KR101292891B1 - 배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템 - Google Patents

배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 영상 오차 보정 시스템은 대상물의 누설 검출 시 흔들림에 의한 카메라 영상 오차 보정하며, 대상물의 초기 영상 및 흔들림 후 영상을 획득하는 영상획득부, 상기 초기 영상과 흔들림 후 영상을 비교하는 비교판별부 및 상기 비교판별부에 의한 비교 영상의 오차만큼 보정하는 보정부를 포함하여, 진동 및 충격으로 카메라 흔들림이 발생하더라도 이를 효과적으로 보정할 수 있다.

Description

배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템 {Method and System for Correcting Image Error due to Camera shaking for Pipe Leak Detection and Vibration Measurement}
본 발명은 배관 누설 검출 및 배관 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 카메라 영상을 이용하여 배관 누설을 판별할 때 카메라 흔들림과 같은 문제점을 해결하는 배관 누설 검출 및 배관 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템에 관한 것이다.
발전소와 같은 고온, 고압이 발생하는 지역에서 배관 누설에 의한 사고가 자주 발생한다. 미하마 원전의 경우 고온의 열수와 증기 분출로 작업자 5명이 사망하고 6명이 부상을 입는 사고가 있었다.
따라서 최근에는 배관 누설에 관한 많은 연구가 진행되고 있으며, 대표적인 방법으로 음향방출센서(Acoustic Emission sensor; AE센서)를 이용한다. 그러나, 이러한 센서를 고온, 고압의 배관에 사용하기에 부적합하며, 측정 센서가 증가하게 되면 많은 비용이 소모된다는 문제점이 있다.
열화상 카메라를 이용하는 방법도 있으나, 이는 실시간 모니터링이 불가능하고 미세한 누설 시 열분포가 잘 나타나지 않는 문제점이 있다.
시험지를 이용하는 방법은 모든 배관을 둘러싸야 한다는 점과 주기적으로 육안 관찰을 필요로 한다는 문제점이 있다.
어레이 마이크로폰을 이용하는 방법은 배경잡음의 영향을 많이 받고 미세한 초기 누설 시에는 검출이 어렵다는 단점이 있다.
이러한 문제점을 해소하기 위해 카메라 영상을 이용하여 배관 누설을 판별하는 방법이 제시되고 있다. 카메라를 이용하는 방법은 간단한 시스템으로 넓은 지역을 감시할 수 있고, 누설 판별 및 위치 판단이 용이하다는 장점이 있다. 또한, 시스템 설비 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.
하지만, 카메라 영상을 이용하게 되면 센서를 사용하는 방법의 단점을 해결할 수 있으나, 진동에 의한 카메라 자체의 흔들림에 따른 문제점이 발생한다. 예를 들어, 플랜트 내부에 카메라를 설치할 경우 터빈, 배관 유동 등에 의해 플랜트 자체에 진동이 발생하고, 카메라 자체도 진동하게 되므로 정확하게 배관 누설을 감시할 수 없게 된다. 즉, 카메라 영상을 이용하여 배관 누설을 검출하는 방법은 배경 영상과 현재 영상의 차영상을 이용하는데, 카메라가 진동에 의하여 움직일 경우에는 영상을 이용하여 배관의 누설을 검출할 수 없다.
그러므로, 배관 누설 검출을 위해서는 진동 등에 의한 카메라의 흔들림을 보정하는 것이 우선적으로 요구되고 있다. 뿐만 아니라, 카메라 영상을 이용하여 구조물의 진동을 측정하는 데 있어서도, 카메라의 흔들림을 보정하는 것이 요구되고 있다.
본 발명의 일 실시예는, 카메라 영상을 이용하여 배관 누설을 판별 및 진동을 측정하기 전에 카메라 흔들림을 보정할 수 있는 배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예는, 진동에 의해 카메라의 위치가 변하지만 영상 변위 오차를 보정함으로써 차영상을 효율적으로 이용하여 배관 누설 검출을 수행할 수 있는 배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예는, 흔들림 전과 후의 영상의 특정점을 이용하여 용이하게 변위 오차를 판별할 수 있는 배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템을 제공하는데 있다.
