JP2017044627A - 集塵装置及び集塵システム - Google Patents

Abstract

【課題】被回収物が散乱し、段差などの障害物がある被回収面でも回収作業を可能にすると共に、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、装置の汚染を軽減する集塵装置を提供する。
【解決手段】上下方向に立設された少なくとも３本の複数の脚柱１２と、脚柱間に互いに交差する方向に架設された桁材１４及び梁材１６とを有し、吊下げ索５２によって吊り下げ支持される枠体１８と、桁材の長手方向にスライド可能に設けられ、梁材に沿う方向へ伸縮可能な第１のアーム２０と、第１のアームを桁材に沿ってスライドさせるための第１の駆動部と、第１のアームを長手方向へ伸縮させるための第２の駆動部と、第１のアームの先端に設けられ、上下方向へ伸縮可能な第２のアーム３６と、第２のアームを伸縮させるための第３の駆動部と、第２のアームの先端部に保持された吸引ダクト４４と、を備える。
【選択図】図１

Description

本開示は、瓦礫やごみ等の被回収物を効率よく安全に回収可能な集塵装置及び集塵システムに関する。

従来、地面や工場の敷地内に散らばった瓦礫やごみ、土、草木等の回収作業は、人力で行う以外に、効果的に行う方法として、例えば、吸引ダクトを備えた車両を走行させ、該吸引ダクトで瓦礫やごみなど吸引し回収している。
また、被回収面が放射性物質で汚染された場合には、単に瓦礫やごみ、土、草木等の被回収物を回収するだけでなく、汚染された面を除染する必要がある。そのため、汚染面をショットブラストなどの方法によりはつりし、除染しながら被回収物を回収している。

特許文献１には、吸引ダクトを有する重機や、バグフィルタなどを備えた台車を走行させ、被回収物を吸引ダクトで回収し、回収した被回収物から搬送空気を分離し大気に放出する集塵装置が開示されている。
特許文献２には、放射能で汚染されたアスファルト舗装面を除染する技術が開示されている。この技術は、車輪付きで移動可能なフードで汚染面を覆い、汚染面にドライアイス粒子を用いてショットブラストし、上記フード内に飛散した塵を吸引ダクトで吸引することで、汚染物の飛散を防止するようにした除染装置が開示されている。

特開２０１３−１６０６０５号公報 特開２０１４−０６６６１０号公報

特許文献１及び２に開示された装置は、車輪により地面を走行するため、地面に散らばる瓦礫やごみ等により移動が妨げられるおそれがある。また、装置が移動する面に段差などがあると、それ以上進めなくなり、回収作業ができなくなる事態も考えられる。
また、放射性物質で汚染された面を走行すると、回収装置が車輪を伝って放射能に汚染されるおそれがある。

本発明の少なくとも一実施形態は、上記課題に鑑み、瓦礫やごみなどが散らばり、段差などの障害物がある被回収面でも回収作業を可能にすることを目的とする。また、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、装置の汚染を抑制可能な集塵装置を提案することを目的とする。

（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る集塵装置は、
上下方向に立設された少なくとも３本の脚柱と、該脚柱間に互いに交差する方向に架設された桁材及び梁材とを有し、吊下げ索によって吊り下げ支持される枠体と、
前記桁材の長手方向にスライド可能に設けられ、前記梁材に沿う方向へ伸縮可能な第１のアームと、
前記第１のアームを前記桁材に沿ってスライドさせるための第１の駆動部と、
前記第１のアームを長手方向へ伸縮させるための第２の駆動部と、
前記第１のアームの先端に設けられ、上下方向へ伸縮可能な第２のアームと、
前記第２のアームを伸縮させるための第３の駆動部と、
前記第２のアームの先端部に保持された吸引ダクトと、
を備える.

