CN109664934B - 电动转向系统的故障安全控制装置、控制方法及转向系统 - Google Patents

Abstract

示例性实施例涉及用于电动转向系统的故障安全控制和控制方法以及转向系统。电动转向系统的故障安全控制装置可包括：第一感测单元，被配置成感测电机位置信息，该电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的转子位置信息和作为电机的转动方向信息的电机方向信息；第二感测单元，被配置成感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息；故障确定单元，被配置成计算电机位置信息的差，估算电机方向信息的方向值，并且执行电机位置信息和转向扭矩信息或转向角信息之间的计算以确定是否已经出现故障；以及转向控制单元，被配置成根据确定的结果减小或阻断电机的电流输出。

Description

电动转向系统的故障安全控制装置、控制方法及转向系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年10月16日提交的、申请号为10-2017-0133959的韩国专利的优先权，其通过引用并入本文用于如本文充分阐述的所有目的。

技术领域

示例性实施例涉及一种转向系统，更具体地，涉及一种用于电动转向系统的故障安全控制装置和控制方法以及转向系统。

背景技术

通常，电动转向系统(EPS)安装在车辆中用于减小方向盘的转向力以保证转向状态的稳定。EPS通过利用电机的转动力允许驾驶员容易地使车辆转向。

也就是说，转向控制是一种产生用于辅助驾驶员的转向力的辅助转向力的控制操作。为此，必须保证稳定性和可靠性等。

因此，由于电机控制对于实现转向控制是必不可少的，因此EPS装备有电机位置传感器和扭矩传感器。可以通过电机位置传感器和扭矩传感器检测电机的位置和角速度，并且可以基于检测到的感测值控制电机的位置、速度、扭矩等。

此时，当由于电机位置传感器的故障而不能保证电机转动角度信号的可靠性时，可能错误地执行转向控制或者根本不执行转向控制。

这可能在行驶中产生不协调感并且在驾驶员操作方向盘时给出不均匀的感觉。

发明内容

示例性实施例旨在提供用于电动转向系统的故障安全控制装置和控制方法，该电动转向系统在电机位置传感器中已经出现错误时通过确定错误被确定为故障还是在正常范围内来控制电机的辅助电流。

此外，示例性实施例旨在提供一种根据电机位置传感器的错误程度通过改变电机的辅助电流来控制辅助转向力的装置和方法。

此外，示例性实施例旨在提供一种转向系统，该转向系统被配置成在电机位置传感器中已经出现错误时通过确定错误是故障还是在正常范围内来控制电机的辅助电流。

根据一个方面，提供了一种电动转向系统的故障安全控制装置，该故障安全控制装置包括：第一感测单元，其被配置成感测电机位置信息，该电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的转子位置信息以及作为电机的转动方向信息的电机方向信息；第二感测单元，其被配置成感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息；故障确定单元，其被配置成计算电机位置信息的差、估算电机方向信息的方向值，并执行电机位置信息和转向扭矩信息或转向角信息之间的计算以确定是否已经出现故障；以及转向控制单元，其被配置成根据确定的结果减小或阻断电机的电流输出。

故障安全控制装置还可包括：存储单元，其被配置成实时存储电机位置信息，对转向扭矩信息或转向角信息进行匹配以对应于电机位置信息，并存储匹配的信息。

根据另一方面，提供了一种用于电动转向系统的故障安全控制方法，该故障安全控制方法包括：第一感测步骤，用于感测电机位置信息，该电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的转子位置信息以及作为电机的转动方向信息的电机方向信息；第二感测步骤，用于感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息；故障确定步骤，用于计算电机位置信息的差，估算电机方向信息的方向值，并执行电机位置信息和转向扭矩信息或转向角信息之间的计算以确定是否已经出现故障；以及转向控制步骤，用于根据确定的结果减小或阻断电机的电流输出。

故障安全控制方法还可包括：存储步骤，用于实时存储电机位置信息，对转向扭矩信息或转向角信息进行匹配以对应于电机位置信息，并存储匹配的信息。

根据另一方面，提供了一种转向系统，该转向系统包括被配置成控制电机的运转的故障安全控制装置，其中故障安全控制装置确定至少一个电机位置传感器的错误并根据确定的结果、基于转向角信息控制电机的运转。

示例性实施例的其他特定细节包括在详细的说明书和附图中。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他方面、特征和优点将更加明显，其中：

图1是示出根据示例性实施例的电动转向系统(EPS)的故障安全控制装置的框图；

图2是示出根据示例性实施例的包括故障安全控制装置的EPS的一部分的框图；

图3是简单地示出根据示例性实施例的EPS的故障安全控制装置的示例操作的图表；

图4是根据示例性实施例的EPS的故障安全控制方法的流程图；

图5是根据示例性实施例的EPS的故障安全控制方法的详细流程图；

图6和图7是示出根据示例性实施例的故障安全控制方法的概念图；以及

图8是示出根据示例性实施例的EPS的故障安全控制装置、EPS以及EPS的计算机系统的框图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本发明的示例性实施例。通过参照附图描述的以下实施例，将阐明示例性实施例的优点和特征及其实现方法。然而，示例性实施例可以以不同的形式实施，并且不应该被解释为限于本文阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了使本公开彻底和完整，并且向本领域技术人员充分传达实施例的范围。因此，实施例的范围仅由所附权利要求限定。相同的附图标记始终表示相同的元件。

应当理解的是，尽管本文中可以使用术语第一、第二等来描述各种元件、组件和/或部分，但是这些元件、组件和/或部分不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件、组件或部分与另一个元件、组件或部分区分开。因此，在不脱离示例性实施例的技术精神的情况下，下面讨论的第一元件、组件或部分可以被称为第二元件、组件或部分。

本文中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在限制示例性实施例。如本文中所使用的，除非上下文另有明确说明，否则单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式。将进一步理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“由...组成”指定所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在或添加。

