JP2017052448A - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017052448A JP2017052448A JP2015178806A JP2015178806A JP2017052448A JP 2017052448 A JP2017052448 A JP 2017052448A JP 2015178806 A JP2015178806 A JP 2015178806A JP 2015178806 A JP2015178806 A JP 2015178806A JP 2017052448 A JP2017052448 A JP 2017052448A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- angle
- motor
- steering
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 239
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 168
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 44
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 27
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 64
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 22
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 abstract description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 38
- 230000006870 function Effects 0.000 description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 6
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 101150005287 EPS1 gene Proteins 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 235000019800 disodium phosphate Nutrition 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
上記構成によれば、転舵力制御ICにおいて、複数の軸角検出部の検出結果に異常があると判定される場合、軸角検出部の異常の他、内部異常判定部、すなわち信号変換部の異常も考えられる。この場合、内部異常判定部が軸角検出部のそれぞれに一つずつ対応付けられていることから、内部異常判定部のいずれか自体に異常が生じたとしても異常でない内部異常判定部を用いて、回転軸の相対回転角の検出を継続させることができる。したがって、回転軸の相対回転角を検出する軸角検出部の異常判定の精度向上を図りつつ内部異常判定部の冗長化の実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
以下、操舵制御装置の第1実施形態を説明する。
本実施形態の操舵制御装置は、車両における運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置(以下、「EPS」という)1に備えられるものである。EPS1は、運転者のステアリング操作に基づいて後述の転舵輪12を転舵させる操舵機構2、運転者のステアリング操作を補助する転舵力付与機構20、及び転舵力付与機構20の動作を制御する制御ユニット(Electronic Control Unit)としてのEPSECU25を備えている。
まずセンサECU26の構成について詳しく説明する。
図2に示すように、センサECU26は、印加される磁気によって抵抗が変化するMR素子や演算回路や不揮発性メモリ等を含む電子部品をパッケージングした軸角検出IC(Integrated Circuit)としてのセンサIC26aと、温度検出部としての温度センサ30と、送信部としての通信インターフェース(以下、「I/F」という)31とを備えている。
図2に示すように、EPSECU25は、転舵力制御IC(Integrated Circuit)としてのEPS用IC40と、駆動回路41と、受信部としての通信インターフェース(以下、「I/F」という)42とを備えている。EPS用IC40は、マイクロプロセッシングユニット等の演算回路や不揮発性メモリ等を含む電子部品をパッケージングしたものであり、PWM信号等のモータ制御信号Smを出力する。EPS用IC40には、モータ21の相対回転角θm1,θm2と、操舵トルクTrと、車速Vとが入力される。なお、各モータ角センサ27a,27bの検出結果は、元々はアナログ信号であり、EPS用IC40に内蔵されるアンプにて増幅されたアナログ信号として当該EPS用IC40に取り込まれた(入力された)後、デジタル信号に変換されてモータ21の相対回転角θm1,θm2として各種処理に用いられる。また、EPS用IC40には、センサECU26から情報を受信(入力)することで、当該センサECU26との間でCAN(Controller Area Network)等の車載ネットワークを通じた通信を可能にするI/F42が接続されている。そして、EPS用IC40には、ピニオン軸7の相対回転角θp1,θp2(異常信号Sin_er)がI/F42を介して入力される。また、EPS用IC40には、モータ21に通電される各相電流値Iを検出するための電流センサ43が接続されている。また、EPS用IC40には、車両において、EPS1や各種センサ等への電力の供給及び遮断を切り替えるイグニッション信号(IG)の入力時にI/F42を介して位置情報φendも入力される。
図3に示すように、DSP34は、各種デジタル変換処理を実行する信号変換部としてのA/D変換処理部50及び補正処理部51と、自己判定を実行する自己判定処理部52とを備えている。
図4に示すように、EPS用IC40は、位置情報φendを記憶する情報管理部60を備えている。また、EPS用IC40は、ピニオン軸7の相対回転角θp1,θp2の異常を判定する軸角異常判定を実行する軸角判定部及び異常特定部としての軸角異常判定部61と、モータ21の相対回転角θm1,θm2の異常を判定するモータ角異常判定を実行するモータ角判定部及び異常特定部としてのモータ角異常判定部62とを備えている。また、EPS用IC40は、ピニオン軸7の多回転の絶対回転角φを演算する絶対回転角演算部63と、操舵機構2に付与する転舵力の目標値として電流指令値I*を演算する動作制御部としての電流指令値演算部64と、モータ制御信号Smを生成する動作制御部としての制御信号生成部65とを備えている。
ピニオン軸7の相対回転角θpと、モータ21の相対回転角θmとは、共に1XのMRセンサ(各軸角センサ32a,32b、各モータ角センサ27a,27b)によって検出される。一方、各軸角センサ32a,32bと各モータ角センサ27a,27bとのそれぞれの検出対象であるピニオン軸7とモータ21の出力軸21aとは、ラック軸9に対する減速比が異なっている。これは、ピニオン軸7がラック軸9に直接噛合されているのに対して、モータ21の出力軸21aがラック軸9に減速機構22を介して噛合されているからである。