上記構成（１）によれば、上記第２のアームの先端部に固定された上記吸引ダクトは、三次元空間の任意の位置に配置できる。そのため、集塵装置の着地点では吸引ダクトが届く全領域での被回収物の回収が可能になる。
また、上記集塵装置は、例えばクレーンなどの吊上げ装置によって牽引される吊下げ索で吊り下げて、目的とする回収場所に空中から着地させることが出来る。よって、地面に瓦礫やごみ等の被回収物が散乱し、あるいは途中に段差などがあっても、目的場所への移動が容易である。
また、集塵装置本体を構成する上記枠体は、基本的に脚柱、桁材及び梁材のみで構成された簡易な構成体であるため、重量を軽減でき、大掛かりな吊下げ装置を必要としない。
さらに、上記枠体は脚柱のみで接地するため、被回収物を避けて安全に着地できると共に、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、枠体及び枠体に装備された機器の汚染を最小限に抑制できる。

（２）幾つかの実施形態では、前記構成（１）において、
前記吊下げ索が連結されるとともに、前記枠体の上部に、前記枠体に対して回動可能に設けられる取付け部をさらに備える。
上記構成（２）によれば、吊下げ索が連結された上記取付け部に対して、吸引ダクトが取り付けられた上記枠体が相対的に回動できるので、被回収面に対する吸引ダクトの位置決めがさらに容易になる。

（３）幾つかの実施形態では、前記構成（２）において、
前記第１のアームが最も縮小し、かつ前記桁材の長手方向中間位置にあり、さらに前記枠体が前記取付け部に対して初期位置にあるとき、前記集塵装置の重心位置と前記吊下げ索による前記集塵装置に作用する吊上げ力の作用点とが平面視で一致するように構成されている。
上記構成（３）によれば、吊下げ索による吊下げ時に、枠体の重心位置と吊下げ索による吊上げ力の作用点とを平面視で一致させることで、集塵装置の傾きを抑制して集塵装置を安定した姿勢に保持でき、集塵装置の移動を円滑に行うことができる。

（４）幾つかの実施形態では、前記構成（１）〜（３）の何れかにおいて、
前記枠体は、少なくとも該枠体の着地面を撮影するためのレンズ向きが可変なカメラを備える。
上記構成（４）によれば、上記カメラで着地面の周辺をモニタできるので、回収作業を効率的に行うことができる。

（５）幾つかの実施形態では、前記構成（１）〜（４）の何れかにおいて、
前記脚柱は少なくとも４本設けられ、
前記桁材及び前記梁材は水平方向に配置されると共に、該脚柱間に互いに直交する方向に架設され
前記４本の脚柱のうち前記第１のアームが伸長する側に位置する少なくとも２本の脚柱は、前記第１のアームが伸長する側へ張り出し接地する補助脚部を有する。
上記構成（５）によれば、枠体を少なくとも４本の脚柱で安定支持できると共に、第１のアームが伸長したときでも上記補助脚部で第１のアームを安定支持できる。

（６）幾つかの実施形態では、前記構成（５）において、
前記脚柱は、脚柱本体部と、前記脚柱本体部の先端に着脱可能に設けられる接地部と、を有する。
上記構成（６）によれば、消耗したりあるいは汚染した接地部を交換することで、枠体の他の部位への汚染の拡散を抑制できる。

（７）幾つかの実施形態では、前記構成（５）又は（６）において、
前記補助脚部は、補助脚部本体部と、前記補助脚部本体部の先端に着脱可能に設けられる接地部と、を有する。
上記構成（７）によれば、消耗したりあるいは汚染した接地部位を交換することで、枠体の他の部位への汚染の拡散を抑制できる。

（８）幾つかの実施形態では、前記構成（２）又は（３）において、
前記第１の駆動部、前記第２の駆動部及び前記第３の駆動部に電力を供給するための電力線と、
前記第１の駆動部、前記第２の駆動部及び前記第３の駆動部を制御するための制御信号を送るための信号線と、
を備え、
前記取付け部は中央部に開口が形成され、前記開口を通して前記電力線及び前記信号線が導設される。
上記構成（８）によれば、上記電力線及び上記信号線を上記開口に通すことで、これらの配設が容易になる。

（９）本発明の少なくとも一実施形態に係る集塵システムは、
前記構成（１）〜（８）の何れかの集塵装置と、
前記吸引ダクトに接続され、前記吸引ダクトに負圧を印可する負圧形成部、
前記負圧形成部を駆動するための第４の駆動部、
前記吸引ダクトで吸引した被回収物を搬送空気から分離するためのフィルタ部、及び
前記負圧形成部、前記第４の駆動部、及び前記フィルタ部を搭載可能な移動枠体であって、前記集塵装置を吊下げ支持する前記吊下げ索が接続される移動枠体、
を含む本体装置と、
を備える。
上記構成（９）によれば、上記本体装置が、上記負圧形成部、上記第４の駆動部、上記フィルタ部、及びこれらを搭載可能な移動枠体であって、上記集塵装置を吊下げ支持する吊下げ索が接続される移動枠体を含むことで、上記集塵装置の重量を軽減でき、これによって、集塵装置の吊上げ及び移動を容易にできる。

