JP2017094057A - エンドエフェクタからワークに粘性物質を供給するためのブラシ及びこれを用いる方法 - Google Patents

Abstract

【課題】粘性物質を、効率的に、予測通りに、且つ、均一に表面塗布すること。【解決手段】エンドエフェクタからワーク１７０に粘性物質を供給するためのブラシ２００であり、ブラシ２００の本体部２０２は、インレット２０９及び第１アウトレット２８０を有する第１流路２０８を含むと共に、回転軸２３８を有する。インレット２０９は回転軸２３８と同軸であり、第１アウトレット２８０は回転軸２３８からオフセットされている。加えて、ブラシ２００は、本体部２０２から延出するタフト２２２を有し、各タフトは、少なくとも１つの毛体２２０と先端とを有する。ブラシ２００は、本体部２０２における第１流路２０８の第１アウトレット２８０に連通接続された第１チューブ２１０をさらに含む。【選択図】図２

Description

本開示は、エンドエフェクタからワークに粘性物質を供給するためのブラシ、及びこれを用いる方法に関する。

封着、耐食性の付与、固定などを目的として、構造体やその他の対象物の表面に、例えば、封止材、接着剤、充填剤などの粘性物質（glutinous substance）を塗布することが一般的に行われている。しかしながら、粘性物質を、効率的に、予測通りに、且つ、均一に表面塗布することは、手作業では難しく、時間のかかる作業である。

したがって、上述した事項の少なくともいくつかについて対処するための装置及び方法は、有用であろう。

以下は、本開示の要旨についての実施例を非排他的に列挙したものであり、特許請求の範囲に記載したものも記載しなかったものも含まれうる。

本開示の要旨の一実施例は、エンドエフェクタからワークに粘性物質を供給するためのブラシに関する。前記ブラシは本体部を含み、当該本体部は、インレット及び第１アウトレットを有する第１流路を含むと共に、回転軸を有する。前記インレットは前記回転軸と同軸であり、前記第１アウトレットは前記回転軸からオフセットされている。加えて、前記ブラシは、前記本体部から延出する複数のタフトを含み、各タフトは先端及び少なくとも１つの毛体を有する。さらに、前記ブラシは、前記本体部における前記第１流路の前記第１アウトレットに連通接続された第１チューブを含む。

本開示の要旨の別の一実施例は、エンドエフェクタからワークに粘性物質を供給する方法に関する。前記ワークは、表面と、ヘッドを有する留め具と、を有する。前記留め具の前記ヘッドは、前記ワークの前記表面から延出すると共に、側面及び端面を有する。本方法は、前記エンドエフェクタを用いて、ブラシを当該ブラシの本体部の回転軸周りに前記ワークに対して回転させる。前記ブラシの前記本体部は、インレット及び第１アウトレットを有する第１流路を含む。前記インレットは前記回転軸と同軸であり、前記第１アウトレットは前記回転軸からオフセットされている。前記ブラシの前記本体部は、前記本体部から延出する複数のタフトをさらに含み、各タフトは、先端及び少なくとも１つの毛体を有する。前記ブラシは、前記本体部における前記第１流路の前記第１アウトレットに連通接続された第１チューブを含む。また、本方法は、前記ブラシを前記本体部の前記回転軸を中心に前記ワークに対して回転させつつ、前記エンドエフェクタにより前記粘性物質を押し出して、前記第１流路の前記インレットから前記第１流路の前記第１アウトレットへと流れるように、前記ブラシの前記本体部の前記第１流路を通過させ、次いで前記第１チューブを通過させて、前記複数のタフトに付着させる。加えて、本方法は、前記粘性物質を押し出して前記複数のタフトに付着させつつ、前記エンドエフェクタにより、前記ブラシを前記ワークに対して位置決めして、前記ブラシの前記本体部の前記回転軸を前記留め具の中心軸と同軸にさせると共に、前記複数のタフトに付着した前記粘性物質を、前記ワークの前記表面と前記留め具とに供給する。

本開示の実施例を概括的な言葉で説明してきたが、以下では、添付図面を参照して説明する。これらの図面は、必ずしも正確な縮尺にしたがっておらず、また、いくつかの図面において、同一又は同様の部品を同じ参照符号で示している。

本開示の１つ又は複数の実施例による、エンドエフェクタからワークに粘性物質を供給するためのブラシを示すブロック図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１のブラシ及びワークを示す概略側断面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１のブラシ及びワークを示す略側断面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１のブラシ及びワークを示す概略側断面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１のブラシの本体部、第１チューブ、第２チューブ、及び第３チューブを示す概略斜視図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１のブラシを示す概略底面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１のブラシの本体部を示す概略底面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１のブラシ及びワークを示す側断面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１のブラシ及びワークを示す側断面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１のブラシ及びワークを示す断面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、エンドエフェクタからワークへ粘性物質を供給するための方法の最初の部分を示すブロック図である。 上記方法の続きの部分を示すブロック図である。 上記方法の最後の部分を示すブロック図である。 航空機の製造及び保守方法を示すブロック図である。 航空機を示す概略図である。

上述の図１において、様々な要素及び／又は部品を繋ぐ実線がある場合、それらは、例えば、機械的接続、電気的連結、流体的接続、光学的連結、電磁気的連結、その他の連結、及び／又はこれらの組み合わせを表す。本明細書において、「接続されている」とは、直接的又は間接的に関連付けられていることを意味する。例えば、部材Ａは、部材Ｂと直接関連付けられる場合もあれば、例えば別の部材Ｃを介して間接的に関連付けられる場合もある。なお、開示されている様々な要素間の関係が、必ずしもすべて示されているとは限らない。したがって、ブロック図に示したもの以外の接続が存在することもありうる。様々な要素及び／又は部品を表すブロックを繋ぐ破線がある場合、これらは、機能及び目的の面で、実線で表したものに類似する接続を表す場合がある。ただし、破線で表した接続は、選択的に設けられるものであったり、本開示の代替的な実施例に関するものであったりする場合がある。同様に、破線で示した要素及び／又は部品がある場合、これらは、本開示における代替的な実施例を表す場合がある。実線及び／又は破線で示した１つ又は複数の要素を、本開示の範囲から逸脱することなく、ある特定の実施例から省くこともできる。外部要素がある場合は、点線で表している。仮想上（想像上）の要素も、明確にするために図示している場合もある。当業者であればわかるように、図１に示した構成要素のいくつかは、図１、その他の図面、及び／又は、付随する開示に記載された他の構成要素を含むことなく様々な方法で組み合わせることが可能であり、この際に、そのような組み合わせが本開示に明示されている必要なない。同様に、提示の実施例に限定されない追加の構成要素を、本明細書で図示及び説明した構成要素のいくつか又はすべてと組み合わせることもできる。

上述の図１０Ａ〜図１１において、ブロックは、工程やその一部を示す場合があり、様々なブロックを繋ぐ線は、それらの工程やその一部について特定の順序や従属関係を暗示するものではない。破線で示したブロックは、代替の工程及び／又はその一部を示す。様々なブロックを繋ぐ破線がある場合、これらは、工程やその一部の代替的な従属関係を示す。なお、開示されている様々な工程間の従属関係が、必ずしもすべて示されているとは限らない。図１０Ａ〜図１１並びに本明細書に記載の方法の工程を説明する付随の開示は、これらの工程が行われる順序を決定する絶対的なものであると解釈されるべきではない。むしろ、１つの例示的な順序を示してはいるが、工程の順序は適宜変更可能であると理解すべきである。したがって、いくつかの工程を、異なる順序で、あるいは同時に行うこともできる。また、当業者であればわかるように、記載した工程を必ずしもすべて行う必要はない。

以下の説明においては、開示の概念が十分に理解されるように、多くの具体的な詳細事項を提示しているが、本開示は、これらの詳細事項のいくつか又はすべてが無くても実施可能である。他の例において、周知の装置及び／又はプロセスについては詳細を省略して、開示が不必要に不明瞭になることを避けている。特定の実施例に関連させて説明している概念もあるが、これらの実施例は、本開示を限定すること意図するものではないことは理解されよう。

本明細書で用いられる場合、特に明記しない限り、「第１」、「第２」等の語句は、単に標識として用いられており、これらの用語で言及しているアイテムに対し、順序、位置、又は階層的な要件を課すものではない。また、例えば「第２の」アイテムについて言及することによって、例えば、「第１の」アイテムやより小さい序数のアイテム、及び／又は、「第３の」アイテムテムやより大きい序数のアイテムの存在を要件としたり排除したりするものではない。

