JP2017084102A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が交差点に進入する際に、当該交差点の上方に高架道路が存在する場合には、警報出力を回避する技術を提供する。【解決手段】支援処理部１５は、自車情報および他車情報にもとづいて、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定した場合に警報を出力する。仮想リンク設定部２１は、交差点のノードからリンクが設定されていない非連結リンクが存在する方向に、交差点のノードを起点とする所定長の仮想リンクを設定する。高架道路判定部２２は、設定した仮想リンクが非連結リンクに到達する場合に、非連結リンクが高架道路のリンクであることを判定する。高架道路判定部２２により非連結リンクが高架道路のリンクであることが判定されると、支援処理部１５は、運転支援処理を実施しない。【選択図】図１

Description

本発明は、交差点における運転を支援する技術に関する。

特許文献１は、自車両の交差点への進入時に自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、自車両が先頭車両の場合には運転者に対して運転支援情報を提供し、一方で、自車両が先頭車両でない場合には運転者に対して不要な運転支援情報を提供しないことで、運転者を煩わせないようにする運転支援装置を開示する。

特許文献２は、自車両の前方の道路が立体交差する道路である場合に、当該道路を画像処理対象から除外することで、立体交差する道路を移動する車両を、衝突する可能性のある移動体として検出しないようにする車載用移動体検出装置を開示する。

特開２０１２−２３８１４７号公報 特開２００５−９２５１６号公報

特許文献２では、地図データに立体交差点であることを示す道路種別情報が含まれていることを前提としており、自車両前方に立体交差点が存在することは、地図データに含まれる道路種別情報を利用して判断されている。地図データに道路種別情報が含まれている場合には、自車両が進入する交差点が立体交差点であるか否かを容易に判断できる。しかしながら地図データの中には、立体交差点であるか否かを示す道路種別情報が含まれていないものも多く、立体交差に関する道路種別情報を地図データが含んでいなければ、自車両が進入する交差点が立体交差点であるか否かを容易に判断することができない。

特許文献２に開示されるように、自車両が、高架道路を移動中の他車両と衝突する可能性がないにもかかわらず、当該他車両と衝突する可能性があると判断して、運転者に対して警報を出力することは好ましくない。そのため自車両が有する地図データに、立体交差に関する道路種別情報が含まれていない場合であっても、他車両が走行している道路が高架道路である可能性がある場合には、他車両との衝突可能性がないことを判断して、不要な警報出力を回避することが好ましい。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両が交差点に進入する際に、当該交差点の上方に高架道路が存在する場合には、警報出力を回避する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の位置情報を少なくとも含む自車情報を検出する自車情報検出部と、車車間通信により他車両から送信された、他車両の位置情報を少なくとも含む他車情報を取得する他車情報取得部と、ノードを特定するためのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクデータを含む地図情報を保持する地図情報保持部と、自車情報検出部により検出された自車情報にもとづいて、地図情報保持部が保持する地図情報から、自車両が進入する交差点を特定する車両状況特定部と、自車情報検出部により検出された自車情報と、他車情報取得部により取得された他車情報とにもとづいて、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定した場合に、警報を出力する運転支援処理を実施する支援処理部と、を備え、交差点のノードからリンクが設定されていない非連結リンクが存在する方向に、交差点のノードを起点とする所定長の仮想リンクを設定する仮想リンク設定部と、設定した仮想リンクが非連結リンクに到達する場合に、非連結リンクが高架道路のリンクであることを判定し、設定した仮想リンクが非連結リンクに到達しない場合に、非連結リンクが高架道路のリンクでないことを判定する高架道路判定部と、をさらに備える。高架道路判定部により非連結リンクが高架道路のリンクであることが判定された場合に、支援処理部は、運転支援処理を実施せず、高架道路判定部により非連結リンクが高架道路のリンクでないことが判定された場合に、支援処理部は、運転支援処理を実施する。

この態様によると、交差点ノードを起点として、交差点ノードからリンクが設定されていない非連結リンクに対して仮想リンクを設定し、仮想リンクが非連結リンクに到達するか否かを判断することで、非連結リンクが高架道路のリンクであるか否かを判定する。地図情報に、標高を示す高度データや、高架道路であることを示す道路種別情報が含まれていない場合であっても、地図上における進入交差点近傍に設定されている非連結リンクが高架道路であるか否かを判定できるようにしたことで、高架道路と判定した場合には、運転者に対する警報出力を回避することが可能となる。

本発明によれば、自車両が交差点に進入する際に、当該交差点の上方に高架道路が存在する場合には、警報出力を回避する技術を提供する。

実施例における車両システムの構成を示す図である。 （ａ）はＴ字路交差点における運転支援を説明するための車両状況の一例を示す図であり、（ｂ）はＴ字路交差点における地図情報を説明するための図である。 （ａ）はＴ字路交差点における運転支援を説明するための車両状況の別の例を示す図であり、（ｂ）はディスプレイ装置に表示される道路を示す図であり、（ｃ）は地図情報を説明するための図である。 高架道路が存在するか否かを判定するための手法を説明するための図である。

図１は、実施例における車両システム１の構成を示す。車両システム１は、ＧＰＳ（Global Positioning System, 全地球測位システム）アンテナ２、ＧＰＳ受信機３、車車間通信アンテナ４、通信装置５、車両センサ６、運転支援装置１０および出力装置３０を備える。運転支援装置１０は、自車両の交差点進入時に、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定すると、運転者に警報を出力する運転支援処理を実施する。運転支援装置１０は、自車情報検出部１１、他車情報取得部１２、地図情報保持部１３、車両状況特定部１４、支援処理部１５および支援実施判断部２０を備える。地図情報保持部１３は、ノードを特定するためのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクデータを含む地図情報を保持する。一般に地図情報は、カーナビゲーションシステムによる自車両の現在位置案内や目的地への経路案内に利用される。実施例の車両システム１においては、地図情報が、運転支援装置１０による運転支援処理にも利用される。

運転支援装置１０はコンピュータを含み、後述する運転支援装置１０の各種機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、運転支援装置１０の各種機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

ＧＰＳ受信機３はＧＰＳアンテナ２を介して、複数のＧＰＳ衛星が送信するＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信機３は、受信したＧＰＳ信号にもとづいて走行中の自車位置を検出する。ＧＰＳ受信機３は、自車位置の緯度、経度および方位を算出して求め、自車情報検出部１１に供給する。車両センサ６は、自車両の車速を検出する車輪速センサを少なくとも含み、さらにジャイロセンサ、加速度センサ、舵角センサ、ウィンカ（方向指示器）レバーの操作状態を検出するウィンカセンサ、アクセルの操作状態を検出するアクセルセンサなどを含んでもよい。車両センサ６は、各センサによる検出情報を自車情報検出部１１に供給する。

自車情報検出部１１は、自車両の位置情報を少なくとも含み、さらに好適には方位情報を含む自車情報を検出する。自車両の位置情報および方位情報は、ＧＰＳ受信機３から供給されてよいが、自車情報検出部１１は、車両センサ６におけるジャイロセンサ、加速度センサ、車輪速センサ、舵角センサなどの検出情報をもとに、自車両の位置情報および方位情報を演算により算出してもよい。また自車情報検出部１１は、車輪速センサの検出情報から、自車両の速度情報を検出し、ウィンカセンサから、自車両の曲がる方向を示すウィンカ情報を検出する。このように実施例の自車情報検出部１１は、自車両の位置情報、方位情報、速度情報およびウィンカ情報を含む自車情報を検出する。自車情報検出部１１は、所定の周期で自車情報を検出し、検出した自車情報を通信装置５および車両状況特定部１４に供給する。

通信装置５および車車間通信アンテナ４は、自車両と他車両の間の車車間通信を実施する。通信装置５は車車間通信アンテナ４を介して、自車情報検出部１１が検出した自車情報を周辺の他車両に送信し、また周辺の他車両から送信された他車情報を受信する。他車情報は、他車両の位置情報を少なくとも含み、さらに好適には他車両の方位情報、速度情報およびウィンカ情報を含む。通信装置５は他車情報を受信し、受信した他車情報を他車情報取得部１２に供給する。

他車情報取得部１２は、通信装置５から、他車両の位置情報を少なくとも含み、さらに好適には他車両の方位情報、速度情報およびウィンカ情報を含む他車情報を取得する。他車情報取得部１２は、取得した他車情報を、車両状況特定部１４に供給する。

地図情報保持部１３は、ノードを特定するためのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクデータを含む地図情報を保持する。ノードデータは、ノード番号および位置座標（緯度、経度）を含んで構成され、リンクデータは、リンク番号、起点ノード番号および終点ノード番号を含んで構成される。交差点ノードを特定するノードデータには、交差点であることを示す情報が含まれる。なお実施例の地図情報保持部１３が保持するノードデータおよびリンクデータには、標高を示す高度データや、高架道路であることを示す道路種別情報が含まれていない。

