CN108839709B - 一种汽车转向末端保护装置、方法及汽车 - Google Patents
一种汽车转向末端保护装置、方法及汽车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108839709B CN108839709B CN201810834223.6A CN201810834223A CN108839709B CN 108839709 B CN108839709 B CN 108839709B CN 201810834223 A CN201810834223 A CN 201810834223A CN 108839709 B CN108839709 B CN 108839709B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- steering
- damping
- angle
- steering column
- damping force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 84
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
- B62D1/16—Steering columns
- B62D1/18—Steering columns yieldable or adjustable, e.g. tiltable
- B62D1/19—Steering columns yieldable or adjustable, e.g. tiltable incorporating energy-absorbing arrangements, e.g. by being yieldable or collapsible
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
本发明属于汽车转向保护技术领域，公开了一种汽车末端保护方法，该方法包括如下步骤：S1、角度传感器实时检测电动转向柱的转角，并将检测到的转角发送至电机控制器；S2、电机控制器基于转角的变化来确定电动转向柱的转速，同时基于电动转向柱当前转角及转速来确定转向阻尼的阻尼力；S3、电机控制器基于转向阻尼的阻尼力来控制电机的输出扭矩。通过电动转向柱转速与转角共同对转向阻尼进行标定，实现在不同转速下转至极限位置都会具备良好的末端保护特性，减小了因转速过快导致撞击产生的异响和对转向系统机械部件的损伤，从而为驾驶者提供更安全舒适的驾驶感受。
Description
技术领域
本发明属于汽车转向保护技术领域，提供了一种汽车转向末端保护装置、方法及汽车。
背景技术
随着汽车行业的快速发展，电动助力转向系统已经基本在各类汽车中普及应用，同时人们对汽车转向的舒适性也提出了越来越高的要求。在日常使用中，当方向盘转动至极限位置时，由于机械限位的存在会产生撞击异响，久而久之，还会对机械部分造成损伤。
发明内容
本发明提供了一种汽车转向末端保护装置，在转向柱转动至接近极限位置时，基于转向柱的转速及转角来控制末端保护阻尼的阻尼力，尽量可能将撞击异响控制到最低，同时也减少了机械损伤。
为了实现上述目的，本发明提供了一种汽车转向末端保护装置，该装置包括：
设于电动转向柱上的角度传感器；
与角度传感器通讯连接的电机控制器；
与电机控制器通讯连接的电机，电机的输出扭矩作用于电动转向柱。
为了实现上述目的，本发明提供了一种基于汽车转向末端保护装置的保护方法，所述方法包括如下步骤：
S1、角度传感器实时检测电动转向柱的转角，并将检测到的转角发送至电机控制器；
S2、电机控制器基于转角的变化来确定电动转向柱的转速，同时基于电动转向柱的转角及转速来确定转向阻尼的阻尼力；
S3、电机控制器基于转向阻尼的阻尼力来控制电机的输出扭矩。
进一步的，所述步骤S2具体包括如下步骤：
S21、检测电动转向柱当前的转角是否达到转角阈值；
S22、若检测结果为是，则基于转角、转速与转向阻尼的关系曲线查找电动转向柱在当前转角及转速下的转向阻尼力。
进一步的，所述转角、转速与转向阻尼的关系曲线的获取方法包括如下步骤：
S221、选取一组测试点，所述测试点由电动转向柱转角及电动转向柱转速组成；
S222、标定电动汽车在各测试点对应条件下的转向阻尼的阻尼力；
S223、将标定好的所有测试点进行直线拟合，获取转速、转角与转向阻尼的关系曲线。
进一步的，转向阻尼的阻尼力标定方法如下：
在各测试点对应的测试条件下，检测方向盘在不同阻尼力条件下产生的振幅；
振幅小于振幅设定值时的阻尼力即为标定的转向阻尼力。
进一步的，转向阻尼的阻尼力标定方法如下：
在各测试点对应测试条件下，检测电动转向柱末端在不同阻尼力条件下产生的撞击噪音；
撞击噪音分贝低于分贝预设值时的阻尼力即为标定的转向阻尼力。
本发明还提供了一种汽车，所述汽车上设置有上述转向末端保护装置。
本发明实施例通过电动转向柱转速与转角共同对转向阻尼进行标定，实现在不同转速下转至极限位置都会具备良好的末端保护特性，减小了因转速过快导致撞击产生的异响和对转向系统机械部件的损伤，从而为驾驶者提供更安全舒适的驾驶感受。
附图说明
图1为本发明实施例提供的汽车转向末端保护装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的汽车转向末端保护方法的流程图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例提供的汽车转向末端保护装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出于本发明相关的部分。
该汽车转向末端保护装置包括：
设于电动转向柱上的角度传感器；
与角度传感器通讯连接的电机控制器；
与电机控制器通讯连接的电机，电机的输出扭矩作用于电动转向柱。
图2为本发明实施例提供的基于汽车末端保护装置的保护方法流程图，该方法包括如下步骤：
S1、角度传感器实时检测电动转向柱的转角，并将检测到的转角发送至电机控制器；
