JP2017071284A - 表示制御装置、投影装置、および表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の乗員が自動運転レベルに応じた注意すべき範囲を把握できるようにすること。【解決手段】表示制御装置２００は、車両の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部２０１と、自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように画像生成部を制御する制御部２０２と、を備える。制御部２０２は、自動運転が実行されている場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｍ分割した第２提示画像を表す第２の所定画像を画像生成部に生成させる。ｎおよびｍは２以上の整数であって、ｍはｎより小さい。【選択図】図１

Description

本発明は、車両等の乗員に対して提供される情報の表示を制御する表示制御装置、投影装置、および表示制御プログラムに関する。

近年、車両（移動体の一例）に搭載されたセンサを用いて車両周辺に存在する対象物（例えば、車両、歩行者、白線、道路標識等）を検出し、その対象物と衝突の可能性が高いと判断した場合、車両の乗員に対して情報提示を行う運転支援システムの開発が盛んである。

特に、車両が自動運転モードで走行可能である場合の乗員に対する情報提示方法について検討されている。車両の乗員に対して提示する情報が自動運転レベルに応じて変更される方法として、例えば、特許文献１に開示された技術がある（以下、従来技術という）。なお、自動運転レベルは、例えば、非特許文献１〜３に開示されている。

従来技術では、自動運転レベルに応じて、自動運転レベルが高いほど、中央表示領域に表示される提示情報が増えるように制御される。これにより、従来技術は、運転者が必要とする情報を、運転者の視界を妨げることなく、安全に運転者に視認させることができるとしている。

特開２００５−１９９９９２号公報

"資料9-1-2（参考）自動運転 レベル分け案"、［online］、平成26年9月22日、トヨタ自動車株式会社、［平成27年9月11日検索］、インターネット〈URL：http://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/iinkai/jidousoukou_5/5_jidousoukou_siryou_9-1-2.pdf〉 関根道昭、平松金雄、"５．自動運転技術に関わる国際ガイドラインの概要と課題"、［online］、［平成27年9月11日検索］、インターネット〈URL：https://www.ntsel.go.jp/forum/2014files/1106_1445.pdf〉 "＜参考＞ＳＡＥインターナショナルにおける自動化レベル（案）"、［online］、［平成27年9月11日検索］、インターネット〈URL：http://www.mlit.go.jp/road/ir/ir-council/autopilot/pdf/05/2.pdf〉

しかしながら、従来技術は、自動運転レベルに応じて提示情報の量を制御するにすぎず、自動運転レベルに応じた注意すべき範囲を乗員が簡易に把握できるものではなかった。

本発明の目的は、移動体の乗員が自動運転レベルに応じた注意すべき範囲を把握できる表示制御装置、投影装置、および表示制御プログラムを提供することである。

本発明の一態様に係る表示制御装置は、移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように画像生成部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形をｍ分割した第２提示画像を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎおよび前記ｍは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい。

本発明の一態様に係る表示制御装置は、移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように画像生成部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形が分割されていない第２提示画像を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎは２以上の整数である。

本発明の一態様に係る投影装置は、所定画像を生成する画像生成部と、前記画像生成部により生成された前記所定画像を表示媒体に出力する表示部と、移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形をｍ分割した第２提示画像を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎおよび前記ｍは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい。

本発明の一態様に係る投影装置は、所定画像を生成する画像生成部と、前記画像生成部により生成された前記所定画像を表示媒体に出力する表示部と、移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形が分割されていない第２提示画像を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎは２以上の整数である。

本発明の一態様に係る表示制御プログラムは、移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形を分割した提示画像を表す所定画像を生成するように画像生成部を制御する制御部と、を含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムであって、前記表示制御装置のコンピュータに対して、前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する処理を実行させ、一方、前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形をｍ分割した第２提示画像を表す第２の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する処理を実行させ、前記ｎおよび前記ｍは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい。

本発明の一態様に係る表示制御プログラムは、移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形を分割した提示画像を表す所定画像を生成するように画像生成部を制御する制御部と、を含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムであって、前記表示制御装置のコンピュータに対して、前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する処理を実行させ、一方、前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形が分割されていない第２提示画像を表す第２の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する処理を実行させ、前記ｎは２以上の整数である。

本発明によれば、移動体の乗員は、自動運転レベルに応じた注意すべき範囲を把握できる。

本発明の実施の形態１に係る表示システムの構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態１に係る図形の一例を示す図 本発明の実施の形態１に係る図形の分割例１を示す図 本発明の実施の形態１に係る図形の分割例２を示す図 本発明の実施の形態１に係る図形の分割例３を示す図 本発明の実施の形態１に係るテーブルの一例を示す図 本発明の実施の形態１に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート 本発明の実施の形態１に係るテーブルおよび強調表示の例を示す図 本発明の実施の形態１に係るテーブルおよび強調表示の例を示す図 本発明の実施の形態１に係る表示制御装置の別の動作例を示すフローチャート 本発明の実施の形態１の変形例に係る図形の分割例を示す図 本発明の実施の形態１の変形例に係る図形の分割例を示す図 本発明の実施の形態１の変形例に係る図形の分割例を示す図 本発明の実施の形態１の変形例に係る図形とその分割例を示す図 本発明の実施の形態１の変形例に係る図形の分割例を示す図 本発明の実施の形態１に係るコンバイナの一例を示す図 本発明の実施の形態１の変形例に係るテーブルの一例を示す図 本発明の実施の形態２に係る表示システムの構成例を示すブロック図 本発明の実施の形態２に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート 本発明の実施の形態２に係る輝度の設定パタンおよび画像の遷移の例を示す図 本発明の実施の形態１、２に係る表示制御システム、表示制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１について、図面を参照して説明する。

まず、本実施の形態に係る表示システム１０の構成例について説明する。図１は、本実施の形態に係る表示システム１０の構成例を示すブロック図である。

表示システム１０は、例えば、車両等の移動体において用いられる。すなわち、表示システム１０は、車載機器であってもよいし、車両に持ち込まれる機器であってもよい。なお、本実施の形態では、表示システム１０が車両に適用されたものとして説明するが、移動体は、車両に限定されず、船舶、航空機等であってもよい。また、本実施の形態では、ユーザが車両の乗員、特に車両の運転者である例について説明するが、その限りではない。

図１において、表示システム１０は、自動運転設定部１００、表示制御装置２００、画像生成部３００、表示部（投影部）４００を有する。なお、表示制御装置２００に画像生成部３００を含めた構成を「投影装置」と呼んでもよい。また、投影装置は、表示部４００を含んでもよい。

以下、図１を用いて、表示システム１０の各構成要素について説明する。

まず、自動運転設定部１００について説明する。

自動運転設定部１００は、車両の運転者の操作による自動運転モードの選択を受け付ける。なお、自動運転設定部１００は、複数の自動運転モードの選択を受け付けてもよい。

ここで、自動運転モードの例について説明する。自動運転モードは、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）、条件付自動運転モード、完全自動運転モードなどが挙げられる。

ＡＣＣは、例えば、自車両と先行車両との車間距離を一定に維持するように車両の走行を制御するモードである。

ＬＫＡは、例えば、自車両が車線を逸脱しないように車両の走行を制御するモードである。

条件付自動運転モードは、例えば、通常、運転者による運転操作（例えば、加減速操作、ステアリング操作等）を必要とすることなく、車両の走行を制御するが、自動運転制御装置（図示略）から要請があった場合には運転者による運転操作が必要となるモードである。自動運転制御装置は、選択された自動運転モードを車両に実行させる装置である。

完全自動運転モードは、例えば、常時、運転者による運転操作を必要とすることなく、車両の走行を制御するモードである。

以上、自動運転モードの例について説明した。以下、自動運転設定部１００の説明に戻る。

自動運転設定部１００は、運転者により選択された自動運転モードを自動運転制御装置（図示略）へ通知する。これにより、自動運転制御装置は、選択された自動運転モードを車両に実行させる。なお、複数の自動運転モードが選択された場合、自動運転制御装置は、選択された複数の自動運転モードを組み合わせて車両に実行させる。

