JP2017052613A - 自動倉庫における荷の移載方法 - Google Patents

Abstract

【課題】アーム手段の先端側による荷の保持作業の信頼性を向上させることができる自動倉庫における荷の移載運搬方法を提供すること。【解決手段】複数の荷収容区画３ａ，３ａ…を備えた複数の保管棚３，３’，…の間を移動する移載・運搬装置２を用いて、荷１０を移載し運搬する自動倉庫１における荷１０の移載運搬方法であって、移載・運搬装置２のベース枠７から保管棚３方向に伸縮移動可能なアーム手段５を荷１０へ向けて伸長させる動作と、荷１０の載置部６ａを有する基台６に対してベース枠７をアーム手段５の伸縮方向に相対移動させる動作と、を行い、アーム手段５の先端側で荷１０を保持する。【選択図】図９

Description

本発明は、自動倉庫における荷の移載方法に関する。

多くの荷を保管するために、荷を複数収容できる多列・多段式の複数の保管棚にスタッカクレーン（移載・運搬装置）により荷の出し入れ運搬を行う自動倉庫が用いられている。

例えば、特許文献１に示される自動倉庫は、複数の荷を収納する複数のラック（保管棚）と、対向して配置されたラック間に形成された走行路を走行するとともに移載指令のあった前記保管棚に荷の移載を行う移載装置と、を備えている。移載装置は、荷を載置する載置台（載置部）を有する基台と、基台上に強固に固定されたベース枠と、ベース枠からラック方向に向けて伸縮可能なアーム部材（アーム手段）と、を備えている。アーム部材は、ベース枠に対して入れ子状に設けられる複数段の平板状部材から成り、アーム部材の先端側は、荷を保持することが可能となっている。制御装置の指令に基づき、移載装置がラックの所定の間口に移動するとともに、複数段の平板状部材をベース枠から伸長させ、アーム部材の先端側により荷を保持する。その後、複数段の該平板状部材をベース枠内に収縮させることで載置台上に荷を引き出すことができるようになっている。

特開２０１２−２３６６８３号公報（第６頁、第５図）

しかしながら、特許文献１の自動倉庫にあっては、基台に強固に固定されたベース枠から複数段の平板状部材を伸長させてアーム部材の先端側で荷を保持する構造であることから、荷の収納位置がベース枠から遠くなるにつれて、アーム部材の先端側を荷に到達させるために必要な複数段の平板状部材の伸長量が大きくなるため、ベース枠に対してアーム部材の先端側の位置が安定せず、荷とアーム部材の先端側との保持作業の信頼性が低くなってしまうという問題があった。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、アーム手段の先端側による荷の保持作業の信頼性を向上させることができる自動倉庫における荷の移載運搬方法を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明の自動倉庫における荷の移載方法は、
複数の荷収容区画を備えた複数の保管棚の間を移動する移載・運搬装置を用いて、荷を移載し運搬する自動倉庫における荷の移載運搬方法であって、
前記移載・運搬装置のベース枠から前記保管棚方向に伸縮移動可能なアーム手段を前記荷へ向けて伸長させる動作と、前記荷の載置部を有する基台に対して前記ベース枠を前記アーム手段の伸縮方向に相対移動させる動作と、を行い、前記アーム手段の先端側で前記荷を保持することを特徴としている。
この特徴によれば、ベース枠から保管棚方向へのアーム手段の伸縮移動に加えて、ベース枠を保管棚に近接するように基台に対して相対移動させることにより、実質的なアーム手段のベース枠からの伸縮量が少なくなるため、アーム手段の先端位置が安定し、アーム手段の先端側による荷の保持作業の信頼性が向上する。

前記荷の運搬時には、前記基台の中央位置に前記ベース枠を配置することを特徴としている。
この特徴によれば、荷の運搬作業から移載作業に移行する際に、ベース枠が基台の中央位置に配置されているため、移載・運搬装置の両側のいずれの保管棚であっても迅速に移載作業に取り掛かることができる。

前記基台に対して前記ベース枠を相対移動させる動作と、前記アーム手段を伸縮させる動作と、をそれぞれ異なる駆動手段により、同時期に行う段階を備えていることを特徴としている。
この特徴によれば、基台に対するベース枠の相対移動と、ベース枠に対するアーム手段の伸縮移動と、をそれぞれ異なる駆動手段で同時期に行うことにより、ベース枠とアーム手段との動作のバリエーションを増やして、移載・運搬装置の荷の移載能力を向上させることができる。

前記アーム手段は、前記ベース枠に対して一対設けられており、一対の前記アーム手段により前記荷を挟持して保持することを特徴としている。
この特徴によれば、基台に対してベース枠を相対移動させ該ベース枠を保管棚に近接させることで一対のアーム手段の実質的な伸縮量が少ない状態とし、その状態で一対のアーム手段を近接させることにより荷を挟持して保持することができるため、荷を強固に挟持して保持できる。

