JP2017037465A - 情報送信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が送信する情報の必要性を適切に判断し、情報の送信における優先度を決定することができる情報送信装置を提供すること。【解決手段】不存在領域情報を、外部との通信により取得する情報取得ユニット（３）と、自車両の位置情報を取得する位置情報取得ユニット（５）と、自車両情報を送信する送信ユニット（７）と、前記不存在領域及び前記自車両の位置情報が、予め設定された優先度低下条件を充足することを必要条件として、前記自車両情報の送信における優先度を、前記優先度低下条件を充足しない場合よりも低くする優先度決定ユニット（９）とを備え、前記優先度低下条件は、少なくとも、前記自車両の位置が前記不存在領域外である場合に充足される条件であることを特徴とする情報送信装置（１）。【選択図】図１

Description

本発明は情報送信装置に関する。

従来、車車間通信により情報を送受信する技術が知られている。例えば、特許文献１記載の無線通信装置は、車車間通信により、自車両の位置情報を含む情報を他車両に周期的に送信する。また、この無線通信装置は、他車両から、他車両の位置情報、及び他車両に搭載された測距センサに関する情報を受信する。さらに、無線通信装置は、他車両から受信した情報に基づき、自車両に対する他車両の位置関係、及び他車両における測距センサを用いた障害物検出の成否を判断する。

そして、他車両が自車両の後続車両であり、且つ他車両が測距センサにより障害物を検出できていると判断した場合、無線通信装置が送信する情報の必要性は他車両にとって低いと考えられるため、無線通信装置は情報の送信周期を長くする。

特開２０１３−２５４２３号公報

他車両に搭載された測距センサが障害物を検出していても、その障害物は自車両ではなく、他車両は自車両を検出できていない場合がある。この場合、無線通信装置が送信する情報の必要性は高いにもかかわらず、上記のように、情報の送信周期が長くなってしまう。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自車両が送信する情報の必要性を適切に判断し、情報の送信における優先度を決定することができる情報送信装置を提供することを目的としている。

本発明の情報送信装置は、障害物が存在しないと推定される不存在領域を特定する不存在領域情報を、外部との通信により取得する情報取得ユニットと、自車両の位置情報を取得する位置情報取得ユニットと、自車両の位置情報を含む自車両情報を送信する送信ユニットと、不存在領域及び自車両の位置情報が、予め設定された優先度低下条件を充足することを必要条件として、自車両情報の送信における優先度を、優先度低下条件を充足しない場合よりも低くする優先度決定ユニットとを備え、優先度低下条件は、少なくとも、自車両の位置が不存在領域外である場合に充足される条件である。

本発明の情報送信装置は、優先度低下条件を充足することを必要条件として、自車両情報の送信における優先度を低くする。よって、情報送信装置によれば、不存在領域及び自車両の位置に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。

情報送信装置１の構成を表すブロック図である。 情報送信装置１が実行するローカル不存在領域情報作成処理を表すフローチャートである。 図３Ａはローカル不存在領域の作成方法を表す説明図であり、図３Ｂはローカル不存在領域３２、及び隣接領域３７を表す説明図である。 情報送信装置１が実行するローカル不存在領域情報送信処理を表すフローチャートである。 情報送信装置１が実行する不存在領域情報受信処理を表す説明図である。 情報送信装置１が実行する自車両情報送信処理を表すフローチャートである。 自車両情報送信処理の実行例を表す説明図である。 図８Ａ及び図８Ｂは、自車両情報送信処理の実行例を表す説明図である。 情報送信装置１が実行する自車両情報送信処理を表すフローチャートである。 自車両情報送信処理の実行例を表す説明図である。 自車両情報送信処理の実行例を表す説明図である。 情報送信装置１が実行する自車両情報送信処理を表すフローチャートである。 自車両情報送信処理の実行例を表す説明図である。 情報送信装置１が実行する自車両情報送信処理を表すフローチャートである。 自車両情報送信処理の実行例を表す説明図である。 １次元の領域であるローカル不存在領域（不存在領域）３２を表す説明図である。 自車両情報送信処理の実行例を表す説明図である。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．情報送信装置１の構成
情報送信装置１の構成を図１に基づき説明する。情報送信装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、情報送信装置１を搭載する１台の車両を自車両とし、情報送信装置１を搭載する自車両以外の車両を他車両とする。以下では、自車両に搭載された情報送信装置１の構成を説明するが、他車両に搭載された情報送信装置１の構成も同様である。

