JP2017087822A - 支障物検出装置およびその装置を備える引戸開閉装置 - Google Patents

Abstract

【課題】引戸と衝突する可能性が低い支障物の検出を抑制することができる支障物検出装置およびその装置を備える引戸開閉装置を提供する。【解決手段】支障物検出装置６０は、開閉方向に移動する引戸により開閉される出入口の支障物を検出するものであり、支障物を検出する第１の検出部６１Ａおよび第２の検出部６２Ａと、引戸の位置に応じて第１の検出部６１Ａの開閉方向における第１の検出範囲および第２の検出部６２Ａの開閉方向における第２の検出範囲を設定する制御部６１Ｂ，６２Ｂとを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、支障物検出装置およびその装置を備える引戸開閉装置に関する。

引戸開閉装置の一例として、ホームドア装置が知られている。このようなホームドア装置は、開閉方向に移動可能な引戸と、引戸を収納可能な戸袋と、引戸を駆動させる駆動部とを備える。ホームドア装置は、引戸を駆動させる駆動部の電流が予め設定された閾値を超えることに基づいて、引戸に支障物が衝突したと判定している（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−２１０４７４号公報

ところで、引戸開閉装置の安全性を考慮すると、特許文献１のように支障物が引戸に衝突したことに基づいて支障物を検出することよりも引戸に対して支障物が非接触の状態で支障物を検出することが好ましい。

そこで、例えば支障物の検出範囲を出入口の開閉方向の全体とし、検出範囲が変更されない光学系の支障物検出装置を備える引戸開閉装置が考えられる。しかし、このような引戸開閉装置では、開閉方向において引戸が位置していない場所に支障物が位置した場合、すなわち引戸と衝突する可能性が低い場所に支障物が存在する場合でも支障物を検出してしまう。

本発明は、引戸と衝突する可能性が低い支障物の検出を抑制することができる支障物検出装置およびその装置を備える引戸開閉装置を提供することを目的とする。

〔１〕本発明の一形態に従う支障物検出装置は、開閉方向に移動する引戸により開閉される出入口の支障物を検出する支障物検出装置であって、前記支障物を検出する支障物検出部と、前記引戸の位置に応じて前記支障物検出部の前記開閉方向における検出範囲を設定する制御部とを備える。

この構成によれば、引戸の位置に応じて支障物検出部による開閉方向における検出範囲が設定されるため、例えば開閉方向において出入口において引戸から遠い位置を支障物検出部の検出範囲外とすることができる。このため、出入口において引戸から遠い位置、すなわち引戸と衝突する可能性がない、または可能性が低い位置に支障物が存在してもその支障物を検出することを抑制することができる。

〔２〕上記支障物検出装置に従属する一形態によれば、前記制御部は、前記開閉方向における前記引戸の位置が全閉位置に近づくにつれて前記検出範囲を拡大し、前記開閉方向における前記引戸の位置が全開位置に近づくにつれて縮小する。

この構成によれば、出入口において引戸を速やかに停止しなくても引戸が支障物と衝突しない位置、すなわち出入口において引戸の戸先から閉方向に遠い位置に存在する支障物を支障物検出部の検出範囲外とする。このため、引戸と衝突する可能性が低い範囲に支障物が存在してもその支障物を検出することを抑制することができる。

〔３〕上記支障物検出装置に従属する一形態によれば、前記制御部は、前記開閉方向における前記引戸の位置が全閉位置よりも開方向に位置するとき、前記引戸の戸先よりも閉方向の位置が含まれるように前記開閉方向における前記検出範囲を設定する。

この構成によれば、例えば引戸が閉動作するとき、支障物が引戸に対して閉方向に近い位置に存在する場合でも支障物検出部が引戸の戸先に支障物が衝突する前に支障物を検出することができる。このため、例えば支障物検出部が支障物を検出したときに引戸の駆動を停止することにより、支障物と引戸とが衝突することを抑制することができる。

〔４〕上記支障物検出装置に従属する一形態によれば、前記制御部は、外部機器と通信可能であり、前記外部機器から受信した信号に基づいて前記開閉方向における前記検出範囲を調整する。

この構成によれば、支障物検出部の検出範囲を調整することにより、例えば引戸が閉動作の場合の検出範囲と引戸が開動作の場合の検出範囲とが異なるように調整することができる。このため、検出範囲の設定の自由度が高まる。

〔５〕上記支障物検出装置に従属する一形態によれば、前記制御部は、前記開閉方向における前記検出範囲を段階的に設定する。

この構成によれば、引戸の位置に連動して連続的に支障物検出部の開閉方向における検出範囲を設定する場合と比較して、その検出範囲の設定回数が少なくなる。したがって、制御部の負荷が小さくなる。

〔６〕上記支障物検出装置に従属する一形態によれば、前記支障物検出部は、前記引戸の表面側に配置される第１の検出部、および、前記引戸の裏面側に配置される第２の検出部の少なくとも一方を含み、前記制御部は、前記開閉方向における前記引戸の位置に応じて前記第１の検出部の前記開閉方向における第１の検出範囲、および、前記第２の検出部の前記開閉方向における第２の検出範囲の少なくとも一方を設定する。

この構成によれば、第１の検出部および第２の検出部の両方を備える場合においても、第１の検出部および第２の検出部の少なくとも一方の開閉方向における検出範囲を引戸の位置に応じて設定する。このため、引戸と衝突する可能性がない、または引戸と衝突する可能性が低い範囲に支障物が存在してもその支障物を検出することを抑制することができる。

〔７〕上記支障物検出装置に従属する一形態によれば、前記支障物検出部は、前記第１の検出部および前記第２の検出部の両方を含み、前記制御部は、前記開閉方向における前記第１の検出範囲の設定に連動して、前記開閉方向における前記第２の検出範囲を設定する。

この構成によれば、第１の検出部および第２の検出部がともに引戸の位置に応じて検出範囲を設定するため、引戸と衝突する可能性がない、または可能性が低い範囲に支障物が存在してもその支障物を検出することを一層抑制することができる。

〔８〕上記支障物検出装置に従属する一形態によれば、前記支障物検出部は、前記第１の検出部および前記第２の検出部の両方を含み、前記制御部は、前記開閉方向における前記第１の検出範囲および前記開閉方向における前記第２の検出範囲を個別に設定する。

この構成によれば、第１の検出部の第１の検出範囲に影響されず、第２の検出部の第２の検出範囲を設定することができる。また第２の検出部の第２の検出範囲に影響されず、第１の検出部の第１の検出範囲を設定することができる。このため、第１の検出範囲および第２の検出範囲の設定の自由度が高くなる。

〔９〕上記支障物検出装置に従属する一形態によれば、前記制御部は、前記開閉方向における前記引戸の位置に応じて前記開閉方向における前記第１の検出範囲を設定し、前記開閉方向における前記出入口の全体が含まれるように前記第２の検出範囲を設定する。

この構成によれば、支障物が第２の検出範囲内に存在するとき、第２の検出部により支障物を検出することができ、第２の検出範囲内の支障物が引戸の表面側に移動したとき、引戸の位置に応じて、第１の検出部により支障物を検出することができる。このため、引戸の表面側において、引戸と衝突する可能性がない、または可能性が低い範囲に支障物が存在してもその支障物を検出することを抑制することができる。

〔１０〕上記支障物検出装置に従属する一形態によれば、前記支障物検出部は、前記検出範囲が平面である２次元センサ、または、前記検出範囲が空間である３次元センサである。

この構成によれば、２次元センサおよび３次元センサでは、検出範囲の変更プログラムに基づいて開閉方向における検出範囲の設定が可能である。このため、支障物検出部として投光器および受光器を有する光電センサを用いる場合と比較して、開閉方向における検出範囲を容易に変更することができる。