（１０）幾つかの実施形態では、前記構成（９）において、
前記本体装置は、
前記第４の駆動部に電力を供給すると共に、前記第１の駆動部、前記第２の駆動部及び前記第３の駆動部に前記電力線を介して電力を供給するための発電機と、
前記第１の駆動部、前記第２の駆動部及び前記第３の駆動部を前記信号線を介して制御すると共に、前記第４の駆動部を制御するための制御部と、
を備える。
上記構成（１０）によれば、第１の駆動部、第２の駆動部及び第３の駆動部の動力源である発電機、及びこれら駆動部を制御する制御部を吊下げ装置に備えることで、上記集塵装置の重量を軽減でき、集塵装置の吊上げ及び移動を容易にできる。

本発明の少なくとも一実施形態によれば、瓦礫やごみなどが散乱し、段差などがある被回収面でも回収作業が可能であり、かつ被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、被回収面に接地する集塵装置の汚染を抑制できる。

一実施形態に係る集塵装置の斜視図である。 一実施形態に係る集塵装置を別な方向から視た斜視図である。 一実施形態に係る集塵装置を別な方向から視た斜視図である。 一実施形態に係る集塵装置の第３の駆動部の縦断面図である。 一実施形態に係る集塵装置の平面図である。 一実施形態に係る集塵装置の正面視断面図である。 一実施形態に係る集塵システムの全体構成図である。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

本発明の少なくとも一実施形態に係る集塵装置１０は、図１〜３に示すように、上下方向に立設された少なくとも３本の脚柱１２と、これら脚柱間に互いに交差する方向に架設された桁材１４及び梁材１６とを有する枠体１８を備えている。枠体１８は吊下げ索５２によって吊り下げ支持される。
図示した実施形態では、枠体１８は、上下方向に立設された４本の棒状の脚柱１２と、４本の脚柱１２の間を互いに直交した角度でほぼ水平方向に配置される棒状の桁材１４及び梁材１６と、を有する。桁材１４及び梁材１６は、上下２段に配置されている。桁材１４は、上段手前側に配置される２本の桁材１４ｕｆ、上段奥側に配置される桁材１４ｕｒ、桁材１４ｕｆと桁材１４ｕｒとの間に配置された２本の桁材１４ｕｍ、下段手前側に配置される桁材１４ｌｆ、下段奥側に配置される桁材１４ｌｒの７本を含む。梁材１６は、上段左側に配置される梁材１６ｕｌ、上段右側に配置される梁材１６ｕｒ、下段左側に配置される梁材１６ｌｌ、下段右側に配置される梁材１６ｌｒの４本を含む。上段に配置される桁材１４ｕｆ（外側１本のみ）、１４ｕｒは、脚柱１２の頂部に結合されている。上段に配置される桁材１４ｕｍ、１４ｕｆ（内側１本のみ）は、上段に配置される梁材１６ｕｌ、１６ｕｒに結合されている。
上段に配置される梁材１６ｕｌ、１６ｕｒは、桁材１４ｕｆ、１４ｕｒの端部に結合されている。下段に配置される桁材１４ｌｆ、１４ｌｒは、その両端部において、脚柱１２に結合されている。下段に配置される梁材１６ｌｌ、１６ｌｒは、桁材１４ｌｆ、１４ｌｒが結合されている高さとほぼ同じ高さ位置において、脚柱１２に結合されている。そして、枠体１８は全体としてほぼ直方体の形状を有する。
かかる枠体１８に第１のアーム２０が設けられる。第１のアーム２０は、桁材１４ｕｍの長手方向（図中矢印ａ方向）にスライド可能に設けられ、梁材１６の長手方向に沿う方向（図中矢印ｂ方向）へ伸縮可能である。
図示した実施形態では、第１のアーム２０は梁材１６に沿う方向に配置されたアウタケース２０ａとインナケース２０ｂとを有し、インナケース２０ｂはアウタケース２０ａの内側に配置され、アウタケース２０ａに対して長手方向へ抜き差し可能になっている。