情報送信装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。情報送信装置１は、機能的に、情報取得ユニット３、位置情報取得ユニット５、送信ユニット７、優先度決定ユニット９、及びローカル不存在領域取得ユニット１１を備える。各ユニットの機能は後述する。

自車両は、情報送信装置１に加えて、通信機１３、ＧＰＳ１５、障害物センサ１７、地図情報記憶部１９、車速センサ２１、加速度センサ２３、データ記憶部２５、表示装置２７、及び車両制御装置２９を備える。

通信機１３は、他車両に搭載された情報送信装置１や、その他の機器との間で無線通信を行うことができる。ＧＰＳ１５は自車両の位置情報（すなわち自車両に搭載された情報送信装置１の位置情報）を取得する。障害物センサ１７は、障害物（例えば、他車両、歩行者、壁等の静止物）を検出できる公知のセンサである。障害物センサ１７としては、例えば、ミリ波センサ、カメラ、レーザレーダ、超音波センサ等が挙げられる。

地図情報記憶部１９は地図情報を記憶している。車速センサ２１は自車両の車速を検出する。加速度センサ２３は自車両の加速度を検出する。データ記憶部２５は各種データを記憶する。表示装置２７は自車両の車室内に設置されたディスプレイであり、任意の画像を表示可能である。車両制御装置２９は、情報送信装置１からの信号に応じて車両制御を実行する。車両制御としては、自動ブレーキ、自動操舵等が挙げられる。なお、他車両も、自車両と同様の構成を有する。

２．自車両に搭載された情報送信装置１が実行する処理
（２−１）ローカル不存在領域情報作成処理
自車両に搭載された情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行するローカル不存在領域情報作成処理を、図２、図３Ａ、図３Ｂに基づき説明する。

図２のステップ１では、ローカル不存在領域取得ユニット１１が、障害物センサ１７を用いてセンシングを行う。センシングは、図３Ａに示すように、障害物センサ１７を要とする扇型の領域（以下、ローカル対象領域３１とする）で行う。ローカル対象領域３１は、その領域内の各点ごとに、障害物があるか否かの判断を行う領域（障害物の有無に関する判断の対象となる領域）である。

ステップ２では、ローカル不存在領域取得ユニット１１が、ローカル不存在領域を決定する。ローカル不存在領域とは、自車両の周囲の領域であって、その中に障害物が存在しないと推定される領域である。ローカル不存在領域は以下のようにして決定される。

例えば、図３Ａに示す、方向αにおいて障害物センサ１７が障害物を検出しなかった場合、方向α上にある点は、障害物センサ１７から、ローカル対象領域３１における検出限界線３１Ａまで、ローカル不存在領域３２に属する。

また、方向βにおいて障害物センサ１７が障害物（車両３３）を検出した場合、方向β上にある点のうち、障害物センサ１７から車両３３までの間にある点がローカル不存在領域３２に属する。障害物センサ１７から見て、車両３３上、及びそれより遠い部分にある点は、ローカル不存在領域３２に属さない。

また、方向γにおいて障害物センサ１７が障害物（壁３５）を検出した場合、方向γ上にある点のうち、障害物センサ１７から壁３５までの間にある点がローカル不存在領域３２に属する。障害物センサ１７から見て、壁３５上、及びそれより遠い部分にある点は、ローカル不存在領域３２に属さない。

また、ローカル対象領域３１内の任意の点において、障害物センサ１７が路面を検出した場合、その点はローカル不存在領域３２に属する。
以上のようにして、ローカル不存在領域取得ユニット１１は、ローカル対象領域３１内の各点がローカル不存在領域３２に属するか否かを判断する。そして、ローカル不存在領域３２に属すると判断された点の集合をローカル不存在領域３２とする。図３Ｂに、ローカル不存在領域３２の例を示す。ローカル不存在領域３２は、この時点では、障害物センサ１７の位置（すなわち情報送信装置１の位置）を基準とする相対的な座標で特定される領域である。