図6に示すように、軸角異常判定部61は、イグニッション信号の入力後、相対回転角θp1,θp2の最初の入力時、それぞれの値自体を比較して異常があるか否かを判断する(S100)。S100にて、軸角異常判定部61は、相対回転角θp1,θp2の差(|θp1−θp2|)と所定閾値とを比較し、相対回転角θp1,θp2の差が所定閾値よりも大きい場合に異常と判定する一方、相対回転角θp1,θp2の差が所定閾値以下の場合に異常でないと判断する。なお、所定閾値には、相対回転角θp1,θp2(各軸角センサ32a,32b)の個体差を考慮していくらかの許容範囲を設けて異常であるか否かを判断することができ、アンプ33a,33bの増幅率が微小変化を伴うことにより生じてしまう検出結果の微小誤差についても異常と判断することができる範囲の値が設定される。
図7に示すように、モータ角異常判定部62は、イグニッション信号の入力後、相対回転角θm1,θm2の最初の入力時、それぞれの値自体を比較して異常があるか否かを判断する(S200)。S200にて、モータ角異常判定部62は、相対回転角θm1,θm2の差(|θm1−θm2|)と所定閾値とを比較し、相対回転角θm1,θm2の差が所定閾値よりも大きい場合に異常と判定する一方、相対回転角θm1,θm2の差が所定閾値以下の場合に異常でないと判定する。なお、所定閾値には、相対回転角θm1,θm2(各モータ角センサ27a,27b)の個体差を考慮していくらかの許容範囲を設けて異常であるか否かを判断することができ、EPS用IC40に内蔵されるアンプの増幅率が微小変化を伴うことにより生じてしまう検出結果の微小誤差についても異常と判断することができる範囲の値が設定される。
(1)EPS用IC40において、センサIC26aを構成する各軸角センサ32a,32bの検出結果(相対回転角θp1,θp2)の異常を判定する軸角異常判定が実行される。こうしたEPS用IC40における軸角異常判定では、各軸角センサ32a,32bの検出結果の値自体を比較するようにすることで、各軸角センサ32a,32bの検出結果が少なくとも同一でなければ異常と判断することができる。そして、本実施形態では、アンプ33a,33bの増幅率が微小変化を伴うことにより生じてしまう検出結果の微小誤差についても異常と判断することができるように、異常と判定する範囲を設定している。そのため、例えば、センサIC26aにおける自己判定のようなリサージュ図を用いる場合と比較して異常と判定し易くすることができる。したがって、各軸角センサ32a,32bの異常判定の精度向上を図ることができる。
次に、操舵制御装置の第2実施形態について説明する。なお、既に説明した実施形態と同一構成などは、同一の符号を付すなどして、その重複する説明を省略する。
(9)EPS用IC40において、各軸角センサ32a,32bの検出結果に異常があると判断される場合、各軸角センサ32a,32bの異常の他、各DSP34a,34b、すなわちA/D変換処理部50や補正処理部51の異常も考えられる。この場合、各DSP34a,34bが各軸角センサ32a,32bのそれぞれに一つずつ対応付けられていることから、各DSP34a,34bのいずれか自体に異常が生じたとしても異常でないDSPを用いて、ピニオン軸7の相対回転角の検出を継続させることができる。したがって、ピニオン軸7の相対回転角θpを検出する軸角センサの異常判定の精度向上を図りつつDSPの冗長化の実現も可能になる。したがって、操舵制御装置の信頼性の向上を図ることができる。
・図12に示すように、第1実施形態において、センサIC26aは、複数(ここでは2個)の第1及び第2温度センサ30a,30bを有するようにしてもよい。また、各温度センサ30a,30bの検出結果(温度tmp1,tmp2)の異常の判定は、各軸角センサ32a,32bの検出結果の異常を判断する場合と同様に、各温度センサ30a,30bの検出結果の値自体を比較するようにすることで、各温度センサ30a,30bの検出結果の異常を判断するようにしてもよい。これにより、温度センサの冗長化を実現することができ、操舵制御装置の信頼性の向上をより好適に図ることができる。なお、温度センサの冗長化の構成は、第2実施形態においても同様に採用することができる。
・各実施形態において、モータ角センサは、3個以上であってもよい一方、単数であってもよい。なお、モータ角センサが単数の場合、モータ角異常判定としては、リサージュ図を用いた異常判定を実行するようにすればよい。
・各実施形態において、各軸角センサ32a,32bの検出結果は、EPS用IC40に内蔵されるアンプにて増幅されたアナログ信号として当該EPS用IC40に取り込まれた(入力された)後、デジタル信号に変換されてピニオン軸7の相対回転角θp1,θp2として各種処理に用いられるように構成されていてもよい。
Claims (7)
- 軸方向への移動によって転舵輪を転舵させる転舵軸と、前記転舵軸の軸方向への移動に関わって回転動作する回転軸とを含む操舵機構と、前記操舵機構に対して前記転舵輪を転舵させる転舵力を付与するように動作するモータとを備える操舵装置の前記モータの動作を制御する操舵制御装置において、
前記回転軸の回転角について同一の相対回転角を検出する複数の軸角検出部を有してなる軸角検出ICと、
前記モータの相対回転角を検出するモータ角検出部と、
前記モータ角検出部の検出結果及び前記軸角検出ICの検出結果に基づいて前記回転軸の絶対回転角を演算する絶対回転角演算部と、当該絶対回転角に基づいて前記転舵力を発生させるように前記モータの動作を制御する動作制御部とを有してなる転舵力制御ICと、を備え、
前記軸角検出ICは、当該軸角検出IC内の異常を判定する内部異常判定部をさらに有してなり、
前記転舵力制御ICは、前記複数の軸角検出部の検出結果の異常を判定する軸角異常判定部をさらに有してなることを特徴とする操舵制御装置。 - 前記軸角検出部は、検出結果としてアナログ信号を出力するものであり、
前記軸角検出ICにおける内部異常判定部は、前記軸角検出部が出力する前記アナログ信号をデジタル信号に変換補正する信号変換部を含んでなる請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記軸角検出ICは、前記内部異常判定部として、前記複数の軸角検出部のそれぞれに一つずつ対応付けた複数の内部異常判定部を有してなる請求項2に記載の操舵制御装置。
- 前記軸角検出ICは、前記回転軸の周辺温度に基づいて当該軸角検出部の検出結果が温度補正される際の指標となる指標温度を検出する温度検出部が接続されてなる請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置。
- 前記モータ角検出部には、前記モータの回転角について同一の相対回転角を検出する複数のモータ角検出部が含まれており、
前記転舵力制御ICは、前記複数のモータ角検出部の検出結果の異常を判定するモータ角異常判定部を有してなる請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置。 - 前記転舵力制御ICは、前記軸角異常判定部によって前記異常が判定される場合、前記複数のモータ角検出部のうち前記モータ角異常判定部によって前記異常が判定されない少なくとも一のモータ角検出部の検出結果を用いて、前記複数の軸角検出部のうち異常とする軸角検出部を特定する一方、前記モータ角異常判定部によって前記異常が判定される場合、前記複数の軸角検出部のうち前記軸角異常判定部によって前記異常が判定されない少なくとも一の軸角検出部の検出結果を用いて、前記複数のモータ角検出部のうち異常とするモータ角検出部を特定する異常特定部を有してなる請求項5に記載の操舵制御装置。
