JP2019151996A - 自動ドアシステムおよび自動ドアセンサの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドアの位置が全開位置以外の場合においても高いセンサの検知能力で検知する。【解決手段】ドアの停止位置を取得する取得手段と、前記取得された停止位置に基づいて、前記ドアの停止後に前記ドアの少なくとも一部が前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって移動することが予定される移動予定領域の少なくとも一部に、保護検知エリアを設定する設定手段と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自動ドアシステムおよび自動ドアセンサの制御方法に関する。

従来から、自動ドアに関する技術として、ドアが全開位置から閉動作するときに、反射レベルに基づいて、ドアの動きか又は人の動きかを判断する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−３７５０号公報

しかしながら、従来は、ドアの全開位置でしか、高いセンサの検知能力で検知することができなかった。とりわけ、従来は、一時的にドアが停止したときに、高い検知能力の検知エリアを設定することができなかった。

本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、ドアの位置が全開位置以外の場合においても高いセンサの検知能力で検知することができる自動ドアシステムおよび自動ドアセンサの制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、ドアの停止位置を取得する取得手段と、前記取得された停止位置に基づいて、前記ドアの停止後に前記ドアの少なくとも一部が前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって移動することが予定される移動予定領域の少なくとも一部に、保護検知エリアを設定する設定手段と、を備える自動ドアセンサである。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、引き戸であり、前記移動予定領域は、前記引き戸の戸先間の領域または戸先と戸先側の隣接構造物との間の領域であり、前記設定手段は、前記引き戸の戸先間の領域の少なくとも一部、または前記戸先と戸先側の隣接構造物との間の領域の少なくとも一部に、前記保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、開き戸であり、前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記開き戸が移動する場合の前記開き戸の予定される移動軌跡に示される扇形状の領域であり、前記設定手段は、前記扇形状の領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、折り戸であり、前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記折り戸が移動する場合の前記折り戸の予定される移動軌跡に示される三角形状の領域であり、前記設定手段は、前記三角形状の領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、出入口が設けられた筒状のケーシングの内部で回転する複数の扉を有する回転扉であり、前記移動予定領域は、前記出入口に隣接する前記ケーシングの複数の端部のうち前記扉の回転方向の逆方向側の端部と、前記ケーシングにおける前記扉の回転方向の逆方向側の端部に対して前記扉の回転方向の逆方向において直近の扉の戸先との間の領域であり、前記設定手段は、前記ケーシングにおける前記扉の回転方向の逆方向側の端部と前記直近の扉の戸先との間の領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、グライドドアであり、前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記グライドドアが移動する場合の前記グライドドアの予定される移動軌跡に示される領域であり、前記設定手段は、前記グライドドアの前記予定される移動軌跡に示される領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、引き戸であり、前記移動予定領域は、前記引き戸の戸先間の領域または戸先と戸先側の隣接構造物との間の領域であり、前記設定手段は、前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記引き戸の面に垂直な方向において前記移動予定領域に隣接する引き戸周辺領域の少なくとも一部に、第２の保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、開き戸であり、前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記開き戸が移動する場合の前記開き戸の予定される移動軌跡に示される扇形状の領域であり、前記設定手段は、前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記移動予定領域に対して前記ドアの停止時のドア進行方向に交差する方向において隣接する第１の開き戸周辺領域および前記移動予定領域に対して前記ドアの停止時のドア進行方向の逆方向において隣接する第２の開き戸周辺領域のうち、少なくとも一方の開き戸周辺領域の少なくとも一部に、第２の保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、折り戸であり、前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記折り戸が移動する場合の前記折り戸の予定される移動軌跡に示される領域であり、前記設定手段は、前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記ドアの停止時のドア進行方向の逆方向において前記移動予定領域に隣接する折り戸周辺領域の少なくとも一部に、第２の保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、出入口が設けられた筒状のケーシングの内部で回転する複数の扉を有する回転扉であり、前記移動予定領域は、前記出入口に隣接する前記ケーシングの前記複数の端部のうち前記扉の回転方向の逆方向側の端部と、前記ケーシングにおける前記扉の回転方向の逆方向側の端部に対して前記扉の回転方向の逆方向において直近の扉の戸先との間の領域であり、前記設定手段は、前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記ケーシングの内側において前記移動予定領域に隣接する第１の回転扉周辺領域および前記ケーシングの外側において前記移動予定領域に隣接する第２の回転扉周辺領域のうち、少なくとも一方の回転扉周辺領域の少なくとも一部に、第２の保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記ドアは、グライドドアであり、前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記グライドドアが移動する場合の前記グライドドアの予定される移動軌跡に示される領域であり、前記設定手段は、前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記ドアの停止時のドア進行方向の逆方向において前記移動予定領域に隣接するグライドドア周辺領域に、第２の保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記取得手段は、前記ドアを駆動制御するドア制御器から前記ドアの位置情報と前記ドアが停止したことを示す停止情報とを取得し、前記取得された位置情報および停止情報に基づいて前記停止位置を取得してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記取得手段は、前記停止情報が取得されたときに取得された前記位置情報に示される前記ドアの位置を、前記停止位置と決定してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記取得手段は、前記ドアのレールに設けられたリミットスイッチから前記ドアの位置情報を取得し、前記取得された位置情報に基づいて前記停止位置を取得してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、検知エリアを撮像する撮像手段を更に備え、前記取得手段は、前記検知エリアの撮像画像に含まれるドアの画像に基づいて前記停止位置を取得してもよい。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記設定手段は、前記ドアの停止時のドア進行方向が閉方向である場合の前記保護検知エリアとして、前記停止位置から閉方向に向かう前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、前記ドアの停止時のドア進行方向が開方向である場合の前記保護検知エリアとして、前記停止位置から開方向に向かう前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定してもよい。

本発明は、ドアの停止位置と、前記ドアが前記停止位置で停止したときに設定すべき保護検知エリアとが互いに対応付けて記憶された記憶部と、前記ドアが停止したときに前記ドアを駆動制御するドア制御器から取得された前記ドアの位置情報に基づいて、前記停止位置を取得し、前記取得された停止位置に対応する前記保護検知エリアを前記記憶部から読み込み、前記読み込まれた保護検知エリアを前記停止位置における前記ドアの戸先間の領域の少なくとも一部に設定するセンサ制御器と、を備える自動ドアセンサである。

本発明による自動ドアセンサにおいて、前記センサ制御器は、前記記憶部に記憶された前記停止位置で前記ドアが停止する場合の前記保護検知エリアを設定し、一方、前記記憶部に記憶された前記停止位置以外で前記ドアが停止する場合の前記保護検知エリアを設定しなくてもよい。

本発明は、ドアの停止位置を取得する取得手段と、前記取得された停止位置に基づいて、前記ドアの停止後に前記ドアの少なくとも一部が前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって移動することが予定される移動予定領域の少なくとも一部に保護検知エリアを設定する設定手段と、を備える自動ドアシステムである。

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記ドアを駆動制御するドア制御器を更に備え、前記設定手段は、予め記憶された前記停止位置で前記ドアが停止する場合の前記保護検知エリアを設定し、一方、予め記憶された前記停止位置以外で前記ドアが停止する場合の前記保護検知エリアを設定せず、前記ドア制御器は、前記停止位置に応じた前記保護検知エリアが設定されない場合に、前記ドアの停止後に、前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって前記ドアの停止前よりも低速で前記ドアを駆動してもよい。

本発明は、開閉移動するドアの全開位置以外の任意の位置であるドア位置において、前記ドアの閉方向前方に保護検知エリアを設定する保護検知エリア設定手段を備える、自動ドアシステムである。

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記保護検知エリア設定手段は、全開位置および前記ドア位置において、前記ドアの閉方向前方に前記保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記保護検知エリア設定手段は、複数の前記ドア位置において、前記複数のドア位置のそれぞれに対応する複数の前記保護検知エリアを設定してもよい。