図２に戻り、ステップ３では、位置情報取得ユニット５が、ＧＰＳ１５を用いて自車両の位置情報を取得する。この位置情報は地球を基準とする絶対的な座標により特定される位置情報である。

ステップ４では、前記ステップ１でセンシングを行った時刻（以下、センシング時刻とする）をローカル不存在領域取得ユニット１１が取得する。
ステップ５では、まず、ローカル不存在領域取得ユニット１１が、ローカル不存在領域の位置の特定形式を、情報送信装置１の位置を基準とする相対的な座標による特定方法から、地図座標（地球を基準とする絶対的な座標）による特定方法に変換する。この変換には、前記ステップ３で取得した自車両の位置情報を用いる。

また、ローカル不存在領域取得ユニット１１は、ローカル対象領域の位置の特定形式も、情報送信装置１の位置を基準とする相対的な座標による特定方法から、地図座標による特定方法に変換する。

次に、ローカル不存在領域取得ユニット１１は、変換後のローカル不存在領域、変換後のローカル対象領域、及び前記ステップ４で取得したセンシング時刻を含むローカル不存在領域情報を作成する。

ステップ６では、ローカル不存在領域取得ユニット１１が、前記ステップ５で作成したローカル不存在領域情報をデータ記憶部２５に記憶する。
（２−２）ローカル不存在領域情報送信処理
自車両に搭載された情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行するローカル不存在領域情報送信処理を、図４に基づき説明する。ステップ２１では、送信タイミングに達したか否かを送信ユニット７が判断する。送信タイミングとは、前回の送信（後述するステップ２３の処理）から一定の時間が経過したタイミングである。送信タイミングに達した場合はステップ２２に進み、未だ送信タイミングに達していない場合は本処理を終了する。

ステップ２２では、データ記憶部２５に記憶されているローカル不存在領域情報のうち、最新のもの（情報に含まれるセンシング時刻が最新であるもの）を、送信ユニット７が多角形等のベクトルデータに圧縮する。

ステップ２３では、前記ステップ２２で圧縮したローカル不存在領域情報を、送信ユニット７が通信機１３を用いて無線送信する。
なお、本ステップで送信したローカル不存在領域情報は、他車両に搭載された情報送信装置１が後述する（２−３）〜（２−５）の処理を実行するときに使用される。

（２−３）不存在領域情報の受信処理
自車両に搭載された情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する、不存在領域情報の受信処理を、図５に基づき説明する。ステップ３１では、他車両が送信した不存在領域情報を通信機１３において受信したか否かを情報取得ユニット３が判断する。他車両が送信した不存在領域情報を通信機１３において受信することは、外部との通信により不存在領域情報を取得することの一例である。不存在領域情報を受信した場合はステップ３２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。

なお、本ステップで受信の有無を判断する不存在領域情報は、他車両に搭載された情報送信装置１が前記（２−１）の処理で作成し、前記（２−２）の処理で送信した、他車両にとってのローカル不存在領域情報である。他車両にとってのローカル不存在領域情報は、自車両にとっては、不存在領域情報に該当する。

ステップ３２では、前記ステップ３１で受信したと判断した不存在領域情報を、情報取得ユニット３がデータ記憶部２５に記憶する。
（２−４）自車両情報送信処理
自車両に搭載された情報送信装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する自車両情報送信処理を、図３Ｂ、図６、図７、図８Ａ、図８Ｂに基づき説明する。図６のステップ４１では、優先度決定ユニット９が、データ記憶部２５に記憶されている不存在領域情報のうち、前記ステップ３１で受信してからの経過時間が所定の閾値以下であるという条件を満たすものを呼び出す。この条件を満たす不存在領域情報が複数ある場合は全て呼び出す。