本明細書において、「一実施例」という時は、当該実施例に関連させて述べる１つ又は複数の構成要素、構造、特徴が、少なくとも１つの実施態様に含まれるということを意味する。本明細書の様々な箇所で用いられる「一実施例」という用語は、同一の実施例を指す場合もあるし、そうでない場合もある。

本明細書において、特定の機能を実行するように「構成された（configured to）」システム、装置、構造、物品（article）、要素、部品、又はハードウェアは、一切の変更を要することなくその特定の機能を実行できるものを指し、何らかの変更を施せばその特定の機能を実行する可能性のあるものを指すのではない。換言すれば、特定の機能を実行するように「構成された」システム、装置、構造、物品、要素、部品、又はハードウェアは、その特定の機能を実行することを目的として、具体的に、選択、作製、実施、利用、プログラム、及び／又は設計されたものを指す。本明細書において、「構成されている」ということは、システム、装置、構造、物品、要素、部品、又はハードウェアが既に備えている特性に言及するものであり、この特性により、当該システム、装置、構造、物品、要素、部品、又はハードウェアは、一切の変更を要することなくその特定の機能を実行することができる。本開示において、特定の機能を実行するように「構成されている」システム、装置、構造、物品、要素、部品、又はハードウェアは、この記載に加えて、あるいは、この記載に代えて、当該機能を行うように「適合化された（adapted to）」、及び／又は「動作可能な（operative to）」ものとして記載される場合もある。

以下は、本開示の技術事項についての非包括的な実施例であり、これらの実施例には、特許請求の範囲に記載されているものも、されていないものも含まれうる。

全体としては図１を参照し、具体的には図２及び図６Ａを参照すると、エンドエフェクタ１０２からワーク１７０に粘性物質１６８を供給するためのブラシ２００が開示されている。ブラシ２００の本体部２０２は、回転軸２３８を有し、また、インレット２０９及び第１アウトレット２８０を有する第１流路２０８を含む。インレット２０９は、回転軸２３８と同軸であり、第１アウトレット２８０は、回転軸２３８からオフセットされている。加えて、ブラシ２００は、本体部２０２から延出する複数のタフト（tuft）２２２を有し、各タフトは、先端２２７及び少なくとも１つの毛体（bristle）２２０を有する。ブラシ２００は、第１チューブ２１０をさらに含み、この第１チューブは、本体部２０２における第１流路２０８の第１アウトレット２８０に連通接続されている。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１を特徴付けるものである。

ブラシ２００は、粘性物質をワークの表面に容易かつ効率的に塗布できるよう構成されている。インレット２０９が本体部２０２の回転軸２３８と同軸であることにより、ブラシ２００が回転軸２３８を中心に回転する際に、粘性物質１６８が第１流路２０８を通って流れるようにできる。また、本体部２０２において第１流路２０８の第１アウトレット２８０が回転軸２３８からオフセットされていることにより、回転軸２３８から外れた位置に粘性物質１６８を容易に分散させることができる。第１チューブ２１０は、本体部２０２における第１流路２０８の第１アウトレット２８０から吐出される粘性物質１６８をワーク１７０に送給する。タフト２２２は、粘性物質１６８をワーク１７０に塗り広げて均一に分散させるのに有用である。

いくつかの例では、ブラシ２００の本体部２０２は、シャフト２０４及びヘッド２０６を含む。シャフト２０４は、エンドエフェクタ１０２に接続されてエンドエフェクタ１０２と連動して回転するように構成されうる。ヘッド２０６は、回転軸２３８に対して垂直な面における断面積が、シャフト２０４よりも大きい。インレット２０９は、シャフト２０４により規定され、第１アウトレット２８０は、ヘッド２０６により規定される。一例では、ブラシ２００の本体部２０２は、単一の部材からなる一体式構造である。このような例では、本体部２０２は金属製であってもよい。別の例では、本体部２０２は、複数の部材からなる複合構造であってもよい。特定の例では、シャフト２０４は金属製である。いくつかの例では、タフト２２２は互いに間隔を置いて配置されている。

全体として図１を参照し、具体的には、例えば図２及び図６Ａを参照すると、第１チューブ２１０は、ブラシ２００の本体部２０２よりも高い可撓性を有する。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２を特徴付けるものであり、実施例２の主題は、上述の実施例１の技術事項も包含する。

第１チューブ２１０が本体部２０２よりも高い可撓性を有することにより、ブラシ２００が粘性物質１６８をワーク１７０に供給する際に、ワーク１７０から衝撃を受けても、この衝撃を本体部２０２よりも効率よく吸収することができる。例えば、第１チューブ２１０は、ブラシ２００が粘性物質１６８をワーク１７０に供給する際に、ワーク１７０に当たると撓むように構成されていてもよい。

全体としては図１を参照し、具体的には、例えば図２を参照すると、第１流路２０８は、外周が閉じた断面形状を有する。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３を特徴付けるものであり、実施例３の主題は、上述の実施例１又は２のいずれの技術事項も包含する。

第１流路２０８の断面形状の外周が閉じていることにより、本体部２０２内で粘性物質１６８を独立した流れとして閉じ込めることが可能になる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図２を参照すると、第１チューブ２１０は、本体部２０２から、本体部２０２の回転軸２３８に沿って延出しており、その延出距離は、タフト２２２の少なくとも１つよりも短い。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４を特徴付けるものであり、実施例４の主題は、上述の実施例１〜３のいずれの技術事項も包含する。

第１チューブ２１０が本体部２０２から、本体部２０２の回転軸２３８に沿ってタフト２２２の少なくとも１つよりも短い距離だけ延出していることにより、第１チューブ２１０からワーク１７０に供給された粘性物質１６８を、タフト２２２の少なくとも１つによって塗り広げ、均一に分散させることが促される。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図２を参照すると、第１チューブ２１０は、本体部２０２の回転軸２３８と平行である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例５を特徴付けるものであり、実施例５の主題は、上述の実施例１〜４のいずれの技術事項も包含する。

第１チューブ２１０が本体部２０２の回転軸２３８に対して平行であることにより、本体部２０２の回転軸２３８と平行な方向に粘性物質１６８を吐出させて、ワーク１７０に容易に供給することができる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図２を参照すると、第１チューブ２１０は、本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例６を特徴付けるものであり、実施例６の主題は、上述の実施例１〜４のいずれの技術事項も包含する。

第１チューブ２１０が本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜していることにより、ブラシ２００が回転すると第１チューブ２１０が撓んで、本体部２０２の回転軸２３８と平行な配向にできる。例えば、ブラシ２００の回転中は、第１チューブ２１０がワーク１７０に接触すると、第１チューブ２１０に撓みが生じて、本体部２０２の回転軸２３８対して傾斜した状態から、本体部２０２の回転軸２３８に対して平行な状態に遷移する。第１チューブ２１０が撓んでいない状態では、第１チューブ２１０の第１中心軸２７０は、回転軸２３８に対して角度θ４を成す。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図２、図３、図６Ａ、及び図７〜図９を参照すると、タフト２２２のうちの少なくとも２つは、互いに傾斜している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例７を特徴付けるものであり、実施例７の主題は、上述の実施例１〜６のいずれの技術事項も包含する。

タフト２２２のうちの少なくとも２つが互いに傾斜していることにより、ワーク１７０のより広い範囲に粘性物質１６８を塗布することが可能になる。例えば、１つのタフト２２２が回転軸２３８に対して角度θ１を成し、別のタフト２２２が回転軸２３８に対して角度θ２を成し、さらに別のタフト２２２が角度θ３を成す場合、角度θ１、角度θ２、角度θ３のうちの少なくとも２つは、互いに異なる角度である。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａ、図８、及び図９を参照すると、タフト２２２のうちの少なくとも１つは、本体部２０２の回転軸２３８に対して平行であり、タフト２２２のうちの少なくとも別の１つは、本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例８を特徴付けるものであり、実施例８の主題は、上述の実施例１〜７のいずれの技術事項も包含する。

タフト２２２のうちの少なくとも１つが本体部２０２の回転軸２３８に対して平行であり、タフト２２２の少なくとも別の１つが本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜していることにより、ワーク１７０のより広い範囲に粘性物質１６８を塗布することが可能になる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａ及び図９を参照すると、タフト２２２のうちの少なくとも１つの第１タフトは、本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜している。少なくとも１つの第１タフト２２２の先端２２７は、当該少なくとも１つの第１タフト２２２の他のどの部分よりも、本体部２０２の回転軸２３８から遠くにある。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例９を特徴付けるものであり、実施例９の主題は、上述の実施例１〜８のいずれの技術事項も包含する。