그리고, 본 발명의 일 실시예는, 진동에 의한 카메라의 수직, 수평 또는 회전 오차를 모두 용이하게 보정할 수 있는 배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 대상물의 누설 검출 시 흔들림에 의한 카메라 영상 오차 보정 시스템이 제시되며, 상기 영상 오차 보정 시스템은 대상물의 초기 영상 및 흔들림 후 영상을 획득하는 영상획득부, 상기 초기 영상과 흔들림 후 영상을 비교하는 비교판별부 및 상기 비교판별부에 의한 비교 영상의 오차만큼 영상을 보정하는 보정부를 포함한다.
상기 비교판별부는 상기 초기 영상의 제1 영역 또는 제2 영역 중 적어도 하나의 이미지를 선택하여 중심좌표를 구하고, 흔들림 후 영상에서 상기 제1 영역 또는 상기 제2 영역 중 적어도 하나의 중심좌표를 구하여, 상기 중심좌표를 이용하여 영상 변위 오차를 판별할 수 있다.
상기 비교판별부는 상호상관함수(Normalized Cross Correlation)를 이용하여, 상기 초기 영상에서의 제1 영역 또는 제2 영역 중 적어도 하나와 유사도가 높은 상기 흔들림 후 영상의 제1 영역 또는 제2 영역 중 적어도 하나의 위치를 판별할 수 있다.
영상의 수직 또는 수평 이동 시, 상기 보정부는 상기 초기 영상의 중심좌표와 상기 흔들림 후 영상의 중심좌표 사이의 오차만큼 영상을 수직 또는 수평 이동시켜 수직 또는 수평 이동에 의한 영상 오차를 보정할 수 있다.
영상의 회전 이동 시, 상기 보정부는 초기 영상과 흔들림 후 영상의 제1 영역 및 제2 영역의 좌표를 각각 구하고, 상기 제1 영역 및 제2 영역 중 어느 하나의 좌표를 일치시켜 다른 좌표들과 이루는 각도를 구한 후, 상기 각도만큼 영상을 회전시켜 회전에 의한 영상 오차를 보정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예는 대상물의 누설 검출 시 흔들림에 의한 카메라 영상 오차 보정 방법을 제공하며, 상기 영상 오차 보정 방법은 카메라의 이동 전과 후의 영상을 획득하는 단계, 이동 전 영상에서 적어도 하나의 선택영역을 선택하여 상기 선택영역의 좌표를 읽는 단계, 이동 후 영상에서 상기 선택영역을 판별하여 이동 좌표를 읽는 단계 및 상기 이동 전후 좌표를 비교하여 영상 오차를 보정하는 단계를 포함한다.
바람직하게, 이동 전 영상의 제1 영역 및 제2 영역을 선택하고, 이동 후 영상에서 상기 각각의 제1 영역 및 제2 영역에 대응하는 제3 영역 및 제4 영역을 구한 후, 제1 영역 또는 제2 영역 중 적어도 어느 한 영역과 이에 대응하는 영역 사이의 수직이동거리, 수평이동거리를 바탕으로 변위 오차를 구할 수 있다.
바람직하게, 상기 제1 영역 또는 제2 영역 중 어느 한 영역과 이에 대응하는 영역을 일치시켜 다른 영역들과 이루는 각도를 바탕으로 회전 오차를 구할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템에 의하면, 카메라 영상을 이용하여 배관 누설을 판별 및 배관 진동을 측정하기 전에 카메라 흔들림에 의한 오차를 효과적으로 보정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템에 의하면, 진동에 의해 카메라의 위치가 변하더라도 영상 변위 오차를 보정함으로써 차영상을 효율적으로 이용하여 배관 누설 검출을 수행할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템에 의하면, 흔들림 전과 후의 영상의 특정 점을 이용하여 용이하게 변위 오차를 판별할 수 있는 효과가 있다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 누설 검출 및 진동측정을 위한 영상 오차 보정 방법 및 시스템에 의하면, 진동에 의한 카메라의 수직, 수평 또는 회전 오차를 모두 용이하게 보정할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 영상 오차 보정 시스템의 구성도이다;
도 2는 본 발명에 따른 영상 오차 보정 방법의 흐름도이다;
도 3은 두 영역이 선택된 카메라 영상을 나타낸다.
도 4는 본 발명에 따른 영상 오차 보정을 통한 수직 이동 보정 및 수평 이동 보정을 나타낸다.
도 5는 본 발명에 따른 영상 오차 보정을 통한 회전 이동 보정을 나타낸다.
도 6은 수직 이동 보정 시 원영상과 수직 이동된 영상을 차영상 및 원영상과 보정이 이루어진 영상의 차영상을 각각 나타낸다.