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記保護検知エリアが記憶されていない位置で前記ドアが停止した場合に、前記ドア位置または前記全開位置まで前記ドアを移動させるドア駆動手段を更に備えてもよい。

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記保護検知エリアが記憶されていない位置で前記ドアが停止した場合に、前記複数のドア位置及び前記全開位置のうちの前記ドアが停止した位置に近い位置又は全閉位置まで前記ドアを移動させるドア駆動手段を更に備えてもよい。

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記ドア駆動手段は、前記ドアの移動を通常速度よりも低速で行ってもよい。

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記ドア駆動手段は、閉方向への前記ドアの移動を通常速度よりも低速で行い、開方向への前記ドアの移動を前記通常速度で行ってもよい。

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記保護検知エリア設定手段は、前記ドア位置に対応する前記保護検知エリアが記憶されていない場合に、前記全開位置で前記ドアの閉方向前方に前記保護検知エリアを設定し、前記自動ドアシステムは、前記全開位置以外の位置で前記ドアが停止した場合に、全閉位置まで前記ドアを移動させるドア駆動手段を更に備えてもよい。

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記ドア駆動手段は、前記全閉位置までの前記ドアの移動を通常速度よりも低速で行ってもよい。

本発明は、ドアの停止位置を取得し、前記取得された停止位置に基づいて、前記ドアの停止後に前記ドアの少なくとも一部が前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって移動することが予定される移動予定領域の少なくとも一部に保護検知エリアを設定する、自動ドアセンサの制御方法である。

本発明によれば、ドアの位置が全開位置以外の場合においても高いセンサの検知能力で検知することができる。

本実施形態による自動ドアシステムを示すブロック図である。 本実施形態による自動ドアシステムを示す鳥瞰図である。 本実施形態による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。 本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、引き分け型の引き戸における保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、片引き型の引き戸における保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステムの動作例において、開き戸における保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステムの動作例において、折り戸における保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステムの動作例において、回転扉における保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第４の変形例による自動ドアシステムの動作例において、グライドドアにおける保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステムの動作例において、引き分け型の引き戸における第２の保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステムの動作例において、片引き型の引き戸における第２の保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第６の変形例による自動ドアシステムの動作例において、開き戸における第２の保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステムの動作例において、折り戸における第２の保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステムの動作例において、回転扉における第２の保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステムの動作例において、グライドドアにおける第２の保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。 本実施形態の第１１の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。 本実施形態の第１２の変形例による自動ドアシステムの動作例において、半開モードの半開位置における保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第１３の変形例による自動ドアシステムの動作例において、全開モードの全開位置における保護検知エリアの設定例を示す平面図である。 本実施形態の第１４の変形例による自動ドアシステムの動作例において、停止位置から半開位置に移動して保護検知エリアを設定する例を示す平面図である。 本実施形態の第１４の変形例による自動ドアシステムの動作例において、停止位置から半開位置および全開位置以外の保護検知エリアが記憶されているドア位置に移動して保護検知エリアを設定する例を示す平面図である。 本実施形態の第１５の変形例による自動ドアシステムの動作例において、停止位置から全閉位置に移動して保護検知エリアを設定する例を示す平面図である。

以下、本発明の実施形態に係る自動ドアシステムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。

図１は、本実施形態による自動ドアシステム１を示す図である。図２は、本実施形態による自動ドアシステム１を示す鳥瞰図である。図１に示すように、自動ドアシステム１は、自動ドア装置２と自動ドアセンサ３とを備える。自動ドアシステム１は、図２に示すドア２１を通行しようとする通行者を自動ドアセンサ３で検知し、自動ドアセンサ３の検知に応じて、通行者を通行させるためにドア２１を開動作させるシステムである。以下、自動ドアシステム１の構成部について詳しく述べる。

（自動ドア装置２）
図１に示すように、自動ドア装置２は、ドア２１と、モータ２２と、ドア制御器の一例であるドア制御部２３とを備える。モータ２２は、図示しない電源から供給された電力によって、ドア２１を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ２２の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図２に示す開閉方向ｄ１への並進力としてドア２１に伝達される。図２の例において、２つのドア２１は、引き分けタイプの引戸である。ドア２１の態様は図２の例に限定されず、例えば、片引きタイプの引戸、開き戸、折り戸、回転扉、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。

ドア制御部２３は、モータ２２および自動ドアセンサ３に接続されている。ドア制御部２３は、自動ドアセンサ３およびモータ２２から取得された信号または情報に基づいて、モータ２２への駆動信号の出力によるモータ２２の駆動制御を行う。モータ２２の駆動制御は、モータ２２の駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。

ドア制御部２３は、センサ制御部３２との通信が可能であれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、ドア制御部２３は、ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号を出力し、ＰＷＭ信号のデューティ比によってモータ２２の駆動速度を制御するＣＰＵと、ＰＷＭ信号によってオンオフ制御される４つの半導体スイッチ（例えば、ＦＥＴ）をアームとして有するとともに、モータ２２に接続されたＨブリッジ回路と、Ｈブリッジ回路に接続され、半導体スイッチのオン状態に応じて、モータ２２に正回転または逆回転用の電流信号（すなわち、駆動信号）を印加する直流電源とを備えていてもよい。

ドア制御部２３には、自動ドアセンサ３から、後述する有効検知エリア内の通行者の検知に応じた開信号が入力される。ドア制御部２３は、開信号の入力に応じてドア２１を開方向に駆動するためのモータ２２の駆動の制御（以下、開駆動制御とも呼ぶ）を行う。

（自動ドアセンサ３）
図２に示すように、自動ドアセンサ３は、ドア２１の通行者を検知するために、無目部２４の中央、より具体的には、全閉状態の２枚のドア２１の境界部の上方に設けられている。自動ドアセンサ３は、天井などの無目部２４以外の場所に設けられていてもよい。

図１に示すように、自動ドアセンサ３は、検知部３１と、取得手段、設定手段またはセンサ制御器の一例であるセンサ制御部３２と、記憶部３３とを備える。検知部３１は、投光部３１１と受光部３１２とを有する。センサ制御部３２は、検知部３１、記憶部３３およびドア制御部２３に接続されている。センサ制御部３２は、例えば、ＣＰＵ（すなわち、プロセッサ）などのハードウェアで構成される。センサ制御部３２の少なくとも一部をソフトウェアで構成してもよい。記憶部３３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクなどで構成してもよい。

センサ制御部３２は、有効検知エリアを有する。有効検知エリアとは、図２に示すように、自動ドアセンサ３が検知可能な床面６上の領域である検知エリア５のうち、ドア２１の通行者の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。

投光部３１１は、図示しない複数の投光素子を有する。投光部３１１は、複数の投光素子のそれぞれから検知エリア５にパルス状の近赤外光を投光すなわち照射する。受光部３１２は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれに光学的に対応する図示しない複数の受光素子を有する。受光部３１２は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれから検知エリア５に投光された近赤外光を複数の受光素子のそれぞれによって受光し、受光素子毎に近赤外光の受光量を検知する。受光部３１２は、検知された受光量を、受光量に応じた信号値を有する検知信号としてセンサ制御部３２に出力する。なお、投光部３１１及び受光部３１２は、近赤外光以外の光を投光および受光してもよい。

図２の例において、検知エリア５は、２枚のドア２１の正面においてドア２１の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア５１で構成されている。具体的には、図２において、小検知エリア５１は、６列×１２個の計７２個存在する。

個々の小検知エリア５１は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれから投光され、受光部３１２の複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。