在下文中，将参照附图详细描述本发明的示例性实施例。

在下文中，将参照附图描述根据示例性实施例的电动转向系统(EPS)的故障安全控制装置以及转向系统。

根据示例性实施例的EPS的故障安全控制装置可包括：第一感测单元，其被配置成感测电机位置信息，该电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的转子位置信息以及作为电机的转动方向信息的电机方向信息；第二感测单元，其被配置成感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息；故障确定单元，其被配置成计算电机位置信息的差，估算电机方向信息的方向值，并执行电机位置信息和转向扭矩信息或转向角信息之间的计算以确定是否已经出现故障；以及转向控制单元，其被配置成减小或阻断电机的电流输出。

本文中，故障安全控制装置还可包括：存储单元，其被配置成实时存储电机位置信息，对转向扭矩信息或转向角信息进行匹配以对应于电机位置信息，并存储匹配的信息。

本文中，第一感测单元可以通过第一电机位置传感器感测第一电机位置信息和第一电机方向信息，并且可以通过第二电机位置传感器感测第二电机位置信息和第二电机方向信息。

本文中，第一感测单元可以通过第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测错误。

本文中，当第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测到错误时，故障确定单元可以确定已经出现故障。

本文中，当第一电机位置传感器或第二电机位置传感器感测到错误时，故障确定单元可以计算第一电机位置信息和第二电机位置信息中的每一个的当前值和先前值之间的差。

本文中，故障确定单元可以在差大于或等于阈值时确定已经出现故障，并且可以在差小于阈值时估算第一电机方向信息和第二电机方向信息的方向值。

本文中，故障确定单元可以在每个方向值具有特定时间的非连续值时确定已经出现故障，并且可以在每个方向值具有特定时间的连续值时计算与第一电机位置信息对应的第一转向角以及与第二电机位置信息对应的第二转向角。

本文中，故障确定单元可以计算感测到的转向角信息和转向扭矩信息中的至少一个与第一转向角之间的差，并计算感测到的转向角信息和转向扭矩信息中的至少一个与第二转向角之间的差。

本文中，当每个差大于或等于阈值角时，故障确定单元可以确定已经出现故障。

本文中，转向控制单元可以在确定错误是故障时通过阻断电机的电流来使电机停止，并且可以在确定错误在正常范围内时减小电机的电流输出。

图1是示出根据示例性实施例的EPS 20的故障安全控制装置的框图，图2是示出根据示例性实施例的包括故障安全控制装置的EPS 20的一部分的框图。

参照图1，根据示例性实施例的EPS 20的故障安全控制装置100可包括：第一感测单元110，其被配置成感测电机位置信息，该电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机24的转子位置信息以及作为电机24的转动方向信息的电机方向信息；第二感测单元120，其被配置成感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息；故障确定单元130，其被配置成计算电机位置信息的差，估算电机方向信息的方向值，并执行电机位置信息和转向扭矩信息或转向角信息之间的计算以确定是否已经出现故障；以及转向控制单元140，其被配置成减小或阻断电机24的电流输出。

在这种情况下，故障安全控制装置100还可包括：存储单元150，其被配置成实时存储电机位置信息，对转向扭矩信息或转向角信息进行匹配以对应于电机位置信息，并存储匹配的信息。

参照图2，通常，EPS 20可包括：方向盘；扭矩传感器22，其被配置成感测由驾驶员施加到方向盘的转向力；转向角传感器23，其被配置成感测方向盘的转向角；电机24，其被配置成产生施加到方向盘的辅助转向力；电机位置传感器(MPS)21，其被配置成检测电机的转子的转动位置；电子控制单元(ECU)，其被配置成控制电机，等等。

本文中，电机24可以根据从故障安全控制装置100和ECU接收到的控制信号产生辅助转向力。

特别地，故障安全控制装置100可以包括ECU，但本发明不限于此。

详细地，ECU可以基于从扭矩传感器22和转向角传感器23接收到的控制信号从预定的辅助控制图计算目标转向扭矩值，并且可以将与目标转向扭矩值相对应的控制信号即辅助电流信号传送到电机24。

另外，通过基于从电机位置传感器21接收到的电信号确定电机位置传感器21是否处于故障状态，故障安全控制装置100可以控制辅助电流输出并且将辅助电流输出传送到电机24。

在这种情况下，图2中所示的电机位置传感器21包括多个电机位置传感器，其可被分成第一电机位置传感器、第二电机位置传感器等。然而，电机位置传感器21的数量仅是示例，本发明不限于此。

返回参照图1，第一感测单元110可以通过第一电机位置传感器感测第一电机位置信息和第一电机方向信息，并且可以通过第二电机位置传感器感测第二电机位置信息和第二电机方向信息。在这种情况下，电机位置信息包括电机24的转子位置信息，电机方向信息包括转子的转动方向信息。

另外，第一感测单元110可以通过第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测错误。

也就是说，当电机位置传感器21暂时不能检测电机24的转子的位置时或者当转子的位置显著变化但转子的位置变化又被错误地检测到时，第一感测单元110可以感测错误的出现。

而且，第二感测单元120可以感测来自扭矩传感器22的转向扭矩信息，并且可以感测来自转向角传感器23的转向角信息。在这种情况下，可以基于转向扭矩信息以及转向角信息来估算车辆的转向角。

在这种情况下，本文中使用的术语“感测”应被解释为意味着获取相应的信息，并且“感测”意味着获取由外部装置感测到的信息以及获取由第一感测单元110和第二感测单元120直接感测到的信息。

也就是说，EPS 20中包括的故障安全控制装置100的第一感测单元110和第二感测单元120可以通过电机位置传感器21、扭矩传感器22和转向角传感器23中的至少一个通过诸如串行编程接口(SPI)通信的串行通信来感测信息。

而且，当第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测到错误时，故障确定单元130可以确定已经出现故障。也就是说，当两个传感器中都出现错误时，可以确定电机位置传感器21已经故障。

另一方面，当通过第一电机位置传感器或第二电机位置传感器感测到错误时，故障确定单元130可以计算第一电机位置信息和第二电机位置信息中的每一个的当前值和先前值之间的差。

