JP2017087772A - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017087772A JP2017087772A JP2015215942A JP2015215942A JP2017087772A JP 2017087772 A JP2017087772 A JP 2017087772A JP 2015215942 A JP2015215942 A JP 2015215942A JP 2015215942 A JP2015215942 A JP 2015215942A JP 2017087772 A JP2017087772 A JP 2017087772A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- steering
- output shaft
- rotation angle
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0469—End-of-stroke control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
- B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
- B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
- B62D5/006—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback power actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
- B62D5/0412—Electric motor acting on the steering column the axes of motor and steering column being parallel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
- B62D5/0424—Electric motor acting on or near steering gear the axes of motor and final driven element of steering gear, e.g. rack, being parallel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】ステアリングホイールに連結される入力軸と、入力軸に一端が連結されるトーションバーと、トーションバーの他端に連結される出力軸と、出力軸に連結され、操舵部材に反力を与えるための反力モータ19と、反力モータを制御する反力モータ制御部70とを含む。反力モータ制御部70は、転舵輪の転舵角が転舵角限界値に到達しており、かつ転舵角限界値への到達時点の操舵トルクよりもステアリングホイールに大きな操舵トルクが加えられているときには、転舵角限界値に対応する出力軸の回転角に対して、トルクセンサ16によって検出される操舵トルクに応じた回転角だけ、出力軸の中立位置側に近い位置に、出力軸の目標回転角を設定する目標回転角設定手段71を含む。
【選択図】図5
Description
図1は、この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の構成を説明するための図解図であり、ステア・バイ・ワイヤシステムの構成が示されている。
この車両用操舵装置1は、運転者が操向のために操作する操舵部材としてのステアリングホイール2と、ステアリングホイール2の回転操作に応じて駆動される転舵モータ3と、転舵モータ3の駆動力を、転舵輪としての前方左右車輪5に伝達するステアリングギヤ4とを備えている。ステアリングホイール2と、転舵モータ3等を含む転舵機構6との間には、ステアリングホイール2に加えられた操作トルクが転舵機構6に機械的に伝達されるような機械的な結合はなく、ステアリングホイール2の操作量(操舵角または操舵トルク)に応じて転舵モータ3が駆動制御されることによって、転舵輪5が転舵されるようになっている。
ステアリングギヤ4は、転舵モータ3の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド7の直線運動(車両左右方向の直線運動)に変換する運動変換機構を有する。ステアリングロッド7の動きがタイロッド8およびナックルアーム9を介して転舵輪5に伝達され、転舵輪5のトー角(転舵角)が変化する。つまり、転舵機構6は、転舵モータ3、ステアリングギヤ4、ステアリングロッド7、タイロッド8およびナックルアーム9から構成されている。ステアリングギヤ4は、公知のものを用いることができ、転舵モータ3の動きを転舵角が変化するように転舵輪5に伝達できれば構成は限定されない。
ステアリングホイール2は、車体側に回転可能に支持された回転シャフト10に連結されている。この回転シャフト10には、ステアリングホイール2に作用する反力トルク(操作反力)を発生する反力モータ19が設けられている。
車両には、さらに、車速Vを検出するための車速センサ14、ヨーレートYrを検出するためのヨーレートセンサ15等が設けられている。
図2は、ECU30の電気的構成を示すブロック図である。
転舵モータ3は、例えば三相ブラシレスモータであり、図3に図解的に示すように、界磁としてのロータ100と、U相、V相およびW相のステータ巻線101,102,103を含むステータ105とを備えている。転舵モータ3は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。
図4は、転舵モータ制御部40の構成例を示すブロック図である。
転舵モータ制御部40は、角速度演算部41と、転舵側目標操舵角設定部42と、目標転舵角設定部43と、角度偏差演算部44と、PI(比例積分)制御部45と、角速度偏差演算部46と、PI制御部47と、電流偏差演算部48と、PI制御部49と、dq/UVW変換部50と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部51と、UVW/dq変換部52と、回転角演算部53とを含む。
角度偏差演算部44は、目標転舵角設定部43によって設定される目標転舵角δ*と、転舵角センサ17によって検出される転舵角δとの偏差Δδ(=δ*−δ)を演算する。
角速度演算部41は、転舵角センサ17によって検出される転舵角δを時間微分することによって、転舵角δの角速度(転舵角速度)ωtを演算する。角速度演算部41によって演算される転舵角速度ωtは、角速度偏差演算部46に与えられる。
PI制御部47は、角速度偏差演算部46によって演算される角速度偏差Δωtに対するPI演算を行なうことにより、dq座標系の座標軸に流すべき電流の目標値である目標電流を演算する。具体的には、PI制御部47は、目標d軸電流Id *および目標q軸電流Iq *(以下、これらを総称するときには「目標二相電流Idq *」という。)を演算する。さらに具体的には、PI制御部47は、目標q軸電流Iq *を有意値として演算する一方で、目標d軸電流Id *を零とする。PI制御部47によって演算される目標二相電流Idq *は、電流偏差演算部48に与えられる。
電流検出部33は、転舵モータ3のU相電流IU、V相電流IVおよびW相電流IW(以下、これらを総称するときは、「三相検出電流IUVW」という。)を検出する。電流検出部33によって検出された三相検出電流IUVWは、UVW/dq変換部52に与えられる。