図２の例における有効検知エリアは、複数の小検知エリア５１のうち少なくとも１つの小検知エリア５１で構成される。なお、図２の例において、各小検知エリア５１は、円形状を有する。この場合の小検知エリア５１の床面６における直径は、例えば、１０ｃｍから３０ｃｍの間の任意の値に設定することができる。小検知エリア５１は、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。

複数の小検知エリア５１のうちいずれの小検知エリア５１を有効検知エリアに設定するかについては、具体的な態様は特に限定されない。例えば、有効検知エリアは、自動ドアシステム１の使用開始前に予め設定されてもよい。また、有効検知エリアは、ドア位置等に応じて可変であってもよい。

センサ制御部３２は、投光部３１１の全ての投光素子に、それぞれに対応する小検知エリア５１に向けて近赤外光を投光させる。そして、センサ制御部３２は、受光部３１２の全ての受光素子に、各小検知エリア５１からの近赤外光の反射光をそれぞれ受光させる。
そして、センサ制御部３２は、受光部３１２から入力された小検知エリア５１毎の検知信号のうち、有効検知エリアの検知信号を抽出する。そして、センサ制御部３２は、抽出された有効検知エリアの検知信号に基づいて、通行者を検知する。

通行者を検知するため、センサ制御部３２は、有効検知エリアの検知信号の信号値（すなわち、受光量）の基準値と、検知の有無を判断するための基準値に対する信号値の変化量の閾値とを記憶部３３に記憶させておく。ここで、閾値は、自動ドアセンサ３の感度であり、閾値が低いほど自動ドアセンサ３の感度が高い。センサ制御部３２は、信号値が閾値以上である場合に、通行者が検知されたと判断して開信号を出力する。

また、センサ制御部３２は、自動ドアシステム１の電源投入直後に基準値を初期設定した後、一定時間信号値の変化が示されなかった場合に、都度、基準値を更新する。

また、センサ制御部３２は、有効検知エリアに応じて、検知信号の信号値の閾値を異ならせる。例えば、センサ制御部３２は、ドア２１の起動に用いる有効検知エリア（以下、起動検知エリアとも呼ぶ）の閾値よりも、ドア２１による押圧から人を保護するために用いる有効検知エリア（以下、保護検知エリアとも呼ぶ）の閾値を低くする。言い換えれば、センサ制御部３２は、起動検知エリアよりも保護検知エリアのセンサの感度を高くする。

本実施形態において、センサ制御部３２は、ドア２１の停止位置（以下、ドア停止位置とも呼ぶ）を取得する。そして、センサ制御部３２は、取得されたドア停止位置に基づいて、ドア２１の停止後にドア２１の少なくとも一部がドア２１の停止時のドア進行方向に向かって移動することが予定される移動予定領域の少なくとも一部に、保護検知エリアを設定する。移動予定領域の具体的な態様については後述する。移動予定領域の少なくとも一部に保護検知エリアを設定することで、ドアの位置が全開位置であるとき以外にも高いセンサの検知能力で通行者を検知することができる。

なお、センサ制御部３２は、保護検知エリア以外の有効検知エリアについては、起動検知エリアに設定してもよい。

また、図１の例において、センサ制御部３２は、ドア２１を駆動制御するドア制御部２３から、ドア２１の位置情報を示す位置信号を取得する。また、センサ制御部３２は、ドア制御部２３から、ドア２１が停止したことを示す停止情報を取得する。そして、センサ制御部３２は、ドア２１が停止したときにドア制御部２３から取得された位置信号（すなわち、位置情報）および停止情報に基づいて、ドア停止位置を取得する。具体的には、センサ制御部３２は、停止情報が取得されたときに取得された位置信号に示されるドア２１の位置を、ドア停止位置と決定する。位置信号および停止情報に基づいてドア停止位置を取得することで、正確なドア停止位置を簡便に取得することができる。また、停止情報が取得されたときに取得された位置信号に示されるドア２１の位置を、ドア停止位置と決定することで、ドア停止位置を更に簡便に取得することができる。

センサ制御部３２は、ドア制御部２３との間の通信によって位置信号および停止情報を受信してもよい。この場合、通信は、耐ノイズ性に優れたＣＡＮ通信であってもよい。

位置信号は、ドア２１の位置情報を示す信号であれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、モータ２２は、ブラシレスモータであり、位置信号は、ブラシレスモータのホール素子の位相をもとに生成された信号であってもよい。または、位置信号は、モータ２２の回転を検知する回転エンコーダに基づく信号や、ドア２１の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダに基づく信号であってもよい。あるいは、位置信号は、ドア２１のレールに設けられたリミットスイッチからの位置信号であってもよい。これらの構成により、既存の構成を活用してドア停止位置を取得することができるので、コストの増加を抑制することができる。

停止情報は、ドア制御部２３によってドア２１が停止したと判定された場合に、ドア制御部２３からセンサ制御部３２に出力される。例えば、ドア制御部２３は、モータ２２から得られた位置信号が一定時間経過しても変化しない場合、ドア２１が停止したと判定して停止情報を出力してもよい。なお、ドア２１が停止する具体的な態様は特に限定されない。例えば、ドア２１は、正常な動作とは異なる動作として停止してもよく、または、予め決められた動作モードにしたがって停止してもよい。

または、ドア制御部２３は、モータ２２に出力される駆動信号（すなわち、電流や電圧）値がほぼゼロになった場合に、ドア２１が停止したと判定して停止情報を出力してもよい。

あるいは、ドア制御部２３は、ドア２１を停止するための停止スイッチがオンした場合や、人の衝突等の異常発生時に予め決められた安全処理としてドア２１が停止（すなわち、セーフティストップ）したことが検知された場合に、ドア２１が停止したと判定して停止情報を出力してもよい。

ここで、人の衝突によってドア２１が停止する場合、停止したときの実際のドア停止位置は、位置信号に基づいて取得される計算上のドア停止位置に対してずれる虞がある。したがって、人の衝突によってドア２１が異常停止する場合、センサ制御部３２は、ドア停止位置に基づいた保護検知エリアの設定として、計算上のドア停止位置からの実際のドア停止位置のずれを推定した保護検知エリアの調整を行うことが好ましい。

また、図１の例において、記憶部３３には、予め行われた記録作業（すなわち、学習）により、ドア停止位置と、ドア２１がドア停止位置で停止したときに設定すべき保護検知エリアとが互いに対応付けて記憶されている。ドア制御部２３は、ドア２１が停止したとき、ドア制御部２３から取得された位置信号に基づいてドア停止位置を取得し、取得されたドア停止位置に対応する保護検知エリアを記憶部３３から読み込む。そして、ドア制御部２３は、読み込まれた保護検知エリアを移動予定領域の少なくとも一部に設定する。これにより、ドア停止位置に応じた保護検知エリアを迅速に設定することができる。

記憶部３３に記憶されるドア停止位置および保護検知エリアの具体的な態様は特に限定されない。例えば、記憶部３３には、全開位置と半開位置との２つのドア停止位置が記憶され、また、全開位置および半開位置のそれぞれに対応する２つのパターンの保護検知エリアが記憶されてもよい。この場合、ドア２１の位置が全開位置以外の半開位置である場合においても、半開位置に応じた移動予定領域に設定される保護検知エリアによって、高いセンサの検知能力で通行者を検知することができる。

または、記憶部３３には、１００ｍｍ等の所定の間隔で複数のドア停止位置が記憶され、また、各ドア停止位置のそれぞれに対応する複数のパターンの保護検知エリアが記憶されていてもよい。この場合、全開位置以外のドア停止位置のバリエーションを増やすことができるので、半開モードのような予め決められた動作モードにしたがってドア２１が停止する以外の原因でドア２１が停止する場合にも、ドア停止位置に応じた保護検知エリアを設定して、停止後に高いセンサの検知能力で通行者を検知することができる。

なお、センサ制御部３２は、投光部３１１の全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された小検知エリア５１の全てが有効検知エリアとなる。有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。

