JP3467390B2 - パワーウインド装置の挟み込み検知方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パワーウインド装
置の挟み込み検知方法に係わり、特に、ウインドの開閉
中に何等かの物体が挟み込まれたことの検出を、正確
に、かつ、高速度で行うことが可能なパワーウインド装
置の挟み込み検知方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車等に用いられるパワーウイ
ンド装置において、ウインドを開閉している際に、何等
かの物体が挟み込まれたことを検知する手段、即ち、パ
ワーウインド装置の挟み込み検知方法としては、回転駆
動時にウインドを開閉するモーターにパルス発生器を結
合させ、モーター回転時にパルス発生器から出力された
パルスに基づいて、マイクロ制御ユニット（ＭＣＵ、以
下、これをＭＣＵという）が挟み込みを検知しているも
のが知られている。

【０００３】前記パワーウインド装置の挟み込み検知方
法は、モーターの回転をパルス発生器が検知し、パルス
発生器からモーターの回転に対応した周期の２つの位相
を異にするパルスを発生してＭＣＵに供給し、ＭＣＵが
これら２つのパルスからモーターの回転状態を、その回
転状態に応じて発生する２つのパルスのエッジ間隔とし
て検出するもので、ＭＣＵは、検出すべきエッジ間隔を
クロック信号のカウントによって求め、そのカウント値
と予設定した基準中央値とを比較し、カウント値が基準
中央値よりも相当量大きくなったとき、ウインドに挟み
込みが発生したものと判断しているものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、パワーウイ
ンド装置は、モーターを駆動する駆動電圧、即ち、自動
車に搭載されたバッテリーの出力電圧が変動すると、モ
ーターの回転数が変化する。このため、前記既知のパワ
ーウインド装置の挟み込み検知方法においては、パルス
発生器から出力される２つのパルスのエッジ間隔も変動
するので、エッジ間隔をカウントしているカウント値も
変動し、カウント値と基準中央値との比較結果が不正確
になり、場合によってはウインドの挟み込みの検知を誤
ってしまうという問題がある。

【０００５】このようなウインドの挟み込みの検知の誤
りを是正するために、前記既知のパワーウインド装置の
挟み込み検知方法の中には、バッテリーの出力電圧の変
動量を検出し、カウント値と出力電圧の変動量に見合う
ようなモーター負荷トルクをパラメータ値にした改良さ
れたパワーウインド装置の挟み込み検知方法も知られて
いる。

【０００６】しかるに、この既知の改良されたパワーウ
インド装置の挟み込み検知方法は、一応、バッテリーの
出力電圧の変動に伴うウインドの挟み込みの検知の誤り
をある程度是正することができるものの、ＭＣＵにおい
てモーター負荷トルクの算出を行う場合に、それまでの
パワーウインド装置の挟み込み検知方法における各種の
データ処理に比べて多くの時間が必要になり、その結
果、ウインドの挟み込み検知を高速度で行うことができ
なくなり、ＭＣＵに高速度のデータ処理が可能なものを
用いる必要が生じ、その分、パワーウインド装置が高価
になってしまうという問題がある。

【０００７】本発明は、これらの問題点を解決するもの
で、その目的は、モーター駆動電圧の変動の影響を受け
ずに、ウインドの挟み込みの検知を高速度で安価に実行
することが可能なパワーウインド装置の挟み込み検知方
法を提供することにある。

【０００８】また、本発明の他の目的は、モーターの回
転をウインドの開閉に変換伝達するウインド駆動機構の
影響を加味し、挟み込みを正確に検知することを可能に
したパワーウインド装置の挟み込み検知方法を提供する
ことにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のパワーウインド装置の挟み込み検知方法
は、ウインドの挟み込みを検知する場合のパラメータ値
として、モーター駆動電圧の依存項とパルス発生部が発
生するパルスのエッジ間隔の依存項とからなるモーター
負荷トルクＴｃを用い、ＭＣＵにおけるモーター負荷ト
ルクＴｃの算出を、モーター駆動電圧Ｅの依存項を収納
した第１タイムテーブルと、エッジ間隔Ｐｗの依存項を
収納した第２タイムテーブルとを用いて行う第１の手段
を具備する。

【００１０】また、前記目的及び他の目的を達成するた
めに、本発明のパワーウインド装置の挟み込み検知方法
は、ＭＣＵにおけるモーター負荷トルクＴｃの算出を、
第１の手段に加えて、ウインド駆動機構に起因する補正
率を収納した第３タイムテーブルを用いて、モーター負
荷トルクＴｃを補正率に従って補正し、補正モーター負
荷トルクＴｃ’の算出を行う第２の手段を具備する。

【００１１】前記第１の手段によれば、ウインドの挟み
込みを検知する場合のパラメータ値として、モーター駆
動電圧Ｅの依存項とパルス発生部が発生するパルスのエ
ッジ間隔Ｐｗの依存項とからなるモーター負荷トルクＴ
ｃを用いるので、モーター負荷トルクＴｃにモーター駆
動電圧Ｅの変動の影響が加味され、挟み込みの検知時に
モーター駆動電圧Ｅの変動を別途考慮せずに正確な検知
が行える。

【００１２】この他に、前記第１の手段によれば、ウイ
ンドの挟み込みの検知を行う場合のモーター負荷トルク
Ｔｃの算出に、モーター駆動電圧Ｅの依存項を収納した
第１タイムテーブルと、パルス発生部が発生するパルス
のエッジ間隔Ｐｗの依存項を収納した第２タイムテーブ
ルとを用いて行うので、このモーター負荷トルクＴｃの
算出を個別に演算する場合に比べ、検知算出速度が大幅
に上昇し、高価なマイクロ制御ユニットを用いることな
しに、ウインドの挟み込みの検知を高速度で実行でき
る。

【００１３】また、前記第２の手段によれば、ウインド
の挟み込みを検知する場合のパラメータ値として、モー
ター駆動電圧Ｅの依存項とパルス発生部が発生するパル
スのエッジ間隔Ｐｗの依存項とからなるモーター負荷ト
ルクＴｃを、ウインド駆動機構に起因する補正率を収納
した第３タイムテーブルを用いて補正した補正モーター
負荷トルクＴｃ’を用いるので、第１の手段と同様に、
補正モーター負荷トルクＴｃ’にモーター駆動電圧Ｅの
変動の影響が加味され、挟み込みの検知時にモーター駆
動電圧Ｅの変動を別途考慮せずに正確な検知が行えるだ
けでなく、ウインド駆動機構の影響が加味され、挟み込
みの検知がより正確になり、その上に、ウインドの挟み
込みの検知に、モーター駆動電圧Ｅの依存項を収納した
第１タイムテーブルと、エッジ間隔Ｐｗの依存項を収納
した第２タイムテーブルと、補正率を収納した第３タイ
ムテーブルとを用いて行うので、補正モーター負荷トル
クＴｃ’の算出を個別に演算する場合に比べ、検知算出
速度が大幅に上昇し、高価なマイクロ制御ユニットを用
いることなしに、ウインドの挟み込みの検知を高速度で
実行できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態において、パ
ワーウインド装置の挟み込み検知方法は、駆動時にウイ
ンド駆動機構を介してウインドを開閉するモーターと、
モーターを駆動するモーター駆動部と、モーターの回転
に対応したパルスを発生するパルス発生部と、全体的な
制御駆動処理を行うＭＣＵと、ウインドの開閉を手動操
作する操作スイッチとを備え、ＭＣＵは、モーター駆動
部を介してウインドを開閉する際、ウインドに加わるモ
ーター負荷トルクを表わすパラメータ値を順次検出し、
検出したパラメータ値と各分割移動領域毎に予設定され
た対応する基準中央値とを比較し、パラメータ値が基準
中央値から相当量外れていたときに挟み込みがあったも
のと判断し、モーター駆動部を介してモーターを駆動停
止または逆転駆動させるパワーウインド装置の挟み込み
検知方法であって、パラメータ値は、次式