実施例において車両状況特定部１４は、自車情報検出部１１により検出された自車情報にもとづいて、地図情報保持部１３が保持する地図情報から、自車両が進入する交差点を特定する。車両状況特定部１４は、自車情報検出部１１により検出された自車両の位置情報と、他車情報取得部１２により取得された他車両の位置情報にもとづいて、地図情報から、自車両が進入する交差点または交差点周辺における地図上の自車位置および他車位置、すなわちリンク上の自車位置および他車位置を特定する。なお自車両および他車両に搭載されるＧＰＳ受信機により検出された位置情報は、ＧＰＳ信号が大気、電離層、周囲の構造物などの影響を受けるため、実際の位置に対して誤差を含んでいる。そのためＧＰＳ受信機による検出位置は、厳密に言えばリンク上の位置からずれており、車両状況特定部１４は、地図マッチング処理を行うことで、自車情報検出部１１により検出された自車両の位置情報と、他車情報取得部１２により取得された他車両の位置情報を、地図のリンク上の位置に補正する処理を行う。

また車両状況特定部１４は、自車両の方位情報および速度情報と、他車両の方位情報および速度情報にもとづいて、自車両および他車両の、リンクにおける移動方向および速度を特定する。車両状況特定部１４は、自車両が進入する交差点を、自車両のリンク上の位置およびリンクにおける移動方向にもとづいて特定できる。なお車両状況特定部１４は、ウィンカ情報にもとづいて、交差点における自車両の進行方向を特定してもよい。車両状況特定部１４は、自車両のリンク上の位置、リンクにおける移動方向および速度、さらに交差点の進行方向を自車状況として特定し、また他車両のリンク上の位置、リンクにおける移動方向および速度を他車状況として特定して、支援処理部１５に供給する。

支援処理部１５は、自車情報検出部１１により検出された自車情報と、他車情報取得部１２により取得された他車情報とにもとづいて、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定した場合に、警報を出力する運転支援処理を実施する。実施例において自車情報および他車情報は、車両状況特定部１４により自車状況および他車状況として地図上の情報に変換されており、支援処理部１５は、車両状況特定部１４により特定された自車状況および他車状況にもとづいて運転支援処理を実施する。支援処理部１５は、少なくとも地図上の自車位置および他車位置にもとづいて自車両と他車両との衝突可能性の有無を判定し、好適には、自車両のリンク上の位置、リンクにおける移動方向、速度および交差点の進行方向と、他車両のリンク上の位置、リンクにおける移動方向および速度とにもとづいて、自車両と他車両との衝突可能性の有無を判定する。

図２（ａ）は、Ｔ字路交差点における運転支援を説明するための車両状況の一例を示す。図２（ａ）に示す例では、自車両ＡがＴ（丁）字路交差点１００の停止線に向けて徐行しており、右ウィンカを出して右折しようとしている。このとき他車両Ｂが、Ｔ字路交差点１００を直進するべく、Ｔ字路交差点１００に向かって走行している。このような場合に、支援処理部１５は、自車両ＡがＴ字路交差点１００に進入して右折し終える前に、他車両Ｂの位置、移動方向および速度から、自車両Ａと他車両Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。支援処理部１５は、たとえば他車両Ｂが数秒以内にＴ字路交差点１００に進入することを判断すると、自車両Ａと他車両Ｂとが衝突する可能性があることを判定する。

衝突する可能性があることを判定すると、支援処理部１５は、出力装置３０から自車両Ａの運転者に対して警報を出力する運転支援処理を実施する。出力装置３０は、警報画面を出力するディスプレイ装置、および警報音を出力する音声出力装置を含んでよく、支援処理部１５は、ディスプレイ装置および音声出力装置のいずれか一方または両方から警報を出力することで、他車両Ｂに対する運転者の注意を喚起させる。なお支援処理部１５は、自車両と他車両とが衝突する可能性がないことを判定すると警報を出力しない。

図２（ｂ）は、Ｔ字路交差点における地図情報を説明するための図である。ノードａは交差点のノードである。ノードａは、ノードｂ、ノードｃ、ノードｄに対してリンクを設定されている。自車両Ａは、ノードａとノードｂを連結するリンク上に位置し、また他車両Ｂは、ノードａとノードｄとを連結するリンク上に位置して、ノードａに向かって走行している。支援処理部１５は、少なくとも地図上の自車両Ａの位置および他車両Ｂの位置にもとづいて、自車両Ａと他車両Ｂとの衝突可能性の有無を判定し、上記したように、さらに自車両Ａおよび他車両Ｂの移動方向および速度にもとづいて衝突可能性の有無を判定することが好ましい。