ステップ４２では、前記ステップ４１で呼び出した不存在領域情報により特定される不存在領域について、優先度決定ユニット９が隣接領域を算出する。前記ステップ４１で不存在領域情報を複数呼び出した場合は、それぞれの不存在領域情報について、隣接領域を算出する。

図３Ｂに示すように、隣接領域３７とは、不存在領域３２の外側にあり、不存在領域３２に隣接する領域である。隣接領域３７は、予め設定された幅を有する。自車両の走行方向（図３Ｂにおける横方向）での隣接領域３７の幅Ｘは、自車両の全長と同じである。また、自車両の車幅方向（図３Ｂにおける縦方向）での隣接領域３７の幅Ｙは、自車両の全幅と同じである。

図６に戻り、ステップ４３では、位置情報取得ユニット５がＧＰＳ１５を用いて自車両の位置情報を取得する。
ステップ４４では、前記ステップ４２で算出した隣接領域内に、前記ステップ４３で取得した自車両の位置があるか否かを優先度決定ユニット９が判断する。隣接領域内に自車両の位置がある場合はステップ４５に進み、隣接領域内に自車両の位置がない場合はステップ４７に進む。

ステップ４５では、前記ステップ４１で呼び出した不存在領域情報により特定される対象領域内に、前記ステップ４３で取得した自車両の位置があるか否かを優先度決定ユニット９が判断する。対象領域内に自車両の位置がある場合はステップ４６に進み、対象領域内に自車両の位置がない場合はステップ４７に進む。

なお、前記ステップ４１で複数の不存在領域情報を呼び出した場合は、それぞれの不存在領域情報について、前記ステップ４４、前記ステップ４５の判断を実行する。少なくとも１つの不存在領域情報について、前記ステップ４７に進むという判断結果の場合は、ステップ４７に進む。一方、全ての不存在領域情報について、前記ステップ４６に進むという判断結果の場合は、ステップ４６に進む。

前記ステップ４４で肯定判断され（隣接領域内に自車両の位置があり）、且つ前記ステップで肯定判断される（対象領域内に自車両の位置がある）ことは、優先度低下条件の一例である。

ステップ４６では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ４９で自車両情報を送信するときの優先度を低くする。優先度を低くするとは、以下から選択される１以上とすることができる。

(i) 自車両情報を送信するときの送信周期を長くする。
(ii) 自車両情報を送信するときの送信電力を小さくする。
(iii)自車両情報を送信するタイミングを、周辺の車両よりも遅くする。例えば、ＣＳＭＡ／ＣＡに基づく通信制御方式を採用している場合は、コンテンションウインドウサイズを大きくする。

ステップ４７では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ４９で自車両情報を送信するときの優先度を、前記ステップ４６で決定するものより高くする。
ステップ４９では、送信ユニット７が、前記ステップ４６又は前記ステップ４７で決定した優先度に従い、通信機１３を用いて自車両情報を送信する。自車両情報は、自車両の位置、車速、及び加速度を特定する情報である。

上記の処理の一例を図７に示す。この例では、他車両３９に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２及び対象領域３１を特定する不存在領域情報（他車両３９にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。

自車両４１に搭載された情報送信装置１は、その不存在領域情報を受信し、隣接領域３７及び対象領域３１を算出する。自車両４１が道路上でＡの位置にあるとき、自車両４１の位置は隣接領域３７内にあり、且つ対象領域３１内にある。この場合、前記ステップ４４、前記ステップ４５では肯定判断され、結果として優先度は低くなる。

一方、自車両４１が道路上でＢの位置にあるとき、自車両４１の位置は隣接領域３７内にあるが、対象領域３１外にある。この場合、前記ステップ４４では肯定判断され、前記ステップ４５では否定判断され、結果として優先度は高くなる。

上記の処理の別の例を図８Ａ、８Ｂに示す。他車両３９、４０に搭載された情報送信装置１は、それぞれ、不存在領域３２、及び図示しない対象領域を特定する不存在領域情報（他車両３９、４０にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。

自車両４１に搭載された情報送信装置１は、それらの不存在領域情報を受信し、隣接領域３７及び対象領域を算出する。時刻ｔにおいて、図８Ａに示すように、自車両４１の位置は、他車両３９に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報に基づく隣接領域３７内にあるが、他車両４０に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報に基づく隣接領域３７外にある。この場合、前記ステップ４４で否定判断され、優先度は高くなる。

一方、時刻ｔ+Δｔにおいて、図８Ｂに示すように、自車両４１の位置は、他車両３９に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報に基づく隣接領域３７内にあり、且つ他車両４０に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報に基づく隣接領域３７内にある。また、図示は省略しているが、自車両４１の位置は、他車両３９、４０に搭載された情報送信装置１が送信する不存在領域情報により特定される対象領域内にある。この場合、前記ステップ４４、前記ステップ４５で肯定判断され、優先度は低くなる。

（２−５）その他の処理
自車両に搭載された情報送信装置１は、他車両が送信した自車両情報を受信し、その自車両情報に基づき、警報処理、衝突回避処理等を行う。警報処理としては、表示装置２７に警報画像を表示するものがある。衝突回避処理としては、車両制御装置２９を用いて、自車両情報の送信元である他車両との衝突を回避するために自動ブレーキ、自動操舵等を行う処理がある。

また、自車両に搭載された情報送信装置１は、前記（２−１）の処理で作成したローカル不存在領域情報により特定されるローカル不存在領域と、前記（２−３）の処理で受信した不存在領域情報により特定される不存在領域とを、表示装置２７に表示する。

また、自車両に搭載された情報送信装置１は、前記（２−１）の処理で作成したローカル不存在領域情報により特定されるローカル不存在領域と、前記（２−３）の処理で受信した不存在領域情報により特定される不存在領域とに基づき、障害物の位置を推定し、その障害物との衝突を回避するための衝突回避処理を、車両制御装置２９を用いて行う。

３．情報送信装置１が奏する効果
（１Ａ）他車両から取得した不存在領域情報に基づき算出される隣接領域内に自車両の位置があり、且つ対象領域内に自車両の位置がある状況は、他車両が自車両を検出しており、自車両情報を送信する必要性が低い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を低くする。

また、他車両から取得した不存在領域情報に基づき算出される隣接領域内に自車両の位置がない、又は、対象領域内に自車両の位置がない状況は、他車両が自車両を検出しておらず、自車両情報を送信する必要性が高い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を高くする。

よって、情報送信装置１によれば、自車両の状況に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
（１Ｂ）情報送信装置１は、隣接領域を算出し、その隣接領域内に自車両の位置があることを必要条件として、優先度を低くする。そのことにより、優先度を一層適切に決定することができる。

（１Ｃ）情報送信装置１は、対象領域内に自車両の位置があることを必要条件として、優先度を低くする。そのことにより、優先度を一層適切に決定することができる。
（１Ｄ）情報送信装置１は、複数の他車両から複数の不存在領域情報を取得したとき、それぞれの不存在領域情報について前記ステップ４４、前記ステップ４５で肯定判断することを必要条件として、優先度を低くする。そのため、一部の他車両から取得した不存在領域情報について前記ステップ４４又は前記ステップ４５で否定判断した場合（その一部の他車両は自車両を検出していない可能性が高い場合）は、優先度を高くする。そのことにより、優先度を一層適切に決定することができる。

（１Ｅ）情報送信装置１は、前記ステップ４１において受信してからの経過時間が所定の閾値以下である不存在領域情報を呼び出し、以下の処理（優先度を決定する処理を含む）で使用する。そのため、自車両と他車両との相対位置が時間の経過とともに変化する場合であっても、優先度を適切に決定することができる。
＜第２の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第２の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

情報送信装置１は、図９に示す自車両情報送信処理を実行する。ステップ５１〜５５は、前記第１の実施形態における前記ステップ４１〜４５と同様である。ステップ５５で肯定判断した場合はステップ５６に進む。また、ステップ５４又はステップ５５で否定判断した場合はステップ６０に進む。

ステップ５６では、ローカル不存在領域情報作成処理において作成し、記憶しておいたローカル不存在領域情報のうち、最新のものを、優先度決定ユニット９が呼び出す。
ステップ５７では、前記ステップ５１で呼び出した不存在領域情報により特定される不存在領域と、前記ステップ５６で呼び出したローカル不存在領域情報により特定されるローカル不存在領域とを、優先度決定ユニット９が対比する。そして、“ローカル不存在領域が、不存在領域に内包される”という領域間条件が成立するか否かを判断する。

前記ステップ４１で複数の不存在領域情報を呼び出した場合、前記領域間条件は、“ローカル不存在領域が、複数の不存在領域を組み合わせた範囲内に内包される”という条件になる。前記領域間条件が成立する場合はステップ５８に進み、その領域間条件が成立しない場合はステップ６０に進む。

ステップ５８では、“前記ステップ５６で呼び出したローカル不存在領域情報で特定されるローカル不存在領域と、ローカル対象領域とが一致する”という一致条件が成立するか否かを、優先度決定ユニット９が判断する。その一致条件が成立する場合はステップ５９に進み、その一致条件が成立しない場合はステップ６０に進む。

ステップ５９では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ６１で自車両情報を送信するときの優先度を低くする。
ステップ６０では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ６１で自車両情報を送信するときの優先度を、前記ステップ５９で決定するものより高くする。

ステップ６１では、送信ユニット７が、前記ステップ５９又は前記ステップ６０で決定した優先度に従い、通信機１３を用いて自車両情報を送信する。自車両情報は、自車両の位置、車速、加速度、及びローカル不存在領域を特定する情報である。

上記の処理の一例を図１０に示す。この例では、他車両３９、４０、４５に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２及び図示しない対象領域を特定する不存在領域情報（他車両３９、４０、４５にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。

自車両４１に搭載された情報送信装置１は、それら不存在領域情報を受信する。自車両４１に搭載された情報送信装置１は、自車両４１に搭載された情報送信装置１が作成したローカル不存在領域４７と、受信した不存在領域情報により特定される不存在領域３２とを対比する。この例では、ローカル不存在領域４７が、“複数の不存在領域３２を組み合わせた範囲内に内包される”という領域間条件を充足する。その結果、前記ステップ５７では肯定判断される。

また、この例では、ローカル不存在領域４７はローカル対象領域と一致する（一致条件が充足される）。そのため、前記ステップ５８では肯定判断される。
また、上記の処理の別の例を図１１に示す。この例では、他車両３９、４０、４５に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２及び図示しない対象領域を特定する不存在領域情報（他車両３９、４０、４５にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。

自車両４１に搭載された情報送信装置１は、それら不存在領域情報を受信する。自車両４１に搭載された情報送信装置１は、ローカル不存在領域４７と、受信した不存在領域情報により特定される不存在領域３２とを対比する。この例では、“ローカル不存在領域４７が、複数の不存在領域３２を組み合わせた範囲内に内包される”という領域間条件を充足する。その結果、前記ステップ５７では肯定判断される。

一方、この例では、ローカル不存在領域４７はローカル対象領域と一致しない。そのため、前記ステップ５８では否定判断される。
２．情報送信装置１が奏する効果
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。

（２Ａ）自車両において特定したローカル不存在領域が、他車両において特定した不存在領域に内包される場合、そのローカル不存在領域を他車両に送信する必要性は低い。
情報送信装置１は、自車両において特定したローカル不存在領域が他車両において特定した不存在領域に内包されることを必要条件として、自車両情報（ローカル不存在領域を含む情報）の送信における優先度を低くする。

よって、情報送信装置１によれば、ローカル不存在領域と不存在領域との関係に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
（２Ｂ）自車両において特定したローカル不存在領域が、他車両において特定した不存在領域に内包され、且つローカル対象領域とローカル不存在領域とが一致している場合、そのローカル不存在領域を他車両に送信する必要性は低い。

情報送信装置１は、自車両において特定したローカル不存在領域が他車両において特定した不存在領域に内包され、且つローカル対象領域とローカル不存在領域とが一致していることを必要条件として、自車両情報（ローカル不存在領域を含む情報）の送信における優先度を低くする。

よって、情報送信装置１によれば、ローカル不存在領域と不存在領域との関係、及びローカル対象領域とローカル不存在領域との関係に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
＜第３の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第３の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

情報送信装置１は、図１２に示す自車両情報送信処理を実行する。ステップ７１〜７４は、前記第１の実施形態における前記ステップ４１〜４４と同様である。ステップ７４で肯定判断した場合はステップ７５に進み、優先度決定ユニット９が、後述するステップ７７で自車両情報を送信するときの優先度を低くする。

前記ステップ７４で否定判断した場合はステップ７６に進む。ステップ７６では、優先度決定ユニット９が、ステップ７７で自車両情報を送信するときの優先度を、前記ステップ７５で決定するものより高くする。

ステップ７７では、送信ユニット７が、前記ステップ７５又は前記ステップ７６で決定した優先度に従い、通信機１３を用いて自車両情報を送信する。自車両情報は、自車両の位置、車速、及び加速度を特定する情報である。

上記の処理の一例を図１３に示す。この例では、他車両３９に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２を特定する不存在領域情報（他車両３９にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。

自車両４１に搭載された情報送信装置１は、その不存在領域情報を受信し、隣接領域３７を算出する。自車両４１が道路上でＡの位置にあるとき、自車両４１の位置は隣接領域３７内にある。この場合、前記ステップ７４では肯定判断され、結果として優先度は低くなる。

一方、自車両４１が道路上でＢの位置にあるとき、自車両４１の位置は隣接領域３７外にある。この場合、前記ステップ７４では否定判断され、結果として優先度は高くなる。
２．情報送信装置１が奏する効果
以上詳述した第３の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ｂ）、（１Ｄ）、（１Ｅ）に加え、以下の効果が得られる。

（３Ａ）他車両から取得した不存在領域情報に基づき算出される隣接領域内に自車両の位置がある状況は、他車両が自車両を検出しており、自車両情報を送信する必要性が低い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を低くする。

また、他車両から取得した不存在領域情報に基づき算出される隣接領域内に自車両の位置がない状況は、他車両が自車両を検出しておらず、自車両情報を送信する必要性が高い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を高くする。

よって、情報送信装置１によれば、自車両の状況に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
（３Ｂ）情報送信装置１は、対象領域内に自車両の位置があるか否かを判断しなくてもよい。そのことにより、情報送信装置１の処理負担を軽減できる。
＜第４の実施形態＞
１．第１の実施形態との相違点
第４の実施形態は、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

情報送信装置１は、図１４に示す自車両情報送信処理を実行する。ステップ８１、ステップ８２は、前記第１の実施形態におけるステップ４１、ステップ４３と同様である。
ステップ８３では、前記ステップ８１で呼び出した不存在領域情報により特定される不存在領域外に、前記ステップ８２で取得した自車両の位置があるか否かを優先度決定ユニット９が判断する。不存在領域外に自車両の位置がある場合はステップ８４に進み、不存在領域内に自車両の位置がある場合はステップ８５に進む。

ステップ８４では、優先度決定ユニット９が、後述するステップ８６で自車両情報を送信するときの優先度を低くする。
前記ステップ８３で否定判断した場合はステップ８５に進む。ステップ８５では、優先度決定ユニット９が、ステップ８６で自車両情報を送信するときの優先度を、前記ステップ８４で決定するものより高くする。

ステップ８６では、送信ユニット７が、前記ステップ８４又は前記ステップ８５で決定した優先度に従い、通信機１３を用いて自車両情報を送信する。自車両情報は、自車両の位置、車速、及び加速度を特定する情報である。

上記の処理の一例を図１５に示す。この例では、他車両３９に搭載された情報送信装置１が、不存在領域３２を特定する不存在領域情報（他車両３９にとってはローカル不存在領域情報）を送信する。

自車両４１に搭載された情報送信装置１は、その不存在領域情報を受信する。自車両４１が道路上でＡの位置にあるとき、自車両４１の位置は、受信した不存在領域情報により特定される不存在領域３２外にある。この場合、前記ステップ８３では肯定判断され、結果として優先度は低くなる。

一方、自車両４１が道路上でＢの位置にあるとき、自車両４１の位置は不存在領域３２内にある。この場合、前記ステップ８３では否定判断され、結果として優先度は高くなる。

２．情報送信装置１が奏する効果
以上詳述した第４の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ｄ）、（１Ｅ）に加え、以下の効果が得られる。

（４Ａ）他車両から取得した不存在領域情報により特定される不存在領域外に自車両の位置がある状況は、他車両が自車両を検出しており、自車両情報を送信する必要性が低い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を低くする。

また、他車両から取得した不存在領域情報により特定される不存在領域内に自車両の位置がある状況は、他車両が自車両を検出しておらず、自車両情報を送信する必要性が高い状況である。情報送信装置１は、この状況のときは、自車両情報の送信における優先度を高くする。

よって、情報送信装置１によれば、自車両の状況に応じて、自車両情報の送信における優先度を適切に決定することができる。
（４Ｂ）情報送信装置１は、隣接領域内に自車両の位置があるか否かを判断しなくてもよい。また、情報送信装置１は、対象領域内に自車両の位置があるか否かを判断しなくてもよい。そのことにより、情報送信装置１の処理負担を軽減できる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）自車両に搭載された情報送信装置１は、ローカル不存在領域情報送信処理を実行しないものであってもよい。
（２）前記第１の実施形態において、優先度は、それまでの優先度と、前記ステップ４４、前記ステップ４５での判断結果とにより変化するものであってもよい。例えば、前記ステップ４６の処理を実行するごとに、それまでの優先度が１段階低下し、前記ステップ４７の処理を実行するごとに、それまでの優先度が１段階上昇するようにしてもよい。前記第２〜第４の実施形態でも同様である。

（３）自車両に搭載されるもの以外の情報送信装置１は、路側機に搭載されていてもよい。
（４）隣接領域３７の形状、大きさ等は適宜設定できる。例えば、幅Ｘは自車両の全長より大きくてもよいし、小さくてもよい。また、幅Ｙは、自車両の全幅より大きくてもよいし、小さくてもよい。

（５）前記第２の実施形態において、前記ステップ５７で肯定判断したならば、常にステップ５９に進んでもよい。この場合、一致条件を充足するか否かは判断されない。
（６）前記第１〜第４の実施形態において、ローカル不存在領域（不存在領域）３２は、図１６に示すように、１次元の領域（線分）であってもよい。１次元の領域であるローカル不存在領域（不存在領域）３２は、例えば、自車両４１の中心を通り、自車両４１の前後方向に延びる軸（以下、前後方向軸とする）上の線分である。

１次元の領域であるローカル不存在領域（不存在領域）３２は、以下のように作成することができる。自車両４１の前方に向けて、障害物センサ１７を用いてセンシングを行う。センシングの結果、前方に障害物を検出しなかった場合は、前後方向軸上で、障害物センサ１７から、その検出限界点までの線分がローカル不存在領域（不存在領域）３２となる。また、障害物を検出した場合は、前後方向軸上で、障害物センサ１７から、その障害物までの線分がローカル不存在領域（不存在領域）３２となる。

前記第１〜第３の実施形態では、１次元の領域であるローカル不存在領域（不存在領域）３２の延長線上に幅Ｘの線分を設定し、これを隣接領域３７とすることができる。
ローカル不存在領域（不存在領域）３２が１次元の領域である場合、自車両４１の少なくとも一部がその上にあれば、自車両はローカル不存在領域（不存在領域）３２内にある。また、隣接領域３７が１次元領域である場合、自車両４１の少なくとも一部が隣接領域３７の上にあれば、自車両は隣接領域３７内にある。

前記第３の実施形態において、ローカル不存在領域（不存在領域）３２及び隣接領域３７が１次元の領域である場合の処理例を図１７に示す。
図１７では、車両４９において作成した、不存在領域３２を特定する不存在領域情報を、車両４９が送信する。車両５１の情報送信装置１は、不存在領域情報を受信し、隣接領域３７を算出し、自車両（車両５１）の位置が隣接領域３７内であるか否かを判断する。この事例では、自車両（車両５１）の位置が隣接領域３７内であるので、優先