JP2017087888A - 車両用挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、特許文献2に記載されたような従来の車両用挙動制御装置は、ドライバのステアリング操作に対応するヨーレート関連量に応じて車両の駆動力を低減させた後、車両の操舵角の絶対値が減少している場合、駆動力低減量を減少させる(即ち駆動力を上昇させる)制御を行うが、この駆動力を上昇させる制御を行う際に、車重やタイヤの状態については何ら考慮されていない。
このように構成された本発明においては、駆動力制御手段は、ヨーレート関連量に応じて車両の駆動力を低減させた後、アンダーステア要因取得手段により取得されたアンダーステアの要因となる車両の状態に基づき決定した変化率により駆動力を上昇させるので、駆動力を上昇させることにより、前輪に加えられた荷重を減少させ前輪のコーナリングフォースを減少させるときに、アンダーステアの要因となる車両の状態に応じた変化率により前輪のコーナリングフォースを減少させることができ、これにより、車重の増大やタイヤの経年劣化により車両のアンダーステア傾向が強くなった場合には、それに応じた変化率により前輪のコーナリングフォースを減少させることでアンダーステアが現れることを抑制することができ、車重の増大やタイヤの経年劣化が発生する前と同様にドライバの意図した挙動を正確に実現するように車両の挙動を制御することができる。
このように構成された本発明においては、駆動力制御手段は、アンダーステア要因取得手段により取得された車両の重量が大きいほど、駆動力を上昇させるときの変化率を小さくするので、駆動力を上昇させることにより、前輪に加えられた荷重を減少させ前輪のコーナリングフォースを減少させるときに、車両の重量が大きいほど、前輪に付加した荷重を低減するときの変化率を小さくし、前輪のコーナリングフォースを緩やかに減少させることができ、これにより、車重の増大により車両のアンダーステア傾向が強くなった場合には、それに応じて緩やかに前輪のコーナリングフォースを減少させることでアンダーステアが現れることを抑制することができ、車重の増大が発生する前と同様にドライバの意図した挙動を正確に実現するように車両の挙動を制御することができる。
このように構成された本発明においては、駆動力制御手段は、アンダーステア要因取得手段により取得されたタイヤ装着後の経過期間が長いほど、駆動力を上昇させるときの変化率を小さくするので、駆動力を上昇させることにより、前輪に加えられた荷重を減少させ前輪のコーナリングフォースを減少させるときに、タイヤ装着後の経過期間が長いほど、前輪に付加した荷重を低減するときの変化率を小さくし、前輪のコーナリングフォースを緩やかに減少させることができ、これにより、タイヤの経年劣化により車両のアンダーステア傾向が強くなった場合には、それに応じて緩やかに前輪のコーナリングフォースを減少させることでアンダーステアが現れることを抑制することができ、タイヤの経年劣化が発生する前と同様にドライバの意図した挙動を正確に実現するように車両の挙動を制御することができる。
このように構成された本発明においては、ステアリングの切り込み操作の終了に応じて駆動力を上昇させることにより、前輪に加えられた荷重を減少させ前輪のコーナリングフォースを減少させるときに、車重の増大やタイヤの経年劣化に応じた変化率により前輪のコーナリングフォースを減少させることで、アンダーステアが現れることを抑制することができ、車重の増大やタイヤの経年劣化が発生する前と同様に、ステアリングの切り込み操作終了後におけるドライバの意図した挙動を正確に実現するように車両の挙動を制御することができる。
本発明の実施形態によるPCM16(車両用挙動制御装置)は、上述したセンサ8〜14の検出信号の他、エンジン4の運転状態を検出する各種センサが出力した検出信号に基づいて、エンジン4の各部(例えば、スロットルバルブ、ターボ過給機、可変バルブ機構、点火装置、燃料噴射弁、EGR装置等)に対する制御を行うべく、制御信号を出力する。
これらのPCM16の各構成要素は、CPU、当該CPU上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのROMやRAMの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