図３（ａ）は、Ｔ字路交差点における運転支援を説明するための車両状況の別の例を示す。Ｔ字路交差点１００の上方には、高架道路１０２が設けられており、高架道路１０２は、下方の高架下道路１０４と鉛直方向に離間して、高架下道路１０４と同一方向に延在している。図３（ａ）に示す例では、自車両ＡがＴ字路交差点１００の停止線に向けて徐行しており、右ウィンカを出して交差点１００を右折して、高架下道路１０４に進入しようとしている。

図３（ａ）に示す例では、他車両Ｂは高架道路１０２を走行している。そのため自車両Ａと他車両Ｂとが衝突する可能性はなく、支援処理部１５は、自車両Ａの運転者に対して警報を出力しないことが好ましい。

ここでカーナビゲーションシステムによる高架道路１０２および高架下道路１０４の地図表示について説明する。地図はディスプレイ装置において２次元表示されるため、高架道路１０２と高架下道路１０４とが鉛直方向に重なって同じ向きに延在している場合、両道路の位置関係を地図上で正確に表現すると、高架下道路１０４が、上方の高架道路１０２により隠され、表示されなくなる。この状況を打開するために、地図情報では、高架道路１０２または高架下道路１０４の少なくとも一方の位置を現実の位置座標からずらし、両道路が重ならないようにリンクデータが作成されている。これによりナビゲーションシステムによる地図表示では、運転者が高架道路１０２と高架下道路１０４とを区別できるようになっている。

図３（ｂ）は、カーナビゲーションシステムによりディスプレイ装置に表示される道路を示す。図３（ａ）に示すように高架道路１０２は高架下道路１０４の上に重なっているにもかかわらず、運転者が両道路を区別できるように、地図上は、両道路が異なる位置にあるように表示される。

図３（ｃ）は、地図情報を説明するための図である。図３（ｃ）には、高架道路１０２のリンクと高架下道路１０４のリンクとが、平面上で並走するように配置されている様子が示される。

ノードａは交差点のノードであり、ノードｂ、ノードｃ、ノードｄに対してリンクを設定されている。ノードｂとノードａとを連結するリンク１１０、ノードｃとノードａとを連結するリンク１１２、ノードｄとノードａとを連結するリンク１１４は、それぞれ交差点への進入リンクを表現している。ノードｅとノードｆとを連結するリンク１１６は、高架道路１０２のリンクを表現している。

既述したように、車両状況特定部１４は、地図マッチング処理により、地図上の自車位置および他車位置を特定する。図３（ａ）に示す例において、高架道路１０２を走行中の他車両Ｂの位置は、高架道路１０２のリンク１１６上で特定されるべきであるが、他車両Ｂから車車間通信で送信される他車両の位置情報は誤差を含んでおり、また当該交差点におけるリンクデータも現実の位置座標からずらして作成されているため、車両状況特定部１４は、他車両Ｂを、リンク１１６上ではなく、リンク１１４上の位置にマッチングする可能性がある。

車両状況特定部１４が、高架道路１０２を走行中の他車両Ｂをリンク１１６上ではなく、リンク１１４上の位置にマッチングすると、支援処理部１５が、実際には自車両Ａと他車両Ｂとの衝突可能性がないにもかかわらず、衝突可能性があると判定して、出力装置３０から警報を出力することになる。ここで高架道路１０２が高速道路である場合、他車両Ｂのみならず、多くの車両が１００ｋｍ／ｈ前後の速度で走行している。このような場合において、車両状況特定部１４が他車両をリンク１１４上の位置にマッチングすると、支援処理部１５は、衝突可能性があると判定して、警報を出力し続ける可能性がある。そこで運転支援装置１０は、Ｔ字路交差点１００が、その上方に高架道路１０２が存在する交差点であることを判断して、かかる交差点での運転支援処理の実施を禁止することが好ましい。

図４は、進入する交差点に、高架道路が存在するか否かを判定するための手法を説明するための図である。自車両Ａがノードｂから、交差点ノードであるノードａに進入する際に、仮想リンク設定部２１が、ノードａを起点として、ノードｂからノードａに向かう方向に所定長の仮想リンク１２０を設定する。高架道路判定部２２は、設定した仮想リンク１２０がリンク１１６に到達する場合に、リンク１１６が高架道路のリンクであることを判定する。一方で高架道路判定部２２は、仮想リンク１２０がリンク１１６に到達しない場合に、リンク１１６が高架道路のリンクでないことを判定する。