도 7은 수평 이동 보정 시 원영상과 수평 이동된 영상을 차영상 및 원영상과 보정이 이루어진 영상의 차영상을 각각 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실험 구성도로서, 영상을 이용하여 빔의 진동을 측정할 때 카메라 진동이 존재할 경우 흔들림 보정을 검증하기 위한 실험 구성도를 나타낸다.
도 9는 카메라 흔들림이 없을 때의 도 8에 따른 변위 진동 측정결과를 나타낸다.
도 10은 카메라 흔들림 시의 도 8에 따른 변위 진동 측정결과를 나타낸다.
도 11은 카메라 흔들림 시, 본 발명에 따른 카메라 흔들림 보정 후의 변위 진동 측정 결과를 나타낸다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 오차 보정 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하여, 영상 오차 보정 시스템(100)은 대상물의 초기 영상 및 흔들림 후 영상을 획득하는 영상 획득부(110), 초기 영상과 흔들림 후 영상을 비교하는 비교판별부(120) 및 비교판별부에 의한 비교 영상의 오차만큼 영상을 보정하는 보정부(130)를 포함한다.
영상획득부(110)는 카메라(10)에 의해 촬영된 고온 고압의 누설이 발생하는 대상물의 영상을 획득한다. 즉, 영상획득부(110)는 카메라(10)로부터 대상물의 영상 신호를 전달받는다.
비교판별부(120)는 초기 영상, 즉 흔들림 전 영상의 제1 영역 또는 제2 영역 중 적어도 하나의 이미지를 선택하여 중심좌표를 구하고, 흔들림 후 영상에서 제1 영역 또는 제2 영역 중 적어도 하나의 중심좌표를 구하여, 이러한 중심좌표들을 이용하여 영상 변위 오차를 판별한다.
비교판별부(120)는 상호상관함수(Normalized Cross Correlation; NCC) 기법을 이용하여, 흔들림 전 영상에서 제1 영역 또는 제2 영역 중 적어도 하나와 유사도가 높은 영상을 흔들림 후 영상에서 판별하고, 흔들림 전, 후의 영역들 중심좌표를 이용하여 수평, 수직 또는 회전 이동에 따른 변위 오차를 구한다.
보정부(130)는 비교판별부(120)에서 구해진 오차를 바탕으로 영상 오차 보정을 완료한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 오차 보정 방법의 흐름도이고, 도 3은 카메라 영상에서 두 영역(A, B)을 선택한 이미지이다. 도 4 및 5는 수직, 수평 또는 회전 이동에 따른 오차 보정 방식을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 영상 오차 보정 방법에 의하면, 우선 카메라의 이동 전과 후의 영상을 획득한다(S110).
이어서, 이동 전 영상에서 적어도 하나의 선택영역(A, B) 선택하고 이러한 선택영역(A,B)의 좌표를 구한다(S120). 구체적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 흔들림 전 영상에서 선택영역(A, B)을 선택하고, 그 중심좌표를 읽는다.
이어서, 흔들림 후 영상에서 NCC(Normalized Cross Correlation; 상호상관함수)기법을 이용하여 선택영역(A, B)과 유사도가 가장 높은 위치를 구하고 이들의 중심좌표를 읽는다(S130).
구체적으로, 진동이 없는 n번째 프레임 배관 구조물 영상에서 선택영역(A, B)을 선택하고, n+1번째 프레임 영상에서 NCC기법을 이영하여 선택영역(A)과 선택영역(B) 각각의 이미지와 유사도가 높은 위치(A', B')를 찾아내고 중심좌표를 구한다.
n+1번째 프레임에서 찾아낸 중심 좌표와 n 번째 선택영역(A, B)의 중심좌표를 이용하면 카메라 움직임에 따른 영상 변위 오차를 보정할 수 있다(S140).
NCC기법은 다음 식과 같이 표현될 수 있고, NCC가 1에 가까울수록 일치함을 나타낸다.
[수학식 1]
Figure 112011084361008-pat00001
도 4(a)는 카메라(10)의 수직이동에 따른 오차 보정을 나타내고, 도 4(b)는 수평 이동에 따른 오차 보정을 나타낸다.