换句话说，当仅通过第一电机位置传感器或仅通过第二电机位置传感器感测到错误时，故障确定单元130可以实时加载存储在存储单元中的第一电机位置信息和第二电机位置信息。在这种情况下，在先前时间即在电机位置传感器21感测到错误之前存储的第一电机位置信息和第二电机位置信息可以对应于先前值，而在当前时间即在电机位置传感器21感测到错误时感测到的第一电机位置信息和第二电机位置信息可以对应于当前值。

本文中，当前时间与先前时间之间的差可以具有特定时间间隔，其可以由故障确定单元130预先确定。

此外，故障确定单元130可以在差大于或等于阈值时确定已经出现故障，并且可以在差小于阈值时估算第一电机方向信息和第二电机方向信息的方向值。

作为示例，阈值可以是电机24的转子的位置角度，并且阈值允许的范围可以指示为15°或更高，这是电机24的转子能够由外力转动的最小角度。

而且，每个估算的方向值是通过使转子的转动方向信息数字化而获得的值。当转子顺时针(+)转动时，每个方向值可以具有连续数字化的值，如值0、1、2、3、0、1、2、3、0和1。另一方面，当转子逆时针(-)转动时，每个方向值可以具有连续数字化的值，如值0、3、2、1、0、3、2、1、0和3。

因此，故障确定单元130可以在每个方向值具有特定时间的非连续值时确定已经出现故障，并可以在每个方向值在特定时间内具有连续值时计算与第一电机位置信息相对应的第一转向角以及与第二电机位置信息相对应的第二转向角。在这种情况下，假设扭矩传感器22和转向角传感器23都是正常的。

此外，当每个方向值具有非连续值并且转子顺时针(+)转动时，每个方向值可以具有值0、1、3、0、2、3、0和1或者值0、1、2、3、0、0、0、0和0。即，当确定已经出现故障时，由于存在缺失值(转子在跳跃)或重复值(转子被卡住)，方向值被检测为具有非连续值。

此外，故障确定单元130可以计算感测到的转向角信息和转向扭矩信息中的至少一个与第一转向角之间的差以及感测到的转向角信息和转向扭矩信息中的至少一个与第二转向角之间的差。

可以利用转向扭矩信息和转向角信息检测到电机位置传感器21的故障的原因是电机24的电机轴机械地连接到方向盘的转向轴，并且因此电机轴的转动角和转向轴的转向角(即绝对转动角)之间存在相关性。

另外，可以基于电机位置信息计算第一转向角和第二转向角。

在这种情况下，当每个差值大于或等于阈值角度时，故障确定单元130可以确定已经出现故障。考虑到电机轴的转动角和转向轴的转向角之间的相关性，阈值角大于或等于27°。

此外，当确定错误是故障时，转向控制单元140可以在确定错误是故障时通过阻断电机24的电流来使电机24停止，并且可以在确定错误在正常范围内时减小电机24的电流输出。

也就是说，当阻断电机24的辅助电流输出时，由电机24提供的辅助转向力变为零，并且因此暂时取消车辆的辅助转向力。

另外，转向控制单元140可以在阻断电机24的电流输出的同时在视觉上或听觉上将电机位置传感器21的故障消息输出到车辆群组。

另一方面，当电机24的辅助电流减小时，车速也可以通过EPS 20的ECU的辅助图来进行限制和固定。

如上所述，提供了一种用于EPS的故障安全控制装置和控制方法，其在电机位置传感器中出现错误时通过故障安全控制装置100确定错误是故障还是在正常范围内来控制电机的辅助电流。

图3是简单地示出根据示例性实施例的EPS的故障安全控制装置的示例操作的图。

图3简单地示出转向角传感器的输出信号和车辆的EPS中包括的多个电机位置传感器中的一个电机位置传感器的输出信号。

如图3所示，电机位置传感器感测到错误，并且转向角传感器被确定是正常的。当确定错误处于正常状态时，辅助转向力，即作为电机24的输出信号的辅助转向扭矩可减小。也就是说，当辅助转向扭矩减小时，车辆的速度也可以被限制和固定。

详细地，第一感测单元110可以通过第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测错误，第二感测单元120可以通过扭矩传感器22感测转向扭矩信息并且可以通过转向角传感器23感测转向角信息。在这种情况下，假设转向角传感器23是正常的。

当检测到错误时，故障确定单元130明确地确定错误是否是由于电机位置传感器21的故障引起的。结果，如图3所示，故障确定单元130可以通过转向控制单元140来阻断电机24的电流以使电机24停止，或者可以减小电机24的电流输出，即减小辅助转向扭矩。

因此，提供了一种根据电机位置传感器的错误程度通过改变电机的辅助电流来控制辅助转向力的装置和方法。

参照图1至图3，根据示例性实施例的转向系统是一种这样的转向系统，其包括控制电机24的运转的故障安全控制装置100。转向系统可以确定至少一个电机位置传感器21的错误并且可以根据确定结果、基于转向角信息来控制电机24的运转。

本文中，转向系统还可包括：至少一个电机位置传感器21，其被配置成测量电机24的状态以获取电机状态信息；和至少一个转向角传感器23，其被配置成测量方向盘的转向角状态以获取转向角信息。故障安全控制装置100可以基于电机状态信息和转向角信息确定电机位置传感器21的错误，并且可以在确定电机位置传感器21已经故障时基于转向角信息控制电机24的运转。

本文中，至少一个电机位置传感器21可包括：第一电机位置传感器，其被配置成测量电机24的状态以获取第一电机状态信息。故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和转向角信息确定第一电机位置传感器的错误。当确定第一电机位置传感器21已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

本文中，至少一个电机位置传感器21可包括：第一电机位置传感器21，其被配置成测量电机24的状态以获取第一电机状态信息；以及第二电机位置传感器，其被配置成获取第二电机状态信息。故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和第二电机状态信息确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的错误。当确定第一电机位置传感器或第二电机位置传感器已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息控制电机24的运转。