また、ドア制御部２３を取得手段および設定手段として機能させ、保護検知エリアをドア制御部２３に設定してもよい。この場合、センサ制御部３２は、受光部３１２から入力された全ての小検知エリア５１の検知信号をドア制御部２３に出力し、ドア制御部２３は、センサ制御部３２から入力された小検知エリア５１の検知信号のうち、予め設定された保護検知エリアの検知信号に基づいて通行者を検知してもよい。

（動作例）
次に、自動ドアシステム１の動作例について説明する。図３は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

図３に示すように、先ず、センサ制御部３２は、ドア制御部２３との通信によってドア制御部２３から位置信号を受信することで、位置信号に示される位置情報を取得する（ステップＳ１）。

位置情報を取得した後、センサ制御部３２は、ドア制御部２３から停止情報が取得されたか否かに基づいて、ドア２１が停止したか否かを判定する（ステップＳ２）。

ドア２１が停止した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２は、ドア２１が停止したとき（すなわち、位置信号および停止情報が取得されたとき）のドア２１の位置をドア停止位置として取得する（ステップＳ３）。一方、ドア２１が停止していない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、センサ制御部３２は、ドア制御部２３との通信によって新たな位置情報を取得する（ステップＳ１）。

ドア停止位置を取得した後、センサ制御部３２は、記憶部３３から、ドア停止位置に対応する保護検知エリアを読み込む（ステップＳ４）。

保護検知エリアを読み込んだ後、センサ制御部３２は、読み込まれた保護検知エリアを移動予定領域の少なくとも一部に設定する（ステップＳ５）。なお、記憶部３３内にドア停止位置に対応する保護検知エリアが無い場合、センサ制御部３２は、移動予定領域７に保護検知エリアを設定しなくてもよい。すなわち、センサ制御部３２は、予め記憶された停止位置でドア２１が停止する場合の保護検知エリアを設定し、一方、予め記憶された停止位置以外でドア２１が停止する場合の保護検知エリアを設定しなくてもよい。保護検知エリアを設定しない場合、ドア制御部２３は、ドア２１の停止時のドア進行方向に向かって低速でドア２１を駆動してもよい。すなわち、ドア制御部２３は、停止位置に応じた保護検知エリアが設定されない場合に、ドア２１の停止後に、ドア２１の停止時のドア進行方向に向かってドア２１の停止前よりも低速でドア２１を駆動してもよい。これにより、メモリの消費を抑えながら、従来よりも高い検知能力で検知することができる。

このように、本実施形態によれば、移動予定領域の少なくとも一部に保護検知エリアを設定することで、ドアの位置が全開位置であるとき以外にも高いセンサの検知能力で通行者を検知することができる。

図４は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、図２に示した引き分け型の引き戸における保護検知エリア５０Ａの設定例を示す平面図である。図４に示すように、引き分け型の引き戸における移動予定領域７は、ドア２１の停止後にドア２１の戸先２１ａがドア２１の停止時のドア進行方向ｄｓに向かって移動することが予定される領域７となる。すなわち、引き分け型の引き戸における移動予定領域７は、引き戸の２枚のドア２１の戸先２１ａ間の領域７となる。なお、図４の例におけるドア停止位置は、予め設定された半開モードにしたがった半開位置であってもよく、または、異常停止による停止位置であってもよい。

図４の例において、センサ制御部３２は、ドアウェイ上における引き戸の戸先２１ａ間の領域７に対応する小検知エリア５１群を、保護検知エリア５０Ａとして設定する。図４に示すように、保護検知エリア５０Ａは、移動予定領域７の少なくとも一部を含むのであれば、移動予定領域７と重ならない部分を有していてもよい。

図４の例によれば、引き分け型の引き戸において、ドア２１の位置が全開位置以外の場合においても、保護検知エリア５０Ａによって高いセンサの検知能力で検知することができる。また、ドア停止後に引き分け型の引き戸の戸先２１ａ間に通行者が進入して立ち止まっている場合に、ドア停止後の閉動作を禁止することで、いずれか一方または双方の戸先２１ａに通行者が衝突することを防止して、通行者の安全性を確保することができる。

なお、図４の例では、ドア２１の停止時のドア進行方向ｄｓが閉方向であるため、センサ制御部３２は、ドア停止位置における戸先２１ａから閉方向に向かう移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する。これに対して、ドア２１の停止時のドア進行方向ｄｓが開方向である場合、センサ制御部３２は、ドア停止位置における戸尻２１ｂから開方向に向かう移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａが設定してもよい。これにより、ドア２１の動きに応じた領域に保護検知エリア５０Ａを設定することができる。

図５は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、片引き型の引き戸における保護検知エリア５０Ａの設定例を示す平面図である。図５に示すように、片引き型の引き戸における移動予定領域７は、ドア２１の停止後にドア２１の戸先２１ａがドア２１の停止時のドア進行方向ｄｓに向かって移動することが予定される領域７となる。ただし、引き分け型の引き戸と異なり、片引き型の引き戸における移動予定領域７は、１枚のドア２１の戸先２１ａと戸先２１ａ側の隣接構造物８との間の領域７となる。

図５の例において、センサ制御部３２は、引き戸のドア２１の戸先２１ａと戸先２１ａ側の隣接構造物８との間の領域７に対応する小検知エリア５１群を、保護検知エリア５０Ａとして設定する。図５の例によれば、片引き型の引き戸において、ドア２１の位置が全開位置以外の場合においても、保護検知エリア５０Ａによって高いセンサの検知能力で検知することができる。また、ドア停止後に片引き型の引き戸の戸先２１ａと隣接構造物８との間に通行者が進入して立ち止まっている場合に、ドア停止後の閉動作を禁止することで、戸先２１ａに通行者が衝突することを防止して、通行者の安全性を確保することができる。

（第１の変形例）
次に、ドア２１が開き戸である第１の変形例について説明する。図６は、本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、開き戸における保護検知エリア５０Ａの設定例を示す平面図である。

図６に示すように、開き戸における移動予定領域７は、ドア停止位置から予め設定された移動停止予定位置まで開き戸が移動する場合の開き戸の予定される移動軌跡に示される２つの扇形状の領域７である。図６の例において、ドア停止位置は、実線のドア２１で示されている。また、移動停止予定位置は、二点鎖線のドア２１で示されている。図６の例において、移動停止予定位置は、全閉位置である。開き戸は、全閉位置以外の位置を移動停止予定位置としてもよい。

図６の例において、センサ制御部３２は、扇形状の領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する。具体的には、センサ制御部３２は、扇形状の領域７に対応する小検知エリア５１群を保護検知エリア５０Ａとして設定する。図６の例によれば、開き戸において、ドア２１の位置が全開位置以外の場合においても、保護検知エリア５０Ａによって高いセンサの検知能力で検知することができる。また、ドア停止後に扇形状の領域７に通行者が進入して立ち止まっている場合に、ドア停止後におけるドア２１の停止時のドア進行方向へのドア２１の回動を禁止することで、回動するドア２１に通行者が衝突することを防止して、通行者の安全性を確保することができる。

なお、図６においては、両開きの開き戸を例示しているが、第１の変形例は、片開きの開き戸にも適用可能である。

（第２の変形例）
次に、ドア２１が折り戸である第２の変形例について説明する。図７は、本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、折り戸における保護検知エリア５０Ａの設定例を示す平面図である。

図７に示すように、折り戸における移動予定領域７は、ドア停止位置から予め設定された移動停止予定位置まで折り戸が移動する場合の折り戸の予定される移動軌跡に示される三角形状の領域７である。図７の例において、ドア停止位置は、実線のドア２１で示されている。また、移動停止予定位置は、二点鎖線のドア２１で示されている。図７の例において、移動停止予定位置は、全閉位置である。折り戸は、全閉位置以外の位置を移動停止予定位置としてもよい。