도 4에 도시된 바와 같이, 카메라 흔들림에 의한 수직 또는 수평 이동이 발생한 경우, 흔들림 전 영상에서 선택영역(A, B)과 흔들림 후 영상에서 NCC기법에 의해 찾은 선택영역(A', B') 사이의 중심좌표를 구하고, 이들 중심좌표의 차이를 통해 변위 오차를 구하여, 이를 바탕으로 영상을 수직 또는 수평 이동시켜 영상 오차를 보정한다. 본 실시예에서는 두 선택영역(A, B)을 통한 수평 또는 수직 이동 오차 보정을 수행하였지만, 하나의 선택영역에 의해서도 수평 또는 수직 이동에 의한 오차 보정도 가능함은 당연하다 할 것이다.
도 5(a)에 도시된 바와 같이, 카메라 흔들림에 의한 회전 이동이 발생한 경우, 흔들림 전 영상에서 두 선택영역(A, B)을 선택하고, NCC기법을 이용하여 흔들림 후 영상에서 두 선택영역(A', B')을 구한다. 도 5(b)에 도시된 바와 같이, 두 선택영역(A, B) 중 한 영역(B)을 일치시키고, 도 5(c)에 도시된 바와 같이 한 영역(B)을 기준으로 나머지 두 영역(A, A')이 이루는 각도(θ)를 구한다. 이어서, 도 5(d)에 도시된 바와 같이, 한 영역(B)을 기준으로 상기 각도(θ)만큼 흔들림 후 영상을 회전시킴으로써 흔들림에 의한 회전 오차를 보정할 수 있다.
도 6은 카메라 흔들림에 따른 영상의 수직 이동 시의 실험 결과를 도시한다. 도 6(a)는 수직 이동 전 후의 영상의 차영상을 나타낸 것이고, 도 6(b)는 수직 이동 전과 수직 이동 후 본 발명에 따른 오차 보정된 영상의 차영상을 나타낸다. 도 6에 나타난 바와 같이, 본 발명에 따른 오차 보정된 영상은 흔들림 전 영상과 일치함을 알 수 있고, 이는 곧 본 발명에 따른 영상 오차 보정이 정확함을 입증한다.
도 7은 카메라 흔들림에 따른 영상의 수평 이동 시의 실험 결과를 도시한다. 도 7(a)는 수평 이동 전 후의 영상의 차영상을 나타낸 것이고, 도 7(b)는 수평 이동 전과 수평 이동 후 본 발명에 따른 오차 보정된 영상의 차영상을 나타낸다. 도 7에 나타난 바와 같이, 본 발명에 따른 오차 보정된 영상은 흔들림 전 영상과 일치함을 알 수 있고, 이는 곧 본 발명에 따른 영상 오차 보정이 정확함을 입증한다.
이렇게 보정된 영상을 통해 배관 누설을 감시하게 된다. 배관에서 증기 누설이 발생하면, 증기 누설은 고온, 고압이기 때문에 누설 지점의 후방 배경이 아른거려 보이게 된다. 이것은 햇빛이 강하게 내리 쬘 때 지면 근처에서 불꽃 같이 아른거리며 위쪽으로 올라가는 공기 흐름인 아지랑이 현상이다. 아지랑이 현상은 공기의 온도에 따라 빛의 굴절률이 다르기 때문에 발생하는 것이다. 아지랑이 현상에 의해 후방 배경이 아른거리는 현상을 카메라(10)가 촬영하여 누설 전과 후의 영상을 비교함으로써 고온, 고압의 누설을 감시할 수 있게 된다.
도 8은 본 발명에 따른 영상 오차 보정을 검증하기 위한 실험장치의 구성도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 두 개의 타겟(T1, T2) 주위에 빔(B)이 배치되고, 카메라(C)는 빔(B)의 영상을 촬영하여, 상기 영상을 영상 처리 컴퓨터(IPC; Image Processing Computer)로 보낸다. 빔(B)은 제1 가진기(S1)에 의해 6.7Hz로 가진되도록 구성되고, 카메라(C)는 제2 가진기(S2)에 의해 3Hz로 가진되도록 구성되며, 상기 제1 가진기(S1)와 제2 가진기(S2)는 각각 발생기(FG; Function Generator)에 의해 제어된다.
도 9는 카메라가 흔들리지 않을 경우 빔의 진동을 측정한 결과를 나타내며, 도 10은 카메라 자체를 상하로 진동할 경우 측정한 빔의 진동을 나타낸다. 그리고, 도 11은 본 발명에 따른 영상 오차 보정을 통한 빔의 진동을 나타낸다.
도 9를 참조하면, 카메라를 가진시키지 않고 빔만을 6.5.Hz로 가진하였을 경우, 빔의 실제 진동은 도 9와 같다.