dq/UVW変換部50は、目標二相電圧Vdq *を目標三相電圧VUVW *に変換する。この座標変換には、回転角演算部53によって演算されたロータ角θSが用いられる。目標三相電圧VUVW *は、目標U相電圧VU *、目標V相電圧VV *および目標W相電圧VW *からなる。この目標三相電圧VUVW *は、PWM制御部51に与えられる。
駆動回路32は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部51から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、目標三相電圧VUVW *に相当する電圧が転舵モータ3の各相のステータ巻線101,102,103に印加される。
反力モータ制御部70は、反力側目標操舵角設定部(目標回転角設定手段)71と、角度偏差演算部72と、PI制御部73と、角速度偏差演算部75と、PI制御部76と、電流偏差演算部77と、PI制御部78と、dq/UVW変換部79と、PWM制御部80と、UVW/dq変換部81と、回転角演算部82と、出力軸角演算部(回転角検出手段)83と、角速度演算部84とを含む。
PI制御部73は、角度偏差演算部72によって演算される角度偏差Δθhに対するPI演算を行なうことにより、出力軸角速度の目標値である目標出力軸角速度ωh*を演算する。PI制御部73によって演算される目標出力軸角速度ωh*は、角速度偏差演算部75に与えられる。
角速度偏差演算部75は、PI制御部73によって演算される目標出力軸角速度ωh*と、角速度演算部84によって演算される出力軸角速度ωhとの偏差Δωh(=ωh*−ωh)を演算する。
UVW/dq変換部81は、電流検出部35によって検出されるUVW座標系の三相検出電流iUVW(U相電流iU、V相電流iVおよびW相電流iW)を、dq座標系の二相検出電流idおよびiq(以下総称するときには「二相検出電流idq」という。)に変換する。これらが電流偏差演算部77に与えられる。UVW/dq変換部81における座標変換には、回転角演算部82によって演算された電気角θRが用いられる。
dq/UVW変換部79は、目標二相電圧vdq *を目標三相電圧vUVW *に変換する。この座標変換には、回転角演算部82によって演算された電気角θRが用いられる。目標三相電圧vUVW *は、目標U相電圧vU *、目標V相電圧vV *および目標W相電圧vW *からなる。この目標三相電圧vUVW *は、PWM制御部80に与えられる。
駆動回路34は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部80から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、目標三相電圧vUVW *に相当する電圧が反力モータ19の各相のステータ巻線に印加される。
反力側目標操舵角設定部71は、転舵角センサ17によって検出される転舵角δを取得する(ステップS1)。そして、反力側目標操舵角設定部71は、転舵角δが転舵角限界値に到達したか否かを判別する(ステップS2)。転舵角限界値は、右転舵方向の限界値δRend(δRend>0)と、左転舵方向の限界値δLend(δLend<0)とがある。転舵角δがδRend以上であるときまたは転舵角δがδLend以下であるときに反力側目標操舵角設定部71は転舵角限界値に達したと判別する。
θtb=(Th−Thend)÷Ktb …(1)
前記式(1)において、Thendは、ステップS4でメモリに記憶された転舵角限界値での操舵トルクである。また、Ktb[N・mm/deg]は、トーションバー13のばね定数である。また、Thは操舵トルクである。ステップS4からステップS5に移行した場合には、Thは、ステップS4で取得された操舵トルクThであり、後述するように、ステップS9からステップS5に移行した場合には、Thは、ステップS8で取得された操舵トルクThである。
θhr*=θhend−θtb …(2)
前記式(1)において、θhendはステップS4でメモリに記憶された転舵角限界値での出力軸角である。
この後、反力側目標操舵角設定部71は、出力軸角演算部83によって演算されている出力軸角θhおよびトルクセンサ16によって検出されている操舵トルクThを取得する(ステップS8)。
一方、操舵トルクThに応じたトーションバー13の捩れ角θtbが零以外の値である場合には、反力側目標操舵角θhr*は、転舵角限界値での出力軸角θhendに対して、操舵トルクThに応じたトーションバー13の捩れ角の絶対値|θtb|分だけ出力軸12の中立位置側に近い位置に設定される。これにより、ステアリングホイール2が回転するのを抑制できる。この理由について説明する。
また、図6のステップS9では、出力軸角θhの絶対値|θh|が、転舵角限界値での出力軸角θhendの絶対値|θhend|よりも小さいか否かを判別しているが、操舵トルクThの絶対値|Th|が、転舵角限界値での操舵トルクThendの絶対値|Thend|よりも小さいか否かを判別するようにしてもよい。この場合には、反力側目標操舵角設定部71は、|Th|が|Thend|よりも小さいときに、ステップS10に移行すればよい。
Claims (3)
- 操向のために操作される操舵部材と転舵輪を転舵するための転舵機構とが機械的に結合されていない状態で、転舵モータによって前記転舵機構が駆動される車両用操舵装置であって、
操舵部材に連結される入力軸と、
前記入力軸に一端が連結されるトーションバーと、
前記トーションバーの他端に連結される出力軸と、
前記出力軸に連結され、前記操舵部材に反力を与えるための反力モータと、
前記操舵部材に加えられる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記出力軸の目標回転角を設定し、前記出力軸の回転角が前記目標回転角と等しくなるように、前記反力モータを制御する反力モータ制御手段とを含み、
前記反力モータ制御手段は、前記転舵輪の転舵角が転舵角限界値に到達しており、かつ前記転舵角限界値への到達時点の操舵トルクよりも前記操舵部材に大きな操舵トルクが加えられているときには、前記転舵角限界値に対応する前記出力軸の回転角に対して、前記トルク検出手段によって検出される操舵トルクに応じた回転角だけ、前記出力軸の中立位置側に近い位置に、前記出力軸の目標回転角を設定する目標回転角設定手段を含んでいる、車両用操舵装置。 - 前記転舵輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
前記出力軸の回転角を検出するための回転角検出手段とをさらに含み、
前記目標回転角設定手段は、
前記転舵角検出手段によって検出される転舵角が前記転舵角限界値に達したときに、前記回転角検出手段によって検出される前記出力軸の回転角および前記トルク検出手段によって検出される操舵トルクを、それぞれ第1回転角および第1操舵トルクとして記憶する第1手段と、
前記転舵角検出手段によって検出される転舵角が転舵角限界値に達してから、前記回転角検出手段によって検出される前記出力軸の回転角が前記第1回転角以上である状態が継続しているときは、前記トルク検出手段によって検出される操舵トルクと前記第1操舵トルクとの差に応じた回転角だけ、前記第1回転角から中立位置側に近い位置に、前記出力軸の目標回転角を設定する第2手段とを含む、請求項1に記載の車両用操舵装置である。 - 前記転舵輪の目標転舵角を設定し、前記転舵輪の転舵角が前記目標転舵角と等しくなるように、前記転舵モータを制御する転舵モータ制御手段をさらに含み、
前記第2手段は、前記転舵角検出手段によって検出される転舵角が転舵角限界値に達してから、前記回転角検出手段によって検出される前記出力軸の回転角が前記第1回転角以上である状態が継続しているときは、前記目標転舵角を固定させる手段を含んでいる、請求項2に記載の車両用操舵装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015215942A JP6579376B2 (ja) | 2015-11-02 | 2015-11-02 | 車両用操舵装置 |
US15/334,443 US10272941B2 (en) | 2015-11-02 | 2016-10-26 | Vehicle steering device |
EP16196309.5A EP3162659B1 (en) | 2015-11-02 | 2016-10-28 | Vehicle steering device |
CN201610972006.4A CN106965849A (zh) | 2015-11-02 | 2016-10-31 | 车辆用转向操纵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015215942A JP6579376B2 (ja) | 2015-11-02 | 2015-11-02 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017087772A true JP2017087772A (ja) | 2017-05-25 |
JP6579376B2 JP6579376B2 (ja) | 2019-09-25 |
Family
ID=57209353
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015215942A Expired - Fee Related JP6579376B2 (ja) | 2015-11-02 | 2015-11-02 | 車両用操舵装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10272941B2 (ja) |
EP (1) | EP3162659B1 (ja) |
JP (1) | JP6579376B2 (ja) |
CN (1) | CN106965849A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019104476A (ja) * | 2017-05-30 | 2019-06-27 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP2022545584A (ja) * | 2019-09-13 | 2022-10-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両操舵装置 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6582674B2 (ja) * | 2015-07-24 | 2019-10-02 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
US10913488B2 (en) * | 2015-12-28 | 2021-02-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Steer-by-wire electrical power steering device, and control method therefor |
JP2019064399A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | 株式会社Subaru | ステアリング装置 |
US11124191B2 (en) * | 2017-10-13 | 2021-09-21 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to limit a load applied to a rotatable shaft joint |
JP6435080B1 (ja) * | 2018-06-29 | 2018-12-05 | 株式会社ショーワ | 操舵装置 |
KR102552925B1 (ko) * | 2018-07-20 | 2023-07-10 | 에이치엘만도 주식회사 | 스티어 바이 와이어 시스템의 제어 장치 및 방법 |
KR102546961B1 (ko) * | 2018-07-20 | 2023-06-23 | 현대모비스 주식회사 | 스티어 바이 와이어 장치 |
CN108839709B (zh) * | 2018-07-26 | 2021-03-02 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车转向末端保护装置、方法及汽车 |
WO2020145036A1 (ja) * | 2019-01-11 | 2020-07-16 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
TWI727685B (zh) * | 2020-03-03 | 2021-05-11 | 國立虎尾科技大學 | 高爾夫球車線控驅動系統 |
US11685427B2 (en) | 2021-04-12 | 2023-06-27 | Toyota Material Handling, Inc. | Electric actuator steering system for forklifts |
KR20230095481A (ko) * | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 에이치엘만도 주식회사 | 반력 모터의 구동을 제어하는 장치 및 방법 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20030146037A1 (en) * | 2002-02-05 | 2003-08-07 | Ratko Menjak | Hand wheel actuator |
JP2004130971A (ja) * | 2002-10-11 | 2004-04-30 | Toyoda Mach Works Ltd | ステアリング制御装置 |
JP2006062625A (ja) * | 2004-08-30 | 2006-03-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2006240399A (ja) * | 2005-03-01 | 2006-09-14 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置 |
JP2010280312A (ja) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置および車両用操舵方法 |
JP2014133521A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100436227C (zh) * | 2003-10-02 | 2008-11-26 | 日产自动车株式会社 | 车辆转向装置 |
JP4608948B2 (ja) * | 2004-05-27 | 2011-01-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP5807778B2 (ja) * | 2011-09-15 | 2015-11-10 | 株式会社ジェイテクト | 荷役車両用操舵装置 |