第１のアーム２０は、第１の駆動部２２によって桁材１４ｕｍに沿って長手方向の向きを変えずに平行移動が可能になる。
図示した実施形態では、図３に示すように、第１の駆動部２２は、桁材１４の長手方向に沿って配置されたネジ軸２４と、ネジ軸２４を正逆に回動させるサーボモータ２６とで構成されている。アウタケース２０ａはネジ軸２４と螺合しており、ネジ軸２４の回動によって矢印ａ方向に平行移動する。
ネジ軸２４の軸方向両端には、リミットスイッチ２８ａ及び２８ｂが設けられる。リミットスイッチ２８ａ及び２８ｂによって第１のアーム２０の位置を検出し、第１のアーム２０がこれらリミットスイッチを超えて移動するのを防止する。さらに、ネジ軸２４の軸方向中央位置（吊下げ原位置）に第１のアーム２０を検出するためのリミットスイッチ２８ｃが設けられている。

第１のアーム２０は、第２の駆動部３０によって梁材１６の長手方向に沿って伸縮される。
図示した実施形態では、図３に示すように、第２の駆動部３０は、梁材１６の長手方向に沿って設けられた電動シリンダ３２と、電動シリンダ２４を軸方向へ伸縮されるためのモータ３４とで構成されている。電動シリンダ３２の先端部は第１のアーム２０のインナケース２０ｂに連結され、インナケース２０ｂを矢印ｂ方向へ移動させる。
図示した実施形態では、インナケース２０ｂの前進端に当る位置にリミットスイッチ３５ａが設けられ、インナケース２０ｂの後進端に当る位置にリミットスイッチ３５ｂが設けられる。これらリミットスイッチによってインナケース２０ｂの先端位置を検出し、該先端位置がこれらリミットスイッチの設置位置を超えるのを防止している。

第１のアーム２０の先端には第２のアーム３６が設けられている。第２のアーム３６は上下方向へ伸縮可能に構成され、第３の駆動部３８によって上下方向へ伸縮される。
図示した実施形態では、図４に示すように、第２のアーム３６は、上下方向に配置されたアウタケース３７ａとインナケース３７ｂとを有し、インナケース３７ｂはアウタケース３７ａの内側に配置され、アウタケース３７ａに対して長手方向へ抜き差し可能になっている。アウタケース２０ａは第１のアーム２０のインナケース２０ｂ及び第２の駆動部３０の電動シリンダ３２に結合される。
第３の駆動部３８は、インナケース３７ｂの内部に設けられた電動シリンダ３９と、電動シリンダ３９を軸方向へ伸縮されるためのモータ４０とで構成されている。電動シリンダ３９の先端部はインナケース３７ｂの先端部と連結され、インナケース３７ｂを上下方向へ伸縮させる。
また、アウタケース３７ａにはインナケース３７ｂの上限位置を検出するリミットスイッチ４２ａと、インナケース３７ｂの下限位置を検出するリミットスイッチ４２ｂとが設けられ、インナケース３７ｂがこれらリミットスイッチの位置を超えて移動しないようにしている。

第２のアーム３６の先端部に吸引ダクト４４が保持される。
図示した実施形態では、図４に示すように、吸引ダクト４４は、バンド４６を介してインナケース３７ｂの先端部に開口が下向きとなるように取り付けられる。また、第２のアーム３６のケーシング３６ａに固定された円筒形のカラー４８に、軸方向に摺動可能に挿通される。
枠体１８の上部にはフック５０が取り付けられ、フック５０に吊下げ索５２が接続される。フック５０は、集塵装置１０を吊り下げたとき、集塵装置１０が水平にバランスするように、適宜位置に適宜数設けられる。
集塵装置１０は、吊下げ索５２によって吊り下げられ、被回収物を回収する目的場所に着地される。