前記荷における一対の前記アーム手段との対向面に設けられた第１挟持部を、一対の前記アーム手段で挟持するとともに、所定の位置まで引き出す工程と、
前記第１挟持部よりも奥側に設けられた第２挟持部を一対の前記アーム手段で挟持し、前記荷を前記載置台上に引き出す工程と、を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、荷と保管棚の支柱との隙間が狭く設定されている場合や、荷同士が近接している場合であっても荷の移載を行えるようにするために、引き出し動作を複数回に分けて行う際において、いずれの荷の保持作業も、一対のアーム手段で第１挟持部及び第２挟持部を挟持する動作により行われるため、荷の保持作業にかかる制御が簡素化される。

実施例における自動倉庫を示す側面図である。 自動倉庫を示す上面図である。 移載処理におけるスタッカクレーンと保管棚に収納保管された荷との関係を示す部分上面図である。 スタッカクレーンの構造を示す斜視図である。 入荷された荷の受け入れから自動倉庫に入庫されるまでを示すシステム構成図である。 移載装置の構造を示す側断面図である。 移載装置の構造を示す背面断面図である。 （ａ）は、移載装置の構造を示す上面図であり、（ｂ）は、（ａ）の状態からアーム部材間の幅を広げた状態を示す上面図である。 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、保管棚に収納された荷の第１側壁部の挟持部に、アーム手段の係止部を係止させる動作を説明する上面概略図である。 図９（ｃ）の状態を示す要部斜視図である。 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、保管棚の間口近傍に配置された荷の第２側壁部の係止片にアーム手段の係止部を係止させる動作を説明する上面概略図である。 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図１１の（ｃ）の状態から載置台上に荷を移載する動作を説明する上面概略図である。 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、載置台上の荷を保管棚の間口近傍に移載する動作を説明する上面概略図である。 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、保管棚の間口近傍に配置された荷を保管棚の奥側に送り出す動作を示す上面概略図である。

本発明に係る自動倉庫における荷の移載方法を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

実施例１に係る自動倉庫における荷の移載方法につき、図１から図１４を参照して説明する。以下、図３の自動倉庫において、画面左側（保管棚３側）を前方向として説明し、画面右側（保管棚３’側）を後方向として説明する。また、図３に示されるスタッカクレーン２から前方側の保管棚３を見て、その左右を該自動倉庫における左右方向として説明する。

図１及び図２に示されるように、本実施例における自動倉庫１は、複数の荷１０，１０，…（図３参照）を同一構成の４基のスタッカクレーン２，２，２，２（移載・運搬装置）により自動的に移載自在に収納保管することで作業の効率化が図られる大型の倉庫であって、４基のスタッカクレーン２，２，２，２に対してそれぞれ前後両側に保管棚３，３’が向き合って配置された保管棚ブロックＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄにより構成されている。尚、図３に示されるように、保管棚３，３’，…は、前後に延びる荷載置レール３ａ，３ａ…（荷収納区画）を上下左右に複数備えた多列・多段式の棚であって、荷載置レール３ａ，３ａ…には、それぞれ前後方向に複数の荷１０，１０，…（本実施例においては３個）を並べて配置可能となっている。さらに尚、保管棚ブロックＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの構成は、ほぼ同一であることから、図１の画面左側に配置された保管棚ブロックＡを例に取り説明し、保管棚ブロックＢ，Ｃ，Ｄの説明を省略する。

次いで、自動倉庫１における荷１０，１０，…の入出庫の概要について説明する。図５に示されるように、保管棚ブロックＡの一端入口側には、荷１０，１０，…の入出庫を行うための入出庫ステーションが設けられ、入出庫ステーションには、自動倉庫１全体における荷１０，１０，…の管理を行うメインコンピュータＭＣの指令に基づいて作動し、保管棚ブロックＡにおける荷１０，１０，…の移載処理を制御するシステムコントローラＳＣが配設されている。また、入出庫ステーションには、入出庫される荷１０，１０，…の搬入、搬出を行う搬送装置８から分岐した分岐搬送装置８ａが保管棚ブロックＡの入口近傍位置まで配置されている。

図３及び図５に示されるように、例えば、自動倉庫１に入荷された荷１０’が保管棚ブロックＡを構成する保管棚３に入庫される場合には、先ず、保管棚ブロックＡの入出庫ステーションにおいて、メインコンピュータＭＣの指令に基づいてシステムコントローラＳＣが作動することにより搬送装置８を介して搬入されてくる荷１０’は、保管棚ブロックＡに延びる分岐搬送装置８ａに向かうように分岐され、分岐搬送装置８ａを介して保管棚ブロックＡの入口近傍位置まで搬入される。そして、システムコントローラＳＣ１の指令に基づいて作動するスタッカクレーン２と分岐搬送装置８ａとの間で荷１０’の移載処理が行われた後、荷１０’が載置された状態のスタッカクレーン２が保管棚３，３’間を左右方向に移動し、且つ後述する移載装置４が上下に移動して、保管棚３の所定の収納位置で停止した後、保管棚３に対して荷１０’の移載処理が行われる。

次いで、スタッカクレーン２の構造について説明する。図４に示されるように、スタッカクレーン２は、対面する保管棚３，３’間の床面に延設された走行レール２ａと、該走行レール２ａ上を図示しない駆動装置により自動走行する走行台車２ｂと、該走行台車２ｂの左右に立設した一対のマスト２ｃ，２ｃと、該一対のマスト２ｃ，２ｃに対して取付けられ保管棚３，３’との間で荷１０，１０，…の移載を行う移載装置４と、から主に構成されている。

移載装置４は、荷１０，１０，…を載置する載置台６ａ（載置部）を備えた基台６と、保管棚３，３’方向に向けて伸縮可能な左右一対のアーム手段５，５と、アーム手段５，５を基台６上に支持するベース枠７と、を備えている。

図４に示されるように、基台６は、マスト２ｃ，２ｃに対して図示しない駆動装置により昇降可能に案内支持された昇降部材６ｂ，６ｂと、該昇降部材６ｂ，６ｂ間で水平に支持された剛性体６ｃと、を備えており、マスト２ｃ，２ｃに沿って上下に昇降可能となっている。また、剛性体６ｃは、上面視略矩形状のフレーム６ｄと、フレーム６ｄの前後の側板上に架設されるガイドレール６ｅ，６ｅと、を備え、強度が高くなっている（図８参照）。

図６ないし図８に示されるように、ガイドレール６ｅ，６ｅは、その上端に長手方向に沿って延設される凸条部６ｆ，６ｆ（走行ガイド）が固定されている。凸条部６ｆ，６ｆの上部には、ベース枠７が左右に渡って配置されており、ベース枠７は、凸条部６ｆ，６ｆに沿って前後に移動可能、すなわち、基台６に対して相対移動可能となっている。

ベース枠７は、左右方向に延設されるベースレール７ａ，７ａと、ベースレール７ａ，７ａの左右両端の下端部同士を連結する板状部材７ｂ，７ｂと、を備えている。板状部材７ｂ，７ｂの下端部には、凸条部６ｆ，６ｆに係合可能な凹部７ｃ，７ｃ（特に図７参照）がそれぞれ設けられており、この凹部７ｃ，７ｃと凸条部６ｆ，６ｆとの係合によりベース枠７が前後に案内されて移動可能となっている。また、ベースレール７ａ，７ａの上端には、該ベースレール７ａ，７ａの長手方向に沿って延設される凸条部７ｄ，７ｄが固定されている。

図６ないし図８に示されるように、ベース枠７の凸条部６ｆ，６ｆに沿った前後の移動は、ベース枠７の下方に設けられる前後駆動装置９によって行われる。前後駆動装置９は、フレーム６ｄの前後の側板間の中央部に架設される棒状部材９ａと、棒状部材９ａに沿って移動可能な駆動モータ９ｂと、棒状部材９ａに挿通されたガイド部材９ｃと、駆動モータ９ｂ及びガイド部材９ｃを連結する連結部材９ｄと、を備え、駆動モータ９ｂ及びガイド部材９ｃは、ベースレール７ａ，７ａの下端部にそれぞれ固定されている。駆動モータ９ｂを駆動することにより、駆動モータ９ｂ、ガイド部材９ｃ及び連結部材９ｄが一体的に棒状部材９ａに沿って移動するようになり、それに伴いベース枠７及びアーム手段５，５が凸条部６ｆ，６ｆに沿って前後に移動するようになる。尚、前後駆動装置９は、後述するアーム手段５，５を伸縮させるための伸縮駆動装置１２の駆動力よりも大きな駆動力を備えている。

このように、ベース枠７は、凸条部６ｆ，６ｆに案内されて前後に移動するようになっているため、ベース枠７の基台６に対する相対移動を安定して行うことができる。

また、凸条部６ｆ，６ｆの前後端部にはそれぞれ図示しないストッパが設けられている。したがって、ベース枠７が前後に移動してもその移動が前記ストッパに規制され、ベース枠７が基台６の外側に張り出すことがない（図９（ｂ）参照）。そのため、アーム手段５，５が基台６に対して前後に相対移動しても、ベース枠７によるアーム手段５，５の支持強度が変化しないため、アーム手段５，５が基台６上に安定的に支持された状態を保つことができる。

図６ないし図８に示されるように、アーム手段５，５は、ベース枠７の凸条部７ｄ，７ｄに係合する凹部５１ａ，５１ａ（特に図６参照）を備えた外枠５１，５１と、外枠５１，５１の互いに対向する側にそれぞれ多段的に立設された複数の平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４と、を備えている。外枠５１，５１は、凹部５１ａ，５１ａがベース枠７の凸条部７ｄ，７ｄに係合することで、凸条部７ｄ，７ｄに沿って左右方向に移動可能となっている。尚、平板状部材５４は、荷１０，１０，…と係合可能な後述の係合部、例えばピン５４ａ，５４ｂをその前後両端に備えている。

図８に示されるように、凸条部７ｄ，７ｄに沿った外枠５１，５１の左右方向への移動は、左右駆動装置１１，１１により行われる。左右駆動装置１１，１１は、板状部材７ｂ，７ｂにそれぞれ固定される駆動モータ１１ａ，１１ａと、駆動モータ１１ａ，１１ａから載置台６ａ側に向けて延びる駆動軸１１ｂ，１１ｂと、を備えている。この駆動軸１１ｂ，１１ｂは、外面に雄ネジ部が形成されており、該雄ネジ部には、内面に雌ネジ部が形成された雌ネジ部材１１ｃ，１１ｃが螺挿されているとともに、この雌ネジ部材１１ｃ，１１ｃには、外枠５１，５１がそれぞれ固着されている。駆動モータ１１ａ，１１ａを駆動させ駆動軸１１ｂ，１１ｂを回転させることにより、外枠５１，５１が雌ネジ部材１１ｃ，１１ｃを介して駆動軸１１ｂ，１１ｂに沿って左右方向に移動することができるようになっている。

また、図４に示されるように、平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４は、互いに前後方向に相対移動可能となっており、外枠５１，５１から保管棚３及び保管棚３’方向に伸長できるようになっている。より詳しくは、平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４は、図示しないチェーンとラチェットによって互いに連結されており、後述する伸縮駆動装置１２により平板状部材５２，５２に前後方向に駆動力が与えられ、それに追従して平板状部材５３，５３，５４，５４が同一方向に連動するようになっている。すなわち、外枠５１，５１に対して平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４がニュートラルな伸縮基準位置にある状態（図６の状態）から、外枠５１，５１に対して平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４が相対移動することにより、アーム手段５，５が前後両側に伸長できるようになっている。

図８に示されるように、アーム手段５，５の伸縮は、ベース枠７に設けられる伸縮駆動装置１２により行われる。伸縮駆動装置１２は、片側の板状部材７ｂ上に固定される駆動モータ１２ａと、左右の板状部材７ｂ，７ｂに渡って延び駆動モータ１２ａの駆動を受けて回転する駆動軸１２ｂと、を備えている。詳細には、駆動モータ１２ａに固定されたピニオンギアと駆動軸１２ｂに固定された駆動ギアの噛合により駆動モータ１２ａから駆動軸１２ｂに駆動力が伝達されるようになっている。駆動軸１２ｂは、平板状部材５２，５２と対応する位置にピニオンギア１２ｃ，１２ｃが設けられており（図６及び図７参照）、ピニオンギア１２ｃ，１２ｃは、平板状部材５２，５２の底部長手方向に連続して設けられたラック５２ａ，５２ａと噛合している。駆動モータ１２ａにより駆動軸１２ｂを回転させることにより、平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４が同一方向に連動して外枠５１，５１に対して相対移動することができるようになっている。

また、ピニオンギア１２ｃ，１２ｃは、外枠５１，５１からそれぞれ延びる案内片５１ｂ，５１ｂ（図７参照）に遊嵌されており、外枠５１，５１と共に左右方向に移動可能となっている。換言すれば、ピニオンギア１２ｃ，１２ｃは、駆動軸１２ｂに対してスプライン結合されている。これによれば、前述のように外枠５１，５１が左右方向に移動しても、平板状部材５２，５２のラック５２ａ，５２ａとピニオンギア１２ｃ，１２ｃは、常時噛合状態が維持されるようになっている。

尚、図１０に示されるように、荷１０は、上方が開口する箱状のコンテナであり、図示しないが内部に書籍やその他物品等が収納されている。この荷１０は、平面視矩形状であり、その長辺側の第１側壁部１０ａ，１０ａは、各外側面の左右端部から所定寸法中央寄りに設けられる一対の挟持係合片１００，１００（第１挟持部）と、各外側面の左右方向に所定距離離間して複数設けられる係止片１０１，１０１，…と、をそれぞれ有している。挟持係合片１００，１００は、第１側壁部１０ａから外側に突出するとともに、その先端から互いに離れる方向に屈曲して延びる上面視略Ｌ字形状を成している。また、係止片１０１，１０１，…は、上下に延び第１側壁部１０ａから外側に突出する平板状を成し、第１側壁部１０ａのリブとしても機能している。また、前記第１側壁部１０ａ，１０ａと同様に、荷１０のコンテナの短辺側の第２側壁部１０ｂ，１０ｂ（第２挟持部）は、各外側面の左右端部から所定寸法中央寄りに設けられる一対の挟持係合片１００’，１００’と、各外側面の左右方向に所定距離離間して複数設けられる複数の係止片１０１，１０１，…と、をそれぞれ有している。

次いで、保管棚３から載置台６ａへの荷１０の移載処理について図９から図１２を用いて説明する。尚、本実施例では、荷１０，１０，…は、第１側壁部１０ａ，１０ａが前後方向を向いて保管棚３に横置きの状態で配置されており、目的の荷１０は、移載装置４に対して遠い位置（保管棚３の奥側）に収納されている態様について説明する。

図９（ａ）に示されるように、スタッカクレーン２を移動操作して、移載装置４を目的の荷１０が収納された保管棚３の荷載置レール３ａの間口近傍で停止させる。このとき、アーム手段５，５は、外枠５１，５１に対して平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４が前記伸縮基準位置にある状態となっているとともに、ベース枠７は、基台６の前後中央の前後基準位置（基台６の中央位置）にある状態となっている。尚、基台６の前後基準位置は、基台６の厳密に前後方向の中央でなくてよく、基台６の前後基準位置からベース枠７が前後に移動できるようになっていればよい。

次に、図９（ｂ）に示されるように、前述した前後駆動装置９の駆動によってベース枠７を基台６に対して保管棚３に近接するように前方向に移動させる動作と、前述した伸縮駆動装置１２の駆動によってアーム手段５，５を荷１０に向けて伸長させる動作と、を同時に行う。これによれば、ベース枠７の前方向の動作と、アーム手段５，５の伸長動作とが、同一方向（保管棚３方向）に同時に行われるため、ベース枠７の前方向の動作と、アーム手段５，５の伸長動作とを別々に行う場合に比べて、平板状部材５４，５４のピン５４ａ，５４ａを荷１０の挟持係合片１００，１００に係合可能な位置に配置する作業時間を短縮できる。

また、ベース枠７の前方向の動作により一対のアーム手段５，５を保管棚３に向けて同じ距離前方向に移動させることができ、ベース枠７の移動によりアーム手段５，５の前後の相対位置が変化しないため、１つの伸縮駆動装置１２によりアーム手段５，５を伸縮させることができる。つまり、アーム手段５，５の伸縮量を同じにして、ピン５４ａ，５４ａを挟持係合片１００，１００に係合可能な位置に正確に配置することができる。

そして図９（ｃ）及び図１０に示されるように、ピン５４ａ，５４ａが挟持係合片１００，１００に係止可能な前後方向の位置に配置（移動）された際に、アーム手段５，５の伸長動作を停止させるとともに、左右駆動装置１１，１１の駆動によってアーム手段５，５が互いに近接するように該アーム手段５，５間の幅を狭める。これにより、アーム手段５，５により荷１０の挟持係合片１００，１００を左右方向から挟み、且つ挟持係合片１００，１００とピン５４ａ，５４ａとを係合させる。

このように、保管棚３に近接するようにベース枠７を基台６に対して相対移動させることにより、荷１０に到達するまでに必要な実質的なアーム手段５，５の伸長量（外枠５１，５１に対する平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４の相対移動量）が少なくて済むため、平板状部材５４，５４のピン５４ａ，５４ａの位置を安定させることができる。したがって、アーム手段５，５のピン５４ａ，５４ａによる荷１０の保持作業の信頼性が向上している。

さらに、前述のように、ベース枠７を基台６に対して相対移動させることにより、実質的なアーム手段５，５の伸長量を少ない状態（アーム手段５，５のアーム長が短い状態）で、アーム手段５，５により挟持係合片１００，１００を挟持するため、荷１０をアーム手段５，５により強固に保持できる。

また、アーム手段５，５により挟持係合片１００，１００を左右方向から挟み、且つ挟持係合片１００，１００とピン５４ａ，５４ａとを係合させるのみで荷１０を保持できるため、アーム手段５，５自体や移載装置４を上下に動かすこと無く、荷１０の保持作業を簡便に行うことができる。

また、挟持係合片１００，１００は、第１側壁部１０ａの中央寄りに設けられているため、荷１０の左右側方（第２側壁部１０ｂ，１０ｂの側方）にアーム手段５，５を張り出させずに挟持係合片１００，１００を挟持できるようになっており、荷１０の保持作業時において、アーム手段５，５が保管棚３の支柱３ｂ，３ｂ，…に干渉することが無い。

次いで、図１１（ａ）に示されるように、図９（ｃ）の状態から、アーム手段５，５により荷１０を保持した状態のまま、ベース枠７を後方に移動させるとともにアーム手段５，５を収縮させて、荷載置レール３ａにおける移載装置４側の端部から荷１０の一部がはみ出す位置（保管棚３の間口近傍）まで荷１０を引き出す。この荷載置レール３ａの移載装置４側の端部には、保管棚３の支柱３ｂ，３ｂ，…が設けられていないため、支柱３ｂ，３ｂ，…に阻害されることなく、アーム手段５，５を荷１０の第２側壁部１０ｂ，１０ｂの左右に配置できるようになっている（図１１（ｃ）参照）。ここで、ベース枠７を前後方向に移動可能に構成し、ベース枠７を後方に移動させたため、荷１０の横幅よりも狭い離間幅となっている外枠５１，５１に該荷１０を干渉させることなく、荷１０を移載装置４側の端部から該荷１０の一部がはみ出す位置、言い換えると載置台６ａに一部重複する位置まで荷１０を引き出せるようになっている。そのため、保管棚３の間口の奥行きを短くすることができる。