少なくとも１つの第１タフト２２２の先端２２７が、当該少なくとも１つの第１タフト２２２の他のどの部分よりも、本体部２０２の回転軸２３８から遠くにあることにより、粘性物質１６８をワーク１７０に塗布する際に、当該少なくとも１つの第１タフト２２２が本体部２０２から延出する位置よりも、ワーク１７０において回転軸２３８から遠い位置も塗布範囲とすることが可能になる。タフト２２２の先端２２７から回転軸２３８までの離間距離を、第２の距離Ｄ２とする。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図２〜図４、図６Ａ、及び図７〜図９を参照すると、タフト２２２のうちの少なくとも１つの第２タフトは、本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜している。少なくとも１つの第２タフト２２２の先端２２７は、当該少なくとも１つの第２タフト２２２の他のどの部分よりも、本体部２０２の回転軸２３８に近接している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１０を特徴付けるものであり、実施例１０の主題は、上述の実施例９の技術事項も包含する。

少なくとも１つの第２タフト２２２の先端２２７が、当該少なくとも１つの第２タフト２２２の他のどの部分よりも、本体部２０２の回転軸２３８に近接していることにより、粘性物質１６８をワーク１７０に塗布する際に、当該少なくとも１つの第２タフト２２２が本体部２０２から延出する位置よりも、ワーク１７０において回転軸２３８に近接する位置も塗布範囲とすることが可能になる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａ及び図６Ｂを参照すると、タフト２２２には、第１群のタフト２２３及び第２群のタフト２２４が含まれる。第２群のタフト２２４には、第１組のタフト２２５及び第２組のタフト２２６が含まれる。第２群のタフト２２４が本体部２０２から延出する位置は、本体部２０２上の曲線経路２５１に沿っている。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１１を特徴付けるものであり、実施例１１の主題は、上述の実施例１〜１０のいずれの技術事項も包含する。

第２群のタフト２２４は、本体部２０２上の曲線経路２５１に沿った位置において本体部２０２から延出しているので、ワーク１７０の表面２３７のうちの留め具２３０のヘッド２３２の周辺部分と、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３と、に粘性物質１６８を容易に塗布できる。タフト２２２が本体部２０２から延出する位置から回転軸２３８までの離間距離を、第１の距離Ｄ１とする。

いくつかの例では、留め具２３０は中心軸２３９を有すると共に、ワーク１７０を少なくとも部分的に貫通するシャンク２３４と、ワーク１７０から延出するヘッド２３２と、を含む。ヘッド２３２は端面２３５を有し、端面には凹部やくぼみが形成されている場合がある。特定の例では、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３は、留め具２３０の中心軸２３９に対して平行であり、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５は、留め具２３０の中心軸２３９に対して垂直である。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａを参照すると、第１組のタフト２２５の先端２２７は、本体部２０２の回転軸２３８から等距離に位置する。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１２を特徴付けるものであり、実施例１２の主題は、上述の実施例１１の技術事項も包含する。

第２群のタフト２２４のうちの第１組のタフト２２５の先端２２７が、本体部２０２の回転軸２３８から等距離に位置していることにより、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３に粘性物質１６８を均一に塗布することが容易になる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａを参照すると、第１組のタフト２２５の先端２２７は、本体部２０２の回転軸２３８に対して垂直な仮想面からそれぞれ異なる距離に位置している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１３を特徴付けるものであり、実施例１３の主題は、上述の実施例１１又は１２のいずれの技術事項も包含する。

第１組のタフト２２５の先端２２７が、本体部２０２の回転軸２３８に対して垂直な仮想面からそれぞれ異なる距離に位置していることにより、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３について、留め具２３０の中心軸２３９に沿ったより広い範囲、あるいはその全体を塗布範囲とすることができる。

本明細書において「仮想」という場合、物理的な実体を伴わない要素の属性を意味する。例えば、仮想基準面は、物理的な面ではなく、無形あるいは仮想の面を指し、これを基準として用いて、他の物理的な要素あるいは物理的でない要素について、例えば、位置や方向を定義することができる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａを参照すると、第２組のタフト２２６の先端２２７は、いずれも本体部２０２の回転軸２３８に対して垂直な仮想面から等距離に位置する。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１４を特徴付けるものであり、実施例１４の主題は、上述の実施例１１〜１３のいずれの技術事項も包含する。

第２組のタフト２２６の先端２２７が、本体部２０２の回転軸２３８に対して垂直な仮想面から等距離に位置するので、ワーク１７０の表面２３７のうちの留め具２３０のヘッド２３２の周辺部分に、粘性物質１６８を均一に塗布するのに有用である。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａを参照すると、第２組のタフト２２６の先端２２７は、本体部２０２の回転軸２３８からそれぞれ異なる距離に位置している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１５を特徴付けるものであり、実施例１５の主題は、上述の実施例１１〜１４のいずれの技術事項も包含する。

第２組のタフト２２６の先端２２７が、本体部２０２の回転軸２３８からそれぞれ異なる距離に位置していることにより、ワーク１７０の表面２３７について、本体部２０２の回転軸２３８から、回転軸２３８に対して垂直な方向により広い範囲を塗布範囲とすることができる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａを参照すると、各タフト２２２の先端２２７は、端面２３６を有する。第１組のタフト２２５の端面２３６は、それぞれ本体部２０２の回転軸２３８に対して平行である。第２組のタフト２２６の端面２３６は、それぞれ本体部２０２の回転軸２３８に対して垂直である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１６を特徴付けるものであり、実施例１６の主題は、上述の実施例１１〜１５のいずれの技術事項も包含する。

第１組のタフト２２５の端面２３６が本体部２０２の回転軸２３８に対して平行であるので、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３に粘性物質１６８を均一に塗布するのに有用である。第２組のタフト２２６の端面２３６は本体部２０２の回転軸２３８に対して垂直であるので、ワーク１７０の表面２３７のうちの留め具２３０のヘッド２３２の周辺部分に粘性物質１６８を均一に塗布するのに有用である。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａを参照すると、第２群のタフト２２４が本体部２０２から延出する位置が沿っている曲線経路２５１は、螺旋経路２４１である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１７を特徴付けるものであり、実施例１７の主題は、上述の実施例１１〜１６のいずれの技術事項も包含する。

螺旋経路２４１を採用することにより、第２群のタフト２２４を留め具２３０の周りに位置させることが容易であると共に、第２群のタフト２２４を本体部２０２に取り付けること容易である。例えば、曲線経路２５１として螺旋経路２４１を採用すると、複数のタフト２２４のそれぞれを受け入れて保持するための受け入れ部２９７を本体部２０２に形成するに際し、必要となる本体部２０２の材質部分を十分に確保することができる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ｂを参照すると、第２群のタフト２２４が本体部２０２から延出する位置が沿っている曲線経路２５１は、円形経路２４３である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１８を特徴付けるものであり、実施例１８の主題は、上述の実施例１１〜１６のいずれの技術事項も包含する。

円形経路２４３を採用すると、第２群のタフト２２４を留め具２３０の周りに位置させることが容易である。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ｂを参照すると、本体部２０２上の円形経路２４３に沿った位置は、いずれも本体部２０２の回転軸２３８から等距離にある。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例１９を特徴付けるものであり、実施例１９の主題は、上述の実施例１８の技術事項も包含する。

本体部２０２上の円形経路２４３に沿った位置が本体部２０２の回転軸２３８から等距離にあることにより、第２群のタフト２２４を留め具２３０の周りに容易に位置させることができる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａを参照すると、タフト２２２のうちの第１群のタフト２２３が本体部２０２から延出する位置は、本体部２０２上の直線経路２４５に沿った位置である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２０を特徴付けるものであり、実施例２０の主題は、上述の実施例１１〜１９のいずれの技術事項も包含する。

本体部２０２上で直線経路２４５に沿った位置に第１群のタフト２２３を配置することにより、留め具２３０の端面２３５に粘性物質１６８を容易に塗布できる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａを参照すると、直線経路２４５は、本体部２０２の回転軸２３８と交差していない。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２１を特徴付けるものであり、実施例２１の主題は、上述の実施例２０の技術事項も包含する。

直線経路２４５が本体部２０２の回転軸２３８と交差していないので、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５の全体ではなく一部にのみ粘性物質１６８を塗布することが可能になる。例えば、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５にツール係合用の凹部があり、この凹部には粘性物質１６８を塗布しないことが望ましい場合がある。