例示的な実施形態では、図５に示すように、枠体１８に対して回動可能に設けられる取付け部５４をさらに備える。取付け部５４に吊下げ索５２が連結される。
図示した実施形態では、取付け部５４の下部にトラニオン５４ａが一体に形成され、トラニオン５４の内側面に内歯歯車５８が形成される。枠体１８の一部を構成し取付け部５４に対面する係合部５６にはモータ６０が設けられ、モータ６０の出力軸には内歯歯車５８と噛み合う外歯歯車６２が形成される。
外歯歯車６２が回転することで、係合部５６が上部枠体５４に対して相対的に旋回可能になる。これによって、被回収面に対する吸引ダクト４４の位置決め精度が増大する。

図示した実施形態では、図６に示すように、係合部５６の左旋回端、右旋回端及び旋回原位置に夫々リミットスイッチ６３ａ、６３ｂ及び６３ｃが設けられる。これらのリミットスイッチで係合部５６の左旋回端、右旋回端及び初期位置を検出し、係合部５６が左旋回端及び右旋回端を超えないように、係合部５６の旋回動作を制御する。なお、上記初期位置は、例えば、左旋回端と右旋回端との中間位置に設定される。
また、係合部５６には、左旋回端を超えた位置及び右旋回端を超えた位置に夫々ストッパ６５ａ及び６５ｂが設けられ、係合部５６が万一左旋回端又は右旋回端を超えた場合でも、ストッパ６５ａ又は６５ｂで機械的に係合部５６の旋回を停止させる。これによって、下部枠体５２の不必要な過剰の旋回を抑制できる。

例示的な実施形態では、第１のアーム２０が最も縮小し、かつ桁材１４ｕｍの長手方向中間位置にあり、さらに、枠体１８が取付け部５４に対して上記初期位置にあるとき、集塵装置１０の重心Ｇと吊下げ索５２によって集塵装置１０に作用する吊上げ力の作用点Ｐとが平面視で一致するように構成される。以下、集塵装置１０の重心Ｇと作用点Ｐとが平面視で一致する集塵装置１０の状態を「吊下げ原位置」と言う。
これによって、集塵装置１０の吊り下げ時に、集塵装置１０を吊下げ原位置に保持することで、集塵装置１０の傾きを抑制し、安定した姿勢に保持できる。

例示的な実施形態では、図１〜図３に示すように、枠体１８は、少なくとも枠体１８の着地面を撮影するためのレンズ向きが可変なカメラ６４を備える。
図示した実施形態では、下段に設けられる桁材１４ｌｒの一つに、レンズの向きが左右及び上下に可変であり、かつ望遠及び広角が可能なＰＴＺカメラ６４を備え、ＰＴＺカメラ６４によって着地面を撮影可能になっている。さらに、一つの脚柱１２の上部に固定カメラ６６が取り付けられ、着地点の周囲を撮像可能になっている。
ＰＴＺカメラ６０は、第２のアーム３６が設けられる側と反対側の桁材１４ｌｒに設けられる。これによって、ＰＴＺカメラ６０の設置スペースを確保できる。

例示的な実施形態では、図１〜図３に示すように、脚柱１２は少なくとも４本設けられる。また、桁材１４及び梁材１６は水平方向に配置されると共に、該脚柱間に互いに直交する方向に架設される。また、４本の脚柱１２のうち第１のアーム２０が伸長する側に位置する少なくとも２本の脚柱１２は、第１のアーム２０が伸長する側へ張り出し接地する補助脚部６８を有する。
第１のアーム２０が伸長し、第１のアーム２０が伸長する側へ集塵装置１０の重心Ｇが移動しても、補助脚部６８によって集塵装置１０を安定支持できる。

例示的な実施形態では、図１〜図３に示すように、脚柱１２は、脚柱本体部１２ａと、脚柱本体部１２ａの先端に着脱可能に設けられる接地部７０とを有する。
例示的な実施形態では、補助脚部６８は、補助脚部本体部６８ａと、補助脚部本体部６８ａの先端に着脱可能に設けられる接地部７０とを有する。