図７の例において、センサ制御部３２は、三角形状の領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する。具体的には、センサ制御部３２は、三角形状の領域７に対応する小検知エリア５１群を保護検知エリア５０Ａとして設定する。図７の例によれば、折り戸において、ドア２１の位置が全開位置以外の場合においても、保護検知エリア５０Ａによって高いセンサの検知能力で検知することができる。また、ドア停止後に三角形状の領域７に通行者が進入して立ち止まっている場合に、ドア停止後にドア２１の停止時のドア進行方向へのドア２１の移動を禁止することで、ドア２１に通行者が衝突することを防止して、通行者の安全性を確保することができる。また、ドア２１の停止時のドア進行方向が閉方向である場合には、折り畳まれるドア２１に通行者の身体や指が挟み込まれることを防止することができる。

なお、図７においては、２枚戸の折り戸を例示しているが、第２の変形例は、４枚戸の折り戸にも適用可能である。また、第２の変形例は、２枚戸や４枚戸に限らず任意の複数枚構成の折り戸にも適用可能である。

（第３の変形例）
次に、ドア２１が回転扉である第３の変形例について説明する。図８は、本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、回転扉における保護検知エリア５０Ａの設定例を示す平面図である。

図８の例において、回転扉は、出入口９１が設けられた筒状のケーシング９の内部で回転する複数のドア２１（すなわち、扉）を有する。図８の例において、複数のドア２１は、ケーシング９の同心上に設けられた回転軸２０を中心として周方向に所定の角度間隔を設けて放射状に配置されている。各ドア２１の戸先２１ａ、２１Ａａは、ケーシング９の内周面の内側近傍または出入口９１の内側近傍に位置する。

図８に示すように、回転扉における移動予定領域７は、出入口９１に隣接するケーシング９の複数の端部のうち、ドア２１の停止時のドア２１の回転方向ｄｓの逆方向側の端部９ａと、複数のドア２１のうちケーシング９の端部９ａに対してドア２１の回転方向ｄｓの逆方向において直近のドア２１Ａの戸先２１Ａａとの間の領域７である。より具体的には、図８の例において、ケーシング９は、図８における上下の２つの出入口９１で分割された図８における左右の２つの円弧状の壁部９２を有している。そして、移動予定領域７は、右側の円弧状の壁部９２のうち、ドア２１の停止時のドア２１の回転方向ｄｓの逆方向側の端部９ａと、この端部９ａに対してドア２１の回転方向ｄｓの逆方向において直近のドア２１Ａの戸先２１Ａａとの間の領域７である。なお、図８では、右側の壁部９２の端部９ａと戸先２１Ａａとの間の移動予定領域７を例示しているが、移動予定領域７は、左側の壁部９２の端部９ａとドア２１の戸先との間の領域ともなり得る。

図８の例において、センサ制御部３２は、ケーシング９の端部９ａと、端部９ａに対してドア２１の停止時の回転方向ｄｓの逆方向において直近のドア２１Ａの戸先２１Ａａとの間の領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する。具体的には、センサ制御部３２は、ケーシング９の端部９ａと戸先２１Ａａとの間の領域７に対応する小検知エリア５１群を保護検知エリア５０Ａとして設定する。図８の例によれば、回転扉において、ドア２１の位置が全開位置以外の場合においても、保護検知エリア５０Ａによって高いセンサの検知能力で検知することができる。また、ドア停止後にケーシング９の端部９ａと戸先２１Ａａとの間の領域７に通行者が進入して立ち止まっている場合に、ドア停止後にドア２１の停止時の回転方向へのドア２１の回転を禁止することで、戸先２１Ａａに通行者が衝突することを防止して、通行者の安全性を確保することができる。

なお、図８においては、３枚戸の回転扉を例示しているが、第３の変形例は、２枚戸、４枚戸、長円形、および２軸形の回転扉にも適用可能である。

（第４の変形例）
次に、ドア２１がグライドドアである第４の変形例について説明する。図９は、本実施形態の第４の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、グライドドアにおける保護検知エリア５０Ａの設定例を示す平面図である。

図９に示すように、グライドドア２１における移動予定領域７は、ドア停止位置から予め設定された移動停止予定位置までグライドドアが移動する場合のグライドドアの予定される移動軌跡に示される略三角形状の領域７である。図９の例において、ドア停止位置は、実線のドア２１で示されている。また、移動停止予定位置は、二点鎖線のドア２１で示されている。図９の例において、移動停止予定位置は、全閉位置である。グライドドアは、全閉位置以外の位置を移動停止予定位置としてもよい。

図９の例において、センサ制御部３２は、グライドドアの予定される移動軌跡に示される領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する。具体的には、センサ制御部３２は、グライドドアの予定される移動軌跡に示される領域７に対応する小検知エリア５１群を保護検知エリア５０Ａとして設定する。図９の例によれば、グライドドアにおいて、ドア２１の位置が全開位置以外の場合においても、保護検知エリア５０Ａによって高いセンサの検知能力で検知することができる。また、ドア停止後にグライドドアの移動予定領域７に通行者が進入して立ち止まっている場合に、ドア停止後にドア２１の停止時のドア進行方向へのドア２１の移動を禁止することで、ドア２１に通行者が衝突することを防止して、通行者の安全性を確保することができる。

なお、第４の変形例は、スライドグライドドアにも適用可能である。

（第５の変形例）
次に、引き戸の周辺に第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する第５の変形例について説明する。図１０は、本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、引き分け型の引き戸における第２の保護検知エリア５０Ｂの設定例を示す平面図である。

図４においては、引き分け型の引き戸の移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する例について説明した。これに対して、図１０の例では、引き分け型の引き戸の移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定することに加えて、引き戸周辺領域７１に第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する。

図１０に示すように、引き戸周辺領域７１は、引き戸の面Ｓに垂直な方向において移動予定領域７に隣接する領域である。センサ制御部３２は、引き戸周辺領域７１に対応する小検知エリア５１群を、第２の保護検知エリア５０Ｂとして設定する。

なお、図１０の例において、１列目の小検知エリア５１群は、移動予定領域７および引き戸周辺領域７１の双方に属している。この場合、１列目の小検知エリア５１群は、保護検知エリア５０Ａとして設定しておけばよい。

図１０の例によれば、引き分け型の引き戸において、戸先２１ａ間だけでなく引き戸の周辺においても、第２の保護検知エリア５０Ｂによって高いセンサの検知能力で検知することができる。また、ドア停止後に引き戸の戸先２１ａ間に進入しようとする通行者を検知して閉動作を禁止することで、通行者の安全性を更に有効に確保することができる。

図１１は、本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、片引き型の引き戸における第２の保護検知エリア５０Ｂの設定例を示す平面図である。

図１１の例において、センサ制御部３２は、片引き型の引き戸の引き戸周辺領域７１に第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する。具体的には、センサ制御部３２は、片引き型の引き戸の引き戸周辺領域７１に対応する小検知エリア５１群を、第２の保護検知エリア５０Ｂとして設定する。図１１の例によれば、片引き型の引き戸の周辺においても、第２の保護検知エリア５０Ｂによって高いセンサの検知能力で検知することができる。

（第６の変形例）
次に、開き戸の周辺に第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する第６の変形例について説明する。図１２は、本実施形態の第６の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、開き戸における第２の保護検知エリア５０Ｂの設定例を示す平面図である。

図６においては、開き戸の移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する例について説明した。これに対して、図１２の例では、開き戸の移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定することに加えて、第１の開き戸周辺領域７２Ａおよび第２の開き戸周辺領域７２Ｂに第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する。