本文中，当确定第一电机位置传感器已经故障并且第二电机状态信息的当前值和先前值之间的差大于或等于预定的第一角度值时，故障安全控制装置100可以控制电机24的运转以实现失去辅助(Loss of Assist，LOA)。

本文中，当第二电机状态信息的当前值和先前值之间的差小于预定的角度值时，故障安全控制装置100可以确定用于识别电机方向的滚动数据。当确定滚动数据指示卡住状态和跳跃状态时，故障安全控制装置100可以控制电机24的运转以实现LOA。

本文中，当确定滚动数据没有指示卡住状态和跳跃状态时，故障安全控制装置100可以将第二电机状态信息与转向角信息进行比较。当比较的结果小于预定的第二角度值时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

本文中，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值使得执行预定控制以固定车速，并且可以基于减小的辅助电流值控制电机24运转预定的时间。

本文中，减小的辅助电流值可以小于与电机位置传感器21正常时相对应的辅助电流值。

本文中，故障安全控制装置100还可包括具有单绕组型和双绕组型中的至少一种的电机24。

本文中，故障安全控制装置100还可包括被配置成测量方向盘的转向扭矩状态以获取转向扭矩信息的至少一个扭矩传感器22，并且可基于转向扭矩信息控制电机24的运转。

本文中，可以进一步包括位于方向盘和车轮之间以连接方向盘和车轮并且基于施加到方向盘的转动力来改变车轮的转向角的转向装置。电机24可以位于转向装置的一侧，以向转向装置提供辅助转向力。

详细地，根据示例性实施例的转向系统可包括故障安全控制装置100等。

也就是说，根据示例性实施例的转向系统可包括控制电机24的运转的故障安全控制装置100。

故障安全控制装置100可以确定至少一个电机位置传感器21的错误，并且可以根据确定的结果控制电机24的运转。

作为示例，故障安全控制装置100可以确定至少一个电机位置传感器21的错误。当确定电机位置传感器21已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息控制电机24的运转。

也就是说，故障安全控制装置100可以确定至少一个电机位置传感器21的错误。当确定电机位置传感器21已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值，并可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

作为另一示例，故障安全控制装置100可以确定至少一个电机位置传感器21的错误。当确定电机位置传感器21正常时，故障安全控制装置100可以基于转向扭矩信息控制电机24的运转。

也就是说，故障安全控制装置100可以确定至少一个电机位置传感器21的错误。当确定电机位置传感器21已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值，并可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

本文中，减小的辅助电流值可以小于辅助电流值。

根据示例性实施例的转向系统可包括至少一个电机位置传感器21、至少一个转向角传感器23和至少一个扭矩传感器22中的至少一个。

转向系统可包括至少一个电机位置传感器21。电机位置传感器21可测量电机24的状态以获取电机状态信息。

本文中，电机状态信息可以包括电机位置信息和电机方向信息中的至少一个，但本发明并不限于此。电机状态信息可以包含任何信息，只要该信息可以指示电机的状态即可。

转向系统可包括至少一个转向角传感器23。转向角传感器23可测量方向盘的转向角状态以获取转向角信息。

转向系统可包括至少一个扭矩传感器22。扭矩传感器22可测量方向盘的转向扭矩状态以获取转向扭矩信息。

转向角传感器23和扭矩传感器22可以分开设置，但不限于此。转向角传感器23和扭矩传感器22可以通过扭矩和角度传感器(TAS)设置为单个组件。

故障安全控制装置100可以基于电机状态信息和转向角信息确定电机位置传感器21的错误，并且可以根据确定的结果控制电机24的运转。

作为示例，故障安全控制装置100可以基于电机状态信息和转向角信息确定电机位置传感器21的错误。当确定电机位置传感器21已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息控制电机24的运转。

也就是说，故障安全控制装置100可以基于电机状态信息和转向角信息确定电机位置传感器21的错误。当确定电机位置传感器21已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

作为另一示例，故障安全控制装置100可以基于电机状态信息和转向角信息确定电机位置传感器21的错误。当确定电机位置传感器21正常时，故障安全控制装置100可以基于转向扭矩信息控制电机24的运转。

也就是说，故障安全控制装置100可以基于电机状态信息和转向角信息确定电机位置传感器21的错误。当确定电机正常时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算辅助电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

特别地，至少一个电机位置传感器21可以包括：第一电机位置传感器，其被配置成测量电机的状态以获取第一电机状态信息。

本文中，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息获取电机的位置和方向。

在这种情况下，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和转向角信息确定第一电机位置传感器的错误，并且可以根据确定的结果控制电机24的运转。

作为示例，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和转向角信息确定第一电机位置传感器21的错误。当确定第一电机位置传感器21已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息控制电机24的运转。

也就是说，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和转向角信息确定第一电机位置传感器21的错误。当确定第一电机位置传感器21已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

作为另一示例，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和转向角信息确定第一电机位置传感器21的错误。当确定第一电机位置传感器21正常时，故障安全控制装置100可以基于转向扭矩信息控制电机24的运转。

也就是说，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和转向角信息确定第一电机位置传感器21的错误。当确定第一电机位置传感器21正常时，故障安全控制装置100可以基于转向扭矩信息计算辅助电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

而且，至少一个电机位置传感器21可包括：第一电机位置传感器，其被配置成测量电机24的状态以获取第一电机状态信息；和第二电机位置传感器，其被配置成获取第二电机状态信息。

本文中，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和第二电机状态信息获取电机24的位置和方向。

在这种情况下，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和第二电机状态信息确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的错误，并且可以根据确定的结果控制电机24的运转。

作为示例，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和第二电机状态信息确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的错误。当确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器都正常时，故障安全控制装置100可以基于转向扭矩信息控制电机24的运转。

也就是说，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和第二电机状态信息确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的错误。当确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器都正常时，故障安全控制装置100可以基于转向扭矩信息计算辅助电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

作为另一示例，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和第二电机状态信息确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的错误。当确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器都已经故障时，故障安全控制装置100可以控制电机24的运转以实现LOA。

也就是说，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和第二电机状态信息确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的错误。当确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器都已经故障时，故障安全控制装置100可以计算与LOA相对应的电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