【００１５】

【数１】

【００１６】で示されるモーター負荷トルクＴｃを用
い、ＭＣＵの記億部の第１タイムテーブルにモーター負
荷トルクＴｃのモーター駆動電圧Ｅの依存項｛ｋｔ・
（Ｅ／Ｒｍ）｝を、第２タイムテーブルにモーター負荷
トルクＴｃのパルス発生部が発生する２相パルスのエッ
ジ間隔Ｐｗの依存項｛（ｋｅ・ｋｔ）／（Ｒｍ・Ｐ
ｗ）｝をそれぞれ収納しておき、ＭＣＵは、モーター駆
動電圧Ｅ及びエッジ間隔Ｐｗを検出し、これら検出出力
と第１及び第２タイムテーブルの収納内容を用いてモー
ター負荷トルクＴｃを算出するものである。

【００１７】この本発明の実施の形態によれば、ウイン
ドの挟み込みをＭＣＵで検知する場合に、その検知に用
いるパラメータ値に、モーター駆動電圧Ｅの依存項とパ
ルス発生部が発生するパルスのエッジ間隔Ｐｗの依存項
とからなるモーター負荷トルクを用いているので、モー
ター負荷トルクの算出時に、自ずとモーター駆動電圧Ｅ
の変動の影響が加味され、挟み込みを検知する際に、モ
ーター駆動電圧Ｅの変動を別途考慮することなしに、正
確な検知を行うことができるとともに、ウインドの挟み
込みを検知する際に、ＭＣＵは、モーター駆動電圧Ｅの
依存項を収納した第１タイムテーブルと、エッジ間隔Ｐ
ｗの依存項を収納した第２タイムテーブルとを用いてモ
ーター負荷トルクを算出するので、得られた数値を用い
てモーター負荷トルクを個別に演算する場合に比べ、検
出算出速度を大幅に上昇させることができ、高価なＭＣ
Ｕを用いなくても、ウインドの挟み込みの検知を高速度
で実行することできる。

【００１８】また、本発明の他の実施の形態において、
パワーウインド装置の挟み込み検知方法は、ＭＣＵの記
億部に、第１及び第２タイムテーブルを設けるととも
に、各分割移動領域毎に予設定されたウインド駆動機構
に起因する補正率を収納した第３タイムテーブルを設
け、ＭＣＵは、第１及び第２タイムテーブルの収納内容
を用いて算出したモーター負荷トルクＴｃを、第３タイ
ムテーブルの収納内容を用いて補正して補正モーター負
荷トルクＴｃ’を算出し、補正モーター負荷トルクＴ
ｃ’をパラメータ値として用いるものである。

【００１９】この本発明の他の実施の形態によれば、ウ
インドの挟み込みをＭＣＵで検知する場合、検知に用い
るパラメータ値に、モーター駆動電圧Ｅの依存項とパル
ス発生部が発生する２相パルスのエッジ間隔Ｐｗの依存
項とからなるモーター負荷トルクＴｃを、ウインド駆動
機構に起因する補正率を収納した第３タイムテーブルを
用いて補正した補正モーター負荷トルクＴｃ’を用いて
いるので、前記実施の形態と同様に、自ずとモーター駆
動電圧Ｅの変動の影響が加味され、挟み込みを検知する
際に、モーター駆動電圧Ｅの変動を別途考慮することな
く、正確な検知を行うことができるとともに、ウインド
駆動機構の影響が加味されて、挟み込みの検知がより正
確になり、その上に、ＭＣＵは、ウインドの挟み込みの
検知の算出に、モーター駆動電圧Ｅの依存項を収納した
第１タイムテーブルと、エッジ間隔Ｐｗの依存項を収納
した第２タイムテーブルと、補正率を収納した第３タイ
ムテーブルとを用いて行っているので、得られた数値を
用いて個別に補正モーター負荷トルクＴｃ’を演算する
場合に比べ、検出算出速度を大幅に上昇させることがで
き、高価なＭＣＵを用いなくても、ウインドの挟み込み
の検知を高速度で実行することができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００２１】図１は、本発明によるパワーウインド装置
の挟み込み検知方法の第１実施例が実施されるパワーウ
インド装置を示すブロック構成図である。

【００２２】図１に示されるように、パワーウインド装
置は、スイッチ装置１と、マイクロ制御ユニット（ＭＣ
Ｕ）２と、モーター駆動部３と、モーター４と、パルス
発生器５と、プルアップ抵抗６と、分圧抵抗器７と、パ
ルス伝送路８とを備える。

【００２３】また、図２（ａ）は、図１に図示のパワー
ウインド装置に用いられるパルス発生器のパルス発生原
理構造図であり、図２（ｂ）は、モーターの駆動時に、
パルス発生器から発生される２相方形波パルスを示す波
形図である。

【００２４】図２（ａ）に示されるように、パルス発生
器５は、回転体５₁ と、ホール素子５₂ 、５₃ とを備え
ている。

【００２５】そして、スイッチ装置１は、個別に操作さ
れる３個のスイッチ１₁ 、１₂ 、１₃ を具備する。これ
らのスイッチ１₁ 乃至１₃ の中で、スイッチ１₁ は、ウ
インドの上昇（閉）動作を指令するものであり、スイッ
チ１₂ は、ウインドの下降（開）動作を指令するための
ものであって、スイッチ１₁ 、１₂ を操作しているとき
だけ、ウインドが指定された方向に移動し、スイッチ１
₁ 、１₂ の操作を停止すると、ウインドの移動も停止す
る。スイッチ１₃ は、動作の自動継続を指令するもので
あって、スイッチ１₃ とスイッチ１₁ とを同時操作する
と、前述のようにウインドが上昇（閉）動作を始める
が、その後、スイッチ１₃ とスイッチ１₁の操作を停止
しても、ウインドの上昇（閉）動作が継続され、ウイン
ドが窓枠の最上部に達したときに停止する。また、スイ
ッチ１₃ とスイッチ１₂ とを同時操作すると、やはり前
述のようにウインドが下降（開）動作を始めるが、その
後、スイッチ１₃ とスイッチ１₂ の操作を停止しても、
ウインドの下降（開）動作が継続され、ウインドが窓枠
の最下部に達したときに停止する。

