JP2017066862A - 開閉体制御装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】窓ガラスが開放方向へ作動中に異物の巻き込みを検出してモータの駆動を停止した後、乗員が状況を確認しながら巻き込みを解除可能な開閉体制御装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】操作スイッチ４の操作により駆動される開閉体１１を備え、開閉体１１へ異物が挟み込みされた場合に挟み込みを解除する機能を有する開閉体制御装置１であって、制御手段３は、開閉体１１の開放動作中に、巻き込み検出手段が、異物の巻き込みを検出した場合に、異物の巻き込みの進行を止めるよう駆動モータ２０へ電力供給を制限し、電力供給の制限後に、閉鎖側への開閉体１１の駆動を指示する操作スイッチ４からの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、開閉体１１を閉鎖側へ駆動するよう駆動モータ２０へ電力を供給した後、所定の条件で、制約を解除するか巻き込みの検出の有無の監視を行う。【選択図】図６

Description

本発明は開閉体制御装置及びその制御方法に係り、特に、車両の開閉体（例えば窓ガラス）を開ける（つまり、窓ガラスを下降させる）方向に作動させるときに、異物が開閉体と開閉体の収容部（例えばベルトモール）との間に巻き込まれる巻き込みを解除可能な開閉体制御装置及びその制御方法に関する。

従来、異物の挟み込み防止機能を備えた車両のパワーウインドウ装置において、窓ガラスを閉じる（つまり、窓ガラスを上昇させる）ときの挟み込み防止に関するものは、多数存在する（例えば、特許文献１参照）。
すなわち、従来のパワーウインドウ装置などの制御装置には閉作動時に異物が挟まれた時に挟み込みを検知し、モータを逆転駆動させることにより窓ガラスを反転作動させる挟み込み防止機能が備わっている。

しかしながら、窓ガラスの開作動時には、巻き込み防止機能が備わっていないため、ベルトモール自体が窓ガラスによって巻き込まれるとモータに通常よりも大きな負荷が加わり、そのまま使い続けるとモータにダメージを与えて異音が発生したり作動速度が遅くなるという問題点があった。またベルトモールと窓ガラスの間に異物が巻き込まれた場合、この異物が損傷してしまうという問題点があった。

一方、窓ガラスとベルトモールとの間で巻き込み状態となったときに、窓ガラスを単純に上昇させると、通常の窓枠上部と窓ガラスとの間の挟み込みが発生してしまうという不都合があった。
これを解決するために、巻き込みを検知すると、モータの駆動を停止させるか、自動的に窓ガラスを閉じる方向へモータを駆動するようにする技術が提案されている（特許文献２参照）。

この特許文献２の技術は、巻き込みを防止するものとして、有効であるが、乗員が状況を確認しながら巻き込みを解除したいという要望があり、このような乗員の要望を満たした技術が望まれている。
また、挟み込み防止機能を備えるが巻き込み防止機能を備えないシステムにおいて、巻き込みが発生した場合、腕などが巻き込まれた状態で、乗員が窓ガラスを閉作動（上昇）させてしまうと、巻き込まれた物の負荷変動により挟み込み防止機能が誤作動し、反転開作動（下降）時に、再度巻き込まれてしまう虞があった。

特開２００７−９５７３号公報（第４頁、図４） 特開２０１１−１２２３６９号公報

本発明の目的は、窓ガラスが開放方向へ作動中に異物の巻き込みを検出してモータの駆動を停止した後、乗員が状況を確認しながら巻き込みを解除可能な開閉体制御装置及びその制御方法を提供することにある。
また、本発明の他の目的は、挟み込み防止機能を備える開閉体制御装置において、巻き込み後の挟み込み防止機能の誤作動により再度巻き込みが発生することを防止可能な開閉体制御装置及びその制御方法を提供することにある。

前記課題は、本発明の開閉体制御装置によれば、操作スイッチの操作により駆動される開閉体と、該開閉体へ異物が挟み込みされた場合に挟み込みを解除する機能を有する開閉体制御装置であって、前記開閉体を開閉駆動する駆動モータと、該駆動モータに、前記開閉体の開放側又は閉鎖側への駆動を指示する操作スイッチと、前記駆動モータの作動を制御する制御手段と、駆動される前記開閉体の作動状態に応じた作動状態検出信号を出力する作動状態検出手段と、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への前記異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記開閉体の開放動作中に、前記巻き込み検出手段が、前記異物の巻き込みを検出した場合に、前記異物の巻き込みの進行を止めるよう前記駆動モータへの電力供給を制限し、該電力供給の制限後に、前記閉鎖側への前記開閉体の駆動を指示する前記操作スイッチからの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、前記開閉体を閉鎖側へ駆動するよう前記駆動モータへ電力を供給した後、所定の条件で、前記制約を解除するか前記巻き込みの前記検出の有無の監視を行うこと、により解決される。

このように本発明では、制御手段は、開閉体の開放動作中に、巻き込み検出手段が、異物の巻き込みを検出した場合に、異物の巻き込みの進行を止めるよう駆動モータへの電力供給を制限するので、窓ガラスの開（下降）作動時の異物の巻き込みの進行を止めることが可能となる。
また、制御手段は、電力供給の制限後に、閉鎖側への開閉体の駆動を指示する操作スイッチからの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、開閉体を閉鎖側へ駆動可能に前記駆動モータへ電力を供給するので、自動の巻き込み解除機能によるのではなく、乗員が状況を確認しながら巻き込みを解除することができる。また、制約する所定の作動を適切に規定することにより、巻き込み解除時の挟み込み防止機能の誤作動等を防止することができる。
更に、巻き込みの進行を止めることができるため、巻き込みの進行により異物が損傷することを防止できると同時に、異音発生や作動速度低下等のシステムのさらなる異常を未然に防止することができる。

このとき、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への前記異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段を更に備え、前記所定の作動は、前記挟み込み検出手段が前記異物の挟み込みを検出したときに、前記制御手段が、前記駆動モータを逆転駆動させることにより前記開閉体を反転作動させる挟み込み防止作動であると好適である。このように構成しているため、巻き込み解除時に、巻き込まれた物の負荷変動により挟み込み防止機能が誤作動して、再度巻き込まれることを防止可能となる。

また、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への前記異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段を更に備え、前記所定の作動は、閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動であると好適である。このように構成しているため、開閉体が、巻き込みの状況に拘わらず自動で閉鎖作動を続けることがなく、開閉体の閉鎖による巻き込みの解除を、乗員のコントロール下で行うことが可能となり、巻き込みの状況を確認しながら乗員が巻き込みを解除できる。

さらに前記所定の作動は、閉鎖側へ駆動された前記開閉体が開放側へ作動する挟み込み解除作動であると好適である。このように構成しているため、巻き込み解除時に、巻き込まれた物の負荷変動により挟み込みと判定されて、挟み込み解除作動が行われ、再度巻き込まれることを防止可能となる。

さらに、前記所定の作動は、所定の作動時間を超える閉鎖側への前記開閉体の作動であると好適である。このような構成により、開閉体が、巻き込みの状況に拘わらず自動で閉鎖作動を続けることがなく、開閉体の閉鎖による巻き込みの解除を、乗員のコントロール下で行うことが可能となり、巻き込みの状況を確認しながら乗員が巻き込みを解除できる。