本文中，与LOA相对应的电流值可以为零。因此，当确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器都已经故障时，故障安全控制装置100可以确定提供给电机24的电流值为零并且可以手动操作车辆的转向以阻断电机24的输出，即实现LOA。

作为另一示例，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和第二电机状态信息确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的错误。当确定第一电机位置传感器或第二电机位置传感器正常时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息控制电机24的运转。

也就是说，故障安全控制装置100可以基于第一电机状态信息和第二电机状态信息确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的错误。当确定第一电机位置传感器或第二电机位置传感器已经故障时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

详细地，当由于确定第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的错误并且第二电机状态信息的当前值和先前值的差大于或等于预定的第一角度值而确定第二电机位置传感器已经故障时，故障安全控制装置100可以控制电机24的运转以实现LOA。

此外，当第二电机状态信息的当前值和先前值之间的差小于预定的角度值时，故障安全控制装置100可以确定用于识别电机方向的滚动数据。当确定滚动数据指示卡住状态和跳跃状态时，故障安全控制装置100可以控制电机24的运转以实现LOA。

此外，当确定用于识别电机方向的滚动数据不指示作为滚动数据的确定的结果的卡住状态和跳跃状态时，故障安全控制装置100可以将第二电机状态信息与转向角信息进行比较。当比较的结果小于预定的第二角度值时，故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值，并且可以基于计算出的电流值控制电机24的运转。

此外，当确定用于识别电机方向的滚动数据没不指示作为滚动数据的确定的结果的卡住状态和跳跃状态时，故障安全控制装置100可以将第二电机状态信息与转向角信息进行比较。当比较的结果大于或等于预定的第二角度值时，故障安全控制装置100可以控制电机24的运转以实现LOA。

也就是说，当确定用于识别电机方向的滚动数据不指示作为滚动数据的确定的结果的卡住状态和跳跃状态时，故障安全控制装置100可以将第二电机状态信息与转向角信息进行比较。当比较结果即第二电机状态信息和转向角信息之间的差大于或等于预定的第二角度值时，故障安全控制装置100可以控制电机24的运转以实现LOA。

本文中，预定的第一角度值和预定的第二角度可以是单个值，但不限于此。预定的第一角度值和预定的第二角度可以包括两个或更多个值和/或范围。而且，预定的第一角度值和预定的第二角度值可以具有不同的值，但不限于此。预定的第一角度值和预定的第二角度值可以具有相同的值。

故障安全控制装置100可以基于转向角信息计算减小的辅助电流值使得执行预定控制以固定车速，并且可以基于减小的辅助电流值控制电机24运转预定的时间。

本文中，减小的辅助电流值可以小于与电机位置传感器21正常时相对应的辅助电流值。

根据示例性实施例的转向系统可包括电机24。

可以基于辅助电流来控制电机24的运转。

电机24可包括单绕组型电机和双绕组型电机中的至少一种，但本发明不限于此。电机24可包括任意电机，只要电机可辅助车辆转向即可。

电机24可包括第三相电机，但本发明不限于此。电机24可包括任意电机，只要电机24可以辅助车辆转向(例如，第一相电机、第二相电机和第四相或更多电机中的至少一种)。

电机24可包括直流(DC)电机和交流(AC)电机中的至少一种，但本发明不限于此。电机24可包括任意电机，只要电机24可以辅助车辆转向(例如，感应电机和永磁同步电机中的至少一种)。

根据示例性实施例的转向系统可包括转向装置。

转向装置可位于方向盘和车轮之间，并且被配置成连接方向盘和车轮并基于施加到方向盘的转动力改变车轮的转向角。特别地，电机24可以位于转向装置的一侧并且被配置成向转向装置提供辅助转向力。

转向装置可主要包括转向操纵单元、转向齿轮单元和转向连杆单元。转向装置可以指转向系统的机械部分。

转向操纵单元可由于驾驶员操纵方向盘而将转动力传递到转向齿轮单元。转向操纵单元可包括方向盘、转向轴和转向柱中间轴中的至少一个，但本发明不限于此。转向操纵单元可包括任意机构(或装置)，只要该机构可将转动力传递到转向齿轮单元即可。

转向齿轮单元可以从转向操纵单元接收转动力，然后减小转动并增大扭矩以将运动方向改变为线性运动。转向齿轮单元可包括蜗杆扇形、球形螺母型、可变齿轮比型和齿条齿轮型中的至少一种，但本发明不限于此。转向齿轮单元可包括任意机构(或装置)，只要该机构可将运动方向改变为线性运动即可。

转向连杆单元可将转向齿轮的运动传递到前轮以改变车轮的角度。转向连杆单元可包括齿条、拉杆和转向节臂中的至少一个，但本发明不限于此。转向连杆单元可包括任意机构(或装置)，只要该机构可改变车轮的角度即可。

根据示例性实施例的转向系统可包括液压动力转向(HPS)、电动液压动力转向(EHPS)和EPS中的至少一种，但本发明不限于此。转向系统可包括任意转向方案。

根据示例性实施例的转向系统可以是重复的。

也就是说，包括在根据示例性实施例的转向系统中的组件，即，电机位置传感器21、扭矩传感器22、转向角传感器23、故障安全控制装置100和电机24，可以是重复的。本文中，重复意味着两个或更多个组件执行相同的功能。

例如，根据示例性实施例的转向系统可包括第一故障安全控制装置和第二故障安全控制装置。而且，根据示例性实施例的转向系统可包括至少一个第一电机位置传感器、至少一个第二电机位置传感器、至少一个第一扭矩传感器、至少一个第二扭矩传感器、至少一个第一转向角传感器、至少一个第二转向角传感器等。

当电机是单绕组型电机时，第一故障安全控制装置可以控制电机100％的输出。在这种情况下，当至少一个第一电机位置传感器已经故障时，第一故障安全控制装置可以基于转向角信息控制电机的运转(例如，减少的辅助控制)或者可以将控制权转移到第二故障安全控制装置，而不是控制电机的运转。同样，具有控制权的第二故障安全控制装置可以控制电机。随后，当至少一个第二电机位置传感器已经故障时，第二故障安全控制装置可以基于转向角信息控制电机的运转(例如，减少的辅助控制)，或者可以不控制电机的运转。