【００２６】ＭＣＵ２は、制御・演算部９と、メモリ１
０と、モーター駆動電圧検出部１１と、パルスエッジカ
ウンタ１２と、タイマー１３とを具備する。これらの構
成要素の中で、制御・演算部９は、スイッチ装置１の操
作状態に対応した制御信号を発生し、この制御信号をモ
ーター駆動部３を介してモーター４に供給し、モーター
４を回転駆動させ、同時に、モーター駆動電圧検出部１
１やパルスエッジカウンタ１２から供給されるデータや
メモリ１０に記憶されている記憶データに基づいて、所
定のデータ処理やデータ演算等を行い、モーター駆動部
３を介してモーター４の回転状態を制御する。メモリ１
０は、基準中央値記憶エリア１０₁ 、基準許容値記憶エ
リア１０₂ 、トルクデータ加算値記憶エリア１０₃ 、起
動キャンセル記憶エリア１₄ 、分割移動領域内トルクデ
ータ数記憶エリア１０₅ 、総トルクデータ数記憶エリア
１０₆ からなる６つの記憶エリアと、第１タイムテーブ
ル１０₇ 、第２タイムテーブル１０₈ からなる２つのタ
イムテーブルを具備する。なお、これら６つの記憶エリ
ア１０₁ 乃至１０₆ 及びこれら２つのタイムテーブル１
０₇ 乃至１０₈ への記憶内容については後述する。モー
ター駆動電圧検出部１１は、分圧抵抗器７の分圧点に得
られる車載電源（バッテリー）電圧を表す分圧電圧の検
出を行う。パルスエッジウンタ１２は、パルス発生器５
から供給された２相方形波パルスのパルスエッジの検出
を行う。

【００２７】モーター駆動部３は、制御信号反転用の２
つのインバータ３₁ 、３₂ と、モーターの回転を正転、
逆転、停止のいずれかに切替設定する２つのリレー
３₃ 、３₄ と、火花発生防止用の２個のダイオード
３₅ 、３₆ とを具備し、ＭＣＵ２から供給される制御信
号の状態に応じたモーター４の回転駆動を行う。

【００２８】モーター４は、回転軸が図示されていない
ウインド駆動機構を介して自動車のウインドに結合され
ており、モーターの回転時、例えば、正方向回転時にウ
インドを閉じ、逆方向回転時にウインドを開く。

【００２９】パルス発生器５は、モーター４に直接装着
されているもので、図２（ａ）に示されるように、モー
ター４の回転軸に取り付けられ、対向円周部分にＳ極及
びＮ極が着磁された回転体５₁ と、この回転体５₁ の円
周部分の近くに、モーター４の回転時に互いに９０°位
相を異にする２相パルスを発生するように配置されたホ
ール素子５₂ 、５₃ とを具備している。そして、モータ
ー４が回転すると、その回転によって回転体５₁ も同時
回転し、図２（ｂ）に示されるように、２個のホール素
子５₂ 、５₃ が回転体５₁ の着磁部分を検出し、２個の
ホール素子５₂、５₃ からそれぞれモーター４の１回転
時に１周期となる、互いに１／４周期ずれた２相方形波
パルスが出力される。

【００３０】プルアップ抵抗６は、スイッチ装置１の出
力及びＭＣＵ２の入力と、５Ｖ電源との間に接続された
３個の並列結合抵抗からなるもので、３個のスイッチ１
₁ 、１₂ 、１₃ の非操作時にＭＣＵ２の入力に電源電圧
（５Ｖ）を供給する。

【００３１】分圧抵抗器７は、車載電源（バッテリー）
と接地間に直列接続された２個の抵抗からなり、これら
の抵抗の接続点がＭＣＵ２のモーター駆動電圧検出部１
１に接続される。

【００３２】パルス伝送路８は、パルス発生器５の出力
と５Ｖ電源との間に接続された２個のプルアップ抵抗
と、同出力と接地間に接続されたコンデンサと、同期出
力とＭＣＵ２のパルスエッジカウンタ１２の入力との間
に接続された２個の直列抵抗とからなり、パルス発生器
５から出力された２相方形波パルスをパルスエッジカウ
ンタ１２に伝送する。

【００３３】モーター４が回転し、ウインドの開閉動作
が行われているとき、パルス発生器５で発生された２相
方形波パルスは、パルス伝送路８を介してＭＣＵ２に供
給される。このとき、パルスエッジカウンタ１２は、２
相方形波パルスのそれぞれのパルスエッジ（立上り及び
立下り）を検出し、パルスエッジが到来する度にエッジ
検出信号を制御・演算部９に供給する。制御・演算部９
は、エッジ検出信号の供給タイミングをタイマー１３で
カウントし、１つのエッジ検出信号とそれに続く１つの
エッジ検出信号との到来時間間隔（以降、これをエッジ
間隔データという）を測定する。なお、このエッジ間隔
データは、モーター４が１／４回転する度に１つ得られ
るものである。

【００３４】ところで、図１に図示のパワーウインド装
置においては、ウインドへの挟み込みの有無を検知する
ため、その検出パラメータとしてモーター負荷トルク値
を用いており、基準中央値や基準許容値もモーター負荷
トルクによって設定されている。また、図１に図示のパ
ワーウインド装置は、ウインドの全移動領域（全開位置
と全閉位置との間の移動領域）を、エッジ間隔データの
到来毎にカウントされるカウント数に基づいて複数に分
割した分割移動領域が設定されており、各分割移動領域
に対して、予設定したモーター負荷トルクの基準中央値
及び基準許容値が設定されている。

【００３５】図３は、図１に図示のパワーウインド装置
におけるウインドの全移動領域を３６の分割移動領域に
分割した場合の、各分割移動領域にそれぞれ設定された
モーター負荷トルクの基準中央値及び基準許容値の一例
を示す特性図であり、また、図４は、図３に示された３
６の分割移動領域中の１つの分割移動領域において、３
２のエッジ間隔データが到来する状態の一例を示す特性
図である。

【００３６】図３において、縦軸はモーター負荷トルク
を示し、横軸はウインドが全開位置から全閉位置に向か
って移動したとき、エッジ間隔データの到来毎にカウン
トしたカウント数を示す。そして、下側の階段状特性
（Ｓ）はモーター負荷トルクの基準中央値、上側の階段
状特性（Ａ）はモーター負荷トルクの基準許容値（正確
には、基準中央値＋基準許容値であるが、以下、基準許
容値として説明する）であり、実線（Ｍ）はウインドへ
の物体の挟み込みがない場合のモーター負荷トルクの経
緯曲線、一点鎖線（Ｈ）はウインドへの物体の挟み込み
があった場合のモーター負荷トルクの経緯曲線である。
また、図４において、縦軸はエッジ間隔データの値を示
し、横軸はウインドが開位置方向から閉位置方向に移動
したとき、エッジ間隔データの到来毎にカウントしたカ
ウント数を示し、所々にノイズが加わった場合の例を示
している。