全体としては例えば図１を参照して、具体的には図６Ａ及び図７を参照すると、直線経路２４５は本体部２０２の回転軸２３８と交差する。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２２を特徴付けるものであり、実施例２２の主題は、上述の実施例２０の技術事項も包含する。

直線経路２４５が本体部２０２の回転軸２３８と交差すので、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に粘性物質１６８を塗布する際に、端面２３５のうちの留め具２３０の中心軸２３９に近接する部分も含めた全体に容易に塗布できる。

全体としては例えば図１を参照して、具体的には図４、図６Ａ、及び図７を参照すると、第１群のタフト２２３はそれぞれ、本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２３を特徴付けるものであり、実施例２３の主題は、上述の実施例２０〜２２のいずれの技術事項も包含する。

第１群の各タフト２２３が本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜していることにより、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５への粘性物質１６８の塗布が促進される。例えば、第１群の各タフト２２３が本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜していることにより、独特の形状で届きにくいような特異部が留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に設けられていても、そのような特異部に粘性物質１６８を容易に塗布することができる。

全体としては例えば図１を参照して、具体的には図８を参照すると、第１群の各タフト２２３は、本体部２０２の回転軸２３８に対して平行である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２４を特徴付けるものであり、実施例２４の主題は、上述の実施例２０〜２２のいずれの技術事項も包含する。

第１群の各タフト２２３が本体部２０２の回転軸２３８に対して平行であるので、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５への粘性物質１６８の塗布が促進される。

全体としては例えば図１を参照して、具体的には図４及び図７を参照すると、第１群のタフト２２３の先端２２７はそれぞれ、端面２３６を有する。第１群のタフト２２３の先端２２７のうちの少なくとも１つにおける端面２３６は、本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２５を特徴付けるものであり、実施例２５の主題は、上述の実施例２０〜２４のいずれの技術事項も包含する。

第１群のタフト２２３の先端２２７のうちの少なくとも１つにおける端面２３６が本体部２０２の回転軸２３８に対して傾斜していることにより、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５のうち、回転軸２３８に対して傾斜する部分に、粘性物質１６８を容易に塗布することができる。

全体としては例えば図１を参照して、具体的には図７を参照すると、第１群のタフト２２３の先端２２７うちの少なくとも２つにおける端面２３６は、互いに傾斜している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２６を特徴付けるものであり、実施例２６の主題は、上述の実施例２５の技術事項も包含する。

第１群のタフト２２３の先端２２７のうちの少なくとも２つにおける端面２３６が互いに傾斜していることにより、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５のうち互いに傾斜する部分に、粘性物質１６８を塗布することが容易になる。例えば、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に凹部が形成されている場合、第１群のタフト２２３の先端２２７のうちの少なくとも２つが有する、互いに傾斜する端面２３６の一方より、凹部の第１の側に粘性物質１６８を塗布することができ、第１群のタフト２２３の先端２２７のうちの少なくとも２つが有する、互いに傾斜する端面の他方により、凹部において第１の側とは逆の第２の側に粘性物質１６８を塗布することができる。

全体としては例えば図１を参照して、具体的には図４、図７、及び図８を参照すると、第１群のタフト２２３のうちの少なくとも２つは長さが異なる。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２７を特徴付けるものであり、実施例２７の主題は、上述の実施例２０〜２６のいずれの技術事項も包含する。

第１群のタフト２２３のうちの少なくとも２つの長さが異なることにより、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５のうち、互いに高さの異なる部分に粘性物質１６８を容易に塗布することができる。例えば、第１群のタフト２２３のうちの少なくとも２つの長さが異なると、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に凹部が形成されている場合、この凹部への粘性物質１６８の塗布が促進される。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図６Ａ、及び図７〜図９を参照すると、タフト２２２のうちの少なくともいくつかは、本体部２０２の回転軸２３８に垂直な仮想面に対する角度配向が異なる。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２８を特徴付けるものであり、実施例２８の主題は、上述の実施例１〜２７のいずれの技術事項も包含する。

本体部２０２の回転軸２３８に垂直な仮想面に対する角度配向が、タフト２２２のうちの少なくともいくつかにおいて異なることにより、ワーク１７０の表面２３７の異なる部分、及び／又は、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３への粘性物質１６８の塗布が促進される。ワーク１７０の表面２３７の異なる部分、及び／又は、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３に粘性物質１６８を塗布できることにより、粘性物質１６８をワーク１７０のより広い範囲に塗布することができる。

全体としては例えば図１を参照し、具体的には例えば図４、図６Ａ、図７、及び図８を参照すると、タフト２２２のうちの少なくともいくつかは、本体部２０２の回転軸２３８に垂直な仮想面に対する角度配向が同じである。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例２９を特徴付けるものであり、実施例２９の主題は、上述の実施例１〜２８のいずれの技術事項も包含する。

本体部２０２の回転軸２３８に垂直な仮想面に対する角度配向が、タフト２２２のうちの少なくともいくつかにおいて同じであることにより、粘性物質１６８をワーク１７０に均一に塗布することが容易になる。

全体としては例えば図１を参照して、具体的には図３、図４、図７、及び図８を参照すると、タフト２２２のうちの少なくともいくつかでは、本体部２０２から延出する長さが異なる。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３０を特徴付けるものであり、実施例３０の主題は、上述の実施例１〜２９のいずれの技術事項も包含する。

タフト２２３の少なくともいくつかが互いに異なる長さを有することによって、ワーク１７０において高さの異なる部分に粘性物質１６８を容易に塗布することができる。加えて、タフト２２３のうちの少なくともいくつかが互いに異なる長さを有することにより、タフト２２３が互いに対して傾斜した場合でも、ワーク１７０において同一平面に含まれる部分に粘性物質１６８を均一に塗布することができる。

全体としては例えば図１を参照して、具体的には図３、図５、図６Ａ、及び図９を参照すると、本体部２０２は、インレット２０９及び第２アウトレット２８２を有する第２流路２１１をさらに含む。第２アウトレット２８２は、回転軸２３８からオフセットされている。ブラシ２００は、第２チューブ２１２をさらに含み、この第２チューブは、本体部２０２における第２流路２１１の第２アウトレット２８２に連通接続されている。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３１を特徴付けるものであり、実施例３１の主題は、上述の実施例１〜３０のいずれの技術事項も包含する。

本体部２０２において第２流路２１１の第２アウトレット２８２が回転軸２３８からオフセットされていることにより、回転軸２３８から外れた位置に粘性物質１６８を容易に分散させることができる。第２チューブ２１２は、本体部２０２における第２流路２１１の第２アウトレット２８２から吐出される粘性物質１６８をワーク１７０に送給する。インレット２０９が、第１流路２０８と第２流路２１１との両方に共通する部分であることにより、単純な構成で、エンドエフェクタ１０２から供給される粘性物質１６８を本体部２０２において本体部２０２の回転軸２３８からオフセットされた複数のアウトレットに分散させることができる。さらに、ブラシ２００が回転軸２３８を中心に回転するのに伴い、第１流路２０８及び第２流路２１１を介した粘性物質１６８の流れを促進することができる。

全体として例えば図１を参照し、具体的には、図３、図５、図６Ａ、及び図９を参照すると、第２チューブ２１２は、ブラシ２００の本体部２０２よりも高い可撓性を有する。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３２を特徴付けるものであり、実施例３２の主題は、上述の実施例３１の技術事項も包含する。

第２チューブ２１２が本体部２０２よりも高い可撓性をすることにより、ブラシ２００が粘性物質１６８をワーク１７０に供給する際に、ワーク１７０から衝撃を受けても、この衝撃を本体部２０２よりも効率よく吸収することができる。例えば、第２チューブ２１２は、ブラシ２００が粘性物質１６８をワーク１７０に供給する際に、ワーク１７０に当たると撓むように構成されていてもよい。

全体としては例えば図１を参照し、具体的には、図３を参照すると、第２流路２１１は、外周が閉じた断面形状を有する。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３３を特徴付けるものであり、実施例３３の主題は、上述の実施例３１又は３２のいずれの技術事項も包含する。

第２流路２１１の断面形状の外周が閉じていることにより、本体部２０２内で粘性物質１６８を独立した流れとして閉じ込めることが可能になる。

全体としては図１を参照して、具体的には例えば図３及び図９を参照すると、第２チューブ２１２は、本体部２０２から、本体部２０２の回転軸２３８に沿って延出しており、その延出距離は、タフト２２２の少なくとも１つよりも短い。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３４を特徴付けるものであり、実施例３４の主題は、上述の実施例３１〜３３のいずれの技術事項も包含する。