第１の開き戸周辺領域７２Ａは、移動予定領域７に対してドア２１の停止時のドア進行方向ｄｓに交差する方向ｄｃにおいて隣接する領域７２Ａである。第２の開き戸周辺領域７２Ｂは、移動予定領域７に対してドア２１の停止時のドア進行方向ｄｓの逆方向において隣接する領域７２Ｂである。

センサ制御部３２は、第１の開き戸周辺領域７２Ａおよび第２の開き戸周辺領域７２Ｂのそれぞれに対応する小検知エリア５１群を第２の保護検知エリア５０Ｂとして設定する。

図１２の例によれば、開き戸の周辺においても、第２の保護検知エリア５０Ｂによって高いセンサの検知能力で検知することができる。

具体的には、第１の開き戸周辺領域７２Ａに設定される第２の保護検知エリア５０Ｂにより、開き戸の２枚のドア２１の戸先２１ａ間に存在する通行者を検知することができる。

また、第２の開き戸周辺領域７２Ｂに設定される第２の保護検知エリア５０Ｂにより、開き戸がドア停止位置から停止時の進行方向ｄｓに動き出そうとする場合に、移動予定領域７内または第１の開き戸周辺領域７２Ａ内で人が検知されたことによって停止時の進行方向ｄｓの逆方向に移動しなければならなくなった場合に、逆方向側の検知精度を確保できる。また、ドア停止後に開き戸の移動予定領域７に進入しようとする通行者を検知して閉動作を禁止することで、通行者の安全性を更に有効に確保することができる。

（第７の変形例）
次に、折り戸の周辺に第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する第７の変形例について説明する。図１３は、本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、折り戸における第２の保護検知エリア５０Ｂの設定例を示す平面図である。

図７においては、折り戸の移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する例について説明した。これに対して、図１３の例では、折り戸の移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定することに加えて、折り戸周辺領域７３に第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する。

図１３に示すように、折り戸周辺領域７３は、ドア２１の停止時のドア進行方向ｄｓの逆方向において移動予定領域７に隣接する領域７３である。

センサ制御部３２は、折り戸周辺領域７３に対応する小検知エリア５１群を第２の保護検知エリア５０Ｂとして設定する。

図１３の例によれば、折り戸の周辺においても、第２の保護検知エリア５０Ｂによって高いセンサの検知能力で検知することができる。具体的には、折り戸がドア停止位置から停止時の進行方向ｄｓに動き出そうとする場合に、移動予定領域７内で人が検知されたことによって停止時の進行方向ｄｓの逆方向に移動しなければならなくなった場合に、逆方向側の検知精度を確保できる。

（第８の変形例）
次に、回転扉の周辺に第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する第８の変形例について説明する。図１４は、本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、回転扉における第２の保護検知エリア５０Ｂの設定例を示す平面図である。

図８においては、回転扉の移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する例について説明した。これに対して、図１４の例では、回転扉の移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定することに加えて、第１の回転扉周辺領域７４Ａおよび第２の回転扉周辺領域７４Ｂに第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する。

図１４に示すように、第１の回転扉周辺領域７４Ａは、ケーシング９の内側において移動予定領域７に隣接する領域７４Ａである。第２の回転扉周辺領域７４Ｂは、ケーシング９の外側において移動予定領域７に隣接する領域７４Ｂである。

センサ制御部３２は、第１の回転扉周辺領域７４Ａおよび第２の回転扉周辺領域７４Ｂのそれぞれに対応する小検知エリア５１群を第２の保護検知エリア５０Ｂとして設定する。

図１４の例によれば、回転扉の周辺においても、第２の保護検知エリア５０Ｂによって高いセンサの検知能力で検知することができる。また、ドア停止後に回転扉の移動予定領域７に進入しようとする通行者を検知して閉動作を禁止することで、通行者の安全性を更に有効に確保することができる。

（第９の変形例）
次に、グライドドアの周辺に第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する第９の変形例について説明する。図１５は、本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、グライドドアにおける第２の保護検知エリア５０Ｂの設定例を示す平面図である。

図９においては、グライドドアの移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定する例について説明した。これに対して、図１５の例では、グライドドアの移動予定領域７に保護検知エリア５０Ａを設定することに加えて、グライドドア周辺領域７５に第２の保護検知エリア５０Ｂを設定する。

図１５に示すように、グライドドア周辺領域７５は、ドア２１の停止時のドア進行方向ｄｓの逆方向において移動予定領域７に隣接する領域７５である。

センサ制御部３２は、グライドドア周辺領域７５に対応する小検知エリア５１群を第２の保護検知エリア５０Ｂとして設定する。

図１５の例によれば、グライドドアの周辺においても、第２の保護検知エリア５０Ｂによって高いセンサの検知能力で検知することができる。具体的には、グライドドアがドア停止位置から停止時の進行方向ｄｓに動き出そうとする場合に、移動予定領域７内で人が検知されたことによって停止時の進行方向ｄｓの逆方向に移動しなければならなくなった場合に、逆方向側の検知精度を確保できる。

（第１０の変形例）
次に、撮像画像に基づいた検知を行う第１０の変形例について説明する。図１６は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図１６に示すように、第１０の変形例の自動ドアセンサ３は、投光部３１１および受光部３１２の代わりに、検知部の一例として撮像部３１３を有する。撮像部３１３は、例えば、可視光域に感度を有するＣＣＤもしくはＣＭＯＳカメラである。撮像部３１３は、赤外線領域に感度を有する赤外線カメラであってもよい。

撮像部３１３は、検知エリア５を撮像し、検知エリア５の撮像画像を示す検知信号をセンサ制御部３２に出力する。センサ制御部３２は、撮像部３１３から入力された検知信号に基づいて通行者を検知し、通行者の検知に応じてドア制御部２３に開信号を出力する。
なお、第１０の変形例においても、通行者の検知はドア制御部２３側で行ってもよい。

第１０の変形例によれば、センサ制御部３２は、撮像部３１３の撮像画像に基づいて、撮像画像に映り込んでいるドア２１の位置を認識し、認識されたドア２１の位置に基づいて、ドア停止位置を取得することができる。これにより、ドア２１の動きを直接的に検知することができるので、ドア停止位置をより正確に取得することができる。

（第１１の変形例）
次に、自動ドア装置２側で保護検知エリアを設定する第１１の変形例について説明する。図１７は、本実施形態の第１１の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。これまでは、自動ドアセンサ３側に記憶部３３を備え、センサ制御部３２が記憶部３３に記憶されたドア停止位置に対応する保護検知エリアを設定する例について説明した。

これに対して、図１７の例では、自動ドア装置２側に記憶部３３が備えられている。また、図１７の例では、ドア制御部２３が取得手段および設定手段として機能し、位置信号に基づいて取得されたドア停止位置に基づいて、記憶部３３に記憶されたドア停止位置に対応する保護検知エリアを設定する。そして、ドア制御部２３は、自動ドアセンサ３に備えられた検知部３１の検知情報を送信するための検知情報送信部３４から検知情報を受信し、受信された検知情報に基づいて保護検知エリア内に通行者が検知された場合に、例えば、ドア２１を閉動作させないように制御する。

第１１の変形例によれば、自動ドア装置２側に保護検知エリアの設定機能を持たせることができるので、自動ドアセンサ３の構成を簡素化し、自動ドアセンサ３のコスト、サイズおよび重量を低減させることができる。

なお、ドア制御部２３で保護検知エリアを設定する場合、ドア制御部２３（設定手段）は、予め記憶部３３に記憶されたドア停止位置でドア２１が停止する場合の保護検知エリアを設定し、一方、予め記憶部３３に記憶されたドア停止位置以外でドア２１が停止する場合の保護検知エリアを設定しなくてもよい。ドア停止位置に応じた保護検知エリアが設定されない場合に、ドア制御部２３は、ドア２１の停止後に、ドア２１の停止時のドア進行方向に向かってドア２１の停止前よりも低速でドア２１を駆動してもよい。このような構成によれば、メモリの消費を抑えながら、従来よりも高い検知能力で検知することができる。