【００３７】ここで、図３に示されたモーター負荷トル
クの基準中央値は、ウインドへの実質的な挟み込みがな
いときのウインドの移動に必要とされるモーター負荷ト
ルク値であって、実際には、ウインドの重量や、ウイン
ド及びサッシ間の機械的な摩擦力等がモーター負荷トル
クとして計測されるもので、挟み込みがないときに既に
計測されたトルク値に基づいて決定され、ウインドが移
動する度ごとに、それまでの基準中央値が新たな基準中
央値に更新される、いわゆる学習されるものである。ま
た、モーター負荷トルクは、後述するように、エッジ間
隔データやモーター駆動電圧から算出されるものである
が、エッジ間隔データは、モーター４が１／４回転する
度に１つ得られ、ウインドが全開位置から全閉位置まで
の範囲を移動した際、即ち、３６の分割移動領域を移動
した際に、それぞれの分割移動領域で３２のエッジ間隔
データが得られることから、全体で約１２００のエッジ
間隔データが得られることになる。

【００３８】また、図３に示されたモーター負荷トルク
の基準許容値は、分割移動領域の存在位置に係りなく、
一定値であって、一般には、規格等により決められてい
る、ウインドに挟み込みが生じた時の挟み込み物体に印
加可能な最大許容力をモータートルクに換算した値か、
その値に何等かの補正を加えた値が用いられる。

【００３９】次に、図５及び図６は、図１に図示のパワ
ーウインド装置を用いて、ウインドの挟み込み検知を行
う際の概略の動作経緯を示すフローチャートである。

【００４０】図５及び図６に図示のフローチャートを用
いて、図１に図示のパワーウインド装置の動作経緯につ
いて説明する。

【００４１】まず、図５及び図６に図示のフローチャー
トの動作の説明するのに先立って、パワーウインド装置
においては、次のような動作が実行される。

【００４２】即ち、スイッチ装置１の中の１つのスイッ
チ、例えばスイッチ１₁ を操作すると、スイッチ１₁ に
接続されたＭＣＵ２の入力が５Ｖ電位から接地電位に変
化する。ＭＰＵ２の制御・演算部９は、入力された接地
電位に応答してモーター制御部３にモーター４を正方向
回転する制御信号を供給し、モーター制御部３は、制御
信号に応答して２つのリレー３₃ 、３₄ を切替え、モー
ター４を正方向回転する。モーター４が正方向回転する
と、モーター４に連結されたウインド駆動機構を介して
ウインドが閉じる方向に移動する。また、モーター４の
回転により、モーター４に取り付けられたパルス発生器
５が２相方形波パルスを発生し、発生した２相方形波パ
ルスがパルス伝送路８を介してＭＣＵ２のパルスエッジ
カウンタ１２に供給される。

【００４３】ここで、スイッチ１₁ の操作を停止する
と、スイッチ１₁ に接続されたＭＣＵ２の入力が接地電
位から５Ｖ電位に変化する。ＭＰＵ２の制御・演算部９
は、入力した５Ｖ電位に応答してモーター制御部３にモ
ーター４の回転を停止する制御信号を供給し、モーター
制御部３は、この制御信号に応答して２つのリレー
３₃、３₄ を切替え、モーター４への電源の供給を止
め、モーター４の回転を停止させる。モーター４の回転
が停止すると、モーター４に連結されたウインド駆動機
構の動作が停止し、ウインドが現在の位置で停止する。
また、モーター４の回転が停止すると、モーター４に取
り付けられたパルス発生器５の２相方形波パルスの発生
も停止し、ＭＣＵ２のパルスエッジカウンタ１２に２相
方形波パルスが供給されなくなる。

【００４４】次に、スイッチ装置１の中の他のスイッ
チ、例えばスイッチ１₂ を操作すると、前述の場合と同
様に、スイッチ１₂ に接続されたＭＣＵ２の入力が接地
電位に変化する。ＭＰＵ２の制御・演算部９は、入力さ
れた接地電位に応答してモーター制御部３にモーター４
を逆方向回転する制御信号を供給し、モーター制御部３
は、この制御信号に応答して２つのリレー３₃ 、３₄ を
切替え、モーター４を逆方向に回転する。モーター４が
逆方向に回転すると、モーター４に連結された駆動機構
を介してウインドを開く方向に移動させる。この場合
も、モーター４が回転すると、モーター４に取り付けら
れたパルス発生器５が２相方形波パルスを発生し、発生
した２相方形波パルスがパルス伝送路８を介してＭＣＵ
２のパルスエッジカウンタ１２に供給される。

【００４５】その後、スイッチ１₂ の操作を停止した場
合、スイッチ１₁ とスイッチ１₃ とを同時操作した場
合、スイッチ１₂ とスイッチ１₃ とを同時操作した場合
の動作も、前述の各動作と同じ動作が行われるか、また
は、前述の各動作に準じた動作が行われる。

【００４６】このような動作が行われるとき、始めに、
ステップＳ１において、ＭＣＵ２の制御・演算部９は、
パルスエッジカウンタ１２において、パルス発生器５か
ら供給された２相方形波パルスのパルスエッジを検出し
たか否かを判断する。そして、パルスエッジを検出した
と判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ２に移行し、
一方、パルスエッジを未だ検出していないと判断した
（Ｎ）ときは、このステップＳ１を繰り返し実行する。

【００４７】次に、ステップＳ２において、制御・演算
部９は、パルスエッジカウンタ１２がパルスエッジの検
出を行った際に、タイマー１３のカウントによって、前
回パルスエッジを検出した時点と今回パルスエッジを検
出した時点との時間間隔を表すエッジ間隔データを取得
する。

【００４８】次いで、ステップＳ３において、制御・演
算部９は、取得したエッジ間隔データが規定時間（例え
ば、３．５ｍｓｅｃ）以上のものであるか否か、即ち、
正規のエッジ間隔データであるかまたはノイズであるか
を判断する。そして、エッジ間隔データが規定時間以上
のものであると判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ
４に移行し、エッジ間隔データが規定時間に満たない、
即ち、ノイズであると判断した（Ｎ）ときは、最初のス
テップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返し
実行される。なお、この判断において、エッジ間隔デー
タにノイズが重畳加算されている場合は、正規のエッジ
間隔データであると判断している。

【００４９】続く、ステップＳ４において、制御・演算
部９は、モーター駆動電圧検出部１１において分圧抵抗
器７で検出した分圧電圧をモーター駆動電圧Ｅとして取
得する。

【００５０】続いて、ステップＳ５において、制御・演
算部９は、取得したモーター駆動電圧Ｅとエッジ間隔デ
ータＰｗとを用いて演算を行い、モーター負荷トルクＴ
ｃを算出する。モーター負荷トルクＴｃの算出は、次式
（１）に基づいて算出する。即ち、

【００５１】

【数３】

【００５２】この場合、第１タイムテーブル１０₇ に
は、式（１）の前半項｛ｋｔ・（Ｅ／Ｒｍ）−Ｔｍ｝、
即ち、モーター駆動電圧Ｅの依存項を示す計算結果がそ
れぞれのモーター駆動電圧Ｅの値に対応して記憶されて
おり、また、第２タイムテーブル１０₈ には、式（１）
の後半項｛（ｋｅ・ｋｔ）／（Ｒｍ・Ｐｗ）｝、即ち、
エッジ間隔データＰｗの依存項を示す計算結果がそれぞ
れのエッジ間隔データＰｗの値に対応して記憶されてい
るもので、制御・演算部９は、モーター負荷トルクＴｃ
を算出する際に、その時点に計測したモーター駆動電圧
Ｅ及びエッジ間隔データＰｗから、それらの値に対応し
たモーター駆動電圧Ｅの依存項を示す計算結果を第１タ
イムテーブル１０₇ から読み出し、エッジ間隔データＰ
ｗの依存項を示す計算結果を第２タイムテーブル１０₈
から読み出し、読み出した計算結果を用いてモーター負
荷トルクＴｃの算出を行う。

【００５３】次に、ステップＳ６において、制御・演算
部９は、モーター４の起動時の動作が終了したか否か、
即ち、起動時キャンセルが終了したか否かを判断する。
そして、起動時の動作が終了したと判断した（Ｙ）とき
は、次のステップＳ７に移行し、一方、起動時の動作が
未だ終了していないと判断した（Ｎ）ときは、最初のス
テップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返し
実行される。

【００５４】ここで、モーター４の起動時の動作が終了
したか否かを判断する理由は、モーター４の起動時に、
モーター４の内部トルクが極大の状態から定常状態に変
化する段階があることから、このとき計測されたモータ
ートルク値に基づいて挟み込みを判断してしまうと、大
きなモーター負荷トルク値の計測によって、ウインドに
挟み込みが生じたものとの誤判断を生じる結果になるた
めであり、また、この大きなモータートルク値を基準中
央値の更新のために用いると、新たな基準中央値が実態
に合わない誤った値に設定されることがあるためであ
る。

【００５５】このため、モーター４の起動時の動作が終
了していないと判断した場合は、後述するように、基準
中央値を更新するためのモータートルク値の平均化処理
を行わない。この場合、モーター４の起動時の動作が終
了したか否かの判断は、最初のパルスエッジを検出して
から所定回数のパルスエッジを検出するまでの期間に基
づいて行われるもので、モーター４の起動時の動作が終
了していない場合、メモリ１０の起動キャンセル記憶エ
リア１０₄ にその旨が記憶され、記憶回数が所定回数に
達した後はクリアされる手順とされている。

【００５６】次いで、ステップＳ７において、制御・演
算部９は、ステップＳ５において算出したモーター負荷
トルクＴｃを基準中央値と比較する。この比較において
は、メモリ１０における、全分割移動領域について予設
定された基準中央値を記憶している基準中央値記憶エリ
ア１０₁ 、分割移動領域に係わりなしに一定の基準値許
容差を記憶している基準許容値記憶エリア１０₂ が用い
て行われる。

【００５７】次いで、ステップＳ８において、制御・演
算部９は、現在計測中の分割移動領域で算出されたモー
ター負荷トルクＴｃが、当該分割移動領域に予設定され
た基準中央値に基準許容値を加えた値（許容基準値）の
範囲内であるか否かを判断する。そして、モーター負荷
トルクＴｃが許容基準値の範囲内であると判断した
（Ｙ）ときは、次のステップＳ９に移行し、一方、モー
ター負荷トルクＴｃが許容基準値の範囲内を超えている
と判断した（Ｎ）ときは、他のステップＳ１７に移行す
る。

【００５８】続く、ステップＳ９において、制御・演算
部９は、現在計測中の１つの分割移動領域において算出
した全てのモーター負荷トルクＴｃを加算し、トルクデ
ータ加算値記憶エリア１０₃ に記憶する。

【００５９】続いて、ステップＳ１０において、制御・
演算部９は、現在計測中の１つの分割移動領域において
得られた全てのモーター負荷トルクＴｃの数をカウント
し、分割移動領域内トルクデータ数記憶エリア１０₅ に
記憶する。

【００６０】次に、ステップＳ１１において、制御・演
算部９は、ウインドの全開位置から現在計測中の１つの
分割移動領域までに得られた全てのモーター負荷トルク
Ｔｃの数をカウントし、総トルクデータ数記憶エリア１
０₆ に記憶する。

【００６１】次いで、ステップＳ１２において、制御・
演算部９は、総トルクデータ数記憶エリア１０₆ に記憶
されている総トルクデータ数からウインドの現在の分割
移動領域の判断をする。

【００６２】続く、ステップＳ１３において、制御・演
算部９は、ステップＳ１２の判断に基づいて、ウインド
の現在の分割移動領域が１つの分割移動領域から次の分
割移動領域に移動したか否かを判断する。そして、ウイ
ンドの分割移動領域が次の分割移動領域に移動したと判
断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ１４に移行し、一
方、ウインドの分割移動領域が未だ次の分割移動領域に
移動していないと判断した（Ｎ）ときは、最初のステッ
プＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返し実行
される。

【００６３】続いて、ステップＳ１４において、制御・
演算部９は、前記１つの分割移動領域で算出されたモー
ター負荷トルクＴｃの値から、この１つの分割移動領域
における新たな基準中央値を設定する。この新たな基準
中央値の設定は、この１つの分割移動領域で得られたそ
れぞれのエッジ間隔データに基づいて算出されたモータ
ー負荷トルクＴｃの値の平均値が用いられるもので、例
えば、図５に示されるように、１つのエッジ間隔データ
（パルスカウント数７５）がノイズだけであった場合ス
テップＳ３でデータが不採用となり、このノイズはモー
ター負荷トルクＴｃの値の平均値の算出に用いられるこ
とがなく、また、１つのエッジ間隔データ（パルスカウ
ント数８４）にノイズが重畳されて大きな値になってい
たとしても、その大きな値に基づいて算出されたモータ
ー負荷トルクＴｃの値と他の多くのモーター負荷トルク
Ｔｃの値とが平均化されるので、ノイズが重畳した大き
なエッジ間隔データの値が存在しても、新たな基準中央
値が誤った値に導かれることはない。

【００６４】次に、ステップＳ１５において、制御・演
算部９は、ステップＳ１４において新たに設定した基準
中央値を、メモリ１０内の基準中央値記憶エリア１０₁
にそれまでの基準中央値に代えて書き込む。

【００６５】続く、ステップＳ１６において、制御・演
算部９は、モーター負荷トルクＴｃの値の平均値を求め
るために用いたメモリ１０内の平均化処理エリア、つま
り、トルクデータ加算値記憶エリア１０₃ 及び分割移動
領域内トルクデータ数記憶エリア１０₅ を初期化する。
この初期化が行われると、最初のステップＳ１に戻り、
再び、ステップＳ１以降の動作が繰り返し実行される。