例示的な実施形態では、第１の駆動部２２、第２の駆動部３０及び第３の駆動部３８に電力を供給するための電力線７２と、第１の駆動部２２、第２の駆動部３０及び第３の駆動部３８を制御する制御信号を送るための信号線７４とを備えている。そして、取付け部５４は中央部に開口ｓが形成され、開口ｓを通して電力線７２及び信号線７４が導設される。
図示した実施形態では、図５及び図６に示すように、取付け部５４の中央部に上下方向に中空円筒体７６が形成され、中空円筒体７６の内部に開口ｓが形成される。そして、開口ｓを通して電力線７２及び信号線７４が導設される。
さらに、枠体１８の下部に設けられた桁材１４又は梁材１６から紐７７などを介してリミットスイッチ７８ａ及び７８ｂが垂下される。吊下げ時に集塵装置１０より早くリミットスイッチ７８ａ及び７８ｂが着地面に接触することで、集塵装置１０の着地が近いことを予知できる。

少なくとも一実施形態に係る集塵システム８０は、図７に示すように、集塵装置１０と、集塵装置１０を吊下げ索５２を介して吊り下げる本体装置８１を備えている。
本体装置８１は、吸引ダクト４４に接続され吸引ダクト４４の内部を負圧にする負圧形成部８２と、負圧形成部８２を駆動するための第４の駆動部８４と、吸引ダクト４４で吸引した被回収物を搬送空気から分離するためのフィルタ部８６とを備える。さらに、負圧形成部８２、第４の駆動部８４、及びフィルタ部８６を搭載可能であって、集塵装置１０を吊下げ支持する吊下げ索５２が接続される移動枠体８１ａを備えている。
図示した実施形態では、移動枠体８１ａは２階建ての直方体を構成する。負圧形成部８２は１階１Ｆ及び２階２Ｆに配置され、直列及び並列に配置された複数のブロアで構成され、第４の駆動部８４は上記ブロアを駆動するモータで構成される。フィルタ部８６はＨＥＰＡフィルタで構成される。

例示的な実施形態では、本体装置８１は、さらに、発電部８８と、第４の駆動部８４を制御する制御部９０とを備える。発電部８８は、第４の駆動部８４に電力を供給し、かつ第１の駆動部２２、第２の駆動部３０及び第３の駆動部３８に電力線７２を介して電力を供給するための発電機を備える。

図示した実施形態では、吸引ダクト４４で回収した瓦礫、ごみ、土、草木等の被回収物を送り込む回収コンテナ９２をさらに備えている。回収コンテナ９２の内部に設けられた
バグフィルタ（不図示）で被回収物を搬送空気から分離する。分離した搬送空気は、フィルタ部８６でさらに微細な被回収物が分離される。

本体装置８１の上部には吊下げ索９４が取り付けられ、本体装置８１は例えばクレーンなどの吊上げ装置９８で吊り下げられる。本体装置８１の下面には吊下げ索５２が接続され、集塵装置１０は本体装置８１を介して吊り下げられる。この時、枠体１８は吊下げ原位置にある。
また、本体装置８１の下面にはＰＴＺカメラ（不図示）が設けられ、このＰＴＺカメラで下方の着地面を監視し、集塵装置１０の着地点を見極めながら本体装置８１及び集塵装置１０を移動させる。
着地点が決まると、本体装置８１を下降させ、集塵装置１０を着地させる。着地後、ＰＴＺカメラ６４及び固定カメラ６６で着地面の被回収物の状態及び着地点の周囲の状況等を監視しながら、吸引ダクト４４を作動させ着地面の被回収物を吸引する。

なお、回収コンテナ９２では、回収コンテナ９２の両側壁に吸引ダクトが抜き差し可能に挿入されるように構成できる。被回収物の貯蔵量が許容値を超えた回収コンテナ９２から上記吸引ダクトを後退させ、回収コンテナ９２から引き抜くことで、回収コンテナ９２の交換が容易になる。
なお、被回収面近くにある制御室で、作業員が集塵装置１０及び本体装置８１の作動を制御する制御盤を設置し、該制御盤で集塵装置１０及び本体装置８１の作動を制御するようにしてもよい。
また、図１に示すように、集塵装置１０にも制御盤９６を設け、制御盤９６で集塵装置１０及び本体装置８１の動作を制御するようにしてもよい。