（第１２の変形例）
次に、全開モード以外の動作モードで予定されたドアの位置に保護検知エリアを設定する第１２の変形例について説明する。

従来の自動ドアシステムにおいては、全開位置と全閉位置との間でドアを移動させる動作モードである全開モードにおいて、全開位置のみにおいてドアウェイ上のセンサの感度を高めていた。このため、従来は、全開位置よりも閉方向前方の半開位置と全閉位置との間でドアを移動させる半開モードにおける半開位置などの、全開モード以外の動作モードで予定されたドアの位置において、高いセンサの検知能力で検知することができなかった。

そこで、全開モード以外の動作モードで予定されたドアの位置（例えば、半開モードにおける半開位置）において高いセンサの検知能力で検知するため、第１２の変形例の自動ドアシステム１は、開閉移動するドアの全開位置以外の任意の位置であるドア位置において、ドアの閉方向前方に保護検知エリアを設定する。

ここで、第１２の変形例における自動ドアシステム１の記憶部３３（図１参照）には、ドア位置にドアが停止した場合にドアの閉方向前方に保護検知エリアを設定できるように、ドア位置に対応付けて保護検知エリアが記憶されている。また、ドア位置は、後述する図１８の例では戸先２１ａであるが、ドア位置は、戸先２１ａ以外のドア２１のいずれの箇所の位置であってもよい。

以下、図１および図１８を参照して、第１２の変形例による自動ドアシステム１について具体的に説明する。

図１８は、本実施形態の第１２の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、半開モードの半開位置における保護検知エリアの設定例を示す平面図である。なお、図１８における符号２５は、開閉しない固定された建具である固定部２５である。第１２の変形例による自動ドアシステム１は、図１の自動ドアシステム１と基本構成が類似している。したがって、第１２の変形例による自動ドアシステム１は、図１を用いて図１の自動ドアシステム１との相違点を中心に説明する。

保護検知エリア設定手段の一例である図１に示されるセンサ制御部３２は、図１８に示すように、ドア位置の一例として、半開モードにおける半開位置において、ドア２１の閉方向前方ｄ１１に保護検知エリア５０Ａを設定する。

具体的には、図１に示される記憶部３３には、全開モード以外の動作モードで予定されたドア位置に対応する保護検知エリアの一例として、半開モードにおける半開位置に対応する保護検知エリアが記憶されている。

保護検知エリア設定手段の一例であるセンサ制御部３２は、図１に示されるドア制御部２３に半開モードが設定されてドア２１が半開モードで動作している場合において、ドア制御部２３からの位置信号に基づいて取得されたドア停止位置が半開位置となったときに、半開位置に対応する保護検知エリアを記憶部３３から読み込む。そして、センサ制御部３２は、読み込まれた半開位置に対応する保護検知エリアを設定する。

これにより、半開モードにおいて予定された半開位置において、高い検知能力で検知することができる。

なお、図１８では、引き分け型の引き戸の半開位置において保護検知エリアを設定する例について説明した。しかしながら、第１２の変形例は、引き分け型の引き戸に限らず、片引き型の引き戸（図５参照）、開き戸（図６参照）、折り戸（図７参照）、グライドドア（図９参照）等の半開モードを設定可能な種々のタイプの自動ドアに適用することもできる。

また、半開位置において、ドア２１の閉方向前方ｄ１１に保護検知エリア５０Ａを設定するとともに、ドア２１の周辺領域に第２の保護検知エリア５０Ｂ（図１０〜図１３および図１５参照）を設定してもよい。

また、第１２の変形例は、半開位置以外の動作モードで予定されたドア位置において保護検知エリアを設定するために適用することもできる。

また、第１２の変形例は、図１６または図１７に示した自動ドアシステム１で実現することもできる。

以上説明したように、第１２の変形例によれば、全開モード以外の動作モードで予定されたドア位置において高いセンサの検知能力で検知することができる。

（第１３の変形例）
次に、全開位置およびドア位置のそれぞれに対応する複数の保護検知エリアを設定する第１３の変形例について説明する。

図１９は、本実施形態の第１３の変形例による自動ドアシステムの動作例において、全開モードの全開位置における保護検知エリアの設定例を示す平面図である。

図１８では、センサ制御部３２が、全開モード以外の動作モードで予定されたドア位置の一例である半開位置において保護検知エリアを設定する例について説明した。

これに対して、第１３の変形例の自動ドアシステム１は、第１２の変形例の構成に加えて、更に、センサ制御部３２が全開位置およびドア位置において保護検知エリアを設定するように構成されている。

具体的には、センサ制御部３２は、既述したように、半開モードにおける半開位置において、ドア２１の閉方向前方ｄ１１に保護検知エリア５０Ａを設定する。更に、センサ制御部３２は、図１９に示すように、全開モードにおける全開位置において、ドア２１の閉方向前方ｄ１１に保護検知エリア５０Ａを設定する。

具体的には、記憶部３３には、半開位置に対応する保護検知エリアに加えて、更に、ドア２１の動作モードで予定されたドア位置に対応する保護検知エリアとして、全開モードにおける全開位置に対応する保護検知エリアが記憶されている。

センサ制御部３２は、ドア制御部２３に半開モードが設定されており、ドア２１が半開モードで動作している場合において、ドア制御部２３からの位置信号に基づいて取得されたドア停止位置が半開位置となったときに、半開位置に対応する保護検知エリアを記憶部３３から読み込む。そして、センサ制御部３２は、読み込まれた半開位置に対応する保護検知エリアを設定する。

一方、センサ制御部３２は、ドア制御部２３に全開モードが設定されており、ドア２１が全開モードで動作している場合において、ドア制御部２３からの位置信号に基づいて取得されたドア停止位置が全開位置となったときに、全開位置に対応する保護検知エリアを記憶部３３から読み込む。そして、センサ制御部３２は、読み込まれた全開位置に対応する保護検知エリアを設定する。

なお、第１３の変形例は、複数のドア位置（例えば、半開位置と半開位置以外のドア位置）においてドア２１の閉方向前方に保護検知エリアを設定するために適用することもできる。この場合、センサ制御部３２は、複数のドア位置のみにおいてドア２１の閉方向前方に保護検知エリアを設定してもよく、または、複数のドア位置および全開位置においてドア２１の閉方向前方に保護検知エリアを設定してもよい。

第１３の変形例によれば、動作モードで予定された複数のドアの位置において高い検知能力で検知することができる。

（第１４の変形例）
次に、動作モードで予定されていない位置でドアが停止した場合に、動作モードで予定されたドア位置までドアを移動させて保護検知エリアを設定する第１４の変形例について説明する。

図２０は、本実施形態の第１４の変形例による自動ドアシステムの動作例において、停止位置から半開位置に移動して保護検知エリアを設定する例を示す平面図である。

図１９では、半開位置および全開位置の双方において、ドア２１の閉方向前方に保護検知エリアを設定する例について説明した。

これに対して、第１４の変形例の自動ドアシステム１は、第１３の変形例の構成に加えて、更に、ドア駆動手段の一例であるドア制御部２３が、保護検知エリアが記憶されていない位置でドア２１が停止した場合に、ドア位置または全開位置までドア２１を移動させるように構成されている。

例えば、ドア制御部２３は、全開モードが設定されてドア２１を全開モードで全開位置から全閉位置に向けて駆動している場合において、位置信号等に基づいてドア２１が全開位置および半開位置以外のドア位置（以下、途中位置とも呼ぶ）で停止したか否かを判定する。

ドア２１が途中位置で停止したと判定した場合、ドア制御部２３は、位置信号に基づいて途中位置が全開位置と半開位置とのいずれに近いかを判定する。一方、ドア２１が途中位置で停止していないと判定した場合、ドア制御部２３は、ドア２１の駆動を継続する。