此外，当电机是双绕组型电机时，第一故障安全控制装置和第二故障安全控制装置可以通过电机的第一绕组和第二绕组以50：50的比率控制电机的输出。同样，当至少一个第一电机位置传感器已经故障时，第一故障安全控制装置可以基于转向角信息控制电机的运转(例如，减少的辅助控制)，或者可以不控制电机的运转。在这种情况下，第二故障安全控制装置可以正常地即基于转向扭矩信息控制电机50％的输出。而且，当至少一个第一电机位置传感器和至少一个第二电机位置传感器已经故障时，第一故障安全控制装置和第二故障安全控制装置中的至少一个可以基于转向角信息控制电机的运转(例如，减少的辅助控制)，或者可以不控制电机的运转。

下面将参照附图描述根据示例性实施例的用于EPS的故障安全控制方法。

根据示例性实施例的用于EPS的故障安全控制方法可包括：第一感测步骤，用于感测电机位置信息，该电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的转子位置信息和作为电机的转动方向信息的电机方向信息；第二感测步骤，用于感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息；故障确定步骤，用于计算电机位置信息的差，估算电机方向信息的方向值，以及执行电机位置信息和转向扭矩信息或转向角信息之间的计算以确定是否已经故障；以及转向控制步骤，用于减小或阻断电机的电流输出。

本文中，故障安全控制方法还可包括：存储步骤，用于实时存储电机位置信息，对转向扭矩信息或转向角信息进行匹配以对应于电机位置信息，并存储匹配的信息。

本文中，第一感测步骤可包括通过第一电机位置传感器感测第一电机位置信息和第一电机方向信息，以及通过第二电机位置传感器感测第二电机位置信息和第二电机方向信息。

本文中，第一感测步骤可包括通过第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测错误。

本文中，转向控制步骤可包括：当确定错误是故障时，通过阻断电机的电流来使电机停止，而当检测到的错误被确定为正常时，减小电机的电流输出。

图4是根据示例性实施例的EPS的故障安全控制方法的流程图。

参照图4，根据示例性实施例的用于EPS的故障安全控制方法可包括：第一感测步骤，用于感测电机位置信息，该电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的转子位置信息和作为电机的转动方向信息的电机方向信息(S400)；第二感测步骤，用于感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息(S410)；故障确定步骤，用于计算电机位置信息的差，估算电机方向信息的方向值，并且执行电机位置信息和转向扭矩信息或转向角信息之间的计算以确定是否已经故障(S430)；以及转向控制步骤，用于减小或阻断电机的电流输出(S440)。

详细地，第一感测步骤S400可以包括通过第一电机位置传感器感测第一电机位置信息和第一电机方向信息，以及通过第二电机位置传感器感测第二电机位置信息和第二电机方向信息。

另外，第一感测步骤S400可以包括通过第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测错误。

而且，第二感测步骤S410可以包括通过扭矩传感器感测转向扭矩信息以及通过转向角传感器感测转向角信息。在这种情况下，可以基于转向扭矩信息以及转向角信息来估算车辆的转向角。

在这种情况下，根据示例性实施例的EPS的故障安全控制方法还可包括：存储步骤S420，用于实时存储电机位置信息，对转向扭矩信息或转向角信息进行匹配以对应于电机位置信息，并存储匹配的信息。

此外，故障确定步骤S430可包括：当通过第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测到错误时，确定何时确定错误是故障或者是正常的。在这种情况下，可以通过计算第一电机位置信息和第二电机位置信息中的每一个的当前值和先前值之间的差、估算第一电机方向信息和第二电机方向信息的方向值或计算转向角的差来进行确定。

本文中，转向控制步骤S440可包括：当确定错误是故障时，通过阻断电机的电流来使电机停止，而当确定错误在正常范围内时，减小电机的电流输出。

图5是根据示例性实施例的EPS的故障安全控制方法的详细流程图。

参照图5，故障安全控制方法包括在第一感测步骤S400中通过第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测电机位置信息和电机方向信息(S500)。

在这种情况下，当在第一电机位置传感器或第二电机位置传感器中出现问题时，在感测到的电机位置信息和电机方向信息中出现错误(S510)。

然后，故障安全控制方法包括在故障确定步骤S430中确定在第一电机位置传感器和第二电机位置传感器两者中是否已经出现错误(S520)。

在这种情况下，故障安全控制方法包括：当在第一电机位置传感器和第二电机位置传感器两者中都出现错误时，通过在步骤S440中阻断施加到电机的辅助电流以使电机停止来暂时取消车辆的辅助转向力(S620)。

另一方面，故障安全控制方法包括：当在第一电机位置传感器或第二电机位置传感器中已经出现错误时，计算第一电机位置信息和第二电机位置信息的当前值和先前值之间的差(S530)。也就是说，故障安全控制方法包括：使用在存储步骤S420中存储的第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的实时感测信息计算故障确定步骤430中第一电机位置传感器的当前值和先前值之间的差以及第二电机位置传感器的当前值和先前值之间的差。

然后，故障安全控制方法包括第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的差是否大于或等于阈值(S540)。

在这种情况下，故障安全控制方法包括通过确定已经出现故障暂时取消车辆的辅助转向角并且当差大于或等于阈值时阻断施加到电机的辅助电流以使电机停止(S620)。

另一方面，故障安全控制方法包括：当差小于阈值时估算转动方向信息，即第一电机位置传感器和第二电机位置传感器的方向值(S550)。

此外，故障安全控制方法包括确定转动方向信息是否在预定特定时间内具有连续值(S560)。

在这种情况下，故障安全控制方法包括：当转动方向信息不连续时确定已经出现故障并通过阻断施加到电机的辅助电流以使电机停止来暂时取消车辆的辅助转向力(S620)。

另一方面，故障安全控制方法包括：当转动方向信息连续时，在第二感测步骤S410中通过转向角传感器或扭矩传感器感测转向角信息或转向扭矩信息(S570)。

此外，故障安全控制方法包括将由第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测到的信息转换为第一转向角和第二转向角(S580)。

