JP2016070676A - 演算装置、演算方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両100を走行させながら全周カメラ111が撮影した動画に基づき、撮影対象の特徴点の三次元座標と全周カメラ111の位置との相対位置関係を算出する。この相対位置関係と、全周カメラ111に対するハイパースペクトルカメラ114の外部標定要素に基づき、ハイパースペクトルカメラ114が撮影した対象の位置を算出する。
【選択図】図1
Description
(構成)
図1は、実施形態の概念図が示されている。図1には、車両100が示されている。車両100には、計測システム110が取り付けられている。計測システム110は、基台(ベース)上に全周カメラ111、IMU112、GNSSユニット113、ハイパースペクトルカメラ114、演算部115を備えている。
図8には、処理の手順の一例が示されている。図8に示す処理を実行するためのプログラムは、適当な記憶領域に記憶され、演算部115において実行される。このプログラムは適当な記憶媒体に記憶させることが可能である。
異なる時刻に取得されたハイパースペクトル画像の複数のフレーム画像を用いて、前方交会法によりハイパースペクトル画像中の特定の位置の三次元座標を求めることもできる。この場合、各時刻におけるハイパースペクトルカメラ114の位置を利用し、前方交会法を用いて、ハイパースペクトル画像中の特定の位置の三次元座標を求める。また、全周画像とハイパースペクトル画像とを用いて前方交会法によりハイパースペクトル画像中の特定の位置の三次元座標を求めることもできる。
Claims (4)
- 光学機器から得た測定対象物における複数の位置と前記光学機器の移動経路との相対位置関係を算出する相対位置関係算出部と、
前記相対位置関係算出部での算出結果に基づき、前記光学機器に対する外部標定要素が予め取得され、前記光学機器と異なる情報であり、前記測定対象物の物性および/または温度に係る情報を計測する計測機器が計測した前記測定対象物の位置を算出する計測位置算出部と
を備えることを特徴とする演算装置。 - 前記測定機器が計測した前記測定対象物の被計測位置の算出は、
前記計測機器の前記光学機器に対する位置および姿勢と、
前記計測機器の計測が行われた時刻における前記光学機器の位置と、
前記時刻における前記光学機器の位置に対する前記測定対象物の複数の位置の相対位置関係と
に基づいて行われることを特徴とする請求項1に記載の演算装置。 - 光学機器から得た測定対象物における複数の位置と前記光学機器の移動経路との相対位置関係を算出する相対位置関係算出ステップと、
前記相対位置関係算出ステップでの算出結果に基づき、前記光学機器に対する外部標定要素が予め取得され、前記光学機器と異なる情報であり、前記測定対象物の物性および/または温度に係る情報を計測する計測機器が計測した前記測定対象物の位置を算出する計測位置算出ステップと
を備えることを特徴とする演算方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
光学機器から得た測定対象物における複数の位置と前記光学機器の移動経路との相対位置関係を算出する相対位置関係算出ステップと、
前記相対位置関係算出ステップでの算出結果に基づき、前記光学機器に対する外部標定要素が予め取得され、前記光学機器と異なる情報であり、前記測定対象物の物性および/または温度に係る情報を計測する計測機器が計測した前記測定対象物の位置を算出する計測位置算出ステップと
を実行させることを特徴とするプログラム。
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