図3は、本発明の実施形態による車両用挙動制御装置がエンジン4を制御するエンジン制御処理のフローチャートであり、図4は、本発明の実施形態による車両用挙動制御装置がトルク低減量を決定するトルク低減量決定処理のフローチャートであり、図5は、本発明の実施形態による車両用挙動制御装置が決定する目標付加減速度と操舵速度との関係を示したマップであり、図6は、本発明の実施形態による車両用挙動制御装置が決定する減速度減少量の補正係数とアンダーステアの要因となる車両の状態との関係を示したマップである。
エンジン制御処理が開始されると、図3に示すように、ステップS1において、PCM16は車両1の運転状態に関する各種情報を取得する。具体的には、PCM16は、操舵角センサ8が検出した操舵角、アクセル開度センサ10が検出したアクセル開度、車速センサ12が検出した車速、加速度センサ14が検出した加速度、車両1の変速機に現在設定されているギヤ段等を含む、上述した各種センサが出力した検出信号を運転状態に関する情報として取得する。更に、PCM16は、車両1にタイヤが装着された後の経過期間(以下、必要に応じて「タイヤ使用期間」という)を特定するためのタイヤ使用期間情報を取得する。このタイヤ使用期間情報としては、例えば、車両製造時やタイヤ交換時に予め車両1の記憶装置に入力されたタイヤ装着日時や、タイヤ自体に設けられた記憶装置に予め入力されたタイヤ製造日時等が用いられる。
その結果、操舵速度の絶対値が減少していない場合、即ち操舵速度の絶対値が増大している又は操舵速度の絶対値が変化していない場合、ステップS24に進み、トルク低減量決定部22は、操舵速度に基づき目標付加減速度を取得する。この目標付加減速度は、ドライバの意図した車両挙動を正確に実現するために、ステアリング操作に応じて車両1に付加すべき減速度である。
図5における横軸は操舵速度を示し、縦軸は目標付加減速度を示す。図5に示すように、操舵速度が閾値TS以下である場合、対応する目標付加減速度は0である。即ち、操舵速度が閾値TS以下である場合、PCM16は、ステアリング操作に基づき車両1に減速度を付加するための制御(具体的にはエンジン4の出力トルクの低減)を停止する。
一方、操舵速度が閾値TSを超えている場合には、操舵速度が増大するに従って、この操舵速度に対応する目標付加減速度は、所定の上限値Dmax(例えば1m/s2)に漸近する。即ち、操舵速度が増大するほど目標付加減速度は増大し、且つ、その増大量の増加割合は小さくなる。
具体的には、トルク低減量決定部22は、前回の処理において決定した付加減速度から今回の処理のステップS24において決定した目標付加減速度への増大率がRmax以下である場合、ステップS24において決定した目標付加減速度を今回の処理における付加減速度として決定する。
一方、前回の処理において決定した付加減速度から今回の処理のステップS24において決定した目標付加減速度への変化率がRmaxより大きい場合、トルク低減量決定部22は、前回の処理において決定した付加減速度から今回の処理時まで増大率Rmaxにより増大させた値を今回の処理における付加減速度として決定する。
アンダーステア要因取得部20は、例えば、現在のギヤ段、エンジン4の出力トルク、及び図3のステップS1において取得した車両1の加速度に基づき、車両1の重量を算出する。また、アンダーステア要因取得部20は、図3のステップS1において取得したタイヤ使用期間情報に基づき、車両1にタイヤが装着された後の経過期間を特定する。
具体的には、トルク低減量決定部22は、図6(a)のマップに示した減速度減少量の補正係数K1と車重との関係と、図6(b)のマップに示した減速度減少量の補正係数K2とタイヤ使用期間との関係に基づき、ステップS28において取得した車両1の重量及びタイヤ使用期間に対応する補正係数K1、K2を取得する。
図6(a)における横軸は、車両1に運転者1名が乗車し且つ荷物を積載していない場合の車重に対する実際の車重(即ちステップS28において取得された車両1の重量)の増加重量を示し、縦軸は補正係数K1を示す。図6(a)に示すように、増加重量が大きいほど、補正係数K1は小さくなる。
また、図6(b)における横軸はタイヤ使用期間を示し、縦軸は補正係数K2を示す。図6(b)に示すように、タイヤ使用期間が長いほど、補正係数K2は小さくなる。