S2、电机控制器基于转角的变化来确定电动转向柱的转速，同时基于电动转向柱当前转角及转速来确定转向阻尼的阻尼力；
S3、电机控制器基于转向阻尼的阻尼力来控制电机的输出扭矩。
在本发明实施例中，基于转向柱转角及转速来确定转向阻尼阻尼力的方法具体如下：
S21、检测电动转向柱当前的转角是否达到转角阈值；
在本发明实施例中，转角阈值是500°，方向盘转正时的位置标定为转动初始位置，此时的电动转向柱的转角为零，基于转向初始位置顺时针转动或逆时针转动500°时，即此时的电动转向柱的转角达到转角阈值，即接近极限位置。
S22、若检测结果为是，则基于转角、转速与转向阻尼的关系曲线查找电动转向柱在当前转角及转速下的转向阻尼力；
转角、转速与转向阻尼的关系曲线是指以电动转向柱的转角及转速作为输入量，转向阻尼的阻尼力作为输出量来获取的，该转角、转速与转向阻尼的关系曲线的获取方法包括如下步骤：
S221、选取一组测试点，所述测试点由电动转向柱转角及电动转向柱转速组成；
在本发明实施例中，选取一列的电动转向柱转角，选取的电动转向柱转角值大于转角阈值，例如，每隔10°转角取值一次，取值如下：500°、510°、……、560°；选取系列的电动转向柱转速值，例如100°/s取值一次，取值如下100°/s、200°/s、300°/s、……、900°/s、1000°/s，将上述选取的电动转向柱的转角值与电动转向柱转速值逐个进行组合形成一组测试点，每个测试点由电动转向柱转角及电动转向柱转速组成，测试点T1＝[500°、100°/s]。
S222、通过模拟仿真软件标定电动汽车在各测试点对应条件下的转向阻尼的阻尼力；
在本发明一实施例中，转向阻尼的阻尼力标定方法如下：
在各测试点对应的测试条件下，检测方向盘在不同阻尼力条件下产生的振幅；振幅小于振幅设定值时的阻尼力即为标定的转向阻尼力。
在本发明另一实施例中，转向阻尼的阻尼力标定方法如下：
在各测试点对应测试条件下，检测电动转向柱末端在不同阻尼力条件下产生的撞击噪音；撞击噪音分贝低于分贝预设值时的阻尼力即为标定的转向阻尼力。
在本发明其他实施例中，转向阻尼的阻尼力标定方法还是可以是基于方向盘振幅及撞击噪音的结合来进行评估。
S223、将标定好的所有测试点进行直线拟合，获取转速、转角与转向阻尼的关系曲线。
在本发明实施例中，还提供了一种包含有上述转向末端保护装置的汽车。
本发明实施例通过电动转向柱转速与转角共同对转向阻尼进行标定，实现在不同转速下转至极限位置都会具备良好的末端保护特性，减小了因转速过快导致撞击产生的异响和对转向系统机械部件的损伤，从而为驾驶者提供更安全舒适的驾驶感受。
显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种基于汽车转向末端保护装置的保护方法，该汽车转向末端保护装置包括：设于电动转向柱上的角度传感器；与角度传感器通讯连接的电机控制器；与电机控制器通讯连接的电机，电机的输出扭矩作用于电动转向柱，其特征在于，基于汽车转向末端保护装置的保护方法包括如下步骤：
S1、角度传感器实时检测电动转向柱的转角，并将检测到的转角发送至电机控制器；
S2、电机控制器基于转角的变化来确定电动转向柱的转速，同时基于电动转向柱的转角及转速来确定转向阻尼的阻尼力；
S3、电机控制器基于转向阻尼的阻尼力来控制电机的输出扭矩；
所述步骤S2具体包括如下步骤：
S21、检测电动转向柱当前的转角是否达到转角阈值；
S22、若检测结果为是，则基于转角、转速与转向阻尼的关系曲线查找电动转向柱在当前转角及转速下的转向阻尼的阻尼力；
所述转角、转速与转向阻尼的关系曲线的获取方法包括如下步骤：
S221、选取一组测试点，所述测试点由电动转向柱转角及电动转向柱转速组成；
S222、标定电动汽车在各测试点对应条件下的转向阻尼的阻尼力；
S223、将标定好的所有测试点进行直线拟合，获取转速、转角与转向阻尼的关系曲线；
转向阻尼的阻尼力标定方法如下：
在各测试点对应的测试条件下，检测方向盘在不同阻尼力条件下产生的振幅；
振幅小于振幅设定值时的阻尼力即为标定的转向阻尼的阻尼力。
2.一种基于汽车转向末端保护装置的保护方法，该汽车转向末端保护装置包括：设于电动转向柱上的角度传感器；与角度传感器通讯连接的电机控制器；与电机控制器通讯连接的电机，电机的输出扭矩作用于电动转向柱，其特征在于，基于汽车转向末端保护装置的保护方法包括如下步骤：
S1、角度传感器实时检测电动转向柱的转角，并将检测到的转角发送至电机控制器；
S2、电机控制器基于转角的变化来确定电动转向柱的转速，同时基于电动转向柱的转角及转速来确定转向阻尼的阻尼力；
S3、电机控制器基于转向阻尼的阻尼力来控制电机的输出扭矩；
所述步骤S2具体包括如下步骤：
S21、检测电动转向柱当前的转角是否达到转角阈值；
S22、若检测结果为是，则基于转角、转速与转向阻尼的关系曲线查找电动转向柱在当前转角及转速下的转向阻尼的阻尼力；
所述转角、转速与转向阻尼的关系曲线的获取方法包括如下步骤：
S221、选取一组测试点，所述测试点由电动转向柱转角及电动转向柱转速组成；
S222、标定电动汽车在各测试点对应条件下的转向阻尼的阻尼力；
S223、将标定好的所有测试点进行直线拟合，获取转速、转角与转向阻尼的关系曲线；
转向阻尼的阻尼力标定方法如下：
在各测试点对应测试条件下，检测电动转向柱末端在不同阻尼力条件下产生的撞击噪音；
撞击噪音分贝低于分贝预设值时的阻尼力即为标定的转向阻尼的阻尼力。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810834223.6A CN108839709B (zh) | 2018-07-26 | 2018-07-26 | 一种汽车转向末端保护装置、方法及汽车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810834223.6A CN108839709B (zh) | 2018-07-26 | 2018-07-26 | 一种汽车转向末端保护装置、方法及汽车 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108839709A CN108839709A (zh) | 2018-11-20 |