また、自動運転設定部１００は、選択された自動運転モードに基づく自動運転レベルを示す自動運転レベル情報（自動運転の状態を示す状態情報の一例）を入力部２０１へ出力する。

ここで、自動運転レベルの例について説明する。本実施の形態における自動運転レベルは、例えば、レベル０、レベル１、レベル２、レベル３、レベル４の５段階とする。各レベルの定義は、以下のとおりである。

レベル０は、運転者が常時全ての運転操作を行うレベルである。すなわち、上述したいずれの自動運転モードも実行されていない場合が、レベル０に相当する。

レベル１は、自動運転制御装置が走行環境に応じて１つの操作（例えば、加減速操作またはステアリング操作のいずれか）を行うとともに、自動運転制御装置が補助を行わない運転操作を運転者が行うレベルである。例えば、ＡＣＣまたはＬＫＡのいずれか一方が実行されている場合が、レベル１に相当する。

レベル２は、自動運転制御装置が走行環境に応じて２つの操作（例えば、加減速操作およびステアリング操作の両方）を行うとともに、自動運転制御装置が補助を行わない運転操作を運転者が行うレベルである。例えば、ＡＣＣまたはＬＫＡの両方が実行されている場合が、レベル２に相当する。

レベル３は、自動運転制御装置が全ての運転操作を行うが、自動運転制御装置から要請があった場合には運転者が運転操作を行うレベルである。例えば、条件付自動運転モードが実行されている場合が、レベル３に相当する。

レベル４は、自動運転制御装置が常時全ての運転操作を行うレベルである。例えば、完全自動運転モードが実行されている場合が、レベル４に相当する。

なお、本実施の形態では、レベル０〜４を上述した定義としたが、これに限定されず、非特許文献１〜３またはそれら以外の定義であってもよい。また、本実施の形態では、上述したレベル０〜４の５段階としたが、レベルの数は、これに限定されない。

以上、自動運転レベルの例について説明した。以下、自動運転設定部１００の説明に戻る。

例えば、自動運転設定部１００は、上述したいずれの自動運転モードも実行されていない場合、レベル０を示す自動運転レベル情報を入力部２０１へ出力する。また、例えば、ＡＣＣまたはＬＫＡのいずれか一方が実行されている場合、レベル１を示す自動運転レベル情報を入力部２０１へ出力する。また、例えば、ＡＣＣおよびＬＫＡの両方が実行されている場合、レベル２を示す自動運転レベル情報を入力部２０１へ出力する。また、例えば、条件付自動運転モードが実行されている場合、レベル３を示す自動運転レベル情報を入力部２０１へ出力する。また、例えば、完全自動運転モードが実行されている場合、レベル４を示す自動運転レベル情報を入力部２０１へ出力する。

なお、自動運転レベル情報には、実行されている自動運転モードを識別可能なモード識別情報が含まれてもよい。例えば、レベル１を示す自動運転レベル情報には、ＡＣＣまたはＬＫＡのいずれかを示すモード識別情報が含まれてもよい。

また、本実施の形態では、自動運転設定部１００が自動運転レベル情報を入力部２０１へ出力する場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。例えば、自動運転設定部１００が入力部２０１へ出力する情報（状態情報）は、例えば、自動運転が実行されているか否かを示す実行有無情報であってもよし、または、実行有無情報と自動運転レベル情報の両方であってもよい。

また、本実施の形態では、自動運転設定部１００が運転者により選択された自動運転モードの実行に基づいて自動運転レベル情報を入力部２０１へ出力する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、自動運転制御装置が、運転者の選択によらず、走行環境等に応じて自動的に自動運転モードを切り替える場合がある。この場合、自動運転設定部１００は、切り替え後の自動運転モードの通知を自動運転制御装置から受け取り、その自動運転モードに基づく自動運転レベル情報を入力部２０１へ出力してもよい。

以上、自動運転設定部１００について説明した。

次に、表示制御装置２００について説明する。

図１に示すように、表示制御装置２００は、入力部２０１および制御部２０２を有する。

入力部２０１は、自動運転設定部１００から自動運転レベル情報を受け取り、その自動運転レベル情報を制御部２０２へ出力する。

なお、入力部２０１は、表示制御装置２００がハードウェアで構成されるときには、コネクタ、入力端子等であり、自動運転設定部１００との接続は有線接続であっても、無線接続であってもよい。また、表示制御装置２００がソフトウェア上のプログラムで実現されるときには、入力処理であってもよい。

制御部２０２は、入力部２０１から受け取った自動運転レベル情報が示す自動運転レベルに応じて、所定画像を生成するように画像生成部３００を制御する。ここでいう所定画像は、表示媒体（図示略）に表されたとき所定形状の図形（例えば、後述の図形３０２）が分割された提示画像を表す画像、または、表示媒体に表されたとき所定形状の図形（例えば、後述の図形３０２）が分割されていない提示画像を表す画像である。

ここで、上記図形について、図２を用いて説明する。図２は、図形の一例を示す図である。

図形３０１は、車両を示す図形である、この図形３０１は、分割の対象ではなく、分割の基準位置として用いられるものであり、必ずしも表示媒体上に表示される必要はない。

図形３０２は、車両の周辺を示す図形である。図形３０２の形状は、環状（所定形状の一例）である。この図形３０２は、分割の対象であるが、図２では分割されていない状態を示している。図２に示した図形３０２は、デフォルトの形状であり、この形状を示すデータが所定の記憶装置に予め記憶されている。

なお、本実施の形態では、分割対象となる所定形状の図形が環状の図形３０２である場合を例に挙げて説明するが、所定形状の図形は、少なくとも、表示媒体上において分割して表示されたときに、移動体の運転者の位置に対して右前方、左前方、右後方、および左後方を区別できる程度の大きさを有する図形であればよく、その形状によって本発明の開示範囲は限定されない。

続いて、図２に示した図形３０２の分割の例について、それぞれ説明する。

まず、図３を用いて、図形３０２が４つの領域に分割される分割例１について説明する。図３Ａに示すように、図形３０２は、図形３０１を通る直線３０３ａおよび直線３０３ｂにより分割される。これにより、図３Ｂに示すように、図形３０２は、領域３０２ａ、領域３０２ｂ、領域３０２ｃ、領域３０２ｄに分割される。領域３０２ａは、車両の右前方に対応する領域である。領域３０２ｂは、車両の右後方に対応する領域である。領域３０２ｃは、車両の左後方に対応する領域である。領域３０２ｄは、車両の左前方に対応する領域である。

次に、図４を用いて、図形３０２が２つの領域に分割される分割例２について説明する。図４Ａに示すように、図形３０２は、図形３０１を通る直線３０３ａにより分割される。これにより、図４Ｂに示すように、図形３０２は、領域３０２ｅ、領域３０２ｆに分割される。領域３０２ｅは、車両の右方に対応する領域である。領域３０２ｆは、車両の左方に対応する領域である。

次に、図５を用いて、図形３０２が２つの領域に分割される分割例３について説明する。図５Ａに示すように、図形３０２は、図形３０１を通る直線３０３ｂにより分割される。これにより、図５Ｂに示すように、図形３０２は、領域３０２ｇ、領域３０２ｈに分割される。領域３０２ｇは、車両の前方に対応する領域である。領域３０２ｈは、車両の後方に対応する領域である。

なお、上記分割例１〜３では、図形３０２を等分割するものとして説明したが、これに限定されない。分割数（分割後の領域の数）毎に、予め分割方法を規定しておけば、任意の分割方法での分割が可能である。また、上記分割例１〜３では、分割の際に直線を用いるとしたが、曲線を用いてもよい。

以上、図形とその分割例について説明した。上述した領域３０２ａ〜３０２ｈは、対象物が認識された場合、運転者に対する注意喚起のため、その対象物が存在しうる方向を示す領域として強調して表示されることになる。本実施の形態では、その領域を「強調表示領域」という。強調表示領域の決定処理については後述する。