在这种情况下，第一转向角是与第一电机位置信息相对应的转向角，第二转向角是与第二电机位置信息相对应的转向角。

此外，故障安全控制方法包括：计算通过转向角传感器或扭矩传感器感测到的转向角与第一转向角之间的差以及感测到的转向角与第二转向角之间的差(S590)。

此外，故障安全控制方法包括确定差是否大于或等于阈值角(S600)。

在这种情况下，故障安全控制方法包括：通过确定已经出现故障而暂时取消车辆的辅助转向角并且当差大于或等于阈值时阻断施加到电机的辅助电流以使电机停止(S620)。

另一方面，故障安全控制方法包括：当差小于阈值角时减小电机的辅助电流、减小辅助转向力、以及限制和固定车辆的速度。

图6和7是示出根据示例性实施例的故障安全控制方法的概念图。

参照图6，根据用于EPS的故障安全控制装置和控制方法以及根据示例性实施例的转向系统，通过在第二电机位置传感器(MPS 2)已经故障时使用由TAS提供的转向角信息(或信号)执行减少的辅助控制，可以提高行驶稳定性并减少转向干扰。

参照图7，首先，可以确定电机位置传感器(MPS)模块的错误。

也就是说，当在MPS模块中已经出现错误时，可以控制电机的运转以实现LOA(S760)。

另一方面，当MPS模块中没有出现错误时，可以确定SPI超时错误(S720)。

在S720中，当通过SPI传送的原始数据的当前值和旧值之间的差大于或等于预定值(例如，15deg)时，可能出现错误。例如，当MPS 1(2)Law Value Diff大于或等于15deg(“当前原始数据”-“旧原始数据+AB”)时，可能出现错误。由于电机由人来转动，因此在物理上不可能产生15deg或更高。

也就是说，当已经出现SPI超时错误时，可以控制电机的运转以实现LOA(S760)。

此外，当没有出现SPI超时错误时，可以确定数据无效错误(S730)。

在S730中，可以检查用于识别横向的滚动数据AB的“卡住”和“跳跃”，并且可以基于检查的结果确定数据无效错误。

本文中，AB表示用于识别电机方向的滚动数据。

特别地，CW方向可以是0->1->2->3->0->1->2->3，CCW方向可以是0->3->2->1->0->3->2->1。

也就是说，当已经出现数据无效错误时，可以控制电机的运转以实现LOA(S760)。

另一方面，当没有出现数据无效错误时，可以确定MPS 1(2)值和转向角值(S740)。

仅当在S740中MPS传感器已经故障时，对转向角传感器值进行比较。当比较的结果大于或等于预定值(例如，27deg)时，可以确定已经出现错误。

本文中，可以参考用于角度计算的Sent Diff值来导出用于确定27deg的标准。

也就是说，当MPS 1(2)值与转向角度值之间的差大于或等于预定值时，可以控制电机的运转以实现LOA(S760)。

另一方面，当MPS 1(2)值与转向角度值之间的差小于预定值时，可以减小电机的辅助电流(S750)。

本文中，减少的辅助可以是100Kph车速固定控制(电流控制)。

图8是示出根据示例性实施例的EPS的故障安全控制装置、EPS、以及EPS的计算机系统的框图。

参照图8，上述示例性实施例可以在计算机系统中实现，例如，作为计算机可读记录介质。如图8所示，EPS的故障安全控制装置的计算机系统1000、EPS、转向系统等可包括可通过总线1060彼此通信的一个或多个处理器1010、存储器1020、存储单元1030、用户接口输入单元1040和用户接口输出单元1050中的至少一个。此外，计算机系统1000可包括用于连接到网络的网络接口1070。处理器1010可以是中央处理单元(CPU)或用于执行处理存储在存储器1020和/或存储单元1030中的指令的半导体装置。存储器1020和存储单元1030可以包括各种类型的易失性/非易失性存储器介质。例如，存储器可包括只读存储器(ROM)1024和随机存取存储器(RAM)1025。

因此，示例性实施例可以实现为计算机或存储计算机可执行指令的非易失性记录介质。当由处理器执行时，可以根据示例性实施例的方法执行指令。

如上所述，根据示例性实施例的用于EPS的故障安全控制装置和控制方法，通过当电机位置传感器中已经出现错误时根据错误程度减小车辆的辅助转向力，可以减少转向操作中的不均匀感。

而且，电机位置传感器的故障是根据特定条件确定的，并因此可以提高行驶稳定性。

此外，根据示例性实施例的用于EPS的故障安全控制装置和控制方法以及转向系统可以通过通知驾驶员电机位置传感器已经故障并且当电机位置传感器中检测到错误时根据错误的程度使电机停止来暂时取消辅助转向力，并且还可以根据电机位置传感器的错误的程度来改变电机的辅助电流。因此，可以减少转向扰动并且可以提高行驶稳定性。

根据上述示例性实施例，当电机位置传感器中已经出现错误时，根据错误程度减小车辆的辅助转向力，并因此可以减少转向操作中的不均匀感。

而且，电机位置传感器的故障是根据特定条件确定的，并因此可以提高行驶稳定性。

尽管已经将示例性实施例的所有组件描述为组合成单个组件或组合操作，但是示例性实施例不必限于此。换句话说，在实施例的范围内，所有组件可以选择性地组合成一个或多个组件以进行组合操作。

以上描述仅说明示例性实施例的技术构思，并且本领域技术人员将理解的是，在不脱离实施例的本质特征的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。示例性实施例的范围应由所附权利要求来解释，并且在其等同物的范围内的所有技术精神应被解释为包括在实施例的范围内。

Claims (11)

1.一种电动转向系统的故障安全控制装置，所述故障安全控制装置包括：

第一感测单元，被配置成感测电机位置信息，所述电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的转子位置信息和作为电机的转动方向信息的电机方向信息；