- 前記軸角検出ICは、前記転舵力制御ICに対して前記軸角検出部の検出結果を送信する送信部とでセンサユニットを構成するものであり、
前記転舵力制御ICは、前記軸角検出ICから前記軸角検出部の検出結果を受信する受信部とで制御ユニットを構成するものである請求項1〜請求項6のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015178806A JP6672652B2 (ja) | 2015-09-10 | 2015-09-10 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015178806A JP6672652B2 (ja) | 2015-09-10 | 2015-09-10 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017052448A true JP2017052448A (ja) | 2017-03-16 |
JP6672652B2 JP6672652B2 (ja) | 2020-03-25 |
Family
ID=58320305
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015178806A Expired - Fee Related JP6672652B2 (ja) | 2015-09-10 | 2015-09-10 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6672652B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020079058A (ja) * | 2018-11-14 | 2020-05-28 | 株式会社ジェイテクト | 角度演算装置及び転舵装置 |
CN111376972A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-07 | 株式会社电装 | 电机控制器和具有电机控制器的电机控制系统 |
WO2021002149A1 (ja) * | 2019-07-04 | 2021-01-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵量検出装置 |
JP2021100839A (ja) * | 2019-12-24 | 2021-07-08 | 日本電産モビリティ株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置および制御方法 |
JP2021536405A (ja) * | 2018-09-18 | 2021-12-27 | クノル−ブレムゼ ジステーメ フューア ヌッツファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングKnorr−Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH | 車両用の操舵システム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142445A (ja) * | 1998-11-12 | 2000-05-23 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用制御装置 |
JP2004291807A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 制御パラメータの設定方法、制御パラメータの設定装置および電気式動力舵取装置 |
JP2007333657A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | 操舵角検出装置 |
JP2010030469A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Jtekt Corp | 舵角検出装置 |
JP2015058911A (ja) * | 2013-09-20 | 2015-03-30 | 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 | パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置 |
-
2015
- 2015-09-10 JP JP2015178806A patent/JP6672652B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142445A (ja) * | 1998-11-12 | 2000-05-23 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用制御装置 |
JP2004291807A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 制御パラメータの設定方法、制御パラメータの設定装置および電気式動力舵取装置 |
JP2007333657A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | 操舵角検出装置 |
JP2010030469A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Jtekt Corp | 舵角検出装置 |
JP2015058911A (ja) * | 2013-09-20 | 2015-03-30 | 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 | パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7174164B2 (ja) | 2018-09-18 | 2022-11-17 | クノル-ブレムゼ ジステーメ フューア ヌッツファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両用の操舵システム |
JP2021536405A (ja) * | 2018-09-18 | 2021-12-27 | クノル−ブレムゼ ジステーメ フューア ヌッツファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングKnorr−Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH | 車両用の操舵システム |
US11993306B2 (en) | 2018-09-18 | 2024-05-28 | Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh | Steering system for a vehicle |
JP7172482B2 (ja) | 2018-11-14 | 2022-11-16 | 株式会社ジェイテクト | 角度演算装置及び転舵装置 |