上述した図２、図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂに示した各図形３０２の形状は、自動運転レベルに応じて予め定められている。自動運転レベルと、図形３０２の形状との対応関係を示すテーブルの一例を図６に示す。このテーブルは、例えば、所定の記憶装置に記憶されている。所定の記憶装置は、表示システム１０内に備えられるものでもよいし、表示システム１０外に備えられるものでもよい。

図６に示すように、例えば、レベル０に対しては、図３Ｂに示した図形３０２の形状が登録されている。レベル０の場合、いずれの自動運転モードも実行されていないため、運転者は車両のあらゆる方向について注意して運転する必要がある。よって、運転者が対象物の存在方向を精度良く把握できるようにするため、強調表示領域として用いられる領域の数は多い方が好ましい。このため、図形３０２は、図３Ｂに示したように、車両の右前方に対応する領域３０２ａ、車両の右後方に対応する領域３０２ｂ、車両の左後方に対応する領域３０２ｃ、車両の左前方に対応する領域３０２ｄの４つの領域に分割されるように定められている。

また、図６に示すように、例えば、レベル１に対しては、図４Ｂに示した図形３０２の形状、図５Ｂに示した図形３０２の形状が登録されている。レベル１の場合、例えば、１つの自動運転モード（例えば、ＡＣＣまたはＬＫＡ）が実行されている。例えば、ＡＣＣが実行されている場合、車両の前後方向については自動運転制御装置により制御されるため、運転者は、車両の前後方向よりも車両の左右方向に注意すればよい。よって、図形３０２は、図４Ｂに示したように、車両の右方に対応する領域３０２ｅ、車両の左方に対応する領域３０２ｆの２つの領域に分割されるように定められている。また、例えば、ＬＫＡが実行されている場合、車両の左右方向については自動運転制御装置により制御されるため、運転者は、車両の左右方向よりも車両の前後方向に注意すればよい。よって、図形３０２は、図５Ｂに示したように、車両の前方に対応する領域３０２ｇ、車両の後方に対応する領域３０２ｈの２つの領域に分割されるように定められている。

また、図６に示すように、例えば、レベル２に対しては、図２に示した図形３０２の形状が登録されている。レベル２の場合、例えば、２つの自動運転モード（例えば、ＡＣＣおよびＬＫＡ）が実行されている。例えば、ＡＣＣおよびＬＫＡの両方が実行されている場合、車両の前後方向および左右方向については自動運転制御装置により制御されるため、運転者は、特定の方向について注意する必要はない。よって、図形３０２は、分割されないように定められている。なお、この場合、強調表示領域は図形３０２全体の領域となり、例えば車両周辺に対象物が存在する場合には図形３０２全体が強調して表示される。

また、図６に示すように、例えば、レベル３に対しては、図２に示した形状が登録されている。レベル３の場合、例えば、条件付自動運転モードが実行されている。この場合、車両の前後方向および左右方向については自動運転制御装置により制御されるため、運転者は、特定の方向について注意する必要はない。よって、図形３０２は、分割されないように定められている。なお、この場合、強調表示領域は図形３０２全体の領域となり、例えば車両周辺に対象物が存在する場合には図形３０２全体が強調して表示される。

また、図６に示すように、例えば、レベル４に対しては、図形３０２を非表示とする旨が登録されている。レベル４の場合、運転者は監視者の立場からも解放されて、例えば動画（映画、テレビ番組）の視聴を行うことができるため、図形３０２を表す提示画像を表示媒体に表示しなくてもよい。

以下、制御部２０２の説明に戻る。

制御部２０２は、入力部２０１から自動運転レベル情報を受け取り、上述した図６のテーブルを所定の記憶装置から読み出す。そして、制御部２０２は、自動運転レベル情報が示す自動運転レベルに応じて、以下のいずれかの処理を行う。なお、以下に説明する図形３０２の分割数は、自動運転レベルに応じて、例えば、図６のテーブルに予め定められているとする（図示略）。

例えば、自動運転レベルがレベル０である場合、制御部２０２は、図形３０２の分割数をｎに決定し、ｎ分割後の図形３０２の形状を、図６のテーブルにおいてレベル０に対応して登録されている形状（図３Ｂに示した形状）に決定する。本実施の形態では、ｎ＝４として説明するが、ｎは２以上の整数であればよい。

そして、制御部２０２は、表示媒体に表示されたときに図形３０２を４分割して図３Ｂに示した形状とした提示画像を表す所定画像を生成するように、画像生成部３００を制御する。

また、例えば、自動運転レベルがレベル１である場合、制御部２０２は、図形３０２の分割数をｍに決定し、ｍ分割後の図形３０２の形状を、図６のテーブルにおいてレベル１に対応して登録されている形状（図４Ｂに示した形状または図５Ｂに示した形状）に決定する。本実施の形態では、ｍ＝２として説明するが、ｍは、２以上の整数であって、ｎより小さい整数であればよい。

なお、図６に示すように、レベル１に対しては、図４Ｂに示した形状と図５Ｂに示した形状とが登録されている。この場合、制御部２０２は、自動運転レベル情報に含まれるモード識別情報に基づいて、いずれかの形状に決定する。例えば、モード識別情報がＡＣＣを示す場合、制御部２０２は、図４Ｂの形状に決定する。また、モード識別情報がＬＫＡを示す場合、制御部２０２は、図５Ｂの形状に決定する。

そして、制御部２０２は、表示媒体に表示されたときに図形３０２を２分割して図４Ｂに示した形状とした提示画像を表す所定画像を生成するように、画像生成部３００を制御する。または、制御部２０２は、表示媒体に表示されたときに図形３０２を２分割して図５Ｂに示した形状とした提示画像を表す所定画像を生成するように、画像生成部３００を制御する。

また、例えば、自動運転レベルがレベル２である場合、制御部２０２は、図形３０２を「分割なし」に決定し、図形３０２の形状を、図６のテーブルにおいてレベル２に対応して登録されている形状（図２に示したデフォルトの形状）に決定する。

そして、制御部２０２は、表示媒体に表示されたときに図形３０２を分割していない提示画像を表す所定画像を生成するように、画像生成部３００を制御する。

また、例えば、自動運転レベルがレベル３である場合、制御部２０２は、図形３０２を「分割なし」に決定し、図形３０２の形状を、図６のテーブルにおいてレベル３に対応して登録されている形状（図２に示したデフォルトの形状）に決定する。

そして、制御部２０２は、表示媒体に表示されたときに図形３０２を分割していない提示画像を表す所定画像を生成するように、画像生成部３００を制御する。

また、例えば、自動運転レベルがレベル４である場合、制御部２０２は、図形３０２を非表示にすることを決定する。そして、制御部２０２は、図形３０２を表す提示画像を表示媒体に表示しないように画像生成部３００を制御する。

なお、制御部２０２は、上述した処理の外に、強調表示領域の決定処理を行うが、その詳細については後述する。

以上、表示制御装置２００について説明した。

次に、画像生成部３００について説明する。

画像生成部３００は、上述したように制御部２０２に制御されることにより所定画像を生成し、生成した所定画像（画像または画像データ）を表示部４００へ出力する。

例えば、画像生成部３００は、所定の記憶装置から、図２に示した図形３０１およびデフォルト形状の図形３０２のデータを読み出す。そして、画像生成装置３００は、制御部２０２から指示された分割数（例えば、ｎまたはｍ）および分割後の図形３０２の形状に基づいて、デフォルト形状の図形３０２に対して上述した直線によりｎ分割またはｍ分割を行い、分割の結果得られた図形３０２と、図形３０１とを表す所定画像を生成する。または、例えば、画像生成装置３００は、制御部２０２から指示された「分割なし」および分割後の図形３０２の形状に基づいて、デフォルト形状の図形３０２と、図形３０１とを表す所定画像を生成する。

例えば、表示システム１０がヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）・システムであり、表示部４００が投影機能を有する場合、画像生成部３００は画像を生成する。一方、例えば、表示システム１０が透過型ディスプレイ・システムであり、表示部４００が投影機能を有しない場合、画像生成部３００は画像データを生成する。

以上、画像生成部３００について説明した。

次に、表示部４００について説明する。

表示部４００は、画像生成部３００により生成された所定画像を表示媒体に出力する。これにより、所定形状の図形（例えば、図形３０１および図形３０２）は、表示媒体に表示され、車両の乗員に視認される。

例えば、表示システム１０がヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）・システムである場合、表示部４００は投影機能を有し、画像生成部３００により生成された画像を、ディスプレイ（表示媒体の一例）へ直接投射する。これにより、車両の乗員は、例えば図形３０１および図形３０２を虚像として視認することができる。このとき、図形３０１および図形３０２は、乗員の視界に重畳されるようにディスプレイに投影されてもよい。なお、ディスプレイに投影された図形３０１および図形３０２が虚像として乗員に視認される原理は、公知技術であるため、説明を省略する。

ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＨＵＤ（Head‐Up Display）、ＨＭＤ（Head‐Mounted DisplayまたはHelmet‐Mounted Display）、眼鏡型ディスプレイ（Smart Glasses）、ナビゲーション用ディスプレイ、メータディスプレイ、その他の専用のディスプレイ、または持込みスマートフォン、タブレットなどの汎用ディスプレイなどであってもよい。ＨＵＤは、例えば、車両のウインドシールドであってもよいし、別途設けられる透明なガラス面、透明なプラスチック面など（例えば、図１６に示すコンバイナ８０１）であってもよい。また、ウインドシールドは、例えば、フロントガラスであってもよいし、車両のサイドガラスまたはリアガラスであってもよい。

また、例えば、表示部４００は、デジタル・ミラーのＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）デバイス（画像生成部３００の一例）によって生成された画像を、レンズに投射する機能を有してもよい。ＭＥＭＳデバイスによって描画された画像は、空間に投射された画像であって、車両の乗員（ユーザの一例）が直接的に視認できるものではない。かかる場合、表示部４００は、ＭＥＭＳデバイスによって描画された画像を投射するレンズに相当する。レンズを介して投射された図形３０１および図形３０２は、虚像として車両の乗員に視認される。なお、表示部４００は、レンズのほか、反射ミラーを含む構成であってもよい。

一方、例えば、表示システム１０が透過型ディスプレイ・システムである場合、表示部４００は、画像生成部３００により生成された画像データを、光を透過する透過型ディスプレイ（表示媒体の一例）へ出力する。これにより、車両の乗員は、背景を視認すると同時に、透過型ディスプレイにおいて図形３０１および図形３０２を視認することができる。なお、透過型ディスプレイに入力された画像データが図形３０１および図形３０２として表示される原理については、公知技術であるため、説明を省略する。

透過型ディスプレイは、例えば、透過型の有機ＥＬディスプレイ、または、特定の波長の光を照射した際に発光するガラスを用いた透明なディスプレイであってもよい。

なお、表示媒体は、ホログラムであってもよい。ホログラムを用いる場合、導光板の内部全反射条件を満たす平行光束群を内部全反射して導光する導光板を用いて、導光板を内部全反射して導光される平行光束群の一部を射出することで乗員に虚像を視認させる方式でもよい。なお、導光板を用いた方式においては、プロジェクタのように画像データを直接的に投影するものではないが、説明の便宜上、プロジェクタ方式と同様に投射という定義で説明する。

また、所定画像と、所定形状の図形とは理想的には同じものである。表示媒体の湾曲の程度等の条件によって多少異なるが、実質的には同じものである。所定画像は画像生成部３００が生成し、所定形状の図形は表示媒体に表示される。

以上、表示部４００について説明した。

なお、表示システム１０は、表示媒体（例えば、上述したディスプレイのいずれか）を含む構成であってもよい。

また、上述した所定画像（画像または画像データ）は、画像生成部３００ではなく、表示制御装置２００または図示しない他の構成要素によって生成され、表示部４００へ出力されてもよい。

以上、図１を用いて、表示システム１０の各構成要素について説明した。

次に、表示制御装置２００の動作例について説明する。図７は、表示制御装置２００の動作例を示すフローチャートである。

ステップ１０１において、表示システム１０が起動した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、入力部２０１は、自動運転設定部１００から自動運転レベル情報を受け取る（ステップＳ１０２）。そして、入力部２０１は、その自動運転レベル情報を制御部２０２へ出力する。なお、表示システム１０が起動していない場合、または、表示システム１０の起動が終了した場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、フローは終了する。

ステップＳ１０３において、制御部２０２は、入力部２０１から受け取った自動運転レベル情報が示す自動運転レベルがレベル０であるか否かを判定する。

自動運転レベルがレベル０である場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、フローはステップＳ１０４へ進む。一方、自動運転レベルがレベル０ではない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、フローはステップＳ１０５へ進む。

ステップＳ１０４において、制御部２０２は、図形３０２の分割数をｎ（ｎは２以上の整数）に決定し、ｎ分割した図形３０２の形状を、図６のテーブルに登録されている図３Ｂの形状に決定する。

ステップＳ１０５において、制御部２０２は、自動運転レベルがレベル１であるか否かを判定する。

自動運転レベルがレベル１である場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、フローはステップＳ１０６へ進む。一方、自動運転レベルがレベル１ではない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、フローはステップＳ１０７へ進む。

ステップＳ１０６において、制御部２０２は、図形３０２の分割数をｍ（ｍは、ｎより小さい２以上の整数）に決定し、ｍ分割した図形３０２の形状を、図６のテーブルに登録されている図４Ｂの形状または図５Ｂの形状に決定する。このとき、制御部２０２は、上述したとおり、モード識別情報に基づいて、図４Ｂの形状または図５Ｂの形状のいずれかに決定する。

ステップＳ１０７において、制御部２０２は、自動運転レベルがレベル４であるか否かを判定する。

自動運転レベルがレベル４である場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、フローはステップＳ１０９へ進む。一方、自動運転レベルがレベル４ではない場合、すなわち、自動運転レベルがレベル２または３のいずれかである場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、フローはステップＳ１０８へ進む。

ステップＳ１０８において、制御部２０２は、図形３０２を「分割なし」に決定し、図形３０２の形状を、図６のテーブルに登録されている図２の形状に決定する。

ステップＳ１０９において、制御部２０２は、図形３０２を非表示とすることを決定する。

ステップＳ１１０において、制御部２０２は、図形３０２を非表示とするように画像生成部３００を制御する（非表示制御）。例えば、図形３０１と図形３０２が表示されている場合、制御部２０２は、それらの表示を消去するように画像生成部３００を制御する。また、例えば、図形３０１と図形３０２が表示されていない場合、制御部２０２は、それらを表示しないように画像生成部３００を制御する。このような制御により、図形３０１と図形３０２は、表示媒体において非表示となる。

ステップＳ１１１において、制御部２０２は、所定画像を生成するように画像生成部３００を制御する（生成制御）。なお、上述したとおり、所定画像は、画像でもよいし、画像データでもよい。以下、ステップＳ１１１の具体例をそれぞれ説明する。

例えば、ステップＳ１０４の決定処理を経た場合、制御部２０２は、表示媒体に表示されたときに図形３０２をｎ分割して図３Ｂに示した形状とした提示画像を表す所定画像を生成するように、画像生成部３００を制御する。

また、例えば、ステップＳ１０６の決定処理を経た場合、制御部２０２は、表示媒体に表示されたときに図形３０２をｍ分割して図４Ｂまたは図５Ｂのいずれかに示した形状とした提示画像を表す所定画像を生成するように、画像生成部３００を制御する。

また、例えば、ステップＳ１０８の決定処理を経た場合、制御部２０２は、表示媒体に表示されたときに図形３０２が分割されていない提示画像を表す所定画像を生成するように、画像生成部３００を制御する。