第二感测单元，被配置成感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息；

故障确定单元，被配置成计算所述转子位置信息的差，估算所述电机方向信息的方向值，并执行所述电机位置信息和所述转向扭矩信息或所述转向角信息之间的计算以确定是否已经出现故障；以及

转向控制单元，被配置成根据确定的结果减小或阻断所述电机的电流输出，

其中，所述第一感测单元通过第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测错误，所述第一电机位置传感器感测第一电机位置信息，所述第一电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的第一转子位置信息和作为电机的转动方向信息的第一电机方向信息，所述第二电机位置传感器感测第二电机位置信息，所述第二电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的第二转子位置信息和作为电机的转动方向信息的第二电机方向信息；

其中，当确定所述第一电机位置传感器和所述第二电机位置传感器都已经故障时，所述转向控制单元阻断电机的电流输出；当确定所述第一电机位置传感器和所述第二电机位置传感器中的至少一个的错误在正常范围内时，所述转向控制单元减小电机的电流输出并限制和固定车速；

其中，所述故障确定单元在所述方向值中的每一个在特定时间内具有非连续值时确定已经出现故障，并在所述方向值中的每一个在特定时间内具有连续值时计算与第一电机位置信息相对应的第一转向角以及与第二电机位置信息相对应的第二转向角。

2.根据权利要求1所述的故障安全控制装置，其中，当通过第一电机位置传感器或第二电机位置传感器检测到错误时，所述故障确定单元计算所述第一转子位置信息和所述第二转子位置信息中的每一个的当前值和先前值之间的差。

3.根据权利要求2所述的故障安全控制装置，其中，所述故障确定单元在所述差大于或等于阈值时确定已经出现故障，并在所述差小于阈值时估算所述第一电机方向信息和所述第二电机方向信息的方向值。

4.根据权利要求1所述的故障安全控制装置，其中，所述故障确定单元计算感测到的转向角信息和转向扭矩信息中的至少一个与所述第一转向角之间的差，并且计算所述感测到的转向角信息和转向扭矩信息中的至少一个与所述第二转向角之间的差。

5.根据权利要求4所述的故障安全控制装置，其中，当所述感测到的转向角信息和转向扭矩信息中的至少一个与所述第一转向角之间的差以及所述感测到的转向角信息和转向扭矩信息中的至少一个与所述第二转向角之间的差大于或等于阈值角时，所述故障确定单元确定已经出现故障。

6.一种用于电动转向系统的故障安全控制方法，所述故障安全控制方法包括：

第一感测步骤，用于感测电机位置信息，所述电机位置信息是为车辆提供辅助转向力的电机的转子位置信息和作为所述电机的转动方向信息的电机方向信息；

第二感测步骤，用于感测车辆的转向扭矩信息或转向角信息；

故障确定步骤，用于计算所述转子位置信息的差，估算所述电机方向信息的方向值，并执行所述电机位置信息和所述转向扭矩信息或所述转向角信息之间的计算以确定是否已经出现故障；以及

转向控制步骤，用于根据确定的结果减小或阻断所述电机的电流输出，

其中，所述第一感测步骤包括通过第一电机位置传感器和第二电机位置传感器感测错误，所述第一感测步骤包括通过第一电机位置传感器感测第一电机位置信息和第一电机方向信息，并通过第二电机位置传感器感测第二电机位置信息和第二电机方向信息；

其中，所述转向控制步骤包括：当确定所述第一电机位置传感器和所述第二电机位置传感器都已经故障时，阻断电机的电流输出；当确定所述第一电机位置传感器和所述第二电机位置传感器中的至少一个的错误在正常范围内时，减小电机的电流输出并限制和固定车速；其中，所述故障确定步骤包括：在所述方向值中的每一个在特定时间内具有非连续值时确定已经出现故障，并在所述方向值中的每一个在特定时间内具有连续值时计算与第一电机位置信息相对应的第一转向角以及与第二电机位置信息相对应的第二转向角。

7.根据权利要求6所述的故障安全控制方法，进一步包括：存储步骤，用于实时存储所述电机位置信息，对所述转向扭矩信息或所述转向角信息进行匹配以对应于所述电机位置信息，并存储匹配的信息。

8.一种转向系统，所述转向系统包括根据权利要求1所述的故障安全控制装置，所述故障安全控制装置被配置成控制电机的运转，其中所述故障安全控制装置确定至少一个电机位置传感器的错误，并根据确定的结果、基于转向角信息控制所述电机的运转。

9.根据权利要求8所述的转向系统，进一步包括：

至少一个电机位置传感器，被配置成测量所述电机的状态以获取电机状态信息；和

至少一个转向角传感器，被配置成测量方向盘的转向角状态以获取转向角信息，

其中，所述故障安全控制装置基于所述电机状态信息和所述转向角信息确定所述电机位置传感器的错误，并在确定所述电机位置传感器已经出现故障时基于所述转向角信息控制所述电机的运转。

10.根据权利要求9所述的转向系统，

其中，所述至少一个电机位置传感器包括：第一电机位置传感器，被配置成测量所述电机的状态并获取第一电机状态信息，以及

其中所述故障安全控制装置基于所述第一电机状态信息和所述转向角信息确定所述第一电机位置传感器的错误，并且其中所述故障安全控制装置在确定所述第一电机位置传感器已经故障时基于所述转向角信息计算减小的辅助电流值，并且基于计算出的电流值控制所述电机的运转。

11.根据权利要求9所述的转向系统，

其中，所述至少一个电机位置传感器包括：第一电机位置传感器，被配置成测量所述电机的状态以获取第一电机状态信息；和第二电机位置传感器，被配置成获取第二电机状态信息，并且

其中，所述故障安全控制装置基于所述第一电机状态信息和所述第二电机状态信息确定所述第一电机位置传感器和所述第二电机位置传感器的错误，并在确定所述第一电机位置传感器或所述第二电机位置传感器已经故障时基于所述转向角信息控制所述电机的运转。

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