〔１１〕本発明の一形態に従う引戸開閉装置は、出入口を開閉する開閉方向に移動する引戸と、前記引戸を前記開閉方向に移動させる駆動部と、前記出入口の支障物を検出する上記〔１〕〜〔１０〕のいずれか一項に記載の支障物検出装置とを備える。

この構成によれば、引戸開閉装置は、上記〔１〕〜〔１０〕の少なくともいずれか１つの効果を得ることができる。

本発明にかかる支障物検出装置および引戸開閉装置によれば、引戸と衝突する可能性が低い支障物の検出を抑制することができる。

第１の実施形態の引戸開閉装置において、（ａ）引戸開閉装置の平面図、（ｂ）引戸が全閉位置のときの引戸開閉装置の正面図。 （ａ）引戸開閉装置の一部の平面図、（ｂ）引戸開閉装置の一部の正面図、（ｃ）引戸開閉装置の一部の側面図。 引戸開閉装置の電気的な構成を示すブロック図。 （ａ）〜（ｄ）引戸の閉動作時における引戸開閉装置の一部の平面図。 （ａ）〜（ｄ）引戸の開動作時における引戸開閉装置の一部の平面図。 閉動作時における検出範囲設定制御の処理手順を示すフローチャート。 開動作時における検出範囲設定制御の処理手順を示すフローチャート。 支障物検出制御の処理手順を示すフローチャート。 （ａ）および（ｂ）引戸の閉動作時における引戸開閉装置の一部の平面図。 引戸の開動作時における引戸開閉装置の一部の平面図。 第２の実施形態の引戸開閉装置において、（ａ）〜（ｄ）引戸の閉動作時における引戸開閉装置の一部の平面図。 （ａ）〜（ｄ）引戸の開動作時における引戸開閉装置の一部の平面図。 変形例の引戸開閉装置の正面図。

（第１の実施形態）
以下、引戸開閉装置の第１の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態の引戸開閉装置は、鉄道のプラットホームに設置されるホームドア装置である。図１（ｂ）は、引戸開閉装置１をプラットホームＰのホーム側から軌道側に向けて見たときの正面図である。

図１（ｂ）に示されるように、引戸開閉装置１は、プラットホームＰの軌道側端部に沿って設置され、プラットホームＰ上をホーム側と軌道側とに仕切る。引戸開閉装置１は、設置面Ｐ１に対して上方に間隔を設けて移動可能な引戸１０と、引戸１０を収納可能な戸袋２０と、引戸１０の戸先が挿入可能な戸当たり３０とを備える。

引戸開閉装置１は、戸袋２０と戸当たり３０との間の空間である出入口１００を引戸１０が移動することにより出入口１００を開閉する。具体的には、図１（ｂ）の実線の引戸１０により示されるとおり、引戸１０の戸先が戸当たり３０に挿入されることにより出入口１００を閉鎖し、図１（ｂ）の二点鎖線の引戸１０により示されるとおり、引戸１０の戸先が戸袋２０付近に移動することにより出入口１００を開放する。このように引戸１０は、図１（ｂ）の実線の引戸１０により示される全閉位置と、図１（ｂ）の二点鎖線の引戸１０により示される全開位置との間を可動範囲ＭＲとして、引戸１０の開閉方向（以下、「開閉方向ＺＡ」）に移動可能である。なお、本実施形態では、図１（ｂ）の二点鎖線の引戸１０のように、引戸１０の戸先が戸袋２０から突出しているが、引戸１０の位置が全開位置のときに引戸１０の戸先が戸袋２０に収納されてもよい。また引戸開閉装置１から戸当たり３０を省略してもよい。

戸袋２０内には、引戸１０を開閉方向ＺＡに移動させる駆動部４０と、駆動部４０を制御する制御装置５０とが収容されている。駆動部４０は、駆動源となる電動モータ４１と、電動モータ４１に連結される駆動側回転体４２と、開閉方向ＺＡにおいて駆動側回転体４２に対して間隔を置いて配置される従動側回転体４３と、これら回転体４２，４３に巻き付けられる伝達部材４４とを備える。伝達部材４４には、伝達部材４４と引戸１０の戸尻とを連結する連結部材４５が取り付けられている。

駆動部４０の動作について説明する。
電動モータ４１が第１の方向に回転することにより、駆動側回転体４２が時計回り方向に回転するとき、伝達部材４４が矢印方向Ｙ１に向けて回転する。これにより、伝達部材４４に取り付けられた連結部材４５が矢印方向Ｙ１に向けて移動するため、引戸１０が開方向に向けて移動する。

電動モータ４１が第１の方向とは逆方向となる第２の方向に回転することにより、駆動側回転体４２が反時計回り方向に回転するとき、伝達部材４４が矢印方向Ｙ１とは逆方向となる矢印方向Ｙ２に向けて回転する。これにより、連結部材４５が矢印方向Ｙ２に向けて移動するため、引戸１０が閉方向に向けて移動する。

図１（ａ）に示されるように、引戸開閉装置１は、出入口１００の支障物（図示略）を検出する支障物検出装置６０を備える。なお、支障物とは、引戸１０が開閉方向ＺＡに移動するときに引戸１０の移動の妨げとなるものをいう。

支障物検出装置６０は、引戸１０の表面１０Ｘ側（ホーム側）に配置され、引戸１０よりもホーム側の支障物を検出する第１の検出装置６１と、引戸１０の裏面１０Ｙ側（軌道側）に配置され、引戸１０よりも軌道側の支障物を検出する第２の検出装置６２とを備える。第１の検出装置６１および第２の検出装置６２は、戸袋２０内に収容されている。図１（ｂ）に示されるように、第１の検出装置６１は、戸袋２０の閉方向の端部かつ下方に配置されている。図１（ｂ）には図示していないが、第２の検出装置６２も同様に配置されている。なお、第１の検出装置６１および第２の検出装置６２の少なくとも一方は、戸袋２０の外部に配置されてもよい。また、第１の検出装置６１および第２の検出装置６２の少なくとも一方は、戸袋２０の閉方向の端部かつ上方に配置されてもよい。要するに、第１の検出装置６１および第２の検出装置６２の高さ方向ＺＢの位置は、出入口１００の支障物が検出可能であれば、任意に設定可能である。

図２（ａ）〜（ｃ）に示されるように、第１の検出装置６１は、引戸１０の表面１０Ｘに沿った平面を支障物の検出範囲とした２次元センサを含む。第１の検出装置６１の第１の検出範囲ＲＡは、引戸１０の表面１０Ｘ側において、出入口１００の開閉方向ＺＡの全体、かつ、引戸１０の高さ方向ＺＢの全体に設定可能である。第１の検出装置６１は、開閉方向ＺＡにおける第１の検出範囲ＲＡを変更可能である。

第２の検出装置６２は、引戸１０の裏面１０ＹからプラットホームＰの軌道側の縁までの範囲となる空間を支障物の検出範囲とした３次元センサを含む。第２の検出装置６２の第２の検出範囲ＲＢは、引戸１０の裏面１０Ｙ側において、出入口１００の開閉方向ＺＡの全体、かつ、引戸１０の高さ方向ＺＢの全体、かつ、引戸１０の裏面１０ＹからプラットホームＰの軌道側の縁までの範囲に設定可能である。第２の検出装置６２は、開閉方向ＺＡにおける第２の検出範囲ＲＢを変更可能である。

