JP6460700B2 - トンネルの内壁の欠陥の有無の診断を行う方法およびトンネルの内壁の欠陥の有無の診断を行うプログラム - Google Patents
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Description
(構成)
図1は、実施形態の概念図が示されている。図1には、車両100が示されている。車両100には、計測システム110が取り付けられている。計測システム110は、基台(ベース)上に全周カメラ111、IMU112、GNSSユニット113、ハイパースペクトルカメラ114、演算部115を備えている。
図8には、処理の手順の一例が示されている。図8に示す処理を実行するためのプログラムは、適当な記憶領域に記憶され、演算部115において実行される。このプログラムは適当な記憶媒体に記憶させることが可能である。
異なる時刻に取得されたハイパースペクトル画像の複数のフレーム画像を用いて、前方交会法によりハイパースペクトル画像中の特定の位置の三次元座標を求めることもできる。この場合、各時刻におけるハイパースペクトルカメラ114の位置を利用し、前方交会法を用いて、ハイパースペクトル画像中の特定の位置の三次元座標を求める。また、全周画像とハイパースペクトル画像とを用いて前方交会法によりハイパースペクトル画像中の特定の位置の三次元座標を求めることもできる。
Claims (2)
- 車両に対する外部標定要素が既知のカメラ、ハイパースペクトルカメラ、GNSSユニットおよびIMUを用いてコンクリート製のトンネルの内壁の欠陥の有無の診断を行う方法であって、
トンネルの外を走行している状態で前記GNSSユニットからの位置情報の取得を行ない前記車両の絶対位置を取得する絶対位置取得ステップと、
該絶対位置取得ステップの後に前記カメラおよび前記ハイパースペクトルカメラにより前記トンネルの内壁を連続して撮影する撮影ステップと、
前記カメラが撮影した複数のフレーム画像における特徴点のトラッキングを行ない、交会法により、前記複数のフレーム画像の撮影時における前記カメラの位置と前記特徴点の位置との相対位置関係を特定する相対位置関係特定ステップと、
前記GNSSユニットからの前記位置情報、前記IMUの計測データおよび前記相対位置関係に基づき、前記複数のフレーム画像における前記特徴点の絶対座標系における三次元位置および前記複数のフレーム画像の撮影時における前記カメラの絶対座標系における位置と姿勢を取得する位置姿勢取得ステップと、
前記ハイパースペクトルカメラが撮影した前記トンネルの内壁の特定のフレーム画像が指定された場合に、前記位置姿勢取得ステップで得た絶対座標系における前記特徴点の三次元位置、前記カメラの前記位置および前記姿勢に基づき、前記特定のフレーム画像に写った前記トンネルの前記内壁の絶対座標系における三次元位置を取得するトンネル内壁の三次元位置取得ステップと、
を有するコンクリート製のトンネルの内壁の欠陥の有無の診断を行う方法。 - 車両に対する外部標定要素が既知のカメラ、ハイパースペクトルカメラ、GNSSユニット、IMUを用いてコンクリート製のトンネルの内壁の欠陥の有無の診断をコンピュータに行なわせるプログラムであって、
コンピュータに
トンネルの外を走行している状態で前記GNSSユニットからの位置情報の取得を行ない前記車両の絶対位置を取得する絶対位置取得ステップと、
該絶対位置取得ステップの後に前記カメラおよび前記ハイパースペクトルカメラにより前記トンネルの内壁を連続して撮影した撮影画像データを取得する撮影画像取得ステップと、
前記カメラが撮影した複数のフレーム画像における特徴点のトラッキングを行ない、交会法により、前記複数のフレーム画像の撮影時における前記カメラの位置と前記特徴点の位置との相対位置関係を特定する相対位置関係特定ステップと、
前記GNSSユニットからの前記位置情報、前記IMUの計測データおよび前記相対位置関係に基づき、前記複数のフレーム画像における前記特徴点の絶対座標系における三次元位置および前記複数のフレーム画像の撮影時における前記カメラの絶対座標系における位置と姿勢を取得する位置姿勢取得ステップと、
前記ハイパースペクトルカメラが撮影した前記トンネルの内壁の特定のフレーム画像が指定された場合に、前記位置姿勢取得ステップで得た絶対座標系における前記特徴点の三次元位置、前記カメラの前記位置および前記姿勢に基づき、前記特定のフレーム画像に写った前記トンネルの前記内壁の絶対座標系における三次元位置を取得するトンネル内壁の三次元位置取得ステップと
を実行させるコンクリート製のトンネルの内壁の欠陥の有無の診断を行うプログラム。
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