ここでは自車両Ａがリンク１１０上をノードａに向けて走行しているケースを示したが、自車両Ａがリンク１１２上をノードａに向けて走行している場合にも、仮想リンク設定部２１は、所定長の仮想リンク１２０を設定する。つまり仮想リンク設定部２１は、自車両Ａがノードａに進入する際、ノードａからリンクが設定されていない非連結リンク（つまりリンク１１６）が存在する方向に、ノードａを起点とする所定長の仮想リンク１２０を設定する。

ここで仮想リンク１２０の所定長は、地図情報に含まれる属性情報にしたがって定められてよい。この属性情報は、鉛直方向に重なっている高架道路と高架下道路とを地図上で分離して表示するために各リンクを配置したときの最大の距離情報を示す。地図情報において、表示のために多数の高架道路のリンクおよび高架下道路のリンクが離して配置されているが、最大の距離情報は、高架道路のリンクと高架下道路のリンクとを離間配置した距離情報のうちの最大値を示す。地図情報は、最大距離情報を示す属性情報を含んでおり、仮想リンク１２０の所定長は、最大距離情報にしたがって定められてよい。

属性情報、つまり高架道路のリンクと高架下道路のリンクとを離間配置した最大距離情報が「２０ｍ」である場合、地図情報において、高架道路のリンクと高架下道路のリンクとは、２０ｍ以内の距離に設定されている。そのため交差点ノードａの近傍に存在するリンクであって且つ交差点ノードａからリンクが設定されていない非連結リンク（リンク１１６）が、交差点ノードａを起点または終点とするリンク１１２、リンク１１４から２０ｍ以内に存在すれば、非連結リンクが高架道路のリンクであると判断してよい。そのために仮想リンク設定部２１は、非連結リンクであるリンク１１６が存在する方向に、交差点ノードａを起点とする所定長（たとえば２０ｍ）の仮想リンク１２０を設定する。

なお図４に示す例では、リンク１１６が、リンク１１２、１１４に対して並行に配置されているが、リンク１１６が、リンク１１２、１１４に対して若干の角度をもって配置されていることもある。仮想リンク設定部２１は、仮想リンク１２０を、非連結リンクであるリンク１１６に対して垂直となるように設定してもよい。

高架道路判定部２２は、設定した仮想リンク１２０が非連結リンク（リンク１１６）に到達する場合に、非連結リンクが高架道路のリンクであることを判定する。一方、設定した仮想リンク１２０が非連結リンクに到達しない場合に、高架道路判定部２２は、非連結リンクが高架道路のリンクでないことを判定する。仮想リンク１２０が非連結リンクに到達しない場合には、非連結リンクと交差点ノードとが最大距離情報で示す距離よりも離れているため、非連結リンクが高架道路のリンクでないことが判定される。

指示部２３は、非連結リンクが高架道路のリンクであることが判定されると、支援処理部１５に対して運転支援処理の禁止を指示し、一方で非連結リンクが高架道路のリンクでないことが判定されると、支援処理部１５に対して運転支援処理の実施許可を指示する。支援処理部１５は、指示部２３からの指示内容により、運転支援処理の実施を制御される。

これによりリンク１１６が高架道路のリンクであることが判定された場合、支援処理部１５は運転支援処理を実施せず、一方でリンク１１６が高架道路のリンクでないことが判定された場合、支援処理部１５は、自車両Ａと他車両Ｂとが衝突する可能性があると判定すると警報を出力する運転支援処理を実施する。このようにリンク１１６が高架道路のリンクであることが判定された場合には、支援処理部１５は、運転支援処理を禁止され、これにより高架道路を走行している他車両に関する不要な警報出力を回避することが可能となる。なお、この場合、高架下道路を走行している他車両に関する警報出力も禁止されることになるが、運転者は、高架下道路を走行中の他車両については目視により確認すればよく、実施例の運転支援装置１０は、運転者が目視により高架下道路を他車両が走行していないことを確認したにもかかわらず、高架道路を他車両が走行していることで警報が出力されるという事態を回避する。