次に、図３を参照して、引戸開閉装置１の電気的な構成について説明する。
駆動部４０は、電動モータ４１の回転数を検出する回転数検出部４６を備える。回転数検出部４６の一例は、光学式のエンコーダである。回転数検出部４６の検出結果は、制御装置５０に出力される。電動モータ４１の回転数は、引戸１０が全閉位置または全開位置のときの回転数を基準回転数とし、基準回転数から累積した回転数である。なお、本実施形態の電動モータ４１の基準回転数は「０」である。なお、回転数検出部４６は、磁気式のエンコーダや、エンコーダ以外のセンサであってもよい。要するに、回転数検出部４６は、電動モータ４１の回転数を検出可能なセンサであればよい。

制御装置５０は、駆動部４０および支障物検出装置６０と電気的に接続されている。制御装置５０には、駅員が引戸開閉装置１の開動作および閉動作を操作するための操作部１１０の操作信号が入力される。操作部１１０の一例は、引戸開閉装置１の開閉ボタンである。制御装置５０は、駆動部４０および支障物検出装置６０に指令信号を出力する制御部５１と、引戸１０の位置に応じて、第１の検出装置６１の第１の検出範囲ＲＡおよび第２の検出装置６２の第２の検出範囲ＲＢを設定するための設定指令信号を生成する検出範囲生成部５２とを備える。

制御部５１は、操作部１１０の操作信号に基づいて、駆動部４０の電動モータ４１を第１の方向または第２の方向で回転させるための方向指令信号を駆動部４０および検出範囲生成部５２に出力する。

検出範囲生成部５２には、回転数検出部４６の検出結果が入力される。検出範囲生成部５２は、回転数検出部４６の検出結果と方向指令信号とに基づいて引戸１０の戸先の位置を把握することができる。検出範囲生成部５２は、回転数検出部４６の検出結果と方向指令信号とに基づいて各検出範囲ＲＡ，ＲＢを設定するための設定指令信号を生成し、第１の検出部６１Ａおよび第２の検出部６２Ａのそれぞれに設定指令信号を出力する。検出範囲生成部５２は、電動モータ４１の第１の方向における回転数と、各検出範囲ＲＡ，ＲＢとの関係を示す第１のマップと、電動モータ４１の第２の方向における回転数と、各検出範囲ＲＡ，ＲＢとの関係を示す第２のマップとを記憶している。検出範囲生成部５２は、第１のマップおよび第２のマップを用いて設定指令信号を生成する。

支障物検出装置６０の第１の検出装置６１は、支障物を検出する支障物検出部の一例である第１の検出部６１Ａと、第１の検出部６１Ａを制御する制御部６１Ｂと、開閉方向ＺＡにおける支障物の第１の検出範囲ＲＡを設定する検出範囲設定部６１Ｃと、制御部６１Ｂが実行する制御プログラム等を記憶する記憶部６１Ｄとを備える。第１の検出部６１Ａは、上述のように２次元センサである。なお、検出範囲設定部６１Ｃは、制御部６１Ｂに含まれる構成であってもよい。

記憶部６１Ｄには、例えば、検出範囲生成部５２の設定指令信号と、開閉方向ＺＡにおける第１の検出範囲ＲＡとの関係を示すマップが記憶されている。また記憶部６１Ｄには、電動モータ４１の回転数の閾値Ｔｈ１〜Ｔｈ３が記憶されている。閾値Ｔｈ１〜Ｔｈ３は、閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３の順番で大きくなる。

検出範囲設定部６１Ｃは、検出範囲生成部５２の設定指令信号に基づいて、記憶部６１Ｄのマップを用いて開閉方向ＺＡにおける第１の検出範囲ＲＡを設定する。検出範囲設定部６１Ｃは、開閉方向ＺＡにおける第１の検出範囲ＲＡの設定内容を範囲設定信号として制御部６１Ｂに出力する。

制御部６１Ｂは、範囲設定信号に基づいて第１の検出部６１Ａを制御して、開閉方向ＺＡにおける第１の検出範囲ＲＡを設定する。このように制御部６１Ｂは、引戸１０の位置に応じて開閉方向ＺＡにおける第１の検出範囲ＲＡを設定する。

第２の検出装置６２は、第１の検出装置６１と同様に、支障物検出部の一例である第２の検出部６２Ａ、制御部６２Ｂ、検出範囲設定部６２Ｃ、および、記憶部６２Ｄを備える。第２の検出部６２Ａ、制御部６２Ｂ、検出範囲設定部６２Ｃ、および、記憶部６２Ｄの各機能は、第１の検出部６１Ａ、制御部６１Ｂ、検出範囲設定部６１Ｃ、および、記憶部６１Ｄの各機能と同様である。このため、制御部６２Ｂは、引戸１０の位置に応じて開閉方向ＺＡにおける第２の検出範囲ＲＢを設定する。第２の検出部６２Ａは、上述のように３次元センサである。なお、検出範囲設定部６２Ｃは、制御部６２Ｂに含まれる構成であってもよい。

また、支障物検出装置６０の制御部６１Ｂ，６２Ｂには、外部機器７０と有線または無線により通信可能である。外部機器７０の一例は、パーソナルコンピュータである。例えば外部機器７０が制御部６１Ｂ，６２Ｂに接続され、外部機器７０のインターフェースにおいて外部機器７０が制御部６１Ｂ，６２Ｂに信号を出力することにより、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、開閉方向ＺＡにおける各検出範囲ＲＡ，ＲＢを調整可能となる。具体的には、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、外部機器７０から受信した信号に基づいて記憶部６１Ｄ，６２Ｄに記憶された各検出範囲ＲＡ，ＲＢのマップを変更する。詳細には、電動モータ４１の回転数の閾値の値や閾値の数を変更したり、閾値に対応する各検出範囲ＲＡ，ＲＢの範囲を変更したりする。

次に、図４および図５を参照して、各検出範囲ＲＡ，ＲＢの設定態様の一例について説明する。
図４に示されるように、引戸１０が全開位置から閉動作する場合、出入口１００は、電動モータ４１（図３参照）の第２の方向における回転数の閾値Ｔｈ１〜Ｔｈ３に応じて４つの範囲に区分される。一方、図５に示されるように、引戸１０が全閉位置から開動作する場合、出入口１００は、電動モータ４１の第１の方向における回転数の閾値Ｔｈ１〜Ｔｈ３に応じて４つの範囲に区分される。

詳細には、図４に示されるように、出入口１００は、電動モータ４１の第２の方向における回転数の閾値Ｔｈ１に対応する引戸１０の戸先の位置ＰＳ１、回転数の閾値Ｔｈ２に対応する引戸１０の戸先の位置ＰＳ２、および、回転数の閾値Ｔｈ３に対応する引戸１０の戸先の位置ＰＳ３に応じて区分される。すなわち出入口１００は、全開位置から位置ＰＳ１までの範囲、位置ＰＳ１から位置ＰＳ２までの範囲、位置ＰＳ２から位置ＰＳ３までの範囲、および、位置ＰＳ３から全閉位置までの範囲に区分される。

また図５に示されるように、出入口１００は、電動モータ４１の第１の方向における回転数の閾値Ｔｈ１に対応する引戸１０の戸先の位置ＰＳ３、回転数の閾値Ｔｈ２に対応する引戸１０の戸先の位置ＰＳ２、および、回転数の閾値Ｔｈ３に対応する引戸１０の戸先の位置ＰＳ１に応じて区分される。すなわち出入口１００は、引戸１０の閉動作時と同様に区分される。

図４（ａ）〜（ｄ）に示されるとおり、引戸１０の位置が全開位置から閉動作する場合、電動モータ４１の回転数、すなわち引戸１０の戸先の位置に応じて、開閉方向ＺＡにおける各検出範囲ＲＡ，ＲＢが以下のとおり変更される。本実施形態では、開閉方向ＺＡにおける各検出範囲ＲＡ，ＲＢは、引戸１０の戸先の位置に応じて変更される。