도 10을 참조하면, 빔을 6.5Hz로 가진하면서 동시에 카메라를 3Hz로 상하 진동시켰을 경우, 빔의 변위 진동 측정 결과는 빔의 실제 진동과는 다르게 나타남을 확인할 수 있다. 즉, 도 10의 점선은 카메라가 정지했을 때의 실제 진동을 나타내고 실선은 빔과 함께 카메라도 진동할 때 측정된 빔의 진동 측정 결과를 나타내는데, 이들은 서로 일치하지 않음을 알 수 있다.
도 11을 참조하면, 본 발명에 따른 영상 오차 보정을 수행 한 후 빔의 진동 측정 결과는 빔의 실제 진동 측정 결과와 일치함을 알 수 있다. 그러므로, 카메라 자체가 흔들리더라도, 본 발명에 따른 영상 오차 보정에 의하면 빔의 진동을 정확하게 측정할 수 있음을 확인할 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10 : 카메라
100 : 영상 오차 보정 시스템
110 : 영상획득부
120 : 비교판별부
130 : 보정부

Claims (8)

  1. 대상물의 누설 검출 또는 진동측정 시 흔들림에 의한 카메라 영상 오차 보정 시스템에 있어서,
    대상물의 초기 영상 및 흔들림 후 영상을 획득하는 영상획득부;
    상기 초기 영상과 흔들림 후 영상을 비교하는 비교판별부; 및
    상기 초기 영상과 흔들림 후 영상 사이의 수평, 수직 또는 회전 오차만큼 흔들림 후 영상을 초기 영상 위치로 보정하는 보정부;
    를 포함하고,
    상기 비교판별부는, 상기 초기 영상의 제1 영역 및 제2 영역의 이미지를 선택하여 중심좌표들을 구하고, 상호상관함수(Normalized Cross Correlation)를 이용하여 흔들림 후 영상에서 상기 제1 영역 및 제2 영역의 이동된 중심좌표를 구하여, 상기 제1 영역의 중심좌표의 차이 및 상기 제2 영역의 중심좌표의 차이로부터 흔들림에 의한 수평, 수직 변위에 따른 오차 또는 회전에 따른 오차를 구하는 영상 오차 보정 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    영상의 수직 또는 수평 이동 시, 상기 보정부는 상기 초기 영상의 중심좌표와 상기 흔들림 후 영상의 중심좌표 사이의 수직 또는 수평 오차만큼 흔들림 후 영상을 초기 영상 위치로 수직 또는 수평 위치로 이동시키는 영상 오차 보정 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    영상의 회전 이동 시, 상기 보정부는 초기 영상과 흔들림 후 영상의 제1 영역 및 제2 영역의 좌표를 각각 구하고, 상기 제1 영역 및 제2 영역 중 어느 하나의 좌표를 일치시켜 다른 좌표들과 이루는 각도를 구한 후, 상기 각도만큼 흔들림 후 영상을 회전시키는 영상 오차 보정 시스템.
  6. 대상물의 누설 검출 또는 진동측정 시 흔들림에 의한 카메라 영상 오차 보정 방법에 있어서,
    카메라의 이동 전과 후의 영상을 획득하는 단계;
    이동 전 영상에서 적어도 하나의 선택영역을 선택하여 상기 선택영역의 좌표를 읽는 단계;
    이동 후 영상에서 상기 선택영역을 판별하여 이동 좌표를 읽는 단계; 및
    카메라의 이동 전 영상과 이동 후 영상 사이의 수평, 수직 또는 회전 오차만큼 이동 후 영상을 이동 전 영상 위치로 보정하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 선택영역은 제1 영역 및 제2 영역을 포함하고, 상기 이동 좌표를 읽는 단계에서 상호상관함수(Normalized Cross Correlation)를 이용하여 상기 제1 영역 및 제2 영역의 좌표를 구하는 영상 오차 보정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    이동 전 영상에서 제1 영역 또는 제2 영역 중 적어도 어느 한 영역과 이에 대응하는 이동 후 영상에서의 영역 사이의 수직이동거리, 수평이동거리를 바탕으로 변위 오차를 구하는 영상 오차 보정 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    이동 전 영상에서 상기 제1 영역의 좌표 또는 제2 영역의 좌표 중 어느 하나와 이에 대응하는 이동 후 영상에서의 좌표를 일치시키고 다른 좌표들과 이루는 각도를 바탕으로 회전 오차를 구하는 영상 오차 보정 방법.
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