以上、実施例をもとに本発明を説明した。実施例はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例においては、仮想リンク１２０の長さを、地図情報に含まれる属性情報にしたがって定めることを説明した。ここで仮想リンク１２０は、交差点ノードａの近傍に存在するリンクであって且つ交差点ノードａからリンクが設定されていない非連結リンクが高架道路であるか否かを判定するために利用されるものである。そのため、地図情報に属性情報が含まれていない場合、たとえば２０ｍなどの所定の長さで仮想リンク１２０が設定されて、交差点ノード近傍に存在する非連結リンクが高架道路であるか否かを判定するために利用されることが好ましい。つまり仮想リンク１２０は、交差点ノード近傍の非連結リンクの調査のために利用されるため、２０ｍ程度の短い所定の長さに設定されることが好ましい。

実施例においては、車両状況特定部１４が、自車情報検出部１１により検出された自車情報にもとづいて、地図情報保持部１３が保持する地図情報から、自車両のリンク上の位置、リンクにおける移動方向および速度を自車状況として特定した。また車両状況特定部１４が、他車情報取得部１２により取得された他車情報にもとづいて、地図情報保持部１３が保持する地図情報から、他車両のリンク上の位置、リンクにおける移動方向および速度を他車状況として特定した。そして支援処理部１５が、車両状況特定部１４により特定された自車状況および他車状況にもとづいて、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定した場合に、警報を出力する運転支援処理を実施することを説明した。

変形例においては、車両状況特定部１４が、自車情報にもとづいて地図マッチング処理を行って、自車両が進入する交差点を特定する一方で、支援処理部１５は、地図マッチング処理による自車状況および他車状況を利用せず、自車情報検出部１１により検出された自車情報および他車情報取得部１２により取得された他車情報を、そのまま衝突可能性の有無の判定処理に利用する。このとき自車両の地図マッチング処理は、自車両が進入する交差点を特定するために実施され、自車状況は、支援処理部１５に供給されなくてよい。

そのため変形例では、車両状況特定部１４が、自車情報検出部１１により検出された自車情報および他車情報取得部１２により取得された他車情報を、そのまま支援処理部１５に供給し、支援処理部１５は、自車情報および他車情報にもとづいて、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。この判定処理は、自車情報に含まれる位置情報、方位情報および速度情報と、他車情報に含まれる位置情報、方位情報および速度情報にもとづいて実行される。変形例の判定処理によると、地図情報に関係なく、自車情報および他車情報にもとづいて２次元平面における衝突可能性の有無が判定される。実施例で説明した判定処理と比較して、少なくとも他車両の地図マッチング処理を必要としないため、演算量を低減できるという利点がある。

Ａ・・・自車両、Ｂ・・・他車両、１・・・車両システム、１０・・・運転支援装置、１１・・・自車情報検出部、１２・・・他車情報取得部、１３・・・地図情報保持部、１４・・・車両状況特定部、１５・・・支援処理部、２０・・・支援実施判断部、２１・・・仮想リンク設定部、２２・・・高架道路判定部、２３・・・指示部、３０・・・出力装置。

Claims (1)

1. 自車両の位置情報を少なくとも含む自車情報を検出する自車情報検出部と、
   車車間通信により他車両から送信された、他車両の位置情報を少なくとも含む他車情報を取得する他車情報取得部と、
   ノードを特定するためのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクデータを含む地図情報を保持する地図情報保持部と、
   前記自車情報検出部により検出された自車情報にもとづいて、前記地図情報保持部が保持する地図情報から、自車両が進入する交差点を特定する車両状況特定部と、
   前記自車情報検出部により検出された自車情報と、前記他車情報取得部により取得された他車情報とにもとづいて、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定した場合に、警報を出力する運転支援処理を実施する支援処理部と、を備えた運転支援装置であって、
   前記交差点のノードからリンクが設定されていない非連結リンクが存在する方向に、前記交差点のノードを起点とする所定長の仮想リンクを設定する仮想リンク設定部と、
   設定した仮想リンクが非連結リンクに到達する場合に、非連結リンクが高架道路のリンクであることを判定し、設定した仮想リンクが非連結リンクに到達しない場合に、非連結リンクが高架道路のリンクでないことを判定する高架道路判定部と、をさらに備え、
   前記高架道路判定部により非連結リンクが高架道路のリンクであることが判定された場合に、前記支援処理部は、運転支援処理を実施せず、前記高架道路判定部により非連結リンクが高架道路のリンクでないことが判定された場合に、前記支援処理部は、運転支援処理を実施する、
   ことを特徴とする運転支援装置。

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