【００６６】このようなフローチャートにおける繰り返
しの動作は、スイッチ１₁ またはスイッチ１₂ 等の操作
によってモーター４の駆動が停止され、ウインドの移動
が停止するまで行われるか、または、後述するステップ
Ｓ１７において、ウインドの挟み込みが検知され、それ
によりモーター４の駆動が停止され、ウインドの移動が
停止するようなるかもしくはモーター４が反対方向へ回
転駆動され、ウインドの移動が逆方向になるようになる
まで行われる。

【００６７】また、ステップＳ１７において、制御・演
算部９は、モーター制御部３に制御信号を供給して、２
つのリレー３₃ 、３₄ を切替え、モーター４の回転を停
止させてウインドの移動を停止させるか、または、モー
ター４の回転をそれまでの回転方向と逆の方向に回転さ
せてウインドの移動をそれまでの方向と逆の方向に移動
させ、ウインドに挟み込まれた物体を損傷から保護する
ように動作する。

【００６８】なお、このフローチャートにおいて、ステ
ップＳ２乃至ステップＳ６は、エッジ間隔データの取得
を行うデータ取得の動作過程であり、ステップＳ７及び
ステップＳ８は、ウインドへの物体の挟み込みを判断す
る挟み込み判断の動作過程であり、ステップＳ９乃至ス
テップＳ１６は、モーター負荷トルクの基準値中央値を
更新する基準値中央値更新の動作過程であり、ステップ
Ｓ１７はモーターの駆動停止または駆動反転させるモー
ター駆動停止の動作過程である。

【００６９】この場合、図１に図示のパワーウインド装
置において、図５及び図６に示されたフローチャートに
従った動作が実行され、その際にウインドが全開位置か
ら全閉位置まで移動し、その移動時にウインドの挟み込
みを生じなかった場合は、モーター負荷トルクとして図
４の実線（Ｍ）に示すような特性が得られるもので、全
分割移動領域においてモーター負荷トルクは、それぞれ
の分割移動領域に設定された基準中央値に基準許容値を
加えた値を超えることがない。

【００７０】これに対して、ウインドが中間位置から全
閉位置方向に移動し、その移動時にウインドの挟み込み
を生じた場合は、モーター負荷トルクとして図４の一点
鎖線（Ｈ）に示すような特性が得られるもので、挟み込
みを生じた分割移動領域におけるモーター負荷トルク
は、その分割移動領域に設定された基準中央値に基準許
容値を加えた値を超えるようになる。

【００７１】このように、第１実施例におけるパワーウ
インド装置の挟み込み検知方法によれば、ウインドの挟
み込みをモーター負荷トルクＴｃを求めて検知するとと
もに、モーター負荷トルクＴｃをモーター駆動電圧に対
応した検出値としているので、モーター駆動電圧の変動
により、ウインドの挟み込みの検知感度が変化すること
がなく、常時、ウインドの挟み込みを正確に検知するこ
とができる。

【００７２】また、第１実施例におけるパワーウインド
装置の挟み込み検知方法によれば、モーター負荷トルク
Ｔｃを算出する場合に、メモリ１０の中の第１タイムテ
ーブル１０₇ に記憶されている、モーター負荷トルクＴ
ｃを表す式（１）におけるそれぞれのモーター駆動電圧
Ｅの値に対応したモーター駆動電圧Ｅの依存項の計算結
果、及び、第２タイムテーブル１０₈ に記憶されてい
る、同じ式（１）におけるそれぞれのエッジ間隔データ
Ｐｗの値に対応したエッジ間隔データＰｗの依存項の計
算結果を用いて算出するようにしているので、エッジ間
隔データＰｗ及びモーター駆動電圧Ｅが得られた時点時
点におけるモーター負荷トルクＴｃを算出を極めて高速
度で行うことができ、モーター負荷トルクＴｃの算出に
時間遅れが生じることはない。

【００７３】さらに、第１実施例におけるパワーウイン
ド装置の挟み込み検知方法によれば、ウインドが移動す
る度ごとに、その移動範囲内に当たる分割移動領域の基
準中央値の更新を行っており、その基準中央値の更新
は、当該分割移動領域で得られる複数のエッジ間隔デー
タ値から得られたモーター負荷トルクの平均値を用いて
いるので、エッジ間隔データ値の１つにノイズが重畳し
たとしても、そのノイズによって新たな基準中央値が誤
った値に設定されることはない。

【００７４】ところで、図１に図示のパワーウインド装
置においては、通常、モーター４の回転に基づいてウイ
ンドを上下方向に移動させるために、ウインド駆動機構
が用いられている。このため、パワーウインド装置の挟
み込み検知方法の第１実施例のように、ウインドの挟み
込みの検知にモーター負荷トルクＴｃを算出しただけで
は不十分で、モーター負荷トルクＴｃとしての正確な値
を算出するために、ウインド駆動機構に起因する補正を
加味したものにする必要がある。

【００７５】このような観点に基づいて、パワーウイン
ド装置の挟み込み検知方法の第２実施例は、モーター負
荷トルクＴｃとして、後述するようにモーター負荷トル
クＴｃに付加トルク値を加味した補正モーター負荷トル
クＴｃ’を算出し、この算出した補正モーター負荷トル
クＴｃ’を用いて、ウインドの挟み込みの検知を行うよ
うにしている。

【００７６】ここで、図１０は、図１に図示のパワーウ
インド装置に使用される既知のウインド駆動機構の一例
を示す構成図である。

【００７７】図１０に示されるように、ウインド駆動機
構は自動車のドアの内部に装着されるもので、ウインド
駆動機構を駆動するモーター４がドア構造体に固定され
る。ウインド駆動機構は、軸支点１４ａを軸として回動
自在に軸支された梁状の第１駆動体１４と、第１駆動体
１４の一端に一体結合され、モーター４の回転軸に結合
されたギア（図示なし）に噛み合う円弧状ギア１４Ｇ
と、第１駆動体１４に軸支され、その軸支点１５ａが第
１駆動体１４の長さ方向に摺動可能に結合された梁状の
第２駆動体１５と、第１駆動体１４の他端を軸支し、こ
の軸支点１４ｂをドアの幅方向に摺動可能にする第１レ
ール１６と、第２駆動体１５の一端及び他端をそれぞれ
軸支し、これらの軸支点１５ｂ、１５ｃをドアの幅方向
に摺動可能にする第２レール１７及び第３レール１８
と、軸支点１４ｂ及び軸支点１５ｂに結合されたウイン
ド支持体１９とからなっている。

【００７８】かかる構成によるウインド駆動機構は、次
のように動作する。

【００７９】モーター４が回転すると、その回転軸にギ
ア結合されている円弧状ギア１４Ｇが円弧方向に移動
し、軸支点１４ａを支点として第１駆動体１４を回動さ
せる。この第１駆動体１４の回動によって、軸支点１４
ｂが第１レール１６に沿って摺動し、軸支点１４ｂとと
もにウインド支持体１９がドアの幅方向に移動する。こ
のとき、ウインド支持体１９のドアの幅方向への移動に
より、ウインド支持体１９に結合されたウインドが上下
方向に移動し、ウインドの開閉が行われる。この場合、
第２駆動体１５は、第１駆動体１４の回動に伴って軸支
点１５ｃを支点として若干量回動するもので、第１駆動
体１４の回動によりウインドを上下方向に移動させる際
に、ウインドの両側端が均一に移動するようにする働き
をする。