以上、ステップＳ１１１の具体例について説明した。

ステップＳ１１２において、画像生成部３００は、上述したように制御部２０２に制御されることで、所定画像を生成し、その所定画像を表示部４００へ出力する。

ステップＳ１１３において、表示部４００は、画像生成部３００によって生成された所定画像を表示媒体に出力する。これにより、図２、図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂのいずれかに示した図形３０１および図形３０２が表示媒体に表示され、車両の乗員に視認される。

上述したステップＳ１０１〜Ｓ１１３は、繰り返し行われてもよい。

以上、表示制御装置２００の動作例について説明した。

次に、強調表示領域の決定処理について説明する。この処理は、例えば、上述したように図形３０１および図形３０２が表示媒体に表示された後で、車両の周辺に所定の対象物が認識された場合に行われる。

認識装置（図示略）は、センサ（図示略）および認識部（図示略）を有する。

センサは、例えば、センシングカメラであってもよいし、レーダであってもよい。センシングカメラは、車両の内部または外部に搭載され、所定時間ごとに、車両の周辺（車両の前後左右の方向）の光景を撮影する。また、レーダは、車両の内部または外部に搭載され、所定時間ごとに、車両の周辺（車両の前後左右の方向）の光景をセンシングする。

そして、センサは、所定の時間間隔で、車両の周辺のセンシング結果を示す周辺情報を認識部へ出力する。

認識部は、センサからの周辺情報に基づいて、車両の周辺に存在する所定の対象物を認識する。対象物は、例えば、移動体（例えば、車両、人物、自転車、二輪車等）、道路上の白線、標識、路面標示、縁石、ガードレール、信号機、電柱、建物である。

例えば、センサがセンシングカメラである場合、認識部は、周辺情報（例えば、車両の周辺を撮影した画像）に対してパタンマッチングなどを行い、対象物までの距離、対象物の速度や種別などを認識する。

また、例えば、センサがレーダである場合、認識部は、周辺情報からクラスタリングまたは機械学習等により対象物を抽出し、対象物までの距離、対象物の速度などを認識する。

なお、認識部が対象物を認識する技術は公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。

認識部は、対象物の認識結果を示す認識結果情報を入力部２０１へ出力する。認識結果情報は、例えば、対象物の存在位置（Ｘ，Ｙ）、車両の進行方向に対する対象物の相対角度（以下、単に相対角度という）、対象物と車両との相対距離、対象物と車両との相対速度、対象物の種別、パタンマッチングで得られた情報、対象物の追跡処理で得られた情報などを含む。

なお、上記対象物の存在位置（Ｘ，Ｙ）は、例えば、センシングカメラが設置された点を基準として横方向をＸ、前方方向をＹとするカメラ座標系における座標である。また、上記対象物の存在位置（Ｘ，Ｙ）におけるＹは、車両の進行方向における車両と対象物との距離（以下、単に距離という）を示す。

入力部２０１は、認識装置から認識結果情報を受け取り、その認識結果情報を制御部２０２へ出力する。

制御部２０２は、入力部２０１から認識結果情報を受け取り、後述するテーブル（図８Ａ、図９Ａ、図９Ｃ参照）を所定の記憶装置から読み出す。そして、制御部２０２は、読み出したテーブルと、認識結果情報に含まれる相対角度とに基づいて、強調表示領域を決定する。強調表示領域とは、例えば、図形３０２において強調して表示される領域であり、対象物が存在する方向（相対角度）を示す領域である。

ここで、強調表示領域の決定処理の具体例を、図８Ａおよび図８Ｂを用いて説明する。図８Ａは、相対角度と、強調表示領域との対応関係を示すテーブルの一例を示す図である。図８Ｂは、ｎ分割された図形３０２において決定された強調表示領域の表示例を示す図である。

まず、制御部２０２は、図３Ｂに示した図形３０１および図形３０２が表示媒体に表示されているとき（例えば、いずれの自動運転モードも実行されていないとき）に、入力部２０１から認識結果情報を受け取ると、図８Ａに示すテーブルを所定の記憶装置から読み出す。

図８Ａのテーブルは、相対角度と、強調表示領域とが対応付けられている。このテーブルにおいて、角度Ａは、車両の正面（または、センサの位置、運転者の位置）を基準とした水平方向の角度であり、右を正とする。この角度Ａの定義は、後述する図９Ａ、図９Ｃの各テーブルにおいても同様である。

そして、例えば、認識結果情報に含まれる相対角度が右側４０度（Ａ＝４０）を示す場合、制御部２０２は、強調表示領域を領域３０２ａに決定する。そして、制御部２０２は、決定した領域３０２ａを領域３０２ｂ〜３０２ｄと比べて強調して表示するように画像生成部３００を制御する。この制御に基づいて画像生成部３００が強調表示処理を行うと、例えば図８Ｂに示すように、領域３０２ａは、領域３０２ｂ〜３０２ｄの色とは異なる色で表示される。これにより、車両の乗員は、車両の右前方に対象物が存在することを把握できる。

続いて、強調表示領域の決定処理の具体例を、図９Ａおよび図９Ｂを用いて説明する。図９Ａは、相対角度と、強調表示領域との対応関係を示すテーブルの一例を示す図である。図９Ｂは、２分割された図形３０２において決定された強調表示領域の表示例を示す図である。

まず、制御部２０２は、図４Ｂに示した図形３０１および図形３０２が表示媒体に表示されているとき（例えば、ＡＣＣが実行されているとき）に、入力部２０１から認識結果情報を受け取ると、図９Ａに示すテーブルを所定の記憶装置から読み出す。

そして、例えば、認識結果情報に含まれる相対角度が右側４０度（Ａ＝４０）を示す場合、制御部２０２は、強調表示領域を領域３０２ｅに決定する。そして、制御部２０２は、決定した領域３０２ｅを領域３０２ｆと比べて強調して表示するように画像生成部３００を制御する。この制御に基づいて画像生成部３００が強調表示処理を行うと、例えば図９Ｂに示すように、領域３０２ｅは、領域３０２ｆの色とは異なる色で表示される。これにより、車両の乗員は、車両の右方に対象物が存在することを把握できる。

続いて、強調表示領域の決定処理の具体例を、図９Ｃおよび図９Ｄを用いて説明する。図９Ｃは、相対角度と、強調表示領域との対応関係を示すテーブルの一例を示す図である。図９Ｄは、２分割された図形３０２において決定された強調表示領域の表示例を示す図である。

まず、制御部２０２は、図５Ｂに示した図形３０１および図形３０２が表示媒体に表示されているとき（例えば、ＬＫＡが実行されているとき）に、入力部２０１から認識結果情報を受け取ると、図９Ｃに示すテーブルを所定の記憶装置から読み出す。

そして、例えば、認識結果情報に含まれる相対角度が右側４０度（Ａ＝４０）を示す場合、制御部２０２は、強調表示領域を領域３０２ｇに決定する。そして、制御部２０２は、決定した領域３０２ｇを領域３０２ｈと比べて強調して表示するように画像生成部３００を制御する。この制御に基づいて画像生成部３００が強調表示処理を行うと、例えば図９Ｄに示すように、領域３０２ｇは、領域３０２ｈの色とは異なる色で表示される。これにより、車両の乗員は、車両の前方に対象物が存在することを把握できる。

以上、強調表示領域の決定処理の具体例について説明した。

なお、図２に示した図形３０１および図形３０２が表示媒体に表示されているとき（例えば、ＡＣＣとＬＫＡの両方が実行されているとき、または、条件付自動運転モードが実行されているとき）に、入力部２０１から認識結果情報を受け取ると、制御部２０２は、図形３０２全体の領域の色を変更するように画像生成部３００を制御する。この制御に基づいて画像生成部３００が強調表示処理を行うと、図形３０２全体の領域の色は、それまでの色（例えば、緑）とは異なる色（例えば黄色）で表示される。これにより、車両の乗員は、車両の周辺に対象物が存在することを把握できる。

また、上述した強調表示領域は、常時表示されてもよいし、随時表示されてもよい。

また、上述した強調表示領域の決定処理は、車両の周辺に存在する対象物が認識された場合にのみされるものであってもよい（図１０を用いて後述する）。すなわち、本実施の形態における表示システム１０において、強調表示領域を決定し、表示媒体に表示することは必須要素ではない。自動運転レベルに基づいて、表示媒体に所定形状の図形を表示するのみによって、本発明の目的は達成される。

図１０のフローチャートについて説明する。図１０において、図７と同じステップには同一符号を付し、それらの説明は省略する。

ステップＳ２０１において、認識装置が車両の周辺において所定の対象物を認識した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、フローはステップＳ２０２へ進む。一方、認識装置が車両の周辺において所定の対象物を認識しない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、フローは終了する。

ステップＳ２０２において、入力部２０１は、自動運転設定部１００から自動運転レベル情報を受け取り、認識装置から認識結果情報を受け取る。そして、入力部２０１は、自動運転レベル情報および認識結果情報を制御部２０２へ出力する。

ステップＳ２０３において、制御部２０２は、上述したように強調表示領域を決定する。

以上、強調表示領域の決定処理について説明した。

以上説明したように、本実施の形態の表示制御装置２００は、車両の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部２０１と、自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように画像生成部３００を制御する制御部２０２と、を備え、制御部２０２は、自動運転が実行されている場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｍ分割した第２提示画像を表す第２の所定画像を画像生成部３００に生成させ、ｎおよびｍは２以上の整数であって、ｍはｎより小さいことを特徴とする。これにより、車両の乗員は、自動運転レベルに応じた注意すべき範囲を把握することが可能となる。

また、本実施の形態の表示制御装置２００は、車両の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部２０１と、自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように画像生成部３００を制御する制御部２０２と、を備え、制御部２０２は、自動運転が実行されている場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形が分割されていない第２提示画像を表す第２の所定画像を画像生成部３００に生成させ、ｎは２以上の整数であることを特徴とする。これにより、車両の乗員は、自動運転レベルに応じた注意すべき範囲を把握することが可能となる。

以上、本発明の実施の形態１について説明したが、本発明は上記実施の形態１に限定されず、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。

（変形例１）
実施の形態１では、分割された図形３０２において各領域同士が所定の間隔を空けた場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃに示すように、各領域は実線で区切られているだけでもよい。なお、実線に限定されず、破線、一点鎖線、点線、その他の線であってもよい。

（変形例２）
実施の形態１では、自動運転レベルがレベル０のときに図形３０２が図３Ｂに示すように分割される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図１２Ａに示すように、図形３０１を通る直線３０３ｃ、３０３ｄにより４分割されることで、図１２Ｂまたは図１２Ｃに示すように表示されてもよい。または、例えば、図１２Ｄに示すように、図形３０１を通る直線３０３ｂ、３０３ｅ、３０３ｆにより６分割されることで、図１２Ｅまたは図１２Ｆに示すように表示されてもよい。なお、図１２Ｃ、図１２Ｆに示した表示例は、図２、図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂに示した図形３０１および図形３０２についても適用できる。

（変形例３）
実施の形態１では、図形３０２がｎ分割またはｍ分割される際に、均等に分割される場合を例に挙げて説明したが、図形３０２は均等に分割されなくてもよい。例えば、認識装置のセンサがセンシングカメラである場合、日陰などの日照条件によっては、車両の前方左側、車両の前方右側等、部分的に認識精度が低下することが考えられる。その場合、制御部２０２は、方向（相対角度）ごとに異なる認識精度に応じて、図形３０２の分割数を、一律でなく部分的に変更してもよい。認識精度は、例えば、認識装置が有する認識部によって算出され、その算出結果の情報は、認識部から入力部２０１を介して制御部２０２へ出力される。例えば、図１３Ａに示すように、車両の左前方以外の認識精度が低下している場合、左前方の部分のみが分割され、左前方以外の部分は分割されなくてもよい。また、例えば、図１３Ｂに示すように、車両の右前方以外の認識精度が低下している場合、右前方の部分のみが分割され、右前方以外の部分は分割されなくてもよい。

（変形例４）
認識精度をより向上させるために、認識装置は、種類の異なる複数のセンサ（例えば、ミリ波レーダ、カメラ、レーザレンジファインダ等）を備えてもよい。この場合、認識装置の認識部は、動作するセンサの数が多い程、認識精度を高く算出するようにしてもよい。また、認識部は、複数のセンサのうち正常に動作しているセンサの数または故障しているセンサの数に基づいて、認識精度を算出するようにしてもよい。

（変形例５）
実施の形態１では、分割対象である所定形状の図形が環状の図形３０２である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。

例えば、図１４Ａに示すように、分割対象である所定形状の図形は、四角形の図形３０２ａであってもよい。そして、例えば、自動運転レベルがレベル０である場合、図形３０２ａは、図１４Ｂに示すように分割されて表示される。また、例えば、自動運転レベルがレベル１であり、ＡＣＣが実行されている場合、図形３０２ａは、図１４Ｃに示すように分割されて表示される。また、例えば、自動運転レベルがレベル１であり、ＬＫＡが実行されている場合、図形３０２ａは、図１４Ｄに示すように分割されて表示される。また、例えば、自動運転レベルがレベル２または３である場合、図形３０２ａは、分割されず、図１４Ａのまま表示される。

または、例えば、図１５Ａに示すように、分割対象である所定形状の図形は、菱形の図形３０２ｂであってもよい。そして、例えば、自動運転レベルがレベル０である場合、図形３０２ｂは、図１５Ｂに示すように分割されて表示される。また、例えば、自動運転レベルがレベル１であり、ＡＣＣが実行されている場合、図形３０２ｂは、図１５Ｃに示すように分割されて表示される。また、例えば、自動運転レベルがレベル１であり、ＬＫＡが実行されている場合、図形３０２ｂは、図１５Ｄに示すように分割されて表示される。また、例えば、自動運転レベルがレベル２または３である場合、図形３０２ｂは、分割されず、図１５Ａのまま表示される。

以上のように、分割対象である所定形状の図形は、四角形または菱形のいずれであっても、環状と同様の効果を得ることができる。

（変形例６）
上述した図形３０１または図形３０２、３０２ａ、３０２ｂは、図形全体を所定の色で塗りつぶしたものであってもよいし、図形の輪郭のみを所定の色で色付けしたものであってもよい。

（変形例７）
実施の形態１では、図形３０１と図形３０２の両方が表示される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図形３０１を表示せずに、図形３０２のみを表示してもよい。また、例えば、変形例４においても、図形３０１を表示せずに、図形３０２ａのみまたは図形３０２ｂのみを表示してもよい。

（変形例８）
上記実施の形態では、画像生成装置３００において図形３０２が直線により分割される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、所定の記憶装置は、図２、図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂに示した図形３０１および図形３０２のデータをテンプレートとして保持してもよい。そして、画像生成装置３００は、所定の記憶装置から、制御部２０２からの指示に該当する図形３０１および図形３０２のデータを読み出してもよい。

（変形例９）
実施の形態１では、表示システム１０が、自動運転設定部１００、表示制御装置２００、画像生成部３００、表示部４００を有する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、表示媒体がコンバイナである場合には、表示システム１０は表示媒体を備えてもよい。図１６は、表示媒体がコンバイナである場合の表示システム１０の構成例を示す図である。図１６に閉め右称に、表示装置２０は、表示媒体としてコンバイナ８０１を備える。

（変形例１０）
実施の形態１では、図形３０２の形状を決定する際に図６のテーブルが用いられる場合を例に挙げて説明したが、テーブルは図６に示したものに限定されない。例えば、図１７に示したテーブルであってもよい。