図４（ａ）に示されるように、引戸１０の位置が全開位置のとき、すなわち電動モータ４１の回転数が「０」のとき、回転数が閾値Ｔｈ１未満であるため、第１の検出範囲ＲＡが第１の範囲ＲＡ１となり、第２の検出範囲ＲＢが第１の範囲ＲＢ１となる。第１の範囲ＲＡ１は、開閉方向ＺＡにおいて第１の検出装置６１から位置ＰＳ１よりも僅かに閉方向となる位置までの範囲を示す。第１の範囲ＲＢ１は、第１の範囲ＲＡ１と同様である。

図４（ｂ）に示されるように、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ１に達したとき、すなわち引戸１０の戸先が位置ＰＳ１まで移動したとき、第１の検出範囲ＲＡが第２の範囲ＲＡ２となり、第２の検出範囲ＲＢが第２の範囲ＲＢ２となる。第２の範囲ＲＡ２は、開閉方向ＺＡにおいて第１の検出装置６１から位置ＰＳ２よりも僅かに閉方向となる位置までの範囲を示す。第２の範囲ＲＢ２は、第２の範囲ＲＡ２と同様である。

図４（ｃ）に示されるように、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ２に達したとき、すなわち引戸１０の戸先が位置ＰＳ２まで移動したとき、第１の検出範囲ＲＡが第３の範囲ＲＡ３となり、第２の検出範囲ＲＢが第３の範囲ＲＢ３となる。第３の範囲ＲＡ３は、開閉方向ＺＡにおいて第１の検出装置６１から位置ＰＳ３よりも僅かに閉方向となる位置までの範囲を示す。第３の範囲ＲＢ３は、第３の範囲ＲＡ３と同様である。

図４（ｄ）に示されるように、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ３に達したとき、すなわち引戸１０の戸先が位置ＰＳ３まで移動したとき、第１の検出範囲ＲＡが第４の範囲ＲＡ４となり、第２の検出範囲ＲＢが第４の範囲ＲＢ４となる。第４の範囲ＲＡ４は、開閉方向ＺＡにおいて出入口１００の全体が含まれる範囲を示す。第４の範囲ＲＢ４は、第４の範囲ＲＡ４と同様である。

このように制御部６１Ｂ，６２Ｂは、開閉方向ＺＡにおける引戸１０の位置が全閉位置に近づくにつれて開閉方向ＺＡにおける各検出範囲ＲＡ，ＲＢを拡大する。そして制御部６１Ｂ，６２Ｂは、引戸１０の位置が全閉位置よりも開方向に位置するとき、各範囲ＲＡ１〜ＲＡ４，ＲＢ１〜ＲＢ４のそれぞれを、引戸１０の戸先の位置よりも閉方向の位置を含むように設定する。また制御部６１Ｂ，６２Ｂは、引戸１０の戸先が位置ＰＳ１〜ＰＳ３に移動するまで各検出範囲ＲＡ，ＲＢを変更しない。すなわち制御部６１Ｂ，６２Ｂは、開閉方向ＺＡにおける各検出範囲ＲＡ，ＲＢの各範囲ＲＡ１〜ＲＡ４，ＲＢ１〜ＲＢ４を段階的に設定している。また図４（ａ）〜（ｄ）に示すとおり、制御部６２Ｂは、引戸１０の閉動作時において、第１の検出範囲ＲＡの設定に連動して、第２の検出範囲ＲＢを設定している。

図５（ａ）〜（ｄ）に示されるとおり、引戸１０が全閉位置から開動作する場合、電動モータ４１の回転数、すなわち引戸１０の戸先の位置に応じて、開閉方向ＺＡにおける各検出範囲ＲＡ，ＲＢが以下のとおり変更される。本実施形態では、開閉方向ＺＡにおける各検出範囲ＲＡおよび検出範囲ＲＢは、引戸１０の戸先の位置に応じて変更される。

図５（ａ）に示されるように、引戸１０の位置が全閉位置のとき、すなわち電動モータ４１の回転数が「０」のとき、回転数が閾値Ｔｈ１未満であるため、第１の検出範囲ＲＡが第４の範囲ＲＡ４となり、第２の検出範囲ＲＢが第４の範囲ＲＢ４となる。

図５（ｂ）に示されるように、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ１に達したとき、すなわち引戸１０の戸先が位置ＰＳ３まで移動したとき、第１の検出範囲ＲＡが第３の範囲ＲＡ３となり、第２の検出範囲ＲＢが第３の範囲ＲＢ３となる。

図５（ｃ）に示されるように、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ２に達したとき、すなわち引戸１０の戸先が位置ＰＳ２まで移動したとき、第１の検出範囲ＲＡが第２の範囲ＲＡ２となり、第２の検出範囲ＲＢが第２の範囲ＲＢ２となる。

図５（ｄ）に示されるように、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ３に達したとき、すなわち引戸１０の戸先が位置ＰＳ１まで移動したとき、第１の検出範囲ＲＡが第１の範囲ＲＡ１となり、第２の検出範囲ＲＢが第１の範囲ＲＢ１となる。

このように制御部６１Ｂ，６２Ｂは、開閉方向ＺＡにおける引戸１０の位置が全開位置に近づくにつれて開閉方向ＺＡにおける各検出範囲ＲＡ，ＲＢを縮小する。そして制御部６１Ｂ，６２Ｂは、引戸１０の位置が全閉位置よりも開方向に位置するとき、各範囲ＲＡ１〜ＲＡ４，ＲＢ１〜ＲＢ４のそれぞれを、引戸１０が閉動作するときと同様に、引戸１０の戸先の位置よりも閉方向の位置を含むように設定する。また制御部６１Ｂ，６２Ｂは、引戸１０が閉動作するときと同様に、各検出範囲ＲＡ，ＲＢの各範囲ＲＡ１〜ＲＡ４，ＲＢ１〜ＲＢ４を段階的に設定している。また図５（ａ）〜（ｄ）に示すとおり、制御部６２Ｂは、引戸１０の開動作時において、第１の検出範囲ＲＡの設定に連動して、第２の検出範囲ＲＢを設定している。

図３に示されるように、制御部６１Ｂ，６２Ｂが上述の各検出範囲ＲＡ，ＲＢの設定を行うとき、制御装置５０および支障物検出装置６０では次のような信号の送受信が行われる。まず、制御装置５０の検出範囲生成部５２が電動モータ４１の回転数と閾値Ｔｈ１〜Ｔｈ３との比較に基づいて設定指令信号を生成し、検出範囲設定部６１Ｃ，６２Ｃに出力する。検出範囲設定部６１Ｃ，６２Ｃは、設定指令信号に基づいて各範囲ＲＡ１〜ＲＡ４，ＲＢ１〜ＲＢ４を設定する範囲設定信号を生成し、制御部６１Ｂ，６２Ｂに出力する。そして制御部６１Ｂ，６２Ｂは、範囲設定信号に基づいて、設定された各検出範囲ＲＡ，ＲＢとなるように第１の検出部６１Ａおよび第２の検出部６２Ａを制御する。

制御装置５０は、図４および図５に示されるように、引戸１０の戸先の位置に応じて、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを設定する検出範囲設定制御を実行する。制御装置５０は、図４および図５に示されるように、引戸１０の閉動作時における検出範囲設定制御と、引戸１０の開動作時における検出範囲設定制御とを実行する。なお、以降の説明において、符号が付された引戸開閉装置１の各構成要素は、図１および図３の引戸開閉装置１の各構成要素を示している。