【００８０】また、図１１は、図１０に示されたウイン
ド駆動機構の可動部分を模式的に示した模式図である。

【００８１】図１１において、１４ｃは円弧状ギア１４
Ｇのギア噛合い点、Ｌ１は軸支点１４ａと軸支点１４ｂ
との間隔（長さ）、Ｌ２は軸支点１４ａとギア噛合い点
１４ｃとの間隔（長さ）であり、その他に、図８に示さ
れた構成要素と同じ構成要素については同じ符号を付け
ている。

【００８２】この模式図を用いて、ウインド駆動機構の
構造がモーター負荷トルクＴｃに与える影響について説
明する。

【００８３】軸支点１４ａは、軸支点１４ｂとギア噛合
い点１４ｃとを結ぶ直線上にあって、軸支点１４ａと軸
支点１４ｂとの間の長さＬ１及び軸支点１４ａとギア噛
合い点１４ｃとの間の長さＬ２は、ウインド駆動機構の
構造上固定値になっている。また、軸支点１４ｂには、
ウインドに加わる垂直方向のトルクＦ（ウインドの重量
も含まれる）が加わる。この場合、トルクＦの反力とな
るトルクをＦ０としたとき、トルクＦ０の第１駆動体１
４の長さ方向に直交するトルク成分Ｆ１がモーター負荷
トルクＴｃに近似していることが判明した。

【００８４】これらの事項から、補正モーター負荷トル
クＴｃ’とモーター負荷トルクＴｃの関係は、以下の式
（２）で示したものになる。

【００８５】

【数４】

【００８６】なお、式（２）におけるモーター負荷トル
クＴｃには、前記式（１）によって算出したモーター負
荷トルクＴｃが用いられる。

【００８７】続く、図７は、本発明によるパワーウイン
ド装置の挟み込み検知方法の第２実施例を実施するパワ
ーウインド装置を示すブロック構成図である。

【００８８】図７において、図１に図示された構成要素
と同じ構成要素については同じ符号を付けている。

【００８９】また、図８は、図７に図示のパワーウイン
ド装置において、ＭＣＵ２のメモリ１０の第３タイムテ
ーブル１０₉ に記憶される到来するエッジ間隔データ数
（データカウント数）に対応した補正率１／｛（Ｌ１／
Ｌ２）・ｃｏｓθ｝の一例を示す特性図である。

【００９０】図８において、縦軸は式（２）に従って算
出した補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃｏｓθ｝であ
り、横軸は到来するエッジ間隔データ数である。

【００９１】そして、図７に図示の第２実施例に用いら
れるパワーウインド装置（以下、これを第２実施例装置
という）と、図１に図示の第１実施例に用いられるパワ
ーウインド装置（以下、これを第１実施例装置という）
との構成の違いは、ＭＣＵ２のメモリ１０構成として、
第２実施例装置が、図８に図示されるように、到来する
エッジ間隔データ数に対応し、式（２）に従って算出し
た補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃｏｓθ｝を記憶した
第３タイムテーブル１０₉ を具備するのに対し、第１実
施例装置がこの第３タイムテーブル１０₉ を具備してい
ない点だけであって、その他、第２実施例装置と第１実
施例装置との間に構成の違いはない。このため、第２実
施例装置の構成については、これ以上の説明は省略す
る。

【００９２】また、図９は、図７に図示のパワーウイン
ド装置を用いて、ウインドの挟み込み検知を行う際の概
略の動作経緯を示すフローチャートであって、第１実施
例装置と比べ、第２実施例装置に特有の動作が行われる
動作経緯部分だけを抽出して示したものである。

【００９３】図９において、図５に示された各ステップ
と同じ動作が行われる各ステップについては同じ記号を
付している。

【００９４】図９に図示のフローチャートを用いて、図
１に図示のパワーウインド装置の操作と比べて、図７に
図示のパワーウインド装置に特有の動作が行われる動作
経緯部分について説明する。

【００９５】まず、ステップＳ１からステップＳ５まで
の動作は、図５に図示のステップＳ１からステップＳ５
までの動作と同じである。

【００９６】次に、ステップＳ５’において、制御・演
算部９は、メモリ１０の第３タイムテーブル１０₉ から
エッジ間隔データ数（データカウント数）に対応した補
正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃｏｓθ｝を読み出し取得
する。

【００９７】次いで、ステップＳ５”において、制御・
演算部９は、取得した補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃ
ｏｓθ｝と既に算出してあるモーター負荷トルクＴｃを
用いて、補正モーター負荷トルクＴｃ’を算出する。

【００９８】その後、ステップＳ６以降の動作は、図５
及び図６に図示のステップＳ６以降の動作と同じであ
る。

【００９９】このように、パワーウインド装置の挟み込
み検知方法の第２実施例は、ウインドの挟み込みを検知
する際に、モーター負荷トルクＴｃを算出するのではな
く、モーター負荷トルクＴｃに補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ
２）・ｃｏｓθ｝を乗じた式（２）に示す補正モーター
負荷トルクＴｃ’を算出し、この補正モーター負荷トル
クＴｃ’をウインドの挟み込みの検知に利用しているの
で、第１実施例で達成される効果に加え、ウインドの挟
み込みの検知時に、ウインドに加わる現実のモーター負
荷トルクに近似したトルク値を算出でき、ウインドの挟
み込みの検知を行う際の正確さを増すことができる。

【０１００】この場合、第２実施例においても、ＭＣＵ
２のメモリ１０の中の第３タイムテーブル１０₉ に予め
エッジ間隔データ数に対応させた補正率１／｛（Ｌ１／
Ｌ２）・ｃｏｓθ｝を記憶しておき、補正モーター負荷
トルクＴｃ’を算出する際、第３タイムテーブル１０₉
に記憶された対応した補正率１／｛（Ｌ１／Ｌ２）・ｃ
ｏｓθ｝を読み出し使用しているので、補正モーター負
荷トルクＴｃ’の検知を高速度で実行できる。

【０１０１】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、ウインドの挟み込みを検知する場合、その検知
に用いるパラメータ値に、モーター駆動電圧に依存する
項とパルス発生部が発生する２相パルスのエッジ間隔に
依存する項とからなるモーター負荷トルクを用いるの
で、モーター負荷トルクの算出時に、自ずとモーター駆
動電圧の変動の影響が加味され、挟み込みを検知する際
に、モーター駆動電圧の変動を別途考慮することなく、
正確な検知を行えるという効果があり、ウインドの挟み
込みを検知する場合、モーター駆動電圧の依存項を記憶
した第１タイムテーブルと、パルス発生部が発生する２
相パルスのエッジ間隔の依存項を記憶した第２タイムテ
ーブルとを用い、モーター負荷トルクの算出を行ってい
るので、その算出速度を大幅に上昇させることができ、
高価なＭＣＵを用いなくても、ウインドの挟み込みの検
知を高速度で実行できるという効果がある。