幾つかの実施形態によれば、第１のアーム２０に固定された吸引ダクト４４は三次元空間の任意の位置に配置できるため、吸引ダクト４４が届く全領域で被回収物の回収が可能になる。
また、集塵装置１０は目的とする回収場所に空中から着地するので、目的場所の周囲に段差などの障害物があっても、容易に目的場所に到達できる。
また、集塵装置１０の本体を構成する枠体１８は、主として脚柱１２、桁材１４及び梁材１６で構成された簡易な構成体であるため、重量を軽減でき、吊下げ装置８０に対する負荷を軽減できる。
さらに、集塵装置１０は枠体１８の脚柱１２でのみ着地するため、被回収物を避けて安全に着地できると共に、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、枠体１８及び枠体１８に装備された機器の汚染を最小限に抑制できる。

例示的な実施形態によれば、枠体１８は、取付け部５４に対して係合部５６を相対的に回動可能に構成したので、吊り下げ中に枠体１８を旋回でき、これによって、被回収面に対する吸引ダクト４４及び脚柱１２の位置調整が容易になる。
例示的な実施形態によれば、吊下げ中、枠体１８を吊下げ原位置に保持することで、集塵装置１０の傾きを抑制して安定した姿勢に保持できる。これによって、集塵装置１０の移動を円滑に行うことができる。
例示的な実施形態によれば、集塵装置１０にＰＴＺカメラ６４及び固定カメラ６６を装備したので、着地面上の被回収物の散乱状況及び着地面の周囲の状況を監視しながら、回収作業を行うことができる。そのため、作業効率を向上できる。

例示的な実施形態によれば、枠体１８は少なくとも４本の脚柱１２を有し、桁材１４及び梁材１６は脚柱間に架設された直方体に形成されるので、安定して被回収面に設置できる。また、４本の脚柱１２のうち第１のアーム２０が伸長する側に位置する２本の脚柱１２は補助脚部６４を有しているので、第１のアーム２０の伸長したときでも第１のアーム２０を安定支持できる。
例示的な実施形態によれば、脚柱１２及び補助脚部６８の先端の接地部７０は交換可能に構成されているので、枠体１８の他の部位の消耗や汚染を抑制できる。
例示的な実施形態によれば、電力線７２及び信号線７４は上部枠体５２の開口ｓを通して本体装置８１まで導設されるので、電力線７２及び信号線７４の配設が容易である。

例示的な実施形態によれば、本体装置８１に負圧形成部８２、第４の駆動部８４及びフィルタ部８６を備えることで、集塵装置１０の重量を軽減でき、これによって、集塵装置１０の吊り下げ及び移動が容易になる。
さらには、本体装置８１に発電部８８及び制御部９０を設けることで、集塵装置１０の重量をさらに軽減でき、集塵装置１０の吊り下げ及び移動がさらに容易になる。
以上、枠体１８が４本の脚柱１２を有する実施形態について説明したが、例えば、脚柱１２は３本であってもよい。この場合、３本の脚柱に１本の桁材と２本の梁材が架設され、該１本の桁材に第１のアーム２０がスライド可能に取り付けられる。

本発明の少なくとも一実施形態によれば、瓦礫やごみなどが散らばり、段差などの障害物がある被回収面でも回収作業を可能にすると共に、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、装置の汚染を抑制可能できる。

１０ 集塵装置
１２ 脚柱
１２ａ 脚柱本体部
１４（１４ｕｒ、１４ｕｆ、１４ｌｒ、１４ｌｆ、１４ｕｍ） 桁材
１６（１６ｕｒ、１６ｕｌ、１６ｌｒ、１６ｌｌ） 梁材
１８ 枠体
２０ 第１のアーム
２０ａ アウタケース
２０ｂ インナケース
２２ 第１の駆動部
２４ ネジ軸
２６ サーボモータ
２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、３５ａ、３５ｂ、４２ａ、４２ｂ、６３ａ、６３ｂ、６３ｃ、７８ａ、７８ｂ リミットスイッチ
３０ 第２の駆動部
３２ 電動シリンダ
３４ モータ
３６ 第２のアーム
３６ａ ケーシング
３７ａ アウタケース
３７ｂ インナケース
３８ 第３の駆動部
３９ 電動シリンダ
４０ モータ
４４ 吸引ダクト
４６ バンド
４８ カラー
５０ フック
５２、９４ 吊下げ索
５４ 取付け部
５４ａ トラニオン
５６ 係合部
５８ 内歯歯車
６０ モータ
６２ 外歯歯車
６４ ＰＴＺカメラ
６５ａ、６５ｂ ストッパ
６６ 固定カメラ
６８ 補助脚部
６８ａ 補助脚部本体部
７０ 接地部
７２ 電力線
７４ 信号線
７６ 中空円筒体
７７ 紐
８０ 集塵システム
８１ 本体装置
８１ａ 移動枠体
８２ 負圧形成部
８４ 第４の駆動部
８６ フィルタ部
８８ 発電部
９０ 制御部
９２ 回収コンテナ
９６ 制御盤
９８ 吊下げ装置
Ｇ 重心
Ｐ 吊上げ力の作用点
ｓ 開口