まず、図４および図６を用いて、引戸１０の閉動作時における検出範囲設定制御について説明する。この検出範囲設定制御は、操作部１１０の操作により引戸１０を閉動作させるために電動モータ４１を第２の方向に回転させる方向指令信号を制御部５１が受信したことに基づいて実行される。

制御装置５０は、ステップＳ１１において回転数検出部４６の検出結果を取得する。すなわち制御装置５０は、電動モータ４１の回転数を取得する。
次に制御装置５０は、ステップＳ１２において電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ１未満か否かを判定する。制御装置５０は、ステップＳ１２において肯定判定したとき、ステップＳ１３において各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第１の範囲ＲＡ１，ＲＢ１に設定し、再びステップＳ１１に移行する。このとき、制御装置５０は、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第１の範囲ＲＡ１，ＲＢ１に設定するための設定指令信号を支障物検出装置６０に出力する。これにより、図４（ａ）に示されるように、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、第１の検出範囲ＲＡを第１の範囲ＲＡ１に設定し、第２の検出範囲ＲＢを第１の範囲ＲＢ１に設定する。

一方、制御装置５０は、ステップＳ１２において否定判定したとき、すなわち電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ１以上のとき、ステップＳ１４において電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ２未満か否かを判定する。制御装置５０は、ステップＳ１４において肯定判定したとき、ステップＳ１５において各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第２の範囲ＲＡ２，ＲＢ２に設定し、再びステップＳ１１に移行する。このとき、制御装置５０は、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第２の範囲ＲＡ２，ＲＢ２に設定するための設定指令信号を支障物検出装置６０に出力する。これにより、図４（ｂ）に示されるように、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、第１の検出範囲ＲＡを第２の範囲ＲＡ２に拡大し、第２の検出範囲ＲＢを第２の範囲ＲＢ２に拡大する。

一方、制御装置５０は、ステップＳ１４において否定判定したとき、すなわち電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ２以上のとき、ステップＳ１６において電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ３未満か否かを判定する。制御装置５０は、ステップＳ１６において肯定判定したとき、ステップＳ１７において各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第３の範囲ＲＡ３，ＲＢ３に設定し、再びステップＳ１１に移行する。このとき、制御装置５０は、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第３の範囲ＲＡ３，ＲＢ３に設定するための設定指令信号を支障物検出装置６０に出力する。これにより、図４（ｃ）に示されるように、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、第１の検出範囲ＲＡを第３の範囲ＲＡ３に拡大し、第２の検出範囲ＲＢを第３の範囲ＲＢ３に拡大する。

一方、制御装置５０は、ステップＳ１６において否定判定したとき、すなわち電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ３以上のとき、ステップＳ１８において各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第４の範囲ＲＡ４，ＲＢ４に設定し、ステップＳ１９に移行する。このとき、制御装置５０は、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第４の範囲ＲＡ４，ＲＢ４に設定するための設定指令信号を支障物検出装置６０に出力する。これにより、図４（ｄ）に示されるように、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、第１の検出範囲ＲＡを第４の範囲ＲＡ４に拡大し、第２の検出範囲ＲＢを第４の範囲ＲＢ４に拡大する。そして制御装置５０は、ステップＳ１９において引戸１０が全閉位置か否かを判定する。制御装置５０は、例えば電動モータ４１の回転数に基づいて全閉位置か否かを判定する。制御装置５０は、ステップＳ１９において否定判定したとき、再びステップＳ１１に移行し、ステップＳ１９において肯定判定したとき、処理を終了する。

次に、図５および図７を用いて、引戸１０の開動作時における検出範囲設定制御について説明する。この検出範囲設定制御は、操作部１１０の操作により引戸１０を開動作させるために電動モータ４１を第１の方向に回転させる方向指令信号を制御部５１が受信したことに基づいて実行される。

引戸１０の開動作時の検出範囲設定制御は、引戸１０の閉動作時の検出範囲設定制御と比較して、電動モータ４１の回転数と閾値Ｔｈ１〜Ｔｈ３との比較に基づく判定が同じであり、その判定結果に基づく各検出範囲ＲＡ，ＲＢの設定が異なる。また処理を終了するための判定内容が異なる。詳細には、図７の検出範囲設定制御におけるステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２４，Ｓ２６の内容が図６の検出範囲設定制御におけるステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１６の内容と同じである。一方、図７の検出範囲設定制御におけるステップＳ２３，Ｓ２５，Ｓ２７〜Ｓ２９の内容が図６の検出範囲設定制御におけるステップＳ１３，Ｓ１５，Ｓ１７〜Ｓ１９の内容と異なる。

図７に示されるように、制御装置５０は、ステップＳ２２において肯定判定したとき、すなわち電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ１未満のとき、ステップＳ２３において各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第４の範囲ＲＡ４，ＲＢ４に設定し、再びステップＳ２１に移行する。このとき、制御装置５０は、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第４の範囲ＲＡ４，ＲＢ４に設定するための設定指令信号を支障物検出装置６０に出力する。このため、図５（ａ）に示されるように、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、第１の検出範囲ＲＡを第４の範囲ＲＡ４に設定し、第２の検出範囲ＲＢを第４の範囲ＲＢ４に設定する。

また制御装置５０は、ステップＳ２４において肯定判定したとき、すなわち電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ２未満のとき、ステップＳ２５において各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第３の範囲ＲＡ３，ＲＢ３に設定し、再びステップＳ２１に移行する。このとき、制御装置５０は、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第３の範囲ＲＡ３，ＲＢ３に設定するための設定指令信号を支障物検出装置６０に出力する。このため、図５（ｂ）に示されるように、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、第１の検出範囲ＲＡを第３の範囲ＲＡ３に縮小し、第２の検出範囲ＲＢを第３の範囲ＲＢ３に縮小する。

また制御装置５０は、ステップＳ２６において肯定判定したとき、すなわち電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ３未満のとき、ステップＳ２７において各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第２の範囲ＲＡ２，ＲＢ２に設定し、再びステップＳ２１に移行する。このとき、制御装置５０は、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第２の範囲ＲＡ２，ＲＢ２に設定するための設定指令信号を支障物検出装置６０に出力する。このため、図５（ｃ）に示されるように、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、第１の検出範囲ＲＡを第２の範囲ＲＡ２に縮小し、第２の検出範囲ＲＢを第２の範囲ＲＢ２に縮小する。

一方、制御装置５０は、ステップＳ２６において否定判定したとき、すなわち電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ３以上のとき、ステップＳ２８において各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第１の範囲ＲＡ１，ＲＢ１に設定した後、ステップＳ２９に移行する。このとき、制御装置５０は、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを第１の範囲ＲＡ１，ＲＢ１に設定するための設定指令信号を支障物検出装置６０に出力する。このため、図５（ｄ）に示されるように、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、第１の検出範囲ＲＡを第１の範囲ＲＡ１に縮小し、第２の検出範囲ＲＢを第１の範囲ＲＢ１に縮小する。制御装置５０は、ステップＳ２９において全開位置か否かを判定する。制御装置５０は、ステップＳ２９において否定判定したとき、再びステップＳ２１に移行し、ステップＳ２９において肯定判定したとき、処理を終了する。

制御装置５０の制御部５１は、支障物検出装置６０が支障物を検出したときに引戸１０の通常の開閉動作とは異なる動作を実行する支障物検出制御を実行する。支障物検出制御は、制御部５１が操作部１１０の操作信号を受信したときに実行開始され、引戸１０が全閉位置または全開位置に移動したときに終了する。このように支障物検出制御は、検出範囲設定制御と同じ期間にわたり実行される。