尚、図示しないが、荷載置レール３ａの移載装置４側の端部から荷１０の一部がはみ出す位置まで荷１０を引き出す際には、先ず、基台６の保管棚３に近接したベース枠７を、前述の基台６の前後基準位置に移動させる動作を行う。その後、ベース枠７の前後基準位置への移動が完了する前に、アーム手段５，５を収縮させる動作（平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４を外枠５１，５１の前記伸縮基準位置に移動させる動作）を開始させる。アーム手段５，５の収縮動作が完了すると、荷１０を荷載置レール３ａの移載装置４側の端部から荷１０の一部がはみ出す位置まで荷１０が引き出されるようになっている。これによれば、前記伸縮駆動装置１２の駆動力よりも大きな駆動力を有する前記前後駆動装置９により、大きな摩擦力がかかる静止した状態の荷１０（静摩擦がかかる荷１０）の動き出しを行った後、伸縮駆動装置１２の駆動力により荷１０（動摩擦がかかる荷１０）の引き出し動作を引き継ぐため、伸縮駆動装置１２にかかる負荷を軽減させることができる。

さらに尚、荷載置レール３ａの移載装置４側の端部から荷１０の一部がはみ出す位置まで荷１０を引き出す際には、上記の動作手順に限られず、例えば、ベース枠７の前後基準位置への移動動作とアーム手段５，５の収縮動作とを同時に開始してもよいし、ベース枠７が基台６の保管棚３に近接した状態のまま、アーム手段５，５の収縮動作を行い、その後、さらに平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４を外枠５１，５１の後方側に相対移動させる動作を行うようにしてもよい。このとき、平板状部材５４，５４が保管棚３と反対側の保管棚３’側に延びないようにして、保管棚３’の間口近傍に待機する荷１０への干渉が防止されることが好ましい。

次に、図１１（ｂ）に示されるように、平板状部材５４，５４が荷１０の左右幅よりも外側に開くようにアーム手段５，５を互いに離間させる。そして、図１１（ｃ）に示されるように、基台６の前後基準位置に配置されたベース枠７を、保管棚３から離間するように移動させる動作を行うとともに、アーム手段５，５の伸長動作を行う。このときのアーム手段５，５の伸長動作は、前端側のピン５４ａ，５４ａが荷１０の第２側壁部１０ｂ，１０ｂにおける最も前端側に設けられる係止片１０１，１０１に係止可能な位置に配置されるまで行われる。

続いて、図１２（ａ）に示されるように、アーム手段５，５により荷１０の第２側壁部１０ｂ，１０ｂを左右方向から挟み、係止片１０１，１０１にピン５４ａ，５４ａを係止させる。

次いで、図１２（ｂ）に示されるように、アーム手段５，５の収縮動作と、ベース枠７の前後基準位置への移動動作と、を同時に行い、荷１０を荷載置レール３ａから載置台６ａ上に移載する。これによれば、ベース枠７の動作と、アーム手段５，５の動作とが、逆方向に同時に行われるため、荷載置レール３ａから載置台６ａ上への荷１０の移動速度が緩やかになり、荷１０の載置台６ａ上への移載精度が向上する。

このように、基台６に対するベース枠７の相対移動と、アーム手段５，５の伸縮移動とが、それぞれ異なる前後駆動装置９及び伸縮駆動装置１２によって同時期に行われることによって、基台６に対するベース枠７の相対移動と、アーム手段５，５の伸縮移動との駆動のベクトルを相対的に同一の向きまたは逆向きにすることができ、すなわち、ベース枠７とアーム手段５，５との動作のバリエーションを増やすことができる。そのため、例えば、前述のように、ピン５４ａ，５４ａを荷１０の挟持係合片１００，１００に係合可能な位置に配置する作業時間の短縮や、荷１０の載置台６ａ上への移載精度の向上等を図ることができる。つまり、移載装置４の荷１０の移載能力を向上させることができる。

また、上述のように、アーム手段５，５が第２側壁部１０ｂ，１０ｂにアクセス可能となる位置まで引き出した後、荷１０を載置台６ａ上に移載することにより、本実施例のように、荷１０と保管棚３の支柱３ｂ，３ｂ，…との隙間が狭く設定されている場合であっても荷１０を載置台６ａ上に移載することができる。

さらに、アーム手段５，５が第２側壁部１０ｂ，１０ｂにアクセス可能となる位置まで引き出す際の荷１０の保持作業も、荷１０を載置台６ａ上に移載する際の荷１０の保持作業も、アーム手段５，５によって挟持係合片１００，１００及び第２側壁部１０ｂ，１０ｂをそれぞれ左右から挟持する動作により行われるため、荷１０の保持作業にかかる制御が簡素化される。