また、前記所定の作動は、所定の移動距離を超える閉鎖側への前記開閉体の作動であると好適である。このような構成により、開閉体が、巻き込みの状況に拘わらず自動で閉鎖作動を続けることがなく、開閉体の閉鎖による巻き込みの解除を、乗員のコントロール下で行うことが可能となり、巻き込みの状況を確認しながら乗員が巻き込みを解除できる。

さらに、前記開閉体が閉鎖側へ作動開始後、所定時間を経過するまで又は所定距離を移動するまでの間のみ、前記挟み込み防止作動が制約されると好適である。このように構成しているため、開閉体が閉鎖側へ作動開始後、所定時間を経過するか所定距離を移動した後は、挟み込み防止機能が回復されるので、巻き込み解除後に新たに挟み込みが発生した場合に、新たな挟み込みを検出可能となる。
また、前記所定の条件は、前記操作スイッチによる前記閉鎖側への駆動の指示が停止されたとき、前記閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動が制約された後、予め定められた時間が経過したとき、又は、前記閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動が制約された後における前記開閉体の前記閉鎖側への移動距離が、予め定められた距離に達したときであると好適である。

また、前記課題は、本発明の開閉体の制御方法によれば、開閉体を開閉駆動する駆動モータと、該駆動モータに、前記開閉体の開放側又は閉鎖側への駆動を指示する駆動信号を出力する操作スイッチと、前記駆動モータの作動を制御する制御手段と、前記駆動モータによって開閉駆動される前記開閉体の作動状態に応じた作動状態検出信号を出力する作動状態検出手段と、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、を備え、操作スイッチを操作している間駆動されるか、前記操作スイッチを所定位置まで操作することで前記操作スイッチを離しても連続駆動される開閉体へ、異物が挟み込みされた場合に挟み込みを解除する開閉体の制御方法であって、前記制御手段は、前記開閉体の開放動作中に、前記巻き込み検出手段が、前記異物の巻き込みを検出した場合に、前記異物の巻き込みの進行を止めるよう前記駆動モータへの電力供給を制限する第一ステップと、前記電力供給の制限後に、前記閉鎖側への前記開閉体の駆動を指示する前記操作スイッチからの前記駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、前記開閉体を閉鎖側へ駆動するよう前記駆動モータへ電力を供給した後、所定の条件で、前記制約を解除するか前記巻き込みの前記検出の有無の監視を行う第二ステップと、を備えることにより解決される。

このように本発明では、制御手段は、開閉体の開放動作中に、巻き込み検出手段が、異物の巻き込みを検出した場合に、異物の巻き込みの進行を止めるよう駆動モータへの電力供給を制限するので、窓ガラスの開（下降）作動時の異物の巻き込みの進行を止めることが可能となる。
また、制御手段は、電力供給の制限後に、閉鎖側への開閉体の駆動を指示する操作スイッチからの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、開閉体を閉鎖側へ駆動するよう前記駆動モータへ電力を供給した後、所定の条件で、前記制約を解除するか前記巻き込みの前記検出の有無の監視を行うので、自動の巻き込み解除機能によるのではなく、乗員が状況を確認しながら巻き込みを解除することができる。また、制約する所定の作動を適切に規定することにより、巻き込み解除時の挟み込み防止機能の誤作動等を防止することができる。

本発明の開閉体制御装置及びその制御方法によれば、制御手段は、開閉体の開放動作中に、巻き込み検出手段が、異物の巻き込みを検出した場合に、異物の巻き込みの進行を止めるよう駆動モータへの電力供給を制限するので、窓ガラスの開（下降）作動時の異物の巻き込みの進行を止めることが可能となる。
また、制御手段は、電力供給の制限後に、閉鎖側への開閉体の駆動を指示する操作スイッチからの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、開閉体を閉鎖側へ駆動可能に前記駆動モータへ電力を供給するので、自動の巻き込み解除機能によるのではなく、乗員が状況を確認しながら巻き込みを解除することができる。また、制約する所定の作動を適切に規定することにより、巻き込み解除時の挟み込み防止機能の誤作動等を防止することができる。

本発明の一実施形態に係る開閉体制御装置の説明図である。 図１の開閉体制御装置の電気構成図である。 図１のIII−IIIによる断面説明図である。 巻き込み判定処理の説明図である。 巻き込み判定の処理フロー図である。 巻き込み解除モードの処理の処理フロー図である。 他の実施形態に係る巻き込み解除モードの処理の処理フロー図である。 更に他の実施形態に係る巻き込み解除モードの処理の処理フロー図である。 更に他の実施形態に係る巻き込み解除モードの処理の処理フロー図である。

以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する構成、手順等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１〜図９は本発明の実施形態に係るものであり、図１は開閉体制御装置の説明図、図２は図１の開閉体制御装置の電気構成図、図３は図１のIII−IIIによる断面説明図、図４は巻き込み判定処理の説明図、図５は巻き込み判定の処理フロー図、図６は、巻き込み解除モードの処理の処理フロー図、図７は、他の実施形態に係る巻き込み解除モードの処理の処理フロー図、図８は、更に他の実施形態に係る巻き込み解除モードの処理の処理フロー図、図９は、更に他の実施形態に係る巻き込み解除モードの処理の処理フロー図である。

以下に、本発明の開閉体制御装置としてのパワーウインドウ装置の一実施形態について説明する。
図１に本実施形態のパワーウインドウ装置１（以下、「装置１」という）の説明図、図２にその電気構成図、図３に図１のIII−IIIによる断面説明図を示す。本実施形態の装置１は、車両のドア１０に配設される窓ガラス（開閉体）１１を、駆動手段２の一部を構成するモータ２０の回転駆動により昇降（開閉）作動させるものである。装置１は、窓ガラス１１を開閉駆動する駆動手段２と、駆動手段２の作動を制御するための制御手段３と、乗員が作動を指令するための操作スイッチ４とを主要構成要素としている。

ドア１０は、その下側部位の車両外部側（車幅方向外側）に配設されたアウタパネル１５と車室側（車幅方向内側）に配設されたインナパネル１６の間に、下降した窓ガラス１１を収納する収納空間を有している。また、ドア１０の上部には窓枠（ガラス枠）１２が設けられており、窓ガラス１１は、上記収納空間内から窓枠１２の下枠部分を越えて窓枠１２内に出現し、昇降作動する。

窓枠１２の下枠部分には、シール部材としてのベルトモール（ベルトモールディング）１３，１４が装着されている。ベルトモールはアウタモール１３とインナモール１４からなり、アウタモール１３はアウタパネル１５の上部に固定され、インナモール１４はインナパネル１６の上部に固定されている。

窓ガラス１１は、アウタモール１３とインナモール１４との隙間を通過して窓枠１２内を昇降作動する。アウタモール１３とインナモール１４には、それぞれ窓ガラス１１側に突出するシール突起１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂが形成されており、このシール突起１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂが窓ガラス１１のガラス表面に弾性的に圧接するようになっている。

また、窓枠１２の上枠部分には、同様にシール部材として不図示のウェザストリップ（アッパーモールディング）が装着されている。ウェザストリップは、その下端部分に下方に開口した溝が形成されている。この溝は窓ガラス１１の上端を所定の長さ分だけ挿入可能に形成されており、その溝内壁には、挿入された窓ガラス１１の上端部分のガラス表面が弾性的に圧接するようになっている。

本実施形態では、窓ガラス１１は不図示のレールに沿って上方の全閉位置（上端）Ｘ１と下方の全開位置（下端）Ｘ２との間で昇降動作する。
本実施形態の駆動手段２は、ドア１０に固定された減速機構を有するモータ２０と、モータ２０に駆動される扇形状のギヤ２１ａを備えた昇降アーム２１と、昇降アーム２１とクロスして枢支される従動アーム２２と、ドア１０に固定された固定チャンネル２３及び窓ガラス１１と一体のガラス側チャンネル２４とを主要構成要素としている。昇降アーム２１，従動アーム２２，固定チャンネル２３及びガラス側チャンネル２４により、駆動手段２の駆動機構が構成されている。

本実施形態のモータ２０は、制御手段３から電力供給を受けることにより、回転子の巻線に通電され、これにより回転子とマグネットを有する固定子との間で磁気吸引作用が生じて回転子が正逆回転するように構成されている。本実施形態の駆動手段２では、モータ２０の回動に応じて昇降アーム２１及び従動アーム２２が揺動すると、これらの各端部がチャンネル２３，２４により摺動規制を受け、Ｘリンクとして駆動し、窓ガラス１１を昇降作動させる。

本実施形態のモータ２０には、作業状態検出手段としての回転検出装置２７が一体に備えられている。回転検出装置２７は、モータ２０の回転と同期したパルス信号（作動状態検出信号）を制御手段３へ出力するものである。本実施形態の回転検出装置２７は、モータ２０の出力軸と共に回動するマグネットの磁気変化を複数のホール素子で検出するように構成されている。このような構成により、回転検出装置２７は、モータ２０の回転に同期したパルス信号を出力する。すなわち、パルス信号は、窓ガラス１１の所定移動量毎もしくはモータ２０の所定回転角毎に出力される。これにより、回転検出装置２７は、モータ２０の回転速度に略比例する窓ガラス１１の作動状態の一例である移動に応じた信号を出力可能である。そして、回転検出装置２７からのパルス信号から、制御手段３がパルスエッジをカウントし、パルスカウント値より窓ガラス１１の位置を検出している。本実施形態では、回転検出装置２７と制御手段３によって作動状態検出手段が構成されている。

なお、本実施形態では、回転検出装置２７にホール素子を用いたものを採用しているが、これに限らず、モータ２０の回転を検出することができれば、エンコーダを採用してもよい。また、本実施形態では、窓ガラス１１の移動に応じたモータ２０の出力軸の回転を検出するために、モータ２０に回転検出装置２７を一体に設けているが、これに限らず、公知の手段によって窓ガラス１１の位置を直接的に検出するようにしてもよい。

本実施形態の制御手段３は、コントローラ３１と、駆動回路３２から構成されている。コントローラ３１，駆動回路３２には、車両に搭載されるバッテリ５から作動に必要な電力が供給される。
本実施形態のコントローラ３１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ、入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、メモリ、入力回路及び出力回路とバスを介して互いに接続されている。なお、これに限らず、コントローラ３１をＤＳＰやゲートアレイで構成してもよい。

コントローラ３１は、通常時、操作スイッチ４からの操作信号に基づいて駆動回路３２を介してモータ２０を正逆回転させて、窓ガラス１１を開閉動作させる。また、コントローラ３１は、回転検出装置２７から受け取ったパルス信号に基づいて窓ガラス１１の位置を検出し、窓ガラス１１の検出位置に応じて駆動回路３２を介してモータ２０へ供給する駆動電力の大きさを調整する。具体的には、駆動電圧の大きさまたはＰＷＭ制御する場合はデューティー比の大きさを調整する。これによりモータ出力を調整している。

本実施形態の駆動回路３２は、ＦＥＴを有するＩＣによって構成されており、コントローラ３１からの入力信号に基づいて、モータ２０への電力供給の極性を切換えている。すなわち、駆動回路３２は、コントローラ３１から正回転指令信号を受けたときは、モータ２０を正回転方向に回転させるようにモータ２０へ電力を供給し、コントローラ３１から逆回転指令信号を受けたときは、モータ２０を逆回転方向に回転させるようにモータ２０へ電力を供給する。また、コントローラ３１から回転停止指令信号を受けたときは、モータ２０への電力供給を停止する。なお、駆動回路３２は、リレー回路を用いて極性を切換えるように構成してもよい。また、駆動回路３２がコントローラ３１内に組み込まれた構成であってもよい。

コントローラ３１は、入力されるパルス信号からパルス信号の立上がり部，立下がり部（パルスエッジ）を検出し、このパルスエッジの間隔（周期）に基づいてモータ２０の回転速度（回転周期）を算出すると共に、各パルス信号の位相差に基づいてモータ２０の回転方向を検出する。つまり、コントローラ３１は、モータ２０の回転速度（回転周期）に基づいて窓ガラス１１の移動速度を間接的に算出し、モータ２０の回転方向に基づいて窓ガラス１１の移動方向を特定している。また、コントローラ３１は、パルスエッジをカウントしている。このパルスカウント値は、窓ガラス１１の開閉動作に伴って加減算される。コントローラ３１は、このパルスカウント値の大きさによって窓ガラス１１の開閉位置を特定する。

すなわち、本実施形態では、全閉位置Ｘ１を基準位置として窓ガラス１１を駆動することができる。全閉位置Ｘ１を基準位置とする場合には、全閉位置Ｘ１でパルスカウント値が「０」となるように設定される。そして、このように基準位置でパルスカウント値が「０」となるように設定した後、作動領域（作動区間）の一端側、例えば全開位置Ｘ２方向へ窓ガラス１１が移動しているときはパルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を１インクリメントし、作動領域の他端側すなわち全閉位置Ｘ１方向へ窓ガラス１１が移動しているときはパルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を１デクリメントする。
なお、全開位置Ｘ２を基準位置として窓ガラス１１を駆動してもよい。この場合には、全開位置Ｘ２でパルスカウント値が「０」となるように設定されると共に、全閉位置Ｘ１方向へ窓ガラス１１が移動しているときにパルスカウント値がインクリメントされ、全開位置Ｘ２方向へ窓ガラス１１が移動しているときにパルスカウント値がデクリメントされるようにすればよい。

本実施形態の操作スイッチ４は、２段階操作可能な揺動型スイッチ等で構成され、開スイッチ，閉スイッチ及びオートスイッチを有している。この操作スイッチ４を乗員が操作することにより、コントローラ３１へ窓ガラス１１を開閉動作させるための指令信号が出力される。
具体的には、操作スイッチ４は、一端側へ１段階操作されると開スイッチがオンされ、窓ガラス１１を通常開動作（すなわち操作している間だけ開動作）させ、開放方向へ作動させるための通常開指令信号をコントローラ３１へ出力する。また、操作スイッチ４は、他端側へ１段階操作されると閉スイッチがオンされ、窓ガラス１１を通常閉動作（すなわち操作している間だけ閉動作）させるための通常閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。

また、操作スイッチ４は、一端側へ２段階操作されると開スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、窓ガラス１１をオート開動作（すなわち操作を止めても全開位置Ｘ２の直前位置まで開動作）させ、開放方向へ作動させるためのオート開指令信号をコントローラ３１へ出力する。また、操作スイッチ４は、他端側へ２段階操作されると閉スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、窓ガラス１１をオート閉動作（すなわち操作を止めても全閉位置Ｘ１の直前位置まで閉動作）させるためのオート閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。

コントローラ３１は、操作スイッチ４から通常開指令信号を受けている間中（操作スイッチ４が操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を通常開動作させる。一方、コントローラ３１は、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けている間中（操作スイッチ４が操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を通常閉動作させる。
また、コントローラ３１は、操作スイッチ４からオート開指令信号を受けると、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を全開位置Ｘ２の直前位置までオート開動作させる。一方、コントローラ３１は、操作スイッチ４からオート閉指令信号を受けると、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を全閉位置Ｘ１の直前位置までオート閉動作させる。

コントローラ３１は、窓ガラス１１を閉作動（通常閉作動及びオート閉作動）させているとき、窓ガラス１１による挟み込みの有無を監視している。すなわち、挟み込みが生じると、窓ガラス１１の移動速度（上昇速度）およびこれに関連してモータ２０の回転速度が低下する（回転周期が長くなる）。このため本実施形態のコントローラ３１は、モータ２０の回転速度の変動を常時監視している。
本実施形態のコントローラ３１では、このモータ２０の回転速度（すなわち窓ガラス１１の上昇速度）の変動に基づいて、まず挟み込みの開始を検出し、次いで挟み込みの開始が検出されてから回転速度が所定量変動したことを検出した場合に、挟み込みと判定（確定）する。

そして、挟み込みを確定した場合には、コントローラ３１は、挟み込み防止機能による制御をおこなう。すなわち、窓ガラス１１にて挟持された異物を解放すべくモータ２０を反転させ、窓ガラス１１を所定量だけ開動作させる挟み込み検知後の挟み込み解除（開作動）制御を行う。なお、挟み込みと判定した場合に、モータ２０の作動を停止して窓ガラス１１のそれ以上の閉動作を停止させて、窓ガラス１１にて挟持した異物を解放可能とするように制御してもよい。

本実施形態におけるコントローラ３１は、窓ガラス１１を開作動（通常開作動及びオート開作動）させているとき、窓ガラス１１による巻き込みの有無を監視している。すなわち、巻き込みが生じると、窓ガラス１１の移動速度（下降速度）およびこれに関連してモータ２０の回転速度が低下する（回転周期が長くなる）。このため本実施形態のコントローラ３１は、モータ２０の回転速度の変動を常時監視している。
本実施形態のコントローラ３１では、このモータ２０の回転速度（すなわち窓ガラス１１の下降速度）の変動に基づいて、窓ガラス１１とベルトモール１３，１４の間で、まず巻き込みの開始を検出し、次いで巻き込みの開始が検出されてから回転速度が所定量変動したことを検出した場合に、巻き込みと判定（確定）する。

そして、巻き込みを確定した場合には、コントローラ３１は、窓ガラス１１とベルトモール１３，１４との間に巻き込まれた異物を解放すべく、すなわち巻き込みの進行を止める作動をするために、モータ２０への電力の供給を制御してモータ２０の作動を停止させ、窓ガラス１１の開動作（下降）を停止させる（巻き込み進行停止処理）。
巻き込みを検出（確定）したときに単純にモータ２０の作動を反転させて窓ガラス１１を上昇させると、窓ガラス１１と窓枠１２の上部との間の挟み込みが発生する可能性がある。そこで、乗員に、状況を確認しながら巻き込みを解除させる。
本実施形態では、巻き込み防止機能が働いた場合はその状態を記憶し、次の作動で操作スイッチ４による閉作動要求があった場合は、以下の制御を単独または組み合わせで実施することにより巻き込みが発生した後の閉作動時に再度巻き込まれることを防止する。
単独または組み合わせで実施する制御としては、（１）挟み込み防止機能の無効化、（２）オートスイッチによるオート閉動作の禁止、（３）挟み込み検知後の開作動による挟み込み解除機能の禁止、（４）閉鎖側作動時間の制限、（５）閉鎖側作動量の制限である。
なお、上述したように、コントローラ３１は、パルスカウント値の大きさによって窓ガラス１１の位置を特定する。

次に、図４に基づいて、本実施形態の装置１における巻き込み判定の概略処理について説明する。本実施形態のパワーウインドウ装置１では、コントローラ３１は、回転検出装置２７から受け取るパルス信号に基づいて、モータ２０の回転速度ωを算出し、算出した回転速度ωをＲＡＭに記憶させる。図４（Ａ）は、このようにして算出された回転速度ωの変動状況を表している。図４（Ａ）の縦軸はモータ回転速度，横軸はパルスカウント数に対応する。図４（Ａ）の例は、モータ２０の回転速度ωが巻き込みにより途中から減速している状況である。データ線Ａ１は、硬いものを巻き込んで回転速度ωが大きな減速率で低下している状況を示しており、データ線Ｂ１は、軟らかいものを巻き込んで回転速度ωが小さな減速率で低下している状況を示している。なお、図４（Ｂ），（Ｃ）では、データ線Ａ２，Ａ３が硬いものを巻き込んだ場合に対応しており、データ線Ｂ２，Ｂ３が軟らかいものを巻き込んだ場合に対応している。

そして、本実施形態の装置１では、移動速度変動値演算を不図示のＣＰＵで行うが、この回転速度ωのデータに基づいて、現在の回転速度ωと数パルスエッジ前の回転速度ωとの差である回転速度差Δωを算出する。すなわち、数パルスエッジ前の回転速度ωに対する現在の回転速度ωの変動値を算出する。回転速度差Δωは、回転速度（移動速度）の変化率に相当する（もしくは、数パルスエッジ前からの回転速度の変化量または変化分に相当する）。図４（Ｂ）は、この回転速度差Δωの変動状況を表している。なお、図４（Ａ）では、データ線Ａ１の方がデータ線Ｂ１と比べて、回転速度差Δωの絶対値が大きくなっていることが分かる。

そして、まず、巻き込みの開始を検出する巻き込み検出手段としてのコントローラ３１は、このようにして算出した回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えたか否かを判定する。この変動判定しきい値αを超えると、巻き込みが開始したと判定される。図４（Ｂ）では、点Ｐ１，点Ｐ２でそれぞれ巻き込みの開始が検出される。しかし、この時点では、巻き込みが確定したわけではないので、モータ２０は回転を継続し、窓ガラス１１は下降（開作動）を続ける。この変動判定しきい値αは、装置１が、たとえ軟らかいもの（例えばベルトモールのリップ部分など）を巻き込んだ場合においても、これによって生じる回転速度差Δωがこの値を超えるような大きさに設定される。

このようにして、一旦、巻き込みの開始が検出されると、装置１では、巻き込み確定を行うコントローラ３１は、この時点からの回転速度差Δωの累積値（すなわち、回転速度ωの変化量）が、巻き込み判定しきい値βを超えたか否かを判別する。そして、回転速度ωの変化量が、巻き込み判定しきい値βを超えた場合に、巻き込みが検出（確定）される。図４（Ｃ）は、回転速度差Δωの累積値の変動状況を表している。コントローラ３１は、累積値が巻き込み判定しきい値βを超えた場合に、巻き込みと判定（確定）する。

なお、上述のように、巻き込みの開始が検出されてからの回転速度差Δωの累積値（すなわち、回転速度ωの変化量）が、巻き込み判定しきい値βを超えた場合に、巻き込みを検出（確定）するのに換えて、巻き込みの開始が検出されてからの所定期間の回転速度差Δωの累積値、または所定数個分の回転速度差Δωの累積値（すなわち、これらの場合は回転速度ωの変化率）が、巻き込み判定しきい値βを超えた場合に、巻き込みを検出（確定）するように構成してもよい。

以上のように、本実施形態の装置１では、２つのしきい値が設定されているが、一方の変動判定しきい値αは回転速度差Δωに対して設定されており、他方の巻き込み判定しきい値βは回転速度ωの変化量（回転速度差Δωの総和）に対して設定されており、これらは判定対象が異なる。
そして、本実施形態の装置１では、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えた後の継続時間やパルス信号数等によって実際に巻き込みが発生したと確定されるのではなく、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えた後の回転速度ωの変動量によって巻き込みが確定される。

したがって、本実施形態の装置１では、異物を巻き込んだ場合に、巻き込み荷重が大きくなり過ぎることがないので、巻き込んだ異物に損傷を与えることなく、巻き込みを確定することができる。
また、本実施形態の装置１では、軟らかいものを巻き込んだ場合にでも、回転速度差Δωは、比較的早い段階で変動判定しきい値αを超えるので、その後の変化量が巻き込み判定しきい値βを超えた時点で巻き込みが確定される。この場合、巻き込んだものが、例えばベルトモールのリップ部分などは軟らかいため、回転速度差Δωが小さな値（絶対値としては大きな値）とならないが、一旦、変動判定しきい値αを超えれば、回転速度差Δωの累積が開始されるので、この累積値が巻き込み判定しきい値βを超えた時点で確実に巻き込みを確定することができる。

また、中程度の硬さのものを巻き込んだ場合にも、軟らかいものを巻き込んだ場合と同様に、早い段階で回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えて、回転速度差Δωの累積が開始されるので、この値が巻き込み判定しきい値βを超えた時点で確実に巻き込みを確定することができる。
このように、本実施形態の装置１では、巻き込んだものの硬さ軟らかさによらず、低荷重で確実に巻き込みを確定することができる。

また、窓ガラス１１が移動する際には、巻き込みがなくても摺動抵抗や外的要因によって、モータ２０の回転速度は影響を受ける。このような影響によって、仮に回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えた場合でも、その後に回転速度差Δωの累積値が巻き込み判定しきい値βを超えなければ巻き込みが確定されることがないので、変動判定しきい値αを軟らかいものを巻き込んだとき用の値に設定しても、誤判定を起こすことがなく、むしろ巻き込みの開始を確実に検出することができる。

また、本実施形態のパワーウインドウ装置１における挟み込み判定も、巻き込み判定と同様の処理により行われるため、説明を省略する。
挟み込み判定では、挟み込みの開始を検出する挟み込み検出手段としてのコントローラ３１は、算出した回転速度差Δωが変動判定しきい値α´を超えたか否かを判定し、この変動判定しきい値α´を超えると、挟み込みが開始したと判定する。

次に、図５に基づいて、本実施形態のコントローラ３１の巻き込み判定及び解除処理について説明する。
本実施形態のコントローラ３１は、まず、操作スイッチ４から通常開指令信号又はオート開指令信号を受けると、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を下降駆動する（ステップＳ１）。
次いで、回転検出装置２７から受け取ったパルス信号に基づいて、モータ２０の回転速度データの更新を行う（ステップＳ２）。具体的には、コントローラ３１は、まず回転検出装置２７から受け取ったパルス信号を信号処理してパルスエッジを検出する。そして、パルスエッジを検出する毎に、前回検出されたパルスエッジと今回検出されたパルスエッジとのパルス幅（時間間隔）Ｔを算出してメモリ内に順次格納していく。

本実施形態では、パルス幅Ｔは、新たなパルスエッジが検出される度に順送りに更新されていき、最新の４つのパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（３）が記憶される。すなわち、パルスエッジが検出されると、新たにパルス幅Ｔ（０）を算出すると共に、前回のパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（２）を１ずらして、それぞれパルス幅Ｔ（１）〜Ｔ（３）として記憶し、前回のパルス幅Ｔ（３）を消去する。

そして、コントローラ３１は、時間的に連続するｎ個のパルスエッジのパルス幅Ｔの総和（パルス周期Ｐ）の逆数から回転速度ωを算出する。この回転速度ωは実際の回転速度に比例する値である。
本実施形態では、現パルスエッジから４パルスエッジ前までのパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（３）によって（平均）回転速度ω（０）が算出される。そして、次のパルスエッジを検出すると、新たに算出されたパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（３）によって回転速度ω（０）が更新される。このとき、前回の回転速度ω（０）は回転速度ω（１）として記憶される。このようにして、コントローラ３１内には、パルスエッジを検出する度に（所定移動量毎にまたは所定回転角毎に）更新される最新の８つの回転速度ω（０）〜ω（７）が常時記憶される。このように、複数のパルス幅Ｔによって回転速度ωを算出することにより、受信する各パルス信号出力のセンサーＤｕｔｙのばらつきを相殺し、誤差変動分が相殺された回転速度を算出することができる。

次に、コントローラ３１は、この回転速度ωから（平均）回転速度差（回転速度変化率）Δωを算出する（ステップＳ３）。具体的には、回転速度ω（０）〜ω（３）を現ブロックデータ、回転速度ω（４）〜ω（７）を前ブロックデータとし、それぞれのブロック内データの和を差し引く処理を行っている。すなわち、回転速度差Δωは、回転速度ω（４）〜ω（７）の和から回転速度ω（０）〜ω（３）の和を引くことにより算出され、パルスエッジを検出する度に（所定移動量毎にまたは所定回転角毎に）更新されていく。なお、算出された値を加算したデータ数（本実施形態では４）で除してもよい。このように、複数の回転速度ωによって回転速度差Δωを算出することにより、回転速度ω間の位相差を相殺することができる。

そして、本実施形態のコントローラ３１は、窓ガラス１１の所定位置を基準として、算出された回転速度差Δωを加算していく（ステップＳ４）。回転速度差Δωが算出される毎にこれを累積していくことによって、基準位置に対する回転速度ωの差が算出される。
次に、コントローラ３１は、巻き込み開始の判定処理を行う（ステップＳ５）。具体的には、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを負側に超えた場合は巻き込みの開始と判定され、超えていない場合は巻き込みの開始と判定しない。
巻き込みの開始と判定された場合（ステップＳ５；有）、ステップＳ７へ移行する。一方、巻き込みの開始と判定されなかった場合（ステップＳ５；無）、ステップＳ６で回転速度差Δωの累積値と巻き込み判定しきい値βへの初期値の設定が行われる。具体的には、ステップＳ４で算出された回転速度差Δωの累積値が、回転速度ωの初期変化量Ｓ_０にセットされると共に、巻き込み判定しきい値βが増大されていない通常値に戻される。