第２チューブ２１２が本体部２０２から、本体部２０２の回転軸２３８に沿ってタフト２２２の少なくとも１つよりも短い距離だけ延出していることにより、第２チューブ２１２からワーク１７０に供給された粘性物質１６８を、タフト２２２の少なくとも１つによって塗り広げ、均一に分散させることが促される。

全体としては図１を参照して、具体的には例えば図３及び図９を参照すると、第２チューブ２１２は、本体部２０２の回転軸２３８に対して平行である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３５を特徴付けるものであり、実施例３５の主題は、上述の実施例３１〜３４のいずれの技術事項も包含する。

第２チューブ２１２が本体部２０２の回転軸２３８に対して平行であることにより、粘性物質１６８を本体部２０２の回転軸２３８と平行な方向に流してワーク１７０に供給することが可能である。

全体としては図１を参照して、具体的には例えば図４〜図６Ａ、図７、及び図８を参照すると、本体部２０２は、インレット２０９及び第３アウトレット２８４を有する第３流路２１３をさらに含む。第３アウトレット２８４は、回転軸２３８からオフセットされている。ブラシ２００は、第３チューブ２１４をさらに含み、この第３チューブは、本体部２０２における第３流路２１３の第３アウトレット２８４に連通接続されている。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３６を特徴付けるものであり、実施例３６の主題は、上述の実施例３１〜３５のいずれの技術事項も包含する。

本体部２０２において第３流路２１３の第３アウトレット２８４が回転軸２３８からオフセットされていることにより、回転軸２３８から外れた位置に粘性物質１６８を容易に分散させることができる。第３チューブ２１４は、本体部２０２における第３流路２１３の第３アウトレット２８４から吐出される粘性物質１６８をワーク１７０に送給する。インレット２０９が、第１流路２０８と、第２流路２１１と、第３流路２１３とのすべてに共通する部分であることにより、単純な構成で、エンドエフェクタ１０２から供給される粘性物質１６８を本体部２０２において本体部２０２の回転軸２３８からオフセットされた複数のアウトレットに分散させることができる。さらに、ブラシ２００が回転軸２３８を中心に回転するのに伴い、第１流路２０８、第２流路２１１、及び第３流路２１３を介した粘性物質１６８の流れを促進することができる。

全体として図１を参照し、具体的には、例えば、図４〜図６Ａ、図７、及び図８を参照すると、第３チューブ２１４は、ブラシ２００の本体部２０２よりも高い可撓性を有する。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３７を特徴付けるものであり、実施例３７の主題は、上述の実施例３６の技術事項も包含する。

第３チューブ２１４が本体部２０２よりも高い可撓性をすることにより、ブラシ２００が粘性物質１６８をワーク１７０に供給する際に、ワーク１７０から衝撃を受けても、この衝撃を本体部２０２よりも効率よく吸収することができる。例えば、第３チューブ２１４は、ブラシ２００が粘性物質１６８をワーク１７０に供給する際に、ワーク１７０に当たると撓むように構成されていてもよい。

全体としては図１を参照し、具体的には、例えば図４、図７、及び図８を参照すると、第３流路２１３は、外周が閉じた断面形状を有する。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３８を特徴付けるものであり、実施例３８の主題は、上述の実施例３６又は３７のいずれの技術事項も包含する。

第３流路２１３の断面形状の外周が閉じていることにより、本体部２０２内で粘性物質１６８を独立した流れとして閉じ込めることが可能になる。

全体としては図１を参照して、具体的には例えば図４、図７、及び図８を参照すると、第３チューブ２１４は、本体部２０２から、本体部２０２の回転軸２３８に沿って延出しており、その延出距離は、タフト２２２の少なくとも１つよりも短い。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例３９を特徴付けるものであり、実施例３９の主題は、上述の実施例３６〜３８のいずれの技術事項も包含する。

第３チューブ２１４が本体部２０２から、本体部２０２の回転軸２３８に沿ってタフト２２２の少なくとも１つよりも短い距離だけ延出していることにより、第３チューブ２１４からワーク１７０に供給された粘性物質１６８を、タフト２２２の少なくとも１つによって塗り広げ、均一に分散させることが促される。

全体としては図１を参照して、具体的には例えば図４、図７、及び図８を参照すると、第３チューブ２１４は、本体部２０２の回転軸２３８に対して平行である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４０を特徴付けるものであり、実施例４０の主題は、上述の実施例３６〜３９のいずれの技術事項も包含する。

第３チューブ２１４が本体部２０２の回転軸２３８に対して平行であることにより、粘性物質１６８を本体部２０２の回転軸２３８と平行に流してワーク１７０に供給することが可能である。

全体としては図１を参照して、具体的には例えば図２〜図５を参照すると、第１チューブ２１０が本体部２０２から本体部２０２の回転軸２３８に沿って延出する距離は、第２チューブ２１２よりも長い。また、第２チューブ２１２が本体部２０２から本体部２０２の回転軸２３８に沿って延出する距離は、第３チューブ２１４よりも長い。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４１を特徴付けるものであり、実施例４１の主題は、上述の実施例３６〜４０のいずれの技術事項も包含する。

第１チューブ２１０が本体部２０２から延出する距離が第２チューブ２１２よりも長く、第２チューブ２１２が本体部２０２から延出する距離が第３チューブ２１４よりも長いことにより、粘性物質１６８をワーク１７０に供給するに際し、ワーク１７０を基準にして異なる高さに供給することができる。いくつかの例では、第１チューブ２１０が本体部２０２から延出する距離が第２チューブ２１２よりも長く、第２チューブ２１２が本体部２０２から延出する距離が第３チューブ２１４よりも長いことにより、ワーク１７０に互いに高さの異なる特異部が設けられている場合に、これら特異部のそれぞれに粘性物質１６８を供給することが可能になる。例えば、第１チューブ２１０は、ワーク１７０の表面２３７に粘性物質１６８を供給するように回転軸２３８沿いの距離が設定されており、第２チューブ２１２は、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３と端面２３５の一部とに粘性物質１６８を供給するに回転軸２３８沿いの距離が設定されており、第３チューブ２１４は、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５の一部に粘性物質１６８を供給するように回転軸２３８沿いの距離が設定されていてもよい。

全体としては図１を参照して、具体的には例えば図５及び図６Ａを参照すると、第１チューブ２１０は、第２チューブ２１２に比べて、本体部２０２において回転軸２３８からより遠い位置にある。また、第２チューブ２１２は、第３チューブ２１４に比べて、本体部２０２において回転軸２３８からより遠い位置にある。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４２を特徴付けるものであり、実施例４２の主題は、上述の実施例３６〜４１のいずれの技術事項も包含する。

第１チューブ２１０が第２チューブ２１２に比べて、本体部２０２において回転軸２３８からより遠い位置にあり、また、第２チューブ２１２が第３チューブ２１４に比べて、本体部２０２において回転軸２３８からより遠い位置にあることにより、粘性物質１６８をワーク１７０に供給する際に、ワーク１７０において異なる箇所に供給することが可能になる。例えば、第１チューブ２１０を回転軸２３８から第４の距離Ｄ４に配置して、粘性物質１６８をワーク１７０の表面２３７に供給させ、第２チューブ２１２を回転軸２３８から第５の距離Ｄ５に配置して、粘性物質１６８を留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３と端面２３５の一部とに供給させ、第３チューブ２１４を回転軸２３８から第６の距離Ｄ６に配置して、粘性物質１６８を留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５の一部に供給させることが可能である。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図２及び図５を参照すると、第１チューブ２１０は、第１中心軸２７０と第４アウトレット２７１とを有する。第１チューブ２１０の第４アウトレット２７１は、第１チューブ２１０の第１中心軸２７０に対して垂直である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４３を特徴付けるものであり、実施例４３の主題は、上述の実施例３６〜４２のいずれの技術事項も包含する。

第１チューブ２１０の第４アウトレット２７１が第１チューブ２１０の第１中心軸２７０に対して垂直であるので、第１チューブ２１０の第４アウトレット２７１から、第１チューブ２１０の第１中心軸２７０に対して平行な方向に粘性物質１６８を吐出させることができる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図３、図５、及び図９を参照すると、第２チューブ２１２は、第２中心軸２７２と第５アウトレット２７３とを有する。第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３は、第２チューブ２１２の第２中心軸２７２に対して傾斜している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４４を特徴付けるものであり、実施例４４の主題は、上述の実施例３６〜４３のいずれの技術事項も包含する。

第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３が第２チューブ２１２の第２中心軸２７２に対して傾斜していることにより、第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３から、第２チューブ２１２の第２中心軸２７２に対して傾斜する方向に粘性物質１６８を吐出させることができる。一例では、第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３が第２チューブ２１２の第２中心軸２７２に対して傾斜していることにより、第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３から、留め具２３０におけるヘッド２３２の周面２３３と、ヘッド２３２の端面２３５との境目である角の部分に向けて、粘性物質１６８を吐出させることが可能になる。

全体としては図１を参照し、具体的には例えば図４、図５、図７、及び図８を参照すると、第３チューブ２１４は、第３中心軸２７４と第６アウトレット２７５とを有する。第３チューブ２１４の第６アウトレット２７５は、第３チューブ２１４の第３中心軸２７４に対して垂直である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４５を特徴付けるものであり、実施例４５の主題は、上述の実施例３６〜４４のいずれの技術事項も包含する。

第３チューブ２１４の第６アウトレット２７５が第３チューブ２１４の第３中心軸２７４に対して垂直であることにより、第３チューブ２１４の第６アウトレット２７５から、第３チューブ２１４の第３中心軸２７４に対して平行な方向に粘性物質１６８を吐出させることができる。

全体としては例えば図２及び図６Ａを参照し、具体的には図１０Ａを参照すると、エンドエフェクタ１０２からワーク１７０に粘性物質１６８を供給する方法３００が開示されている。ワーク１７０は、表面２３７及び留め具２３０を有し、留め具は、ワーク１７０の表面２３７から延出するヘッド２３２を有する。留め具２３０のヘッド２３２は、周面２３３及び端面２３５を有する。方法３００（ブロック３０２）は、エンドエフェクタ１０２を用いて、ブラシ２００をワーク１７０に対して、ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８を中心に回転させることを含む。ブラシ２００の本体部２０２は、インレット２０９及び第１アウトレット２８０を有する第１流路２０８を含む。インレット２０９は、回転軸２３８と同軸であり、第１アウトレット２８０は、回転軸２３８からオフセットされている。加えて、ブラシ２００の本体部２０２は、本体部２０２から延出するタフト２２２をさらに含み、各タフトは、先端２２７及び少なくとも１つの毛体２２０を有する。ブラシ２００は、第１チューブ２１０を含み、この第１チューブは、本体部２０２における第１流路２０８の第１アウトレット２８０に連通接続されている。加えて、方法３００（ブロック３０４）は、ブラシ２００をワーク１７０に対して、本体部２０２の回転軸２３８を中心に回転させつつ、エンドエフェクタ１０２により粘性物質１６８を押し出して、第１流路２０８のインレット２０９から第１流路２０８の第１アウトレット２８０へと流すように、ブラシ２００の本体部２０２の第１流路２０８を通過させ、次いで、第１チューブ２１０を通過させて、タフト２２２に付着させることを含む。方法３００（ブロック３０６）は、タフト２２２に粘性物質１６８が付着した状態で、エンドエフェクタ１０２を用いて、ブラシ２００をワーク１７０に対して位置決めし、これにより、ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８を、留め具２３０の中心軸２３９と同軸にさせると共に、タフト２２２に付着した粘性物質１６８をワーク１７０の表面２３７と留め具２３０とに供給することをさらに含む。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４６を特徴付けるものである。

方法３００によれば、粘性物質１６８をワーク表面に容易かつ効率よく供給できるよう構成されたブラシ２００を利用して、エンドエフェクタ１０２からワーク１７０に粘性物質１６８を容易に供給できる。インレット２０９が本体部２０２の回転軸２３８と同軸であることにより、ブラシ２００が回転軸２３８を中心に回転する際に、粘性物質１６８が第１流路２０８を通って流れるようにできる。また、本体部２０２において第１流路２０８の第１アウトレット２８０が回転軸２３８からオフセットされていることにより、回転軸２３８から外れた位置に粘性物質１６８を容易に分散させることができる。第１チューブ２１０は、本体部２０２における第１流路２０８の第１アウトレット２８０から吐出される粘性物質１６８をワーク１７０に送給する。タフト２２２は、粘性物質１６８をワーク１７０に塗り広げて均一に分散させるのに有用である。

全体としては図６Ａ及び図６Ｂを参照し、具体的には例えば図１０Ａを参照すると、方法３００（ブロック３０８）によれば、タフト２２２には、第１群のタフト２２３及び第２群のタフト２２４が含まれる。前記第２群のタフト２２４には、第１組のタフト２２５及び第２組のタフト２２６が含まれる。第２群のタフト２２４が本体部２０２から延出する位置は、本体部２０２上の曲線経路２５１に沿っている。第１群のタフト２２３が本体部２０２から延出する位置は、本体部２０２上の直線経路２４５に沿っている。タフト２２２のうちの第２群のタフト２２４に付着した粘性物質１６８は、ワーク１７０の表面２３７と留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３とに供給される。タフト２２２のうち第１群のタフト２２３に付着した粘性物質１６８は、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に供給される。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４７を特徴付けるものであり、実施例４７の主題は、上述の実施例４６の技術事項も包含する。

第２群のタフト２２４は、本体部２０２上の曲線経路２５１に沿った位置において本体部２０２から延出しているので、ワーク１７０の表面２３７のうちの留め具２３０のヘッド２３２の周辺部分と、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３とに、粘性物質１６８を容易に塗布できる。本体部２０２上で直線経路２４５に沿った位置に第１群のタフト２２３を配置することにより、留め具２３０の端面２３５に粘性物質１６８を容易に塗布できる。

全体としては図２を参照し、具体的には例えば図１０Ａを参照すると、方法３００によれば、ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、ブラシ２００のタフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくともワーク１７０の表面２３７に供給されている時に、留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３が、中心軸２３９と第１チューブ２１０との間に位置するように、ブラシ２００の第１チューブ２１０を位置させる（ブロック３１０）。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４８を特徴付けるものであり、実施例４８の主題は、上述の実施例４６又は４７のいずれの技術事項も包含する。

留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３を中心軸２３９と第１チューブ２１０との間に位置させるように、ブラシ２００の第１チューブ２１０の位置させることにより、ワーク１７０の表面２３７のうちの留め具２３０のヘッド２３２の周辺部分に粘性物質１６８を容易に供給することができる。

全体としては図２を参照し、具体的には例えば図１０Ａを参照すると、方法３００（ブロック３１２）によれば、第１チューブ２１０は、第４アウトレット２７１を含む。ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、ブラシ２００のタフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくともワーク１７０の表面２３７に供給されている時、第１チューブ２１０の第４アウトレット２７１は、ワーク１７０の表面２３７に対向している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例４９を特徴付けるものであり、実施例４９の主題は、上述の実施例４８の技術事項も包含する。

第１チューブ２１０の第４アウトレット２７１がワーク１７０の表面２３７に対向していることにより、第１チューブ２１０の第４アウトレット２７１から、ワーク１７０の表面２３７に対して垂直な方向に粘性物質１６８を吐出させて、ワーク１７０の表面２３７に容易に供給することができる。

全体としては図２を参照し、具体的には例えば図１０Ａを参照すると、方法３００によれば、ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、ブラシ２００のタフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくともワーク１７０の表面２３７に供給されている時、第１チューブ２１０の第４アウトレット２７１は、回転軸２３８に沿って、ワーク１７０の表面２３７と留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５との間に位置する（ブロック３１４）。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例５０を特徴付けるものであり、実施例５０の主題は、上述の実施例４９の技術事項も包含する。

第１チューブ２１０の第４アウトレット２７１が、回転軸２３８に沿って、ワーク１７０の表面２３７と留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５との間に位置することにより、第１チューブ２１０の第４アウトレット２７１から吐出される粘性物質１６８をワーク１７０の表面２３７に容易に供給することができる。

全体としては図３、図５、図６Ａ、及び図９を参照して、具体的には図１０Ｂを参照すると、方法３００（ブロック３１６）によれば、ブラシ２００の本体部２０２は、インレット２０９及び第２アウトレット２８２を有する第２流路２１１をさらに含む。第２アウトレット２８２は、回転軸２３８からオフセットされている。ブラシ２００は、第２チューブ２１２をさらに含み、この第２チューブは、本体部２０２における第２流路２１１の第２アウトレット２８２に連通接続されている。第２チューブ２１２は、第５アウトレット２７３を有する。加えて、方法３００は、ブラシ２００をワーク１７０に対して回転軸２３８を中心に回転させつつ、エンドエフェクタ１０２により粘性物質１６８を押し出して、第２流路２１１のインレット２０９から第２流路２１１の第２アウトレット２８２へと流れるように、ブラシ２００の本体部２０２の第２流路２１１を通過させ、次いで、第２チューブ２１２を通過させて、タフト２２２に付着させることをさらに含む。ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、タフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくとも留め具２３０の周面２３３に供給されている時、第２チューブ２１２は、回転軸２３８に沿った方向において留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３と整列している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例５１を特徴付けるものであり、実施例５１の主題は、上述の実施例４６〜５０のいずれの技術事項も包含する。

本体部２０２において第２流路２１１の第２アウトレット２８２が回転軸２３８からオフセットされていることにより、回転軸２３８から外れた位置に粘性物質１６８を容易に分散させることができる。第２チューブ２１２は、本体部２０２における第２流路２１１の第２アウトレット２８２から吐出される粘性物質１６８をワーク１７０に送給する。インレット２０９が、第１流路２０８と第２流路２１１との両方に共通する部分であることにより、単純な構成で、エンドエフェクタ１０２から供給される粘性物質１６８を本体部２０２において本体部２０２の回転軸２３８からオフセットされた複数のアウトレットに分散させることができる。さらに、ブラシ２００が回転軸２３８を中心に回転するのに伴い、第１流路２０８及び第２流路２１１を介した粘性物質１６８の流れを促進することができる。第２チューブ２１２を、回転軸２３８に沿った方向において留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３と整列させることにより、粘性物質１６８を留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と端面２３５との両方に供給することが促進される。

全体としては図３及び図９を参照し、具体的には例えば図１０Ｂを参照すると、方法３００（ブロック３１８）によれば、ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、タフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくとも留め具２３０の周面２３３に供給されている時、第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３は、留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と、留め具２３０のヘッド２３２における端面２３５との交点に対向している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例５２を特徴付けるものであり、実施例５２の主題は、上述の実施例５１の技術事項も包含する。

第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３が、留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と留め具２３０のヘッド２３２における端面２３５との交点に対向していることにより、粘性物質１６８を留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と留め具２３０のヘッド２３２における端面２３５との交点に供給することが可能になる。一例では、粘性物質１６８を留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と留め具２３０のヘッド２３２における端面２３５との交点に向けて供給すると、結果として、留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と端面２３５との両方に粘性物質１６８を塗布することができる。

全体としては図３及び図９を参照し、具体的には例えば図１０Ｂを参照すると、方法３００によれば、ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、タフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくとも留め具２３０の周面２３３に供給されている時、第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３は、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に対して同一な平面と交差する（ブロック３２０）。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例５３を特徴付けるものであり、実施例５３の主題は、上述の実施例５２の技術事項も包含する。

第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３が留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に対して同一な平面と交差するように第２チューブ２１２を配置することにより、留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と端面２３５との両方に粘性物質１６８を容易に供給できる。

全体としては図３及び図９を参照し、具体的には例えば図１０Ｂを参照すると、方法３００（ブロック３２２）によれば、ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、タフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくとも留め具２３０の周面２３３に供給されている時、第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３は、ワーク１７０の表面２３７と、留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と、留め具２３０のヘッド２３２における端面２３５と、に対して傾斜している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例５４を特徴付けるものであり、実施例５４の主題は、上述の実施例５１〜５３のいずれの技術事項も包含する。

第２チューブ２１２の第５アウトレット２７３が、ワーク１７０の表面２３７と、留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と、留め具２３０のヘッド２３２における端面２３５と、に対して傾斜していることにより、留め具２３０のヘッド２３２における周面２３３と端面２３５との両方に粘性物質１６８を供給できる。

全体としては図４、図５、図６Ａ、図７、及び図８を参照して、具体的には図１０Ｃを参照すると、方法３００（ブロック３２４）によれば、ブラシ２００の本体部２０２は、インレット２０９及び第３アウトレット２８４を有する第３流路２１３をさらに含む。第３アウトレット２８４は、回転軸２３８からオフセットされている。ブラシ２００は、第３チューブ２１４をさらに含み、この第３チューブは、本体部２０２において第３流路２１３の第３アウトレット２８４に連通接続されている。第３チューブ２１４は、第６アウトレット２７５を含む。加えて、方法３００は、ブラシ２００をワーク１７０に対して回転軸２３８を中心に回転させつつ、エンドエフェクタ１０２により粘性物質１６８を押し出して、第３流路２１３のインレット２０９から第３流路２１３の第３アウトレット２８４へと流れるように、ブラシ２００の本体部２０２の第３流路２１３を通過させ、次いで、第３チューブ２１４を通過させて、タフト２２２に付着させることをさらに含む。ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、タフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくとも留め具２３０の端面２３５に供給されている時、ブラシ２００の第３チューブ２１４は、留め具２３０の中心軸２３９と留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３との間に位置している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例５５を特徴付けるものであり、実施例５５の主題は、上述の実施例５１〜５４のいずれの技術事項も包含する。

本体部２０２において第３流路２１３の第３アウトレット２８４が回転軸２３８からオフセットされていることにより、回転軸２３８から外れた位置に粘性物質１６８を容易に分散させることができる。第３チューブ２１４は、本体部２０２における第３流路２１３の第３アウトレット２８４から吐出される粘性物質１６８をワーク１７０に送給する。インレット２０９が、第１流路２０８と、第２流路２１１と、第３流路２１３とのすべてに共通する部分であることにより、単純な構成で、エンドエフェクタ１０２から供給される粘性物質１６８を本体部２０２において本体部２０２の回転軸２３８からオフセットされた複数のアウトレットに分散させることができる。さらに、ブラシ２００が回転軸２３８を中心に回転するのに伴い、第１流路２０８、第２流路２１１、及び第３流路２１３を介した粘性物質１６８の流れを促進することができる。ブラシ２００の第３チューブ２１４が、留め具２３０の中心軸２３９と留め具２３０のヘッド２３２の周面２３３との間に位置することにより、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に粘性物質１６８を容易に供給することができる。

全体としては図４、図７、及び図８を参照し、具体的には例えば図１０Ｃを参照すると、方法３００（ブロック３２６）によれば、ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、タフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくとも留め具２３０の端面２３５に供給されている時、第３チューブ２１４の第６アウトレット２７５は、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に対向している。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例５６を特徴付けるものであり、実施例５６の主題は、上述の実施例５５の技術事項も包含する。

第３チューブ２１４の第６アウトレット２７５が留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に対向していることにより、第３チューブ２１４の第６アウトレット２７５から、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に対して垂直な方向に粘性物質１６８を吐出させて、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に供給するようにできる。

全体としては図４、図７、及び図８を参照し、具体的には例えば図１０Ｃを参照すると、方法３００（ブロック３２８）によれば、ブラシ２００の本体部２０２の回転軸２３８が留め具２３０の中心軸２３９と同軸にあり、タフト２２２に付着した粘性物質１６８が少なくとも留め具２３０の端面２３５に供給されている時、第３チューブ２１４の第６アウトレット２７５は、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に対して平行である。本段落に記載したこの技術的事項は、本開示の実施例５７を特徴付けるものであり、実施例５７の主題は、上述の実施例５５又は５６のいずれの技術事項も包含する。

第３チューブ２１４の第６アウトレット２７５が留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に対して平行であることにより、第３チューブ２１４の第６アウトレット２７５から、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に対して垂直な方向に粘性物質１６８を吐出させて、留め具２３０のヘッド２３２の端面２３５に容易に供給することができる。

本開示の実施例は、図１１に示す航空機の製造及び使用方法１１００並びに図１２に示す航空機１１０２に当てはめて説明することもできる。製造開始前の工程として、例示的な方法１１００は、航空機１１０２の仕様決定及び設計（ブロック１１０４）並びに材料調達（ブロック１１０６）を含む。製造中は、航空機１１０２の部品及び小組立品（subassembly）の製造（ブロック１１０８）及びシステムインテグレーション（ブロック１１１０）が行われる。その後、航空機１１０２は認証及び納品（ブロック１１１２）を経て、使用（ブロック１１１４）に入る。使用期間中は、航空機１１０２は、定例の整備及び保守のスケジュールに組み込まれる（ブロック１１１６）。定例の整備及び保守は、航空機１１０２の１つ又は複数のシステムの変更、再構成、改装などを含みうる。

例示的な方法１１１０の各工程は、システムインテグレーター、第三者、及び／又はオペレーター（例えば顧客）によって実行又は実施することができる。説明のために言及すると、システムインテグレーターは、航空機メーカー及び主要システム（majority-system）下請業者をいくつ含んでいてもよいが、これに限定されない。第三者は、売主、下請業者、供給業者をいくつ含んでいてもよいが、これに限定されない。オペレーターは、航空会社、リース会社、軍事団体（military entity）、サービス組織（service organization）などであってもよい。

図１２に示すように、例示的な方法１１００によって製造される航空機１１０２は、例えば、複数のハイレベルシステム１１２０及び内装１１２２を備えた機体１１１８を含む。ハイレベルシステム１１２０の例は、駆動系１１２４、電気系１１２６、油圧系１１２８及び環境系１１３０のうちの１つ又は複数を含む。また、その他のシステムをいくつ含んでいてもよい。また、航空産業に用いた場合を例として説明したが、本明細書において開示した原理は、例えば自動車産業などの他の産業に適用してもよい。したがって、航空機１１０２に加えて、本明細書に記載の原理は、他の輸送体、例えば、陸上車両、船舶、宇宙船などに適用してもよい。

ここに図示及び記載した装置及び方法は、製造及び使用方法１１００における、１つ又はそれ以上のどの段階において採用してもよい。例えば、部品及び小組立品製造工程（ブロック１１０８）で作製される部品又は小部品は、航空機１１０２の使用期間中（ブロック１１１４）に作製される部品又は小部品と同様に作製することができる。また、装置、方法、又はそれらの組み合わせの１つ又は複数の実施例を、製造工程１１０８及び１１１０で用いることによって、例えば、実質的に航空機１１０２の組み立て速度を速めたり、コストを削減したりすることができる。同様に、装置又は方法の１つ又は複数の実施例又はそれらの組み合わせを、航空機１１０２の使用期間中（ブロック１１１４）及び／又は整備及び保守中（ブロック１１１６）に用いてもよいが、これに限定されない。

本明細書に開示の装置及び方法の様々な実施例は、様々な部品、特徴、及び機能を有する。なお、本開示の装置及び方法の様々な実施例は、本開示の装置及び方法の他の任意の実施例の部品、構成要素、及び機能のいずれでも任意に組み合わせて含むことができ、そのすべての可能性は、本開示の範囲内に含まれることを意図している。

本開示に関連する分野の当業者であれば、上述の説明及び関連図面に示された教示を受けて、本開示に記載された実施例に対する様々な改変を思いつくであろう。

したがって、本開示は、例示した特定の実施例に限定されるものではなく、改変及び他の実施例も添付の特許請求の範囲に含まれることが意図されている。また、上述の記載及び関連図面は、要素及び／又は機能のある特定の例示的な組み合わせに関連させて本開示の実施例を説明しているが、代替の実施態様によって、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく、要素及び／又は機能の別の組み合わせを提供することもできる。

Claims (15)

1. エンドエフェクタからワークに粘性物質を供給するためのブラシであって、
   インレット及び第１アウトレットを有する第１流路を含むと共に、回転軸を有し、前記インレットは前記回転軸と同軸であり、前記第１アウトレットは前記回転軸からオフセットされている本体部と、
   前記本体部から延出し、それぞれが先端及び少なくとも１つの毛体を有する複数のタフトと、
   前記本体部における前記第１流路の前記第１アウトレットに連通接続された第１チューブと、を含むブラシ。
2. 前記複数のタフトのうちの少なくとも１つの第１タフトは、前記本体部の前記回転軸に対して傾斜しており、
   前記複数のタフトのうちの前記少なくとも１つの第１タフトの先端は、当該少なくとも１つの第１タフトの他のどの部分よりも、前記本体部の前記回転軸から遠くにある、請求項１に記載のブラシ。
3. 前記複数のタフトのうちの少なくとも１つの第２タフトは、前記本体部の前記回転軸に対して傾斜しており、
   前記複数のタフトのうちの前記少なくとも１つの第２タフトの先端は、当該少なくとも１つの第２タフトの他のどの部分よりも、前記本体部の前記回転軸に近接している、請求項２に記載のブラシ。
4. 前記複数のタフトは、第１群のタフト及び第２群のタフトを含み、
   前記第２群のタフトは、第１組のタフト及び第２組のタフトを含み、
   前記第２群のタフトは、前記本体部において、前記本体部上の曲線経路に沿った位置から延出している、請求項１から３のいずれか１つに記載のブラシ。
5. 前記第１組のタフトの先端は、前記本体部の前記回転軸から等距離に配置されている、請求項４に記載のブラシ。
6. 前記第１組のタフトの先端は、前記本体部の前記回転軸に対して垂直な仮想面からそれぞれ異なる距離に配置されている、請求項４又は５に記載のブラシ。
7. 前記第２組のタフトの先端は、前記本体部の前記回転軸に対して垂直な仮想面から等距離に配置されている、請求項４〜６のいずれか１つに記載のブラシ。
8. 前記第２組のタフトの先端は、前記本体部の前記回転軸からそれぞれ異なる距離に配置されている、請求項４〜７のいずれかに１つに記載のブラシ。
9. 前記複数のタフトの先端は、それぞれ端面を有し、
   前記第１組のタフトの端面は、前記本体部の前記回転軸に対して平行であり、
   前記第２組のタフトの端面は、前記本体部の前記回転軸に対して垂直である、請求項４〜８のいずれか１つに記載のブラシ。
10. 前記複数のタフトのうちの前記第１群のタフトは、前記本体部において、前記本体部上の直線経路に沿った位置から延出している、請求項４〜９のいずれか１つに記載のブラシ。
11. 前記第１群のタフトの先端は、それぞれ端面を有し、
    前記第１群のタフトの先端のうちの少なくとも１つの先端の端面は、前記本体部の前記回転軸に対して傾斜している、請求項１０に記載のブラシ。
12. 前記第１群のタフトの先端のうちの少なくとも２つの先端の端面は互いに傾斜している、請求項１１に記載のブラシ。
13. 前記本体部は、前記インレット及び第２アウトレットを有する第２流路をさらに含み、
    前記第２アウトレットは、前記回転軸からオフセットされており、
    前記ブラシは、第２チューブをさらに含み、当該第２チューブは、前記本体部における前記第２流路の前記第２アウトレットに連通接続されている、請求項１〜１２のいずれか１つに記載のブラシ。
14. 前記本体部は、前記インレット及び第３アウトレットを有する第３流路をさらに含み、
    前記第３アウトレットは、前記回転軸からオフセットされており、
    前記ブラシは、第３チューブをさらに含み、当該第３チューブは、前記本体部における前記第３流路の前記第３アウトレットに連通接続されている、請求項１３に記載のブラシ。
15. エンドエフェクタからワークに粘性物質を供給する方法であって、前記ワークは、表面及び留め具を有し、前記留め具は、前記ワークの前記表面から延出するヘッドを含み、前記ヘッドは側面及び端面を有し、当該方法は、
    前記エンドエフェクタを用いて、ブラシを当該ブラシの本体部の回転軸周りに前記ワークに対して回転させ、この際に、
    前記ブラシの前記本体部は、インレット及び第１アウトレットを有する第１流路を含むものとし、
    前記インレットは前記回転軸と同軸であり、前記第１アウトレットは前記回転軸からオフセットされているとし、
    前記ブラシの前記本体部は、前記本体部から延出し、それぞれが先端及び少なくとも１つの毛体を有する複数のタフトをさらに含むものとし、
    前記ブラシは、前記本体部における前記第１流路の前記第１アウトレットに連通接続された第１チューブを含むものとし、
    前記ブラシを前記本体部の前記回転軸を中心に前記ワークに対して回転させつつ、前記エンドエフェクタにより前記粘性物質を押し出して、前記第１流路の前記インレットから前記第１流路の前記第１アウトレットへと流れるように、前記ブラシの前記本体部の前記第１流路を通過させ、次いで前記第１チューブを通過させて、前記複数のタフトに付着させ、
    前記粘性物質を押し出して前記複数のタフトに付着させつつ、前記エンドエフェクタにより、前記ブラシを前記ワークに対して位置決めして、前記ブラシの前記本体部の前記回転軸を前記留め具の中心軸と同軸にさせると共に、前記複数のタフトに付着した前記粘性物質を、前記ワークの前記表面と前記留め具とに供給する、方法。

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