トルク低減量決定部22は、このように取得した補正係数K1及びK2を、ステップS27において取得した減速度減少量に乗じることにより、補正減速度減少量を算出する。
ステップS6の後、PCM16は、エンジン制御処理を終了する。
この図7(b)に示すように、位置Aにおいて右向きの操舵が開始され、ステアリングの切り足し操作が行われることにより右向きの操舵角が徐々に増大し、位置Bにおいて右向きの操舵角が最大となる。その後、位置Cまで操舵角が一定に保たれる(操舵保持)。
車両1の操舵速度は、車両1の操舵角の時間微分により表される。即ち、図7(c)に示すように、位置Aにおいて右向きの操舵が開始された場合、右向きの操舵速度が生じ、位置Aと位置Bとの間において操舵速度がほぼ一定に保たれる。その後、右向きの操舵速度は減少し、位置Bにおいて右向きの操舵角が最大になると、操舵速度は0になる。更に、位置Bから位置Cまで右向きの操舵角が保持される間、操舵速度は0のままである。
図7(d)では、位置Aから増大を開始した目標付加減速度の増大率が閾値Rmaxを上回っている場合を示している。この場合、トルク低減量決定部22は、増大率=Rmaxとなるように(即ち一点鎖線で示した目標付加減速度よりも緩やかな増大率で)付加減速度を増大させる。また、位置Aと位置Bとの間において目標付加減速度がほぼ一定に保たれている場合、トルク低減量決定部22は、付加減速度=目標付加減速度として決定する。
また、図6を参照して説明したように、車両1の重量が大きいほど補正係数K1が小さくなり、タイヤ使用期間が長いほど補正係数K2が小さくなるので、車両1の重量が大きいほど、あるいは、タイヤ使用期間が長いほど、補正減速度減少量は小さくなり、付加減速度の減少率が小さくなる。即ち、車両1の重量が大きいほど、あるいは、タイヤ使用期間が長いほど、図7(d)において二点鎖線により示すように、付加減速度の変化を示す曲線の傾きが緩やかになる。
上述したように、トルク低減量決定部22は、付加減速度を実現するために必要となるトルク低減量を、現在の車速、ギヤ段、路面勾配等のパラメータに基づき決定する。従って、これらのパラメータが一定である場合、トルク低減量は、図7(d)に示した付加減速度の変化と同様に変化するように決定される。
従って、操舵角の絶対値が一定又は減少中であり、トルク低減量決定部22が、ステップS30において補正減速度減少量により付加減速度を減少させる場合、図7(d)を参照して説明したように、車両1の重量が大きいほど、あるいは、タイヤ使用期間が長いほど、付加減速度の減少率が小さくなるので、トルク低減量の減少率も同様に小さくなる。即ち、車両1の重量が大きいほど、あるいは、タイヤ使用期間が長いほど、図7(e)において二点鎖線により示すように、トルク低減量の変化を示す曲線の傾きが緩やかになる。
図3を参照して説明したように、最終目標トルク決定部24は、ステップS3において決定した基本目標トルクから、ステップS4のトルク低減量決定処理において決定したトルク低減量を減算することにより、最終目標トルクを決定する。従って、基本目標トルクが一定である場合、最終目標トルクは、図7(e)に示したトルク低減量の変化と同様に変化するように決定される。
従って、操舵角の絶対値が一定又は減少中であり、ステップS30において、トルク低減量決定部22が補正減速度減少量により付加減速度を減少させる場合、図7(e)を参照して説明したように、車両1の重量が大きいほど、あるいは、タイヤ使用期間が長いほど、トルク低減量の減少率が小さくなるので、最終目標トルクを上昇させるときの変化率も同様に小さくなる。即ち、車両1の重量が大きいほど、あるいは、タイヤ使用期間が長いほど、図7(f)において二点鎖線により示すように、最終目標トルクの上昇を示す曲線の傾きが緩やかになる。
位置Aにおいて右向きの操舵が開始され、右向きの操舵速度が増大するにつれて図7(e)に示したようにトルク低減量を増大させることにより、図7(f)に示したように最終目標トルクを低減させると、車両1の操舵輪である前輪2の荷重が増加する。その結果、前輪2と路面との間の摩擦力が増加し、前輪2のコーナリングフォースが増大するため、車両1の回頭性が向上する。即ち、図7(g)に示すように、位置Aと位置Bとの間において、トルク低減量に対応する制御を行わなかった場合(点線)よりも、トルク低減量を反映した最終目標トルクを実現するようにエンジン4の制御を行った場合(実線)の方が、車両1に発生する時計回り(CW)のヨーレートが大きくなる。