また、アーム手段５，５により荷１０の挟持係合片１００，１００及び第２側壁部１０ｂ，１０ｂを挟持した際には、挟持係合片１００，１００及び係止片１０１，１０１にピン５４ａ，５４ａが係止されるため、荷１０を移動させる際にアーム手段５，５による荷１０の保持状態が解けることが防止される。

尚、本実施例では、荷載置レール３ａの移載装置４側の端部から荷１０の一部がはみ出す位置まで荷１０を引き出した後、前端側のピン５４ａ，５４ａを第２側壁部１０ｂ，１０ｂにおける最も前端側に設けられる係止片１０１，１０１に係止させ、１回の引き出し動作で荷１０を載置台６ａ上に移載する態様について説明したが、例えば、荷載置レール３ａの移載装置４側の端部から荷１０の一部がはみ出す位置まで荷１０を引き出した後、ピン５４ａ，５４ａを第２側壁部１０ｂ，１０ｂにおける最も前端側に設けられる係止片１０１，１０１に係止できない場合には、図１１（ｃ）から図１２（ｂ）までの動作を複数回繰り返して荷１０を載置台６ａ上に移載するようにしてもよい。

次いで、図１２（ｃ）に示されるように、アーム手段５，５を互いに離間させ、荷１０の保持状態を解き、その後、平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４を外枠５１，５１の前記伸縮基準位置に移動させる動作を行う。これにより、アーム手段５，５は、外枠５１，５１に対して平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４が前記伸縮基準位置にある状態となるとともに、基台６の前後基準位置にある状態となる。そして、図示しないが、荷１０を載置台６ａ上に載置した状態でスタッカクレーン２を移動操作して、当該荷１０を前記入出庫ステーションに運搬する。

このように、荷１０の運搬時には、外枠５１，５１に対して平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４が前記伸縮基準位置にある状態とし、且つベース枠７が基台６の前後基準位置にある状態とすることにより、荷１０の運搬処理から次の移載処理に移行する際に、移載装置４の両側のいずれの保管棚３，３’であっても迅速に移載処理に取り掛かることができる。

次いで、載置台６ａから保管棚３への荷１０の移載処理について図１３から図１４を用いて説明する。

図１３（ａ）に示されるように、先ず、保管棚３に向けてアーム手段５，５の伸長動作を行う。このときのアーム手段５，５の伸長動作は、後端側のピン５４ｂ，５４ｂが荷１０の第２側壁部１０ｂ，１０ｂにおける最も後端側に設けられる係止片１０１，１０１に係止可能な位置に配置されるまで行われる。そして、アーム手段５，５により荷１０の第２側壁部１０ｂ，１０ｂを左右方向から挟み、係止片１０１，１０１にピン５４ｂ，５４ｂを係止させる。

次いで、図１３（ｂ）に示されるように、アーム手段５，５の伸長動作と、ベース枠７の前後基準位置から後方への移動動作と、を同時に行い、荷１０を載置台６ａと荷載置レール３ａとの間に跨るように配置する。これによれば、上述と同様に、ベース枠７の動作と、アーム手段５，５の動作とが、逆方向に同時に行われるため、載置台６ａ上から荷載置レール３ａへの荷１０の移動速度が緩やかになり、荷１０の載置台６ａと荷載置レール３ａとの間への移載精度が向上する。

そして、図１３（ｃ）に示されるように、アーム手段５，５を互いに離間させ、荷１０の保持状態を解き、その後、アーム手段５，５を収縮移動させるとともに、ベース枠７を基台６における保管棚３に近接した位置に向けて前方向に移動させる。このときのアーム手段５，５の収縮動作は、第２側壁部１０ｂ，１０ｂの中央寄りの係止片１０１，１０１（あるいは挟持係合片１００’，１００’）に係合可能な位置に配置されるまで行われる。そして、アーム手段５，５により荷１０の第２側壁部１０ｂ，１０ｂを左右方向から挟み、第２側壁部１０ｂ，１０ｂの中央寄りの係止片１０１，１０１（あるいは挟持係合片１００’，１００’）に前端側のピン５４ａ，５４ａを係止させる。

次いで、図１４（ａ）に示されるように、アーム手段５，５の伸長動作と、ベース枠７の後方位置から前後基準位置への移動動作と、を同時に行い、荷１０を載置台６ａ上から荷載置レール３ａに移載する。これによれば、上述と同様に、ベース枠７の動作と、アーム手段５，５の動作とが、逆方向に同時に行われるため、載置台６ａ上から荷載置レール３ａへの荷１０の移動速度が緩やかになり、荷１０の荷載置レール３ａへの移載精度が向上する。