図１７のテーブルは、図６と同様、自動運転レベルと図形３０２の形状とが対応付けられている。例えば、レベル０に対しては４分割された形状が登録されている。また、例えば、レベル１に対しては３分割された形状が登録されている。また、例えば、レベル２に対しては２分割された形状が登録されている。また、例えば、レベル３に対しては、分割しない形状（デフォルトの形状）が登録されている。また、レベル４に対しては、図形３０２を表示しない旨が登録されている。

図１７に示したレベル０に対応する図形３０２の形状は、例えば、いずれの自動運転モードも実行されていない場合に表示される。また、図１７に示したレベル１に対応する図形３０２の形状は、例えば、死角検知（BSD:Blind Spot DetectionまたはBSM:Blind Spot Monitoring）モードが実行されている場合に表示される。また、図１７に示したレベル２に対応する図形３０２の形状は、例えば、死角検知モードおよびＡＣＣが実行されている場合に表示される。また、図１７に示したレベル３に対応する図形３０２の形状は、例えば、条件付自動運転モードが実行されている場合に表示される。

（変形例１１）
実施の形態１において、自動運転レベルに変更があった場合、図形３０２の分割数および強調表示領域の表示面積が変更されることになる。強調表示領域の面積は危険度（車両が対象物と衝突する可能性。緊急度ともいう）を示すものではないが、例えば、強調表示領域の面積が大きくなった場合、危険度が増したという誤った印象を乗員に与えるおそれがある。

そこで、強調表示領域の面積が小から大へ遷移する場合、制御部２０２は、遷移後の強調表示領域の輝度を遷移前の強調表示領域の輝度よりも下げるように画像生成装置３００を制御してもよい。例えば、図８Ｂに示した図形３０２および強調表示領域（領域３０２ａ）の表示中に自動運転レベルがレベル０からレベル１に変更され、図９Ｂに示した図形３０２および強調表示領域（領域３０２ｅ）の表示に切り替わるとする。この場合、制御部２０２は、領域３０２ｅの輝度を領域３０２ａの輝度よりも下げるように画像生成装置３００を制御する。

一方、強調表示領域の面積が大から小へ遷移する場合、制御部２０２は、遷移後の強調表示領域の輝度を遷移前の強調表示領域の輝度を上げるようにしてもよい。図９Ｂに示した図形３０２および強調表示領域（領域３０２ｅ）の表示中に自動運転レベルがレベル１からレベル０に変更され、図８Ｂに示した図形３０２および強調表示領域（領域３０２ａ）の表示に切り替わるとする。この場合、制御部２０２は、領域３０２ａの輝度を領域３０２ｅの輝度よりも上げるように画像生成装置３００を制御する。

このような制御により、危険度が増したという誤った印象を乗員に与えることを回避できる。

（変形例１２）
実施の形態１では、強調表示領域を決定する際、相対角度に応じて強調表示領域の位置を決定する場合を例に挙げて説明したが、これとは異なる方法で強調表示領域を決定してもよい。この例について図１２Ｂを用いて説明する。例えば、並行する３つのレーンの中央のレーンを車両が走行しているとする。この場合において、認識装置によって同じレーンを走行している先行車両（対象物の一例）が認識されると、制御部２０２は、図１２Ｂに示した領域３０２ｉを強調表示領域に決定する。また、認識装置によって右側のレーンを走行している先行車両が認識されると、制御部２０２は、領域３０２ｊを強調表示領域に決定する。また、認識装置によって左側のレーンを走行している先行車両が認識されると、制御部２０２は、領域３０２ｋを強調表示領域に決定する。

（変形例１３）
実施の形態１において、認識装置のセンサにより対象物が検出されているか否かに応じて、図形３０２の色を決定してもよい。例えば、対象物が検出されていない場合、制御部２０２は、図形３０２の色を、乗員に対して危険度が低い印象を与える色（例えば、青色または緑色）に決定し、その色を用いて図形３０２を表示するように画像生成装置３００を制御する。一方、対象物が検出された場合、制御部２０２は、図形３０２の色を、乗員に対して危険度が高い印象を与える色（例えば、黄色または赤色）に決定し、その色を用いて図形３０２を表示するように画像生成装置３００を制御する。

なお、本変形例では、図形３０２の色を決定する場合を例に挙げて説明したが、図形３０１の色も上記同様に決定されてもよい。

（変形例１４）
認識装置が備えるセンサは、同じ種類のものであっても、センシング可能な範囲が異なる。例えば、センシングカメラでは、使用するレンズの違いにより、センシング範囲が狭い（例えば、正面を中心に水平方向にそれぞれ１０度）もの、または、センシング範囲が広い（例えば正面を中心に水平方向にそれぞれ３０度）ものがある。

そこで、図形３０２の全体形状を変更することで、センシング範囲を示すようにしてもよい。例えば、センシング範囲が狭い場合、制御部２０２は、図３Ｂに示した環状の図形３０２を扇形に変更するように画像生成装置３００を制御する。扇形は、例えば、領域３０２ａと領域３０２ｄにより構成された形状（換言すれば、領域３０２ａ〜３０２ｄから領域３０２ｂおよび領域３０２ｃを除いた形状）である。これにより、乗員は、センシング範囲が狭いことを直感的に把握できる。

（変形例１５）
実施の形態１において、認識装置は複数の対象物を認識してもよい。その場合、認識部は、認識された複数の対象物のそれぞれについて認識精度の算出を行う。そして、制御部２０２は、算出された複数の認識精度のうち最も低い認識精度の対象物が存在する方向の領域を、強調表示領域に決定する。

（変形例１６）
実施の形態１において、強調表示領域の色は、対象物と車両との相対距離に応じて決定されてもよい。例えば、制御部２０２は、相対距離が所定値以上である場合、強調表示領域を黄色で表示するように画像生成装置３００を制御する。一方、制御部２０２は、相対距離が所定値未満である場合、強調表示領域を赤色で表示するように画像生成装置３００を制御する。

以上、実施の形態１の各変形例について説明した。上述した各変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２について、図面を参照して説明する。

自動運転レベルに応じて例えば図形３０２の分割数が変更される場合、表示中の図形３０２の消去と、次に表示される図形３０２の表示を同時に行うと、画像が瞬時に大きく変化するため、乗員に煩わしさを与えてしまう。そこで、本実施の形態では、自動運転レベルに応じて例えば図形３０２の分割数が変更される場合、表示中の図形３０２の消去と次に表示される図形３０２の表示を時系列で変化させる制御を行うようにする。

まず、本実施の形態に係る表示システム１０の構成例について説明する。図１８は、本実施の形態に係る表示システム１０の構成例を示すブロック図である。図１８では、表示制御装置２００に補正部２０３が追加されている点が図１と異なる。なお、図１８において、図１と同じ構成要素には同一符号を付し、その説明は省略する。

補正部２０３は、表示中の図形３０２（以下、表示中図形という）の消去と次に表示される図形３０２（以下、最新図形という）との間で分割数に変更がある場合、制御部２０２から画像生成装置３００に対して行われる制御の内容を補正する。具体的には、補正部２０３は、表示中図形の消去と最新図形の表示を時系列で変化させるように画像生成部３００を制御する。補正部２０３の詳細な動作は、図１９を用いて後述する。

次に、本実施の形態に係る表示システム１０の動作例について説明する。図１９は、本実施の形態に係る表示システム１０の動作例を示すフローチャートである。

ステップＳ３０１において、補正部２０３は、制御部２０２から最新の制御情報を受け取る。この制御情報は、例えば、最新図形の形状、分割数、分割方法、強調表示領域に関する情報を含む。

ステップＳ３０２において、補正部２０３は、表示中図形に係る制御情報（以下、表示中の制御情報という）に含まれる分割数と、最新の制御情報に含まれる分割数とを比較し、それらの間に分割数の変化があるか否かを判定する。上記表示中の制御情報は、補正部２０３が最新の制御情報を受け取る前に、補正部２０３が記憶しているとする。

ステップＳ３０２の判定処理の結果、分割数の変化がないと判定した場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、補正部２０３は、最新の制御情報の補正を行わず、その最新の制御情報を画像生成部３００へ出力し、かつ、その最新の制御情報を新たに記憶する。その後、フローはステップＳ３０６へ進む。

一方、ステップＳ３０２の判定処理の結果、分割数の変化があると判定した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、フローは、ステップＳ３０３へ進む。

ステップＳ３０３において、補正部２０３は、最新の制御情報を受け取った時点からの経過時間（以下、単に経過時間という）を算出する。

ステップＳ３０４において、補正部２０３は、経過時間に応じて表示中図形の輝度を設定する。この設定の具体例を図２０Ａに示す。図２０Ａに示すように、補正部２０３は、経過時間（単位は秒）に応じて表示中図形の輝度（相対値）が徐々に減少するように設定する。

ステップＳ３０５において、補正部２０３は、経過時間に応じて最新図形の輝度を設定する。この設定の具体例を図２０Ｂに示す。図２０Ｂに示すように、補正部２０３は、経過時間（単位は秒）に応じて最新図形の輝度（相対値）が徐々に増加するように設定する。

そして、補正部２０３は、表示中の制御情報、最新の制御情報、ステップＳ３０４で設定した輝度の情報、および、ステップＳ３０５で設定した輝度の情報を、補正後の制御情報として画像生成部３００へ出力する。また、補正部２０３は、最新の制御情報を新たに記憶する。

ステップＳ３０６において、画像生成部３００は、補正部２０３から補正後の制御情報を受け取り、その情報に基づいて図形を生成する。表示部４００は、画像生成装置３００により生成された図形を表示媒体に表示する。

例えば、ステップＳ３０２の判定処理の結果、分割数に変化がないと判定された場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、補正されていない最新の制御情報に基づいて図形の生成、表示が行われる。

一方、ステップＳ３０２の判定処理の結果、分割数に変化があると判定された場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、補正後の制御情報に基づいて図形の生成、表示が行われる。この具体例を図２０Ｃに示す。例えば、図３Ｂに示した図形３０２（表示中図形の一例）の表示中に自動運転レベルがレベル０からレベル１に変更され、図４Ｂに示した図形３０２（最新図形の一例）の表示に切り替わるとする。この場合、図２０Ｃに示すように、経過時間に応じて、図３Ｂに示した図形３０２の輝度が徐々に低下するとともに、図４Ｂに示した図形３０２の輝度が徐々に増加するように表示される。

以上説明したように、本実施の形態では、自動運転レベルに応じて図形の分割数が変更される場合、表示中図形の消去と最新図形の表示を時系列で変化させる制御を行うことを特徴とする。これにより、表示中図形が徐々に消えていき、最新図形が徐々に現われるように見えるため、運転者に与える煩わしさを低減することができる。

以上、本発明の実施の形態２について説明したが、本発明は上記実施の形態２に限定されず、種々の変形が可能である。例えば、実施の形態１の各変形例を、実施の形態２に適宜適用してもよい。

なお、上述した各実施の形態および各変形例における表示システム１０、表示制御装置２００の各部の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。

図２１は、各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ１０００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置１００１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置１００２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００４、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００５を備える。また、コンピュータ１０００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置１００６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置１００７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置１００８を備える。図２１に示した各部は、バス１００９により接続される。

そして、読取装置１００７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置１００６に記憶させる。あるいは、送受信装置１００８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置１００６に記憶させる。

そして、ＣＰＵ１００３が、記憶装置１００６に記憶されたプログラムをＲＡＭ１００５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ１００５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ１００５または記憶装置１００６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。

また、上記各実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、集積回路であるＬＳＩ（Large Scale Integration）として実現されてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

本発明は、ユーザ（例えば、車両等の乗員、または、表示デバイスを装着したユーザ等）に対して提供される情報の表示を制御する表示制御装置、投影装置、および表示制御プログラムに有用である。

１０ 表示システム
１００ 自動運転設定部
２００ 表示制御装置
２０１ 入力部
２０２ 制御部
２０３ 補正部
３００ 画像生成部
４００ 表示部
８０１ コンバイナ
１０００ コンピュータ
１００１ 入力装置
１００２ 出力装置
１００３ ＣＰＵ
１００４ ＲＯＭ
１００５ ＲＡＭ
１００６ 記憶装置
１００７ 読取装置
１００８ 送受信装置
１００９ バス

Claims (13)

1. 移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、
   前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように画像生成部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形をｍ分割した第２提示画像を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎおよび前記ｍは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい、
   表示制御装置。
2. 移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、
   前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように画像生成部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形が分割されていない第２提示画像を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎは２以上の整数である、
   表示制御装置。
3. 前記状態情報は、前記自動運転が実行されているか否かを示す情報、および、前記自動運転のレベルを示す情報のうち少なくとも一方を含む、
   請求項１または２に記載の表示制御装置。
4. 前記ｍは、前記自動運転のレベルに応じて決定される、
   請求項１に記載の表示制御装置。
5. 前記入力部は、さらに、前記移動体の周辺に存在する対象物の認識結果を受け取り、
   前記第１提示画像は、前記対象物が存在するとき、前記所定形状の図形が前記ｎ分割されてなる複数の領域のうち前記移動体に対して前記対象物が存在する方向に対応する第１領域の表示態様と、前記第１領域以外の一または複数の第２領域の表示態様とが異なり、
   前記第２提示画像は、前記対象物が存在するとき、前記所定形状の図形が前記ｍ分割されてなる複数の領域のうち前記移動体に対して前記対象物が存在する方向に対応する第３領域の表示態様と、前記第３領域以外の一または複数の第４領域の表示態様とが異なる、
   請求項１に記載の表示制御装置。
6. 前記第１領域の表示態様と前記第２領域の表示態様とは色が異なり、前記第３領域の表示態様と前記第４領域の表示態様とは色が異なる、
   請求項５に記載の表示制御装置。
7. 前記所定形状の図形は環状である、
   請求項１または２に記載の表示制御装置。
8. 前記ｎ分割された前記所定形状の図形は、実線、点線、破線、または一点鎖線を境界として前記ｎ個の領域に区切られている、
   請求項１または２に記載の表示制御装置。
9. 前記ｎ分割された前記所定形状の図形は、互いに分離した前記ｎ個の領域を有する、
   請求項１または２に記載の表示制御装置。
10. 所定画像を生成する画像生成部と、
    前記画像生成部により生成された前記所定画像を表示媒体に出力する表示部と、
    移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、
    前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形をｍ分割した第２提示画像を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎおよび前記ｍは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい、
    投影装置。
11. 所定画像を生成する画像生成部と、
    前記画像生成部により生成された前記所定画像を表示媒体に出力する表示部と、
    移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、
    前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形が分割されていない第２提示画像を表す第２の所定画像を前記画像生成部に生成させ、前記ｎは２以上の整数である、
    投影装置。
12. 移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形を分割した提示画像を表す所定画像を生成するように画像生成部を制御する制御部と、を含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムであって、
    前記表示制御装置のコンピュータに対して、
    前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する処理を実行させ、一方、
    前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形をｍ分割した第２提示画像を表す第２の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する処理を実行させ、
    前記ｎおよび前記ｍは２以上の整数であって、前記ｍは前記ｎより小さい、
    表示制御プログラム。
13. 移動体の自動運転の状態を示す状態情報を受け取る入力部と、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形を分割した提示画像を表す所定画像を生成するように画像生成部を制御する制御部と、を含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムであって、
    前記表示制御装置のコンピュータに対して、
    前記自動運転が実行されていない場合、表示媒体に表示されたとき所定形状の図形をｎ分割した第１提示画像を表す第１の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する処理を実行させ、一方、
    前記自動運転が実行されている場合、前記表示媒体に表示されたとき前記所定形状の図形が分割されていない第２提示画像を表す第２の所定画像を生成するように前記画像生成部を制御する処理を実行させ、
    前記ｎは２以上の整数である、
    表示制御プログラム。

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