そして、ステップＳ７では、回転速度ωの変化量Ｓの演算処理が行われる。具体的には、コントローラ３１は、巻き込み開始と判定される直前にステップＳ６でセットされた回転速度ωの初期変化量Ｓ_０（回転速度差Δωの累積値）からステップＳ４で算出された回転速度差Δωの累積値を差し引いて、巻き込み開始以降の回転速度ωの変化量Ｓ（回転速度差Δωの累積値）を算出する。これにより、巻き込みによる回転速度の変化分（すなわち、巻き込み荷重分）を確実に算出することができる。

なお、本実施形態では、基準値からの変化量の差を算出して、巻き込み開始以降の回転速度ωの変化量を算出しているが、これに限らず、巻き込み開始が検出されないときには、回転速度差Δωの累積値を初期化し、巻き込み開始が検出されたときには、初期化しないようにして、巻き込み開始検出以降の分についてのみ回転速度差Δωを累積して、これにより回転速度ωの変化量を算出してもよい。

次に、コントローラ３１は、ステップＳ７で算出された回転速度ωの変化量Ｓが巻き込み判定しきい値βを超えたか否かを判定する（ステップＳ８）。
回転速度ωの変化量Ｓが巻き込み判定しきい値βを超えたと判断された場合（ステップＳ８；有）、モータ２０の駆動を停止し、窓ガラス１１の下降駆動を停止する（ステップＳ９）。次いで、巻き込み解除モードへ移行し（ステップＳ１０）、処理を終了する。
一方、回転速度ωの変化量Ｓが巻き込み判定しきい値βを超えていないと判断された場合（ステップＳ８；無）は、処理をそのまま終了する。

次に、図６に基づいて、巻き込み解除モードの処理（ステップＳ１０）について説明する。
図５で示す巻き込み判定処理のステップＳ８で巻き込み有りと判断されたとき、すなわち、巻き込みと確定した場合に、モータ２０の駆動を停止した後、図６の巻き込み解除モードの処理が実行される。
図６の巻き込み解除モードでは、挟み込み防止機能の誤作動による再度の巻き込みを防止するために、挟み込み防止機能の無効化制御及びオート閉動作の禁止制御を行うと同時に、操作スイッチ４から閉指令信号を受けると、窓ガラス１１を反転駆動制御して巻き込みを解除する。

コントローラ３１は、まず、挟み込み防止機能を無効にすると同時に、オート閉動作を禁止する（ステップＳ２１）。
このステップでは、挟み込み防止機能の無効状態及びオート閉動作の禁止状態を継続する時間を制限するために、予め定められた規定時間ｔ１及び規定距離Ｌ１のカウントを開始する。規定時間ｔ１は、予め不図示のタイマーに設定され、規定距離Ｌ１は、予めパルスカウント値と対応する値で設定され、設定値は、ＲＯＭ等のメモリに記憶されている。ステップＳ２１の処理が実行されると、不図示のタイマーをセットして計時を開始すると同時に、パルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を１インクリメント又はデクリメントして窓ガラス１１の上昇距離の測定を開始する。

次いで、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けたかを判定することにより、操作スイッチ４の閉スイッチがオンされたかを判定する（ステップＳ２２）。
操作スイッチ４の閉スイッチがオンされていない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、再度操作スイッチ４の閉スイッチがオンされたかを判定する（ステップＳ２２）。つまり、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けるまで、ステップＳ２２を繰り返す。

操作スイッチ４の閉スイッチがオンされた場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を上昇駆動する（ステップＳ２３）。この窓ガラス１１の上昇駆動により、異物の巻き込みが解除される。
次いで、操作スイッチ４からの通常閉指令信号が停止したかを判定することにより、操作スイッチ４の閉スイッチがオフされたかを判定する（ステップＳ２４）。
操作スイッチ４の閉スイッチがオフされていない場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、操作スイッチ４は、オンになったままであるものとして、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を上昇駆動する（ステップＳ２３）。つまり、ステップＳ２４で、通常閉指令信号が停止したことを検知するまで、ステップＳ２３とステップＳ２４を繰り返す。
操作スイッチ４の閉スイッチがオフされた場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、乗員が、窓ガラス１１の上昇により異物の巻き込みを解除できたと判断したものとして、駆動回路３２を介してモータ２０の駆動を停止し、窓ガラス１１の上昇駆動を停止して（ステップＳ２５）、図５で示す巻き込み判定処理に戻る。
また、ステップＳ２１で開始した計時及び上昇距離の測定により、ステップＳ２１実行後規定時間ｔ１が経過したか、窓ガラス１１の上昇距離が規定距離Ｌ１に達したことが検知された場合には、挟み込み防止機能の無効化状態及びオート閉動作の禁止状態を解除する。

巻き込み解除モードの処理（ステップＳ１０）では、コントローラ３１は、図６の処理の代わりに、図７の処理を行ってもよい。
図５で示す巻き込み判定処理のステップＳ８で巻き込み有りと判断されたとき、すなわち、巻き込みと確定した場合に、モータ２０の駆動を停止した後、図７の巻き込み解除モードの処理が実行される。
図７の巻き込み解除モードでは、挟み込み防止機能の誤作動による再度の巻き込みを防止するために、挟み込み検知後の挟み込み解除（開作動）作動機能の禁止制御及びオート閉動作の禁止制御を行うと同時に、操作スイッチ４から開指令信号を受けると、窓ガラス１１を反転駆動制御して巻き込みを解除する。

コントローラ３１は、まず、挟み込み検知後の挟み込み解除（開作動）作動を禁止すると同時に、オート閉動作を禁止する（ステップＳ３１）。
このステップでは、挟み込み検知後の挟み込み解除（開作動）作動及びオート閉動作の禁止状態を継続する時間を制限するために、予め定められた規定時間ｔ２及び規定距離Ｌ２のカウントを開始する。規定時間ｔ２は、予め不図示のタイマーに設定され、規定距離Ｌ２は、予めパルスカウント値と対応する値で設定され、設定値は、ＲＯＭ等のメモリに記憶されている。ステップＳ３１の処理が実行されると、不図示のタイマーをセットして計時を開始すると同時に、パルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を１インクリメント又はデクリメントして窓ガラス１１の上昇距離の測定を開始する。
次いで、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けたかを判定することにより、操作スイッチ４の閉スイッチがオンされたかを判定する（ステップＳ３２）。
操作スイッチ４の閉スイッチがオンされていない場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、再度操作スイッチ４の閉スイッチがオンされたかを判定する（ステップＳ３２）。つまり、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けるまで、ステップＳ３２を繰り返す。

操作スイッチ４の閉スイッチがオンされた場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を上昇駆動する（ステップＳ３３）。この窓ガラス１１の上昇駆動により、異物の巻き込みが解除される。
次いで、挟み込みが発生又は操作スイッチ４の閉スイッチがオフされたかを判定する（ステップＳ３４）。
このステップにおいて、挟み込み発生の有無の判定としては、回転速度差Δωが変動判定しきい値α´を負側に超えた場合は挟み込みの開始と判定され、超えていない場合は挟み込みの開始と判定しない。