以下、図８を用いて、支障物検出制御の処理手順について説明する。なお、以降の説明において、符号が付された引戸開閉装置１の各構成要素は、図１または図３の引戸開閉装置１の各構成要素を示している。

制御部５１は、ステップＳ３１において第１の検出部６１Ａが支障物を検出したか否かを判定する。制御部５１は、ステップＳ３１において否定判定したとき、ステップＳ３２において第２の検出部６２Ａが支障物を検出したか否かを判定する。制御部５１は、ステップＳ３１またはステップＳ３２において肯定判定したとき、ステップＳ３３において引戸１０の通常の開閉動作とは異なる動作として引戸１０が全開位置または全閉位置以外の位置において引戸１０の移動を停止する。具体的には、制御部５１は、電動モータ４１への電力の供給を停止させる。そして制御部５１は、再びステップＳ３１に移行する。

一方、制御部５１は、ステップＳ３２において否定判定したとき、ステップＳ３４において引戸１０が全閉位置または全開位置か否かを判定する。制御部５１は、ステップＳ３４において否定判定したとき、ステップＳ３５において引戸１０が停止中か否かを判定する。制御部５１は、ステップＳ３５において否定判定したとき、すなわち駆動部４０が引戸１０を駆動中のとき、再びステップＳ３１に移行する。

また制御部５１は、ステップＳ３５において肯定判定したとき、ステップＳ３６において駆動部４０による引戸１０の駆動を再開した後、ステップＳ３１に移行する。ここでは、第１の検出部６１Ａまたは第２の検出部６２Ａにより支障物が検出されたことに基づいて引戸１０が停止した後、各検出範囲ＲＡ，ＲＢから支障物が移動して第１の検出部６１Ａおよび第２の検出部６２Ａにより支障物が検出されないことに基づいて引戸１０の駆動が再開された状況を示す。

一方、制御部５１は、ステップＳ３４において肯定判定したとき、ステップＳ３７において引戸１０の駆動を停止した後、本制御を終了する。
なお、支障物検出制御において、ステップＳ３１の内容とステップＳ３２の内容とを入れ替えてもよい。また支障物検出制御のステップＳ３３において、引戸１０の通常の開閉動作とは異なる動作として、引戸１０の停止に代えて、引戸１０の移動方向を逆転させる、もしくは、引戸１０の移動速度を低下させるとしてもよい。制御部５１は、引戸１０の移動方向を逆転させる場合、引戸１０を逆方向に所定量にわたり移動させた後、引戸１０を停止させてもよい。また制御部５１は、引戸１０の移動速度を低下させる場合、引戸１０の移動量が増大するにつれて移動速度を低下させ、引戸１０が所定量にわたり移動したとき、引戸１０が停止するようにしてもよい。

本実施形態の作用効果について説明する。
図９（ａ）に示されるように、引戸１０の閉動作時において引戸１０の戸先が位置ＰＳ１よりも開方向に位置している場合、第１の検出範囲ＲＡは第１の範囲ＲＡ１となり、第２の検出範囲ＲＢは第１の範囲ＲＢ１となる。このため、支障物としての乗客が位置ＰＳ３に居るとき、乗客が居る位置は、第１の範囲ＲＡ１，ＲＢ１の範囲外となる。このため、引戸開閉装置１は、引戸１０に対して乗客が遠い場所に居る場合、その乗客により引戸１０の閉動作を停止することが回避される。このように、出入口１００において、引戸１０と衝突する可能性がない、または可能性が低い範囲に支障物が存在しても引戸１０の駆動を停止することを抑制することができる。

一方、図９（ｂ）に示されるように、引戸１０が閉方向に移動して引戸１０の戸先が位置ＰＳ２まで移動した場合、第１の検出範囲ＲＡは第３の範囲ＲＡ３に拡大し、第２の検出範囲ＲＢは第３の範囲ＲＢ３に拡大する。このため、乗客は、第３の範囲ＲＡ３，ＲＢ３の範囲内となる。このため、引戸開閉装置１は、引戸１０に対して乗客が近い場所に居る場合、支障物検出装置６０がその乗客を検出するため、引戸１０の閉動作を停止する。このように、乗客が引戸１０に衝突する前に引戸１０を停止することができる。

また図１０に示されるように、引戸１０の開動作時において引戸１０の戸先が位置ＰＳ２と位置ＰＳ１との間に位置している場合、第１の検出範囲ＲＡは第２の範囲ＲＡ２に縮小し、第２の検出範囲ＲＢは第２の範囲ＲＢ２に縮小する。このため、乗客が位置ＰＳ３に居ても第２の範囲ＲＡ２，ＲＢ２の範囲外となる。このため、引戸開閉装置１は、引戸１０の閉動作時と同様に、引戸１０に対して乗客が遠い場所に居る場合、その乗客により引戸１０の開動作を停止することが回避される。

本実施形態の引戸開閉装置１によれば、上記作用効果に加え、以下の効果を得ることができる。
（１）支障物検出装置６０は、外部機器７０により各検出範囲ＲＡ，ＲＢを調整可能となるため、例えば引戸１０の閉動作時における各検出範囲ＲＡ，ＲＢの設定態様と、引戸１０の開動作時における各検出範囲ＲＡ，ＲＢの設定態様とが異なるように各検出範囲ＲＡ，ＲＢを調整することができる。したがって、各検出範囲ＲＡ，ＲＢの設定の自由度が高くなる。

（２）制御部５１による検出範囲設定制御に基づいて、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、引戸１０の位置に応じて各検出範囲ＲＡ，ＲＢを段階的に設定するため、引戸１０の位置に連動して各検出範囲ＲＡ，ＲＢが連続的に設定されると仮定した場合よりも各検出範囲ＲＡ，ＲＢの設定回数が少なくなる。したがって、制御部６１Ｂ，６２Ｂの負荷がそれぞれ小さくなる。

（３）制御部６１Ｂ，６２Ｂは、引戸１０の位置に応じて各検出範囲ＲＡ，ＲＢの両方を設定するため、引戸１０と衝突する可能性がない、または衝突する可能性が低い範囲に支障物が存在しても各検出部６１Ａ，６２Ａが支障物を検出することを一層抑制することができる。

（４）第１の検出部６１Ａは、２次元センサであり、第２の検出部６２Ａは、３次元センサである。このようなセンサでは、各検出範囲ＲＡ，ＲＢの変更プログラムに基づいて各検出範囲ＲＡ，ＲＢの設定が可能である。このため、各検出部６１Ａ，６２Ａが投光器および受光器を有する光電センサであると仮定した場合と比較して、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを容易に変更することができる。

（第２の実施形態）
図１１および図１２を参照して、第２の実施形態の引戸開閉装置１の構成について説明する。なお、第２の実施形態の引戸開閉装置１において第１の実施形態の引戸開閉装置１の構成と共通する構成要素には、共通の符号を用い、その説明の一部または全部を省略する場合がある。

図１１（ａ）〜（ｄ）に示されるとおり、引戸１０の閉動作時の検出範囲設定制御において、第１の検出部６１Ａの第１の検出範囲ＲＡは、引戸１０の閉動作における引戸１０の戸先の位置に応じて、第１の実施形態の第１の検出範囲ＲＡと同様に、第１の範囲ＲＡ１〜第４の範囲ＲＡ４に拡大される。一方、第２の検出部６２Ａの第２の検出範囲ＲＢは、引戸１０の閉動作における引戸１０の戸先の位置にかかわらず、第４の範囲ＲＢ４が維持されている。