次に、図7(d)、(e)に示したように、位置Bに向かって操舵速度が減少するとき目標付加減速度も減少するが、トルク低減量を最大値のまま維持しているので、操舵の切り込みが継続されている間は前輪2に付加した荷重が維持され、車両1の回頭性が保たれる。
更に、位置Bから位置Cにおいて操舵角の絶対値が一定である場合、トルク低減量を滑らかに減少させることにより、最終目標トルクを滑らかに上昇させるので、操舵の切り込みの終了に応じて徐々に前輪2に付加した荷重を低減し、前輪2のコーナリングフォースを減少させることにより車体を安定させつつ、エンジン4の出力トルクを回復させることができる。特に、図7(f)に示したように、車両1の重量が大きいほど、あるいは、タイヤ使用期間が長いほど、最終目標トルクを上昇させるときの変化率が小さくなるので、車重の増大やタイヤの経年劣化により車両のアンダーステア傾向が強くなるほど、前輪2に付加した荷重を低減するときの変化率を小さくし、前輪2のコーナリングフォースを緩やかに減少させるようになっている。
上述した実施形態においては、トルク低減量決定部22は、ヨーレート関連量としての操舵速度に基づき目標付加減速度を取得し、この目標付加減速度に基づいてトルク低減量を決定すると説明したが、アクセルペダルの操作以外の車両1の運転状態(操舵角、ヨーレート、スリップ率等)に基づきトルク低減量を決定するようにしてもよい。
例えば、トルク低減量決定部22は、操舵角及び車速から算出した目標ヨーレートや、ヨーレートセンサから入力されたヨーレートに基づき、車両1に発生させるべき目標ヨー加速度をヨーレート関連量として算出し、その目標ヨー加速度に基づき目標付加減速度を取得して、トルク低減量を決定するようにしてもよい。あるいは、加速度センサにより、車両1の旋回に伴って発生する横加速度をヨーレート関連量として検出し、この横加速度に基づきトルク低減量を決定するようにしてもよい。
2 前輪
4 エンジン
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
10 アクセル開度センサ
12 車速センサ
14 加速度センサ
16 PCM
18 基本目標トルク決定部
20 アンダーステア要因取得部
22 トルク低減量決定部
24 最終目標トルク決定部
26 エンジン制御部
Claims (4)
- 前輪が操舵される車両の挙動を制御する車両用挙動制御装置において、
上記車両のヨーレートに関連するヨーレート関連量に応じて上記車両の駆動力を低減させるように制御する駆動力制御手段と、
アンダーステアの要因となる上記車両の状態を取得するアンダーステア要因取得手段と、を有し、
上記駆動力制御手段は、上記駆動力を低減させた後、上記アンダーステア要因取得手段により取得された上記車両の状態に基づき決定した変化率により上記駆動力を上昇させる制御を行うことを特徴とする車両用挙動制御装置。 - 上記アンダーステア要因取得手段は、上記車両の重量を、上記アンダーステアの要因となる上記車両の状態として取得し、
上記駆動力制御手段は、上記アンダーステア要因取得手段により取得された上記車両の重量が大きいほど、上記駆動力を上昇させるときの変化率を小さくする、請求項1に記載の車両用挙動制御装置。 - 上記アンダーステア要因取得手段は、上記車両にタイヤが装着された後の経過期間を、上記アンダーステアの要因となる上記車両の状態として取得し、
上記駆動力制御手段は、上記アンダーステア要因取得手段により取得された上記車両にタイヤが装着された後の経過期間が長いほど、上記駆動力を上昇させるときの変化率を小さくする、請求項1又は2に記載の車両用挙動制御装置。 - 上記駆動力制御手段は、上記車両の操舵角が増大し且つ上記ヨーレート関連量が増大している場合、上記ヨーレート関連量に応じて上記駆動力を低減させ、この後、上記操舵角が減少し又は上記操舵角が一定になった場合、上記駆動力を上昇させる、請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両用挙動制御装置。
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