続いて、図１４（ｂ）に示されるように、平板状部材５４，５４の前端が荷１０よりも後方に配置されるまで一旦アーム手段５，５の収縮動作を行う。そして、アーム手段５，５を互いに近接させるとともに、平板状部材５４，５４の前端を後方側の第１側壁部１０ａに当接させる。

そして、図１４（ｃ）に示されるように、ベース枠７を前後基準位置から前方に移動させるとともに、アーム手段５，５の伸長動作を同時に行う。これにより、上述と同様に、ベース枠７の動作と、アーム手段５，５の動作とが、同一方向（保管棚３方向）に同時に行われるため、荷１０を所定の収納位置に収納する作業時間を短縮できる。

尚、前記実施例では、ベース枠７が基台６に対して前方向に移動できるため、荷１０に到達するまでに必要な実質的なアーム手段５，５の伸長量が小さくて済むため、平板状部材５４，５４のピン５４ａ，５４ａを安定させることができることについてのみ説明したが、実質的なアーム手段５，５の伸長量が小さくて済むため、従来のアーム手段に比べて平板状部材５２，５２，５３，５３，５４，５４を短く形成することが可能となるので、アーム手段５，５の製造コストを安くできるという効果もある。

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

例えば、前記実施例では、移載・運搬装置としてスタッカクレーン２を例に挙げ説明したが、これに限られず、保管棚３の後面にレールが敷設されており、移載装置４がそのレールを走行することで、目的の荷１０が収納された保管棚３の荷載置レール３ａの間口にアクセスできるようになっていてもよい。

また、前記実施例では、荷１０，１０，…が第１側壁部１０ａ，１０ａが前後方向を向いた横置きの状態で保管棚３に配置されている態様について説明したが、荷１０，１０，…は、第２側壁部１０ｂ，１０ｂが前後方向を向いて保管棚３に縦置きの状態で配置されていてもよいし、横置き及び縦置きが混在して配置されていてもよい。また、荷１０，１０，…が縦置きの状態で配置される場合には、挟持係合片１００’，１００’が第１挟持部として機能し、第１側壁部１０ａ，１０ａが第２挟持部として機能する。

また、前記実施例では、アーム手段５，５による荷１０の保持が、アーム手段５，５による荷１０の挟持と、ピン５４ａ，５４ａ（ピン５４ｂ，５４ｂ）と荷１０との係止とにより行われていたが、アーム手段５，５による荷１０の挟持またはピン５４ａ，５４ａと荷１０との係止のいずれか一方のみを採用し、他方を省略してもよい。ピン５４ａ，５４ａと荷１０との係止を採用する場合、必ずしもアーム手段５，５は一対設けられることに限られず、１つのアーム手段５で荷１０に係止させるようにしてもよい。

１ 自動倉庫
２ スタッカクレーン（移載・運搬装置）
３，３’ 保管棚
３ａ 荷載置レール（荷収納区画）
４ 移載装置
５ アーム手段
５１，５１ 外枠
５２，５３，５４ 平板状部材
５４ａ，５４ｂ ピン（係止部）
６ 基台
６ａ 載置台（載置部）
６ｆ 凸条部（走行ガイド）
７ ベース枠
９ 前後駆動装置
１０，１０’ 荷
１０ａ 第１側壁部
１０ｂ 第２側壁部（第２挟持部）
１００，１００’ 挟持係合片（第１挟持部）
１１ 左右駆動装置
１２ 伸縮駆動装置
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 保管棚ブロック
ＭＣ メインコンピュータ
ＳＣ１ システムコントローラ

Claims (5)

1. 複数の荷収容区画を備えた複数の保管棚の間を移動する移載・運搬装置を用いて、荷を移載し運搬する自動倉庫における荷の移載運搬方法であって、
   前記移載・運搬装置のベース枠から前記保管棚方向に伸縮移動可能なアーム手段を前記荷へ向けて伸長させる動作と、前記荷の載置部を有する基台に対して前記ベース枠を前記アーム手段の伸縮方向に相対移動させる動作と、を行い、前記アーム手段の先端側で前記荷を保持することを特徴とする自動倉庫における荷の移載方法。
2. 前記荷の運搬時には、前記基台の中央位置に前記ベース枠を配置することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫における荷の移載方法。
3. 前記基台に対して前記ベース枠を相対移動させる動作と、前記アーム手段を伸縮させる動作と、をそれぞれ異なる駆動手段により、同時期に行う段階を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫における荷の移載方法。
4. 前記アーム手段は、前記ベース枠に対して一対設けられており、一対の前記アーム手段により前記荷を挟持して保持することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の自動倉庫における荷の移載方法。
5. 前記荷における一対の前記アーム手段との対向面に設けられた第１挟持部を、一対の前記アーム手段で挟持するとともに、所定の位置まで引き出す工程と、
   前記第１挟持部よりも奥側に設けられた第２挟持部を一対の前記アーム手段で挟持し、前記荷を前記載置台上に引き出す工程と、を行うことを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫における荷の移載方法。

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