挟み込みの発生も、操作スイッチ４の閉スイッチのオフもない場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を上昇駆動する（ステップＳ３３）。つまり、ステップＳ３４で、挟み込みの発生か、通常閉指令信号の停止のいずれかを検知するまで、ステップＳ３３とステップＳ３４を繰り返す。
挟み込みが発生したか、操作スイッチ４の閉スイッチがオフされた場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、挟み込み発生により、それ以上閉作動を継続すると、他の異物が窓ガラス１１と窓枠１２の間に挟まれる２次被災の虞があるか、乗員が、窓ガラス１１の上昇により異物の巻き込みを解除できたと判断したかのいずれかであるものとして、駆動回路３２を介してモータ２０の駆動を停止し、窓ガラス１１の上昇駆動を停止して（ステップＳ３５）、図５で示す巻き込み判定処理に戻る。
また、ステップＳ３１で開始した計時及び上昇距離の測定により、ステップＳ３１実行後規定時間ｔ２が経過したか、窓ガラス１１の上昇距離が規定距離Ｌ２に達したことが検知された場合には、挟み込み検知後の挟み込み解除（開作動）作動及びオート閉動作の禁止状態を解除する。

巻き込み解除モードの処理（ステップＳ１０）では、コントローラ３１は、図６の処理の代わりに、図８の処理を行ってもよい。
図５で示す巻き込み判定処理のステップＳ８で巻き込み有りと判断されたとき、すなわち、巻き込みと確定した場合に、モータ２０の駆動を停止した後、図８の巻き込み解除モードの処理が実行される。
図８の巻き込み解除モードでは、挟み込み防止機能の誤作動による再度の巻き込みを防止するために、挟み込み防止機能の無効化制御及び閉作動量の制限制御を行うと同時に、操作スイッチ４から閉指令信号を受けると、窓ガラス１１を反転駆動制御して巻き込みを解除する。

コントローラ３１は、まず、挟み込み防止機能を無効にすると同時に、閉作動量の制限処理を行う（ステップＳ４１）。
閉作動量の制限処理では、巻き込み検出時のモータ２０を逆転駆動させる閉作動量として、所定の時間を、規定時間ｔとして、予め、不図示のタイマーに設定する。この設定値は、ＲＯＭ等のメモリに記憶される。
また、このステップでは、挟み込み防止機能の無効状態及び閉作動量の制限状態を継続する時間を制限するために、予め定められた規定時間ｔ３及び規定距離Ｌ３のカウントを開始する。規定時間ｔ３は、予め不図示のタイマーに設定され、規定距離Ｌ３は、予めパルスカウント値と対応する値で設定され、設定値は、ＲＯＭ等のメモリに記憶されている。ステップＳ４１の処理が実行されると、不図示のタイマーをセットして計時を開始すると同時に、パルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を１インクリメント又はデクリメントして窓ガラス１１の上昇距離の測定を開始する。
次いで、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けたかを判定することにより、操作スイッチ４の閉スイッチがオンされたかを判定する（ステップＳ４２）。
操作スイッチ４の閉スイッチがオンされていない場合（ステップＳ４２；Ｎｏ）、再度操作スイッチ４の閉スイッチがオンされたかを判定する（ステップＳ４２）。つまり、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けるまで、ステップＳ４２を繰り返す。

操作スイッチ４の閉スイッチがオンされた場合（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、不図示のタイマーをセットして計時を開始した後、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を上昇駆動する（ステップＳ４３）。この窓ガラス１１の上昇駆動により、異物の巻き込みが解除される。
次いで、操作スイッチ４の閉スイッチがオフされたか、又は、タイマーのカウント値に基づいて、タイマーにより予め定められた規定時間ｔが経過したかを判定する（ステップＳ４４）。

操作スイッチ４の閉スイッチのオフもなく、規定時間ｔも経過していない場合（ステップＳ４４；Ｎｏ）、操作スイッチ４は、オンになったままであるものとして、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を上昇駆動する（ステップＳ４３）。つまり、ステップＳ４４で、閉スイッチのオフ又は規定時間ｔの経過のいずれかを検知するまで、ステップＳ４３とステップＳ４４を繰り返す。
操作スイッチ４の閉スイッチがオフされたか、規定時間ｔが経過した場合（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、乗員が、窓ガラス１１の上昇により異物の巻き込みを解除できたと判断したか、又は、異物の巻き込みの解除のために十分な時間窓ガラス１１を上昇したものとして、駆動回路３２を介してモータ２０の駆動を停止し、窓ガラス１１の上昇駆動を停止して（ステップＳ４５）、図５で示す巻き込み判定処理に戻る。
また、ステップＳ４１で開始した計時及び上昇距離の測定により、ステップＳ４１実行後規定時間ｔ３が経過したか、窓ガラス１１の上昇距離が規定距離Ｌ３に達したことが検知された場合には、挟み込み防止機能の無効状態及び閉作動量の制限状態を解除する。

巻き込み解除モードの処理（ステップＳ１０）では、コントローラ３１は、図６の処理の代わりに、図９の処理を行ってもよい。
図５で示す巻き込み判定処理のステップＳ８で巻き込み有りと判断されたとき、すなわち、巻き込みと確定した場合に、モータ２０の駆動を停止した後、図９の巻き込み解除モードの処理が実行される。
図９の巻き込み解除モードでは、挟み込み防止機能の誤作動による再度の巻き込みを防止するために、挟み込み検知後の挟み込み解除（開作動）作動機能の禁止制御及び閉作動量の制限制御を行うと同時に、操作スイッチ４から閉指令信号を受けると、窓ガラス１１を反転駆動制御して巻き込みを解除する。

コントローラ３１は、まず、挟み込み検知後の挟み込み解除（開作動）作動を禁止すると同時に、閉作動量の制限処理を行う（ステップＳ５１）。
閉作動量の制限処理では、巻き込み検出時のモータ２０を逆転駆動させる閉作動量として、所定の距離を、規定距離Ｌとして予めパルスカウント値と対応する値で設定する。この設定値は、ＲＯＭ等のメモリに予め記憶されているものである。
このステップでは、挟み込み検知後の挟み込み解除（開作動）作動及び閉作動量の制限状態を継続する時間を制限するために、予め定められた規定時間ｔ４及び規定距離Ｌ４のカウントを開始する。規定時間ｔ４は、予め不図示のタイマーに設定され、規定距離Ｌ４は、予めパルスカウント値と対応する値で設定され、設定値は、ＲＯＭ等のメモリに記憶されている。ステップＳ５１の処理が実行されると、不図示のタイマーをセットして計時を開始すると同時に、パルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を１インクリメント又はデクリメントして窓ガラス１１の上昇距離の測定を開始する。
次いで、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けたかを判定することにより、操作スイッチ４の閉スイッチがオンされたかを判定する（ステップＳ５２）。
操作スイッチ４の閉スイッチがオンされていない場合（ステップＳ５２；Ｎｏ）、再度操作スイッチ４の閉スイッチがオンされたかを判定する（ステップＳ５２）。つまり、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けるまで、ステップＳ５２を繰り返す。

操作スイッチ４の閉スイッチがオンされた場合（ステップＳ５２；Ｙｅｓ）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を上昇駆動する（ステップＳ５３）。上昇駆動中には、パルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を１インクリメント又はデクリメントして、窓ガラス１１の上昇距離を測定する。この窓ガラス１１の上昇駆動により、異物の巻き込みが解除される。
次いで、挟み込みが発生したか、又は、規定距離Ｌ上昇したかを判定する（ステップＳ５４）。
このステップにおいて、挟み込み発生の有無の判定としては、回転速度差Δωが変動判定しきい値α´を負側に超えた場合は挟み込みの開始と判定され、超えていない場合は挟み込みの開始と判定しない。
また、窓ガラス１１の上昇駆動中にインクリメント又はデクリメントされたパルスカウント値が、規定距離Ｌに達した場合は規定距離Ｌ上昇したと判定される。

挟み込みの発生もなく、規定距離Ｌの上昇もしていない場合（ステップＳ５４；Ｎｏ）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を上昇駆動する（ステップＳ５３）。つまり、ステップＳ５４で、挟み込みの発生又は規定距離Ｌの上昇のいずれかを検知するまで、ステップＳ５３とステップＳ５４を繰り返す。
挟み込みが発生したか、規定距離Ｌ上昇した場合（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、挟み込み発生により、それ以上閉作動を継続すると、他の異物が窓ガラス１１と窓枠１２の間に挟まれる２次被災の虞があるか、又は、異物の巻き込みの解除のために十分な距離窓ガラス１１を上昇したかのいずれかであるものとして、駆動回路３２を介してモータ２０の駆動を停止し、窓ガラス１１の上昇駆動を停止して（ステップＳ５５）、図５で示す巻き込み判定処理に戻る。
また、ステップＳ５１で開始した計時及び上昇距離の測定により、ステップＳ５１実行後規定時間ｔ４が経過したか、窓ガラス１１の上昇距離が規定距離Ｌ４に達したことが検知された場合には、挟み込み検知後の挟み込み解除（開作動）作動及び閉作動量の制限状態を解除する。

上記実施形態では、変動判定しきい値α，巻き込み判定しきい値βを窓ガラス１１の位置によらず一定の値としていたが、これに限らず、窓ガラス１１の位置によって変動させるように設定してもよい。
また、上記実施形態では、巻き込み及び挟み込みを、回転検出装置２７から受け取ったパルス信号（作動状態検出信号）に基づいて計算されたモータ２０の回転速度ωの変化により検出しているが、窓ガラス１１が異物に接触したかどうかなどの作動状態は、窓ガラス１１の速度の変化やモータ２０の回転速度ωの変化だけでなく、モータ２０の巻線に流れる電流値に基づいて検出することもできる。
例えば、挟み込みが発生したとき、モータ２０へ負荷がかかり、電流が増加し、電圧が減少するので、コントローラ３１は、電流変化量が閾値を超えたかを調べ、超えている場合には、電力変化量が閾値を超えたかを調べて挟み込みを検知可能である。この場合、コントローラ３１へ出力される電流値、電圧値が、特許請求の範囲の作動状態検出信号に対応する。
また、上記実施形態では、開閉体制御装置を車両のパワーウインドウ装置１として説明したが、開閉体制御装置には、サンルーフ開閉装置やスライドドア開閉装置等の開閉部材を開閉駆動する装置全般に適用できるものである。

１‥パワーウインドウ装置（開閉体制御装置）、２‥駆動手段、３‥制御手段、
４‥操作スイッチ、５‥バッテリ、１０‥ドア、１１‥窓ガラス、１２‥窓枠、
１３‥アウタモール（ベルトモール）、１３ａ，１３ｂ‥シール突起、
１４‥インナモール（ベルトモール）、１４ａ，１４ｂ‥シール突起、
１５‥アウタパネル、１６‥インナパネル、
２０‥モータ、２１‥昇降アーム、２１ａ‥ギヤ、２２‥従動アーム、
２３‥固定チャンネル、２４‥ガラス側チャンネル、
２７‥回転検出装置、３１‥コントローラ、３２‥駆動回路

Claims (9)

1. 操作スイッチの操作により駆動される開閉体と、該開閉体へ異物が挟み込みされた場合に挟み込みを解除する機能を有する開閉体制御装置であって、
   前記開閉体を開閉駆動する駆動モータと、
   該駆動モータに、前記開閉体の開放側又は閉鎖側への駆動を指示する操作スイッチと、前記駆動モータの作動を制御する制御手段と、駆動される前記開閉体の作動状態に応じた作動状態検出信号を出力する作動状態検出手段と、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への前記異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記開閉体の開放動作中に、前記巻き込み検出手段が、前記異物の巻き込みを検出した場合に、前記異物の巻き込みの進行を止めるよう前記駆動モータへの電力供給を制限し、該電力供給の制限後に、前記閉鎖側への前記開閉体の駆動を指示する前記操作スイッチからの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、前記開閉体を閉鎖側へ駆動するよう前記駆動モータへ電力を供給した後、所定の条件で、前記制約を解除するか前記巻き込みの前記検出の有無の監視を行うことを特徴とする開閉体制御装置。
2. 前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への前記異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段を更に備え、
   前記所定の作動は、前記挟み込み検出手段が前記異物の挟み込みを検出したときに、前記制御手段が、前記駆動モータを逆転駆動させることにより前記開閉体を反転作動させる挟み込み防止作動であることを特徴する請求項１に記載の開閉体制御装置。
3. 前記所定の作動は、閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動であることを特徴とする請求項１又は２に記載の開閉体制御装置。
4. 前記所定の作動は、閉鎖側へ駆動された前記開閉体が開放側へ作動する挟み込み解除作動であることを特徴とする請求項２又は３に記載の開閉体制御装置。
5. 前記所定の作動は、所定の作動時間を超える閉鎖側への前記開閉体の作動であることを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載の開閉体制御装置。
6. 前記所定の作動は、所定の移動距離を超える閉鎖側への前記開閉体の作動であることを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の開閉体制御装置。
7. 前記開閉体が閉鎖側へ作動開始後、所定時間を経過するまで又は所定距離を移動するまでの間のみ、前記挟み込み防止作動が制約されることを特徴とする請求項２に記載の開閉体制御装置。
8. 前記所定の条件は、前記操作スイッチによる前記閉鎖側への駆動の指示が停止されたとき、前記閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動が制約された後、予め定められた時間が経過したとき、又は、前記閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動が制約された後における前記開閉体の前記閉鎖側への移動距離が、予め定められた距離に達したときであることを特徴とする請求項１乃至７いずれかに記載の開閉体制御装置。
9. 開閉体を開閉駆動する駆動モータと、該駆動モータに、前記開閉体の開放側又は閉鎖側への駆動を指示する駆動信号を出力する操作スイッチと、前記駆動モータの作動を制御する制御手段と、前記駆動モータによって開閉駆動される前記開閉体の作動状態に応じた作動状態検出信号を出力する作動状態検出手段と、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、を備え、操作スイッチを操作している間駆動されるか、前記操作スイッチを所定位置まで操作することで前記操作スイッチを離しても連続駆動される開閉体へ、異物が挟み込みされた場合に挟み込みを解除する開閉体の制御方法であって、
   前記制御手段は、前記開閉体の開放動作中に、前記巻き込み検出手段が、前記異物の巻き込みを検出した場合に、前記異物の巻き込みの進行を止めるよう前記駆動モータへの電力供給を制限する第一ステップと、
   前記電力供給の制限後に、前記閉鎖側への前記開閉体の駆動を指示する前記操作スイッチからの前記駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、前記開閉体を閉鎖側へ駆動するよう前記駆動モータへ電力を供給した後、所定の条件で、前記制約を解除するか前記巻き込みの前記検出の有無の監視を行う第二ステップと、を備えたことを特徴とする開閉体の制御方法。

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