図１２（ａ）〜（ｄ）に示されるとおり、引戸１０の開動作時の検出範囲設定制御において、第１の検出範囲ＲＡは、引戸１０の開動作における引戸１０の戸先の位置に応じて、第１の実施形態の第１の検出範囲ＲＡと同様に、第４の範囲ＲＡ４〜第１の範囲ＲＡ１に縮小される。一方、第２の検出範囲ＲＢは、引戸１０の開動作における引戸１０の戸先の位置にかかわらず、第４の範囲ＲＢ４が維持されている。このように、第１の検出範囲ＲＡと第２の検出範囲ＲＢとは連動せずに、第１の検出範囲ＲＡおよび第２の検出範囲ＲＢが個別に設定されている。

本実施形態の引戸開閉装置１によれば、第１の実施形態の効果に準じた効果に加え、以下の効果を得ることができる。
（５）制御部６１Ｂ，６２Ｂは、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを個別に設定可能であるため、例えば第１の検出範囲ＲＡに影響されず、第２の検出範囲ＲＢを設定することができる。このため、第２の検出範囲ＲＢの設定の自由度が高くなる。

（６）制御部６１Ｂ，６２Ｂは、引戸１０の位置に応じて第１の検出範囲ＲＡを設定する一方、引戸１０の位置にかかわらず第２の検出範囲ＲＢを出入口１００の開閉方向ＺＡの全体を含むように設定する。このため、支障物が第２の検出範囲ＲＢ内に位置するとき、第２の検出部６２Ａにより支障物を検出することができ、第２の検出範囲ＲＢ内の支障物が引戸１０の表面１０Ｘ側に移動したとき、引戸１０の位置に応じて、第１の検出部６１Ａにより支障物を検出することができる。このため、引戸１０の表面１０Ｘ側において、引戸１０と衝突する可能性がない、または衝突する可能性が低い範囲に支障物が存在しても第１の検出部６１Ａが支障物を検出することを抑制することができる。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う支障物検出装置および引戸開閉装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う支障物検出装置および引戸開閉装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。

（変形例１）
上記各実施形態において、支障物検出装置６０の配置構成を次の（ａ）〜（ｆ）のように変更してもよい。
（ａ）第１の検出装置６１が引戸１０の裏面側に配置され、第１の検出装置６１よりも軌道側に第２の検出装置６２が配置される。このため、第１の検出範囲ＲＡは引戸１０の裏面側であり、第２の検出範囲ＲＢは第１の検出範囲ＲＡよりも軌道側となる。
（ｂ）第１の検出装置６１が引戸１０の表面側および裏面側の両方に配置され、引戸１０の裏面側に配置された第１の検出装置６１よりも軌道側に第２の検出装置６２が配置される。このため、第２の検出範囲ＲＢは、引戸１０の裏面側に配置された第１の検出範囲ＲＡよりも軌道側となる。
（ｃ）第１の検出装置６１が引戸１０の表面側に配置され、第２の検出装置６２が省略される。
（ｄ）第１の検出装置６１が引戸１０の裏面側に配置され、第２の検出装置６２が省略される。
（ｅ）第１の検出装置６１が引戸１０の表面側および裏面側の両方に配置され、第２の検出装置６２が省略される。
（ｆ）第１の検出装置６１および第２の検出装置６２の一方が引戸１０の戸先に配置される。この場合、第１の検出装置６１および第２の検出装置６２の他方を省略してもよい。

（変形例２）
上記各実施形態において、支障物検出装置６０の構成を次のように変更してもよい。
（ａ）第２の検出部６２Ａが２次元センサである。
（ｂ）第１の検出部６１Ａが３次元センサである。
（ｃ）第１の検出部６１Ａおよび第２の検出部６２Ａのいずれか一方が光電センサである。上記（ｃ）の構成において、光電センサとして、戸袋２０および戸当たり３０の一方に発光素子を取り付け、他方に受光素子を取り付ける。このため、第１の検出部６１Ａおよび第２の検出部６２Ａのうちの光電センサとなる検出部の検出範囲は、開閉方向ＺＡにおける出入口１００の全体に維持される。

（変形例３）
上記各実施形態において、閾値の数は任意の設定事項であり、次の（ａ）〜（ｃ）のように変更してもよい。なお、（ａ）〜（ｃ）は互いに組み合わせてもよい。
（ａ）閾値の数は、１つ、２つ、または、４つ以上である。例えば、膨大な数の閾値を設定することにより、引戸１０の戸先の位置に連動して各検出範囲ＲＡ，ＲＢを設定してもよい。
（ｂ）引戸１０の閉動作時における閾値の大きさと、引戸１０の開動作時における閾値の大きさとが互いに異なる。
（ｃ）引戸１０の閉動作時における閾値の数と、引戸１０の開動作時における閾値の数とが互いに異なる。

（変形例４）
上記第１の実施形態において、各検出範囲ＲＡ，ＲＢを次の（ａ）〜（ｃ）のように変更してもよい。なお、（ａ）〜（ｃ）は互いに組み合わせてもよい。また、外部機器７０を支障物検出装置６０に通信可能に接続することにより、各検出範囲ＲＡ，ＲＢの以下の変更を行うことができる。
（ａ）引戸１０の閉動作時における引戸１０の戸先から閉方向に突出する各検出範囲ＲＡ，ＲＢと、引戸１０の開動作時における引戸１０の戸先から閉方向に突出する各検出範囲ＲＡ，ＲＢとが互いに異なる。例えば、引戸１０の閉動作時における引戸１０の戸先から閉方向に突出する各検出範囲ＲＡ，ＲＢは、引戸１０の開閉動作時における引戸１０の戸先から閉方向に突出する各検出範囲ＲＡ，ＲＢよりも大きい。
（ｂ）引戸１０の戸先から閉方向に突出する第１の検出範囲ＲＡと、引戸１０の戸先から閉方向に突出する第２の検出範囲ＲＢとが互いに異なる。例えば、引戸１０の戸先から閉方向に突出する第１の検出範囲ＲＡは、引戸１０の戸先から閉方向に突出する第２の検出範囲ＲＢよりも大きい。
（ｃ）第２の検出範囲ＲＢの設定に連動して、第１の検出範囲ＲＡを設定する。

（変形例５）
上記第２の実施形態において、引戸１０の閉動作時における引戸１０の戸先から閉方向に突出する第１の検出範囲ＲＡと、引戸１０の開動作時における引戸１０の戸先から閉方向に突出する第１の検出範囲ＲＡとが互いに異なる。例えば、引戸１０の閉動作時における引戸１０の戸先から閉方向に突出する第１の検出範囲ＲＡが引戸１０の開動作時における引戸１０の戸先から閉方向に突出する第１の検出範囲ＲＡよりも大きい。なお、外部機器７０を支障物検出装置６０に接続することにより、各検出範囲ＲＡ，ＲＢの上記変更を行うことができる。

（変形例６）
上記第２の実施形態において、制御部６１Ｂ，６２Ｂは、第１の検出範囲ＲＡを引戸１０の位置にかかわらず第４の範囲ＲＡ４に維持し、第２の検出範囲ＲＢを引戸１０の位置に応じて設定してもよい。

（変形例７）
上記第１の実施形態において、駆動部４０の回転数検出部４６の検出結果を支障物検出装置６０に直接的に入力させてもよい。この場合、検出範囲設定部６１Ｃ，６２Ｃが電動モータ４１の回転数に基づいて各検出範囲ＲＡ，ＲＢを設定する。そして制御部６１Ｂ，６２Ｂは、検出範囲設定部６１Ｃ，６２Ｃにより設定された各検出範囲ＲＡ，ＲＢとなるように第１の検出部６１Ａおよび第２の検出部６２Ａを制御する。また、上記第２の実施形態においても同様に回転数検出部４６の検出結果を支障物検出装置６０に直接的に入力させてもよい。この場合、検出範囲設定部６１Ｃが電動モータ４１の回転数に基づいて第１の検出範囲ＲＡを設定し、制御部６１Ｂが検出範囲設定部６１Ｃにより設定された第１の検出範囲ＲＡとなるように第１の検出部６１Ａを制御する。

（変形例８）
上記各実施形態において、閉動作時および開動作時における検出範囲設定制御と、支障物検出制御の実行開始の条件を、操作部１１０の操作信号に代えて、プラットホームＰに進入した鉄道の車両と引戸開閉装置１との通信により各制御の開始信号を引戸開閉装置１が受信したこととしてもよい。

（変形例９）
上記各実施形態において、支障物検出装置６０の構成を図１３の支障物検出装置８０のように変更してもよい。すなわち、支障物検出装置８０は、例えば引戸開閉装置１の上方に設けられ、開閉方向ＺＡに向けて延びる桟１２０に取り付けられる。支障物検出装置８０は、第１の検出部８１、第２の検出部８２、第３の検出部８３、第４の検出部８４、および、制御部８５を備える。支障物検出装置８０では、各検出部８１〜８４が支障物検出部に相当する。
各検出部８１〜８４は、桟１２０において開方向から閉方向に向けて開閉方向ＺＡに間隔を置いて順に配置されている。第１の検出部８１の検出範囲は、戸袋２０の閉方向の端部から位置ＰＳ１までの範囲である。第２の検出部８２の検出範囲は、位置ＰＳ１から位置ＰＳ２までの範囲である。第３の検出部８３の検出範囲は、位置ＰＳ２から位置ＰＳ３までの範囲である。第４の検出部８４の検出範囲は、位置ＰＳ３から戸当たり３０までの範囲である。
制御部８５は、引戸１０の戸先の位置に応じて、各検出部８１〜８４が有効な状態および無効な状態の切り替えを制御する。各検出部８１〜８４が有効な状態とは、各検出部８１〜８４のそれぞれの検出範囲内に支障物が位置するときにその支障物を検出可能な状態である。また各検出部８１〜８４が無効な状態とは、各検出部８１〜８４のそれぞれの検出範囲内に支障物が位置するときのその支障物を検出不能な状態、すなわち各検出部８１〜８４がオフとなる状態である。
詳細には、引戸１０の閉動作時において、制御部８５は、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ１未満のとき、第１の検出部８１を有効な状態にし、第２の検出部８２〜第４の検出部８４を無効な状態にする。制御部８５は、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ１以上かつ閾値Ｔｈ２未満のとき、第１の検出部８１および第２の検出部８２を有効な状態にし、第３の検出部８３および第４の検出部８４を無効な状態にする。制御部８５は、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ２以上かつ閾値Ｔｈ３未満のとき、第１の検出部８１〜第３の検出部８３を有効な状態にし、第４の検出部８４を無効な状態にする。制御部８５は、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ３以上のとき、第１の検出部８１〜第４の検出部８４の全てを有効な状態にする。
一方、引戸１０の開動作時において、制御部８５は、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ１未満のとき、第１の検出部８１〜第４の検出部８４の全てを有効な状態にする。制御部８５は、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ１以上かつ閾値Ｔｈ２未満のとき、第１の検出部８１〜第３の検出部８３を有効な状態にし、第４の検出部８４を無効な状態にする。制御部８５は、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ２以上かつ閾値Ｔｈ３未満のとき、第１の検出部８１および第２の検出部８２を有効な状態にし、第３の検出部８３および第４の検出部８４を無効な状態にする。制御部８５は、電動モータ４１の回転数が閾値Ｔｈ３以上のとき、第１の検出部８１を有効な状態にし、第２の検出部８２〜第４の検出部８４を無効な状態にする。
支障物検出装置８０のように、１つの検出部の検出範囲の開閉方向ＺＡの範囲を設定するのではなく、複数の検出部の検出範囲の組み合わせにより支障物検出装置の開閉方向ＺＡにおける検出範囲を設定することもできる。

（変形例１０）
上記各実施形態において、引戸開閉装置１は、ホームドア装置に適用した例を説明したが、引戸開閉装置１は、例えば工場の出入口を開閉する引戸開閉装置等のホームドア装置以外にも適用することができる。

１ 引戸開閉装置
１０ 引戸
１０Ｘ 表面
１０Ｙ 裏面
４０ 駆動部
６０ 支障物検出装置
６１Ａ 第１の検出部（支障物検出部）
６１Ｂ 制御部
６２Ａ 第２の検出部（支障物検出部）
６２Ｂ 制御部
７０ 外部機器
８０ 支障物検出装置
８５ 制御部
１００ 出入口
ＲＡ 第１の検出範囲（検出範囲）
ＲＢ 第２の検出範囲
ＺＡ 開閉方向

Claims (11)

1. 開閉方向に移動する引戸により開閉される出入口の支障物を検出する支障物検出装置であって、
   前記支障物を検出する支障物検出部と、前記引戸の位置に応じて前記支障物検出部の前記開閉方向における検出範囲を設定する制御部とを備える
   支障物検出装置。
2. 前記制御部は、前記開閉方向における前記引戸の位置が全閉位置に近づくにつれて前記検出範囲を拡大し、前記開閉方向における前記引戸の位置が全開位置に近づくにつれて縮小する
   請求項１に記載の支障物検出装置。
3. 前記制御部は、前記開閉方向における前記引戸の位置が全閉位置よりも開方向に位置するとき、前記引戸の戸先よりも閉方向の位置が含まれるように前記開閉方向における前記検出範囲を設定する
   請求項１または２に記載の支障物検出装置。
4. 前記制御部は、外部機器と通信可能であり、前記外部機器から受信した信号に基づいて前記開閉方向における前記検出範囲を調整する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の支障物検出装置。
5. 前記制御部は、前記開閉方向における前記検出範囲を段階的に設定する
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の支障物検出装置。
6. 前記支障物検出部は、前記引戸の表面側に配置される第１の検出部、および、前記引戸の裏面側に配置される第２の検出部の少なくとも一方を含み、
   前記制御部は、前記開閉方向における前記引戸の位置に応じて前記第１の検出部の前記開閉方向における第１の検出範囲、および、前記第２の検出部の前記開閉方向における第２の検出範囲の少なくとも一方を設定する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の支障物検出装置。
7. 前記支障物検出部は、前記第１の検出部および前記第２の検出部の両方を含み、
   前記制御部は、前記開閉方向における前記第１の検出範囲の設定に連動して、前記開閉方向における前記第２の検出範囲を設定する
   請求項６に記載の支障物検出装置。
8. 前記支障物検出部は、前記第１の検出部および前記第２の検出部の両方を含み、
   前記制御部は、前記開閉方向における前記第１の検出範囲および前記開閉方向における前記第２の検出範囲を個別に設定する
   請求項６に記載の支障物検出装置。
9. 前記制御部は、前記開閉方向における前記引戸の位置に応じて前記開閉方向における前記第１の検出範囲を設定し、前記開閉方向における前記出入口の全体が含まれるように前記第２の検出範囲を設定する
   請求項８に記載の支障物検出装置。
10. 前記支障物検出部は、前記検出範囲が平面である２次元センサ、または、前記検出範囲が空間である３次元センサである
    請求項１〜９のいずれか一項に記載の支障物検出装置。
11. 出入口を開閉する開閉方向に移動する引戸と、
    前記引戸を前記開閉方向に移動させる駆動部と、
    前記出入口の支障物を検出する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の支障物検出装置と
    を備える
    引戸開閉装置。

Images