| CN108839709B true CN108839709B (zh) | 2021-03-02 |
Family
ID=64192928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810834223.6A Active CN108839709B (zh) | 2018-07-26 | 2018-07-26 | 一种汽车转向末端保护装置、方法及汽车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108839709B (zh) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4186585B2 (ja) * | 2002-10-24 | 2008-11-26 | 日産自動車株式会社 | 車両用舵角制御装置 |
| CN103863385A (zh) * | 2012-12-17 | 2014-06-18 | 联创汽车电子有限公司 | 电动助力转向系统的齿条末端保护方法 |
| JP6115368B2 (ja) * | 2013-07-17 | 2017-04-19 | 株式会社ジェイテクト | ステアリング装置 |
| CN203472976U (zh) * | 2013-09-24 | 2014-03-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种转向管柱旋转限位机构 |
| JP6579376B2 (ja) * | 2015-11-02 | 2019-09-25 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| JP6961934B2 (ja) * | 2016-09-16 | 2021-11-05 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
-
2018
- 2018-07-26 CN CN201810834223.6A patent/CN108839709B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108839709A (zh) | 2018-11-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105292242B (zh) | 用于电动助力转向的基于相位平面的转变阻尼 | |
| CN112407036B (zh) | 电动助力转向控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| US9994251B2 (en) | Method for controlling output of power steering system | |
| CN109664762B (zh) | 一种车辆限速控制系统和控制方法 | |
| CN111086553B (zh) | 齿条末端保护方法、装置及电动助力转向系统 | |
| JP2005225411A (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| CN111196311B (zh) | 车辆转向控制方法、装置、控制器及车辆 | |
| KR20150055982A (ko) | 전동식 조향장치의 제어방법 | |
| US9815367B2 (en) | Pedal reaction force applying device | |
| CN108839709B (zh) | 一种汽车转向末端保护装置、方法及汽车 | |
| CN113184050B (zh) | 一种车辆方向盘摆振的补偿方法及补偿系统 | |
| CN111942466B (zh) | 电动助力转向系统的随速调控方法、系统及汽车 | |
| US11479292B2 (en) | Torque compensating apparatus and method for motor driven power steering system | |
| CN103909969B (zh) | 智能转向控制装置及其控制方法 | |
| CN112896299B (zh) | 一种基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略 | |
| CN113635962B (zh) | 车辆的回正方法、装置、系统及车辆 | |
| US11492036B2 (en) | Apparatus and method of controlling motor driven steering | |
| CN114044050A (zh) | 阻尼补偿控制方法、电动助力转向系统及汽车 | |
| CN110155161B (zh) | 一种线性转向汽车的方向盘主动回正控制方法 | |
| JPH02128961A (ja) | 自動車用電動式パワステアリング装置の制御方法 | |
| KR20210020189A (ko) | 차량의 구동계 백래시 판단 장치 및 방법 | |
| CN111098915A (zh) | 转向机构行程限位保护控制方法、计算机可读存储介质以及转向机构行程限位保护控制系统 | |
| CN118220316A (zh) | 一种车辆转向控制方法、装置及车辆 | |
| KR100355763B1 (ko) | 전동식 파워 스티어링 장치 | |
| CN112706757B (zh) | 一种基于车轮半径自学习的车辆稳定性控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |