014063142791-pat00016
    Figure 112014063142791-pat00017

    Figure 112014063142791-pat00018
    Figure 112014063142791-pat00019

    에 의해 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 비교영상기울기검출단계(S200)는,
    하기 식,
    Figure 112014063142791-pat00020

    Figure 112014063142791-pat00021

    에 의해 비교영상(Si+1)의 특징영역에서 선분 AB의 기울기(θ1...n)를 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 교차점(Bi +1)의 변위값환산단계(S210)는,
    하기 식,
    Figure 112014063142791-pat00022

    에 의해 비교 교차점(Bi +1)의 정상방향으로 환산하는 것을 특징으로 하는 카메라 이미지를 이용한 진동변위 측정 시 카메라 흔들림 보정방법.
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