Claims (10)

1. 上下方向に立設された少なくとも３本の脚柱と、該脚柱間に互いに交差する方向に架設された桁材及び梁材とを有し、吊下げ索によって吊り下げ支持される枠体と、
   前記桁材の長手方向にスライド可能に設けられ、前記梁材に沿う方向へ伸縮可能な第１のアームと、
   前記第１のアームを前記桁材に沿ってスライドさせるための第１の駆動部と、
   前記第１のアームを長手方向へ伸縮させるための第２の駆動部と、
   前記第１のアームの先端に設けられ、上下方向へ伸縮可能な第２のアームと、
   前記第２のアームを伸縮させるための第３の駆動部と、
   前記第２のアームの先端部に保持された吸引ダクトと、
   を備えることを特徴とする集塵装置。
2. 前記吊下げ索が連結されるとともに、前記枠体の上部に、前記枠体に対して回動可能に設けられる取付け部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の集塵装置。
3. 前記第１のアームが最も縮小し、かつ前記桁材の長手方向中間位置にあり、さらに前記枠体が前記取付け部に対して初期位置にあるとき、前記集塵装置の重心位置と前記吊下げ索による前記集塵装置に作用する吊上げ力の作用点とが平面視で一致するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の集塵装置。
4. 少なくとも該枠体の着地面を撮影するためのレンズ向きが可変なカメラをさらに備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の集塵装置。
5. 前記脚柱は少なくとも４本設けられ、
   前記桁材及び前記梁材は水平方向に配置されると共に、該脚柱間に互いに直交する方向に架設され
   前記４本の脚柱のうち前記第１のアームが伸長する側に位置する少なくとも２本の脚柱は、前記第１のアームが伸長する側へ張り出し接地する補助脚部を有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の集塵装置。
6. 前記脚柱は、脚柱本体部と、前記脚柱本体部の先端に着脱可能に設けられる接地部と、を有することを特徴とすることを特徴とする請求項５に記載の集塵装置。
7. 前記補助脚部は、補助脚部本体部と、前記補助脚部本体部の先端に着脱可能に設けられる接地部と、を有することを特徴とすることを特徴とする請求項５又は６に記載の集塵装置。
8. 前記第１の駆動部、前記第２の駆動部及び前記第３の駆動部に電力を供給するための電力線と、
   前記第１の駆動部、前記第２の駆動部及び前記第３の駆動部を制御するための制御信号を送るための信号線と、
   を備え、
   前記取付け部は中央部に開口が形成され、前記開口を通して前記電力線及び前記信号線が導設されることを特徴とする請求項２又は３に記載の集塵装置。
9. 請求項１乃至８の何れか１項に記載の集塵装置と、
   前記吸引ダクトに接続され、前記吸引ダクトに負圧を印可する負圧形成部、
   前記負圧形成部を駆動するための第４の駆動部、
   前記吸引ダクトで吸引した被回収物を搬送空気から分離するためのフィルタ部、及び前記負圧形成部、前記第４の駆動部、及び前記フィルタ部を搭載可能な移動枠体であって、前記集塵装置を吊下げ支持する前記吊下げ索が接続される移動枠体、
   を含む本体装置と、
   を備えることを特徴とする集塵システム。
10. 前記本体装置は、
    前記第４の駆動部に電力を供給すると共に、前記第１の駆動部、前記第２の駆動部及び前記第３の駆動部に前記電力線を介して電力を供給するための発電機と、
    前記第１の駆動部、前記第２の駆動部及び前記第３の駆動部を前記信号線を介して制御すると共に、前記第４の駆動部を制御するための制御部と、
    を備えることを特徴とする請求項９に記載の集塵システム。

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