JP2020079058A (ja) * | 2018-11-14 | 2020-05-28 | 株式会社ジェイテクト | 角度演算装置及び転舵装置 |
CN111376972A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-07 | 株式会社电装 | 电机控制器和具有电机控制器的电机控制系统 |
JP2020108224A (ja) * | 2018-12-26 | 2020-07-09 | 株式会社デンソー | モータ制御装置およびこれを備えるモータ制御システム |
US11390318B2 (en) | 2018-12-26 | 2022-07-19 | Denso Corporation | Motor controller and motor control system having same |
JP7180370B2 (ja) | 2018-12-26 | 2022-11-30 | 株式会社デンソー | モータ制御装置およびこれを備えるモータ制御システム |
CN111376972B (zh) * | 2018-12-26 | 2023-08-18 | 株式会社电装 | 电机控制器和具有电机控制器的电机控制系统 |
WO2021002149A1 (ja) * | 2019-07-04 | 2021-01-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵量検出装置 |
JP2021012046A (ja) * | 2019-07-04 | 2021-02-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵量検出装置 |
JP2021100839A (ja) * | 2019-12-24 | 2021-07-08 | 日本電産モビリティ株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置および制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6672652B2 (ja) | 2020-03-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8558534B2 (en) | Rotational angle detection device and electric power steering system | |
US9744994B2 (en) | Steering system | |
US9623900B2 (en) | Vehicle steering device, failure determination method for vehicle steering device, and control method for steering motor | |
JP6672652B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US7743875B2 (en) | Power steering apparatus having failure detection device for rotation angle sensors | |
JP6672993B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US20190346287A1 (en) | Angle computing device and computing device | |
JP2008037398A (ja) | 車両用操舵装置 | |
US20230093616A1 (en) | Rotation angle detection device | |
EP2743645A1 (en) | Phase difference detector and rotation angle detection device including the same | |
JP2010089690A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20160137225A1 (en) | Handwheel position detection system | |
US9658050B2 (en) | Rotation angle detection device | |
JP2006349561A (ja) | レゾルバ位置検出器、電気式動力舵取装置 | |
JP2020001477A (ja) | 車両用ステアリングシステム | |
CN109664934B (zh) | 电动转向系统的故障安全控制装置、控制方法及转向系统 | |
US20220041215A1 (en) | Rotation angle detection device, electric power steering device and method of controlling electric power steering device | |
US9725111B2 (en) | Electric power steering device and adjusting device and adjusting method of electric power steering device | |
JP7458144B2 (ja) | 角度演算装置 | |
JP5867287B2 (ja) | 車両用舵角検出装置及び電動パワーステアリング装置 | |
US20160046320A1 (en) | Steering device | |
JP2017052447A (ja) | 操舵装置 | |
EP2743647B1 (en) | Rotation angle detection device | |
JP2013023002A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US8942890B2 (en) | Torque detecting device and electric power steering system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180809 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190403 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190416 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190612 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190924 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191122 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20191202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200217 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6672652 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |