JP2006062625A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 操向輪9,9を転舵させる舵取り機構2と機械的に切り離されたステアリングホイール1と、このステアリングホイール1に操舵反力を発生させる操舵反力アクチュエータ7と、この操舵反力アクチュエータ7の操舵反力を制御する操舵制御コントロールユニット4と、を有する車両用操舵装置において、ステアリングホイール1の操舵角を検出する操舵角センサ3を設け、操舵制御コントローラ4は、操舵角が操向輪9,9の限界転舵角に対応するロック角度に到達したとき、操舵角がロック角度を超えないロック角度近傍の操舵角と一致するように操舵反力を制御する角度サーボ制御を実施する。
【選択図】 図1
Description
操向輪を転舵させる舵取り機構と機械的に切り離された操作入力手段と、
この操作入力手段に操舵反力を発生させる操舵反力アクチュエータと、
この操舵反力アクチュエータの操舵反力を制御する操舵反力制御手段と、
を有する車両用操舵装置において
前記操作入力手段の操舵角を検出する操舵角検出手段を設け、
前記操舵反力制御手段は、前記操舵角が前記操向輪の限界転舵角に対応する操舵角であるロック角度に到達したとき、前記操舵角がこのロック角度を越えないロック角度近傍の所定操舵角と一致するように前記操舵反力アクチュエータを制御する角度サーボ制御を実施することを特徴とする。
図1は実施例1の車両用操舵装置が適用されたステア・バイ・ワイヤシステムを示す全体構成図である。
[操舵反力制御処理]
図2は実施例1装置の操舵制御コントロールユニット10で実行される操舵反力制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この制御ロジックは、例えば、イグニッションキースイッチのONからOFFまで継続される。
ここで、操舵角がロック角度を越えないロック角度近傍の所定操舵角に一致するように角度サーボ制御を実施する場合には、操舵角と所定操舵角との角度偏差が所定値以下であるかどうかを判定する。
ステアリングホイール1の操舵角がロック角度以下である場合には、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2へと進む流れが繰り返され、操舵トルクに応じた操舵反力を出力する通常操舵反力制御が継続される。
ステアリングホイールと舵取り機構とが機械的に連結された従来の車両では、転舵の状態を、ステアリングコラムシャフトを通じ運転者が感じ取ることができる。このとき、操舵系のフリクション等を無視すれば、操舵角(または転舵角)と操舵トルクとの関係は、一般的に図3のような角度−トルク特性図で表すことができる。
これに対し、実施例1の車両用操舵装置では、操舵角がロック角度に到達したとき、通常操舵反力制御から角度サーボ制御に移行することにより、操舵トルクと操舵反力トルクとの不釣り合い防止と、しっかりとした硬いロック感の再現とを両立している。
II…ロック角度を越え、制御が角度サーボ制御に切り替わったときの領域である。
III…ロック角度で切り増し方向に運転者が操舵トルクを入れている領域である。
IV…運転者がトルクを抜いた場合となり、角度サーボ制御から通常操舵反力制御に移行していく領域である。
V…通常操舵反力制御に戻り、転舵の状態を模擬反力で感じながら操舵する領域である。
実施例1の車両用操舵装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
2 舵取り機構
3 操舵角センサ
4 操舵制御コントロールユニット
5 転舵角センサ
6 転舵アクチュエータ
7 操舵反力アクチュエータ
8 トルクセンサ
9 操向輪
10 コラムシャフト
11 ピニオンシャフト
12 車速センサ
Claims (4)
- 操向輪を転舵させる舵取り機構と機械的に切り離された操作入力手段と、
この操作入力手段に操舵反力を発生させる操舵反力アクチュエータと、
この操舵反力アクチュエータの操舵反力を制御する操舵反力制御手段と、
を有する車両用操舵装置において
前記操作入力手段の操舵角を検出する操舵角検出手段を設け、
前記操舵反力制御手段は、前記操舵角が前記操向輪の限界転舵角に対応する操舵角であるロック角度に到達したとき、前記操舵角がこのロック角度を越えないロック角度近傍の所定操舵角と一致するように前記操舵反力アクチュエータを制御する角度サーボ制御を実施することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記操舵反力制御手段は、操舵角と前記所定操舵角との偏差が所定値以下となるまで前記角度サーボ制御を継続することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用操舵装置において、
前記操作入力手段の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を設け、
前記操舵反力制御手段は、前記操舵トルクが所定値以下となったとき、前記角度サーボ制御を解除することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用操舵装置において、
前記操舵反力制御手段は、前記角度サーボ制御を解除したとき、あらかじめ設定された所定の大きさの操舵反力を出力させることを特徴とする車両用操舵装置。
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