途中位置が全開位置に近いと判定した場合、ドア制御部２３は、ドア２１を全開位置まで移動させる。そして、センサ制御部３２は、全開位置において、ドア２１の閉方向前方ｄ１１に保護検知エリア５０Ａを設定する。

一方、途中位置が半開位置に近いと判定した場合、図２０に示すように、ドア制御部２３は、ドア２１を半開位置まで移動させる。なお、図２０の例では、途中位置が半開位置よりも全閉位置側にあるためドア２１を半開位置まで開方向前方ｄ１２に移動しているが、途中位置が半開位置よりも全開位置側にある場合には、ドア２１を半開位置まで閉方向前方ｄ１１に移動すればよい。そして、センサ制御部３２は、半開位置において、ドア２１の閉方向前方ｄ１１に保護検知エリア５０Ａを設定する。

なお、ドア制御部２３は、全開モードが設定されている場合には、途中位置が全開位置および半開位置のいずれに近いかを判定することなく、全開位置までドア２１を移動させてもよい。また、ドア制御部２３は、半開モードが設定されている場合には、途中位置が全開位置および半開位置のいずれに近いかを判定することなく、半開位置までドア２１を移動させてもよい。

ドア制御部２３は、半開位置までの閉方向前方ｄ１１へのドア２１の移動を、通常速度よりも低速で行うことが望ましい。一方、ドア制御部２３は、全開位置または半開位置までの開方向前方ｄ１２へのドア２１の移動を、通常速度および通常速度よりも低速のいずれで行ってもよい。ここで、通常速度とは、ドア２１が途中位置で停止しない場合のドア２１の駆動速度である。

第１４の変形例は、保護検知エリアが記憶されていない位置でドア２１が停止した場合に、複数のドア位置および全開位置のうちの途中位置に近い位置までドア２１を移動させて保護検知エリアを設定するために適用することもできる。この場合、複数のドア位置は、例えば、後述する図２１に示される２つのドア位置Ｐ１、Ｐ２であってもよい。また、複数のドア位置の１つは、半開位置であってもよい。

第１４の変形例によれば、ドア２１が動作モードで予定されていない何れの途中位置（停止位置）で停止した場合においても、ドア２１を動作モードで予定されたドア位置まで移動させて保護検知エリアを設定することができる。

また、ドア２１を動作モードで予定されたドア位置まで低速で移動させることで、通行者に配慮しつつ保護検知エリアを設定することができる。

なお、図２０では、停止位置に近いドア位置までドア２１を移動させる例について説明した。これに対して、停止位置に近いドア位置以外のドア位置までドア２１を移動させてもよい。例えば、図２１に示すように、停止位置（途中位置）に近い保護検知エリアが記憶されたドア位置Ｐ１が、停止位置に対してドア２１の閉方向前方ｄ１１に存在する場合には、そのドア位置Ｐ１までドア２１を移動させる代わりに、停止位置に対してドア２１の開方向前方ｄ１２に存在する保護検知エリアが記憶されたドア位置Ｐ２までドア２１を移動させてもよい。この場合、ドア２１を確実に開作動させることができるので、保護検知エリアが記憶されたドア位置Ｐ２までのドア２１の移動中において、ドア２１による人等の挟み込みや、ドア２１への人等の衝突を有効に回避することができる。

（第１５の変形例）
次に、動作モードで予定されていないドア位置でドアが停止した場合に、全閉位置までドアを移動させる第１５の変形例について説明する。

図２２は、本実施形態の第１５の変形例による自動ドアシステムの動作例において、停止位置から全閉位置に移動する例を示す平面図である。

第１４の変形例では、ドア制御部２３が、動作モードで予定された複数のドア位置以外の位置でドア２１が停止した場合に、停止位置に近いドア位置までドア２１を移動させる例について説明した。

これに対して、第１５の変形例のドア制御部２３は、動作モードで予定された複数のドア位置以外の位置でドア２１が停止した場合に、全閉位置までドア２１を移動させるように構成されている。

例えば、ドア制御部２３は、全開モードが設定されてドア２１を全開モードで全開位置から全閉位置に向けて駆動している場合において、位置信号等に基づいてドア２１が途中位置で停止したか否かを判定する。

ドア２１が途中位置で停止したと判定した場合、図２２に示すように、ドア制御部２３は、全閉位置までドア２１を移動させる。このとき、ドア制御部２３は、全閉位置までの閉方向前方ｄ１１へのドア２１の移動を通常速度よりも低速で行うことが望ましい。なお、ドア２１が途中位置ではなく半開位置で停止したと判定された場合、センサ制御部３２は、半開位置に対応する保護検知エリアを記憶部３３から読み込み、読み込まれた半開位置に対応する保護検知エリアを設定してもよく、または、保護検知エリアを設定せずに全閉位置までドア２１を移動させてもよい。

第１５の変形例によれば、ドア２１が動作モードで予定されていない何れの途中位置で停止した場合においても、ドア２１を全閉位置まで低速で移動させることで、通行者に配慮したドア２１の駆動を行うことができる。

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

また、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部を組み合わせたり、置き換えたりすることも可能である。更に、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部のみを適用することも可能である。これらの場合、本明細書に明示されたものの他、それぞれの構成から導かれる特有の構成を有する。

１ 自動ドアシステム、３ 自動ドアセンサ、３２ センサ制御部、３３ 記憶部

Claims (10)

1. 開閉移動するドアの全開位置以外の任意の位置であるドア位置において、前記ドアの閉方向前方に保護検知エリアを設定する保護検知エリア設定手段を備える、自動ドアシステム。
2. 前記保護検知エリア設定手段は、全開位置および前記ドア位置において、前記ドアの閉方向前方に前記保護検知エリアを設定する、請求項１に記載の自動ドアシステム。
3. 前記保護検知エリア設定手段は、複数の前記ドア位置において、前記複数のドア位置のそれぞれに対応する複数の前記保護検知エリアを設定する、請求項１に記載の自動ドアシステム。
4. 前記保護検知エリアが記憶されていない位置で前記ドアが停止した場合に、前記ドア位置または前記全開位置まで前記ドアを移動させるドア駆動手段を更に備える、請求項１又は２に記載の自動ドアシステム。
5. 前記保護検知エリアが記憶されていない位置で前記ドアが停止した場合に、前記複数のドア位置及び前記全開位置のうちの前記ドアが停止した位置に近い位置又は全閉位置まで前記ドアを移動させるドア駆動手段を更に備える、請求項３に記載の自動ドアシステム。
6. 前記ドア駆動手段は、前記ドアの移動を通常速度よりも低速で行う、請求項４又は５に記載の自動ドアシステム。
7. 前記ドア駆動手段は、閉方向への前記ドアの移動を通常速度よりも低速で行い、開方向への前記ドアの移動を前記通常速度で行う、請求項４又は５に記載の自動ドアシステム。
8. 前記保護検知エリア設定手段は、前記ドア位置に対応する前記保護検知エリアが記憶されていない場合に、前記全開位置で前記ドアの閉方向前方に前記保護検知エリアを設定し、
   前記自動ドアシステムは、
   前記全開位置以外の位置で前記ドアが停止した場合に、全閉位置まで前記ドアを移動させるドア駆動手段を更に備える、請求項１に記載の自動ドアシステム。
9. 前記ドア駆動手段は、前記全閉位置までの前記ドアの移動を通常速度よりも低速で行う、請求項８に記載の自動ドアシステム。
10. ドアの停止位置を取得し、
    前記取得された停止位置に基づいて、前記ドアの停止後に前記ドアの少なくとも一部が前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって移動することが予定される移動予定領域の少なくとも一部に保護検知エリアを設定する、
    自動ドアセンサの制御方法。

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