【０１０２】また、請求項２に記載の発明によれば、ウ
インドの挟み込みを検知する場合、その検知に用いるパ
ラメータ値に、モーター駆動電圧に依存する項とパルス
発生部が発生する２相パルスのエッジ間隔に依存する項
とからなるモーター負荷トルクを、ウインド駆動機構に
起因する補正率を記憶した第３タイムテーブルを用いて
補正した補正モーター負荷トルクを用いているので、自
ずとモーター駆動電圧の変動の影響が加味され、挟み込
みを検知する際に、モーター駆動電圧の変動を別途考慮
することなく、正確な検知を行えるという効果の他に、
ウインドの挟み込みの検知に、モーター駆動電圧の依存
項を記憶した第１タイムテーブルと、パルス発生部が発
生するパルス幅の依存項を記憶した第２タイムテーブル
と、ウインド駆動機構に起因する補正率を記憶した第３
タイムテーブルとを用いて行っているので、その算出速
度を大幅に上昇させることができ、高価なＭＣＵを用い
なくても、ウインドの挟み込みの検知を高速度で実行で
きるという効果があり、それに加え、ウインドの挟み込
みの検知を正確に行うことができるという効果もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるパワーウインド装置の挟み込み検
知方法の第１実施例を実施するパワーウインド装置を示
すブロック構成図である。

【図２】図１に図示のパワーウインド装置に用いられる
パルス発生器のパルス発生原理構造図、パルス発生器か
ら発生される２つの方形波パルスを示す波形図である。

【図３】図１に図示のパワーウインド装置におけるウイ
ンドの全移動領域を複数分割移動領域に分割した場合に
おける各分割移動領域にそれぞれ設定されたモーター負
荷トルクの基準中央値及び基準許容値の一例を示す特性
図である。

【図４】図３に示された複数分割移動領域の中の１つの
分割移動領域において、複数のエッジ間隔データが到来
する状態の一例を示す特性図である。

【図５】図１に図示のパワーウインド装置を用いて、ウ
インドの挟み込み検知を行う際の概略の動作経緯を示す
フローチャートの前半部である。

【図６】図１に図示のパワーウインド装置を用いて、ウ
インドの挟み込み検知を行う際の概略の動作経緯を示す
フローチャートの後半部である。

【図７】本発明によるパワーウインド装置の挟み込み検
知方法の第２実施例を実施するパワーウインド装置を示
すブロック構成図である。

【図８】図７に図示のパワーウインド装置において、第
３タイムテーブルに記憶される到来するエッジ間隔デー
タ数に対応した補正率の一例を示す特性図である。

【図９】図７に図示のパワーウインド装置を用いて、ウ
インドの挟み込み検知を行う際の概略の動作経緯を示す
フローチャートである。

【図１０】図１に図示のパワーウインド装置に使用され
る既知のウインド駆動機構の一例を示す構成図である。

【図１１】図１０に図示されたウインド駆動機構の可動
部分を模式的に示した模式図である。

【符号の説明】

１ スイッチ装置 １₁ 、１₂ 、１₃ スイッチ ２ マイクロ制御ユニット（ＭＣＵ） ３ モーター駆動部 ３₁ 、３₂ インバータ ３₃ 、３₄ リレー ３₅ 、３₆ 逆起電力阻止用ダイオード ４ モーター ５ パルス発生器 ５₁ 回転体 ５₂ 、５₃ ホール素子 ６ プルアップ抵抗 ７ 分圧抵抗器 ８ パルス伝送路 ９ 制御・演算部 １０ メモリ １０₁ 基準中央値記憶エリア １０₂ 基準許容値記憶エリア １０₃ トルクデータ加算値記憶エリア １０₄ 起動キャンセル記憶エリア １０₅ 分割移動領域内トルクデータ数記憶エリア １０₆ 総トルクデータ数記憶エリア １０₇ 第１タイムテーブル １０₈ 第２タイムテーブル １０₉ 第３タイムテーブル １１ モーター駆動電圧検出部 １２ パルスエッジカウンタ １３ タイマー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E05F 15/16 B60J 1/00 H02P 1/22 H02P 3/08 H02P 7/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動時にウインド駆動機構を介してウイ
   ンドを開閉するモーターと、前記モーターを駆動するモ
   ーター駆動部と、前記モーターの回転に対応したパルス
   を発生するパルス発生部と、全体的な制御駆動処理を行
   うマイクロ制御ユニットと、前記ウインドの開閉を手動
   操作する操作スイッチとを備え、前記マイクロ制御ユニ
   ットは、前記モーター駆動部を介して前記ウインドを開
   閉する際、前記ウインドに加わるモーター負荷トルクを
   表わすパラメータ値を順次検出し、前記検出したパラメ
   ータ値と前記各分割移動領域毎に予設定された対応する
   基準中央値とを比較し、前記パラメータ値が前記基準中
   央値から相当量外れていたときに挟み込みがあったもの
   と判断し、前記モーター駆動部を介して前記モーターを
   駆動停止または逆転駆動させるパワーウインド装置の挟
   み込み検知方法であって、前記パラメータ値は、次式 【数１】 で示されるモーター負荷トルクＴｃであり、前記マイク
   ロ制御ユニットの記億部の第１タイムテーブルに前記モ
   ーター負荷トルクＴｃのモーター駆動電圧Ｅの依存項
   ｛ｋｔ・（Ｅ／Ｒｍ）｝を、第２タイムテーブルに前記
   モーター負荷トルクＴｃの前記パルス発生部が発生する
   パルスのエッジ間隔Ｐｗの依存項｛（ｋｅ・ｋｔ）／
   （Ｒｍ・Ｐｗ）｝をそれぞれ収納しておき、前記マイク
   ロ制御ユニットは、前記モーター駆動電圧Ｅ及び前記エ
   ッジ間隔Ｐｗを検出し、これら検出出力と前記第１及び
   第２タイムテーブルの収納内容を用いて前記モーター負
   荷トルクＴｃを算出することを特徴とするパワーウイン
   ド装置の挟み込み検知方法。
2. 【請求項２】 前記マイクロ制御ユニットの記億部に、
   前記第１及び第２タイムテーブルに加え、前記ウインド
   駆動機構に起因する次式 【数２】 で示される補正率を収納した第３タイムテーブルを設
   け、前記マイクロ制御ユニットは、前記算出したモータ
   ー負荷トルクＴｃを前記第３タイムテーブルの収納内容
   とを用いて補正モーター負荷トルクＴｃ’を算出し、前
   記算出した補正モーター負荷トルクＴｃ’を前記パラメ
   ータ値として用いることを特徴とする請求項１に記載の
   パワーウインド装置の挟み込み検知方法。