US9688301B2 (en) * | 2013-01-11 | 2017-06-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control device and steering control method |
JP6137534B2 (ja) * | 2013-04-03 | 2017-05-31 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
-
2015
- 2015-11-02 JP JP2015215942A patent/JP6579376B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2016
- 2016-10-26 US US15/334,443 patent/US10272941B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2016-10-28 EP EP16196309.5A patent/EP3162659B1/en not_active Not-in-force
- 2016-10-31 CN CN201610972006.4A patent/CN106965849A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20030146037A1 (en) * | 2002-02-05 | 2003-08-07 | Ratko Menjak | Hand wheel actuator |
JP2004130971A (ja) * | 2002-10-11 | 2004-04-30 | Toyoda Mach Works Ltd | ステアリング制御装置 |
JP2006062625A (ja) * | 2004-08-30 | 2006-03-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2006240399A (ja) * | 2005-03-01 | 2006-09-14 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置 |
JP2010280312A (ja) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置および車両用操舵方法 |
JP2014133521A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019104476A (ja) * | 2017-05-30 | 2019-06-27 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP7067169B2 (ja) | 2017-05-30 | 2022-05-16 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP2022545584A (ja) * | 2019-09-13 | 2022-10-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両操舵装置 |
JP7344391B2 (ja) | 2019-09-13 | 2023-09-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両操舵装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10272941B2 (en) | 2019-04-30 |
EP3162659A3 (en) | 2017-12-06 |
JP6579376B2 (ja) | 2019-09-25 |
EP3162659A2 (en) | 2017-05-03 |
US20170120949A1 (en) | 2017-05-04 |
EP3162659B1 (en) | 2019-01-02 |
CN106965849A (zh) | 2017-07-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6579376B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP2907729B1 (en) | Electric Power Steering Apparatus | |
US10293856B2 (en) | Vehicular steering system | |
JP5971512B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5867782B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP2323250B1 (en) | Motor control unit and vehicle steering system | |
JP6137534B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6774622B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2013086586A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2015229385A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US10343710B2 (en) | Vehicle steering system | |
JP2016192882A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2020005388A (ja) | モータ制御方法およびモータ制御装置 | |
JP6024976B2 (ja) | 操舵角センサの信頼性判定装置 | |
JP2013244798A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2018047876A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2017193301A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2016013755A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2019156110A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2015077841A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2013086587A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181009 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190723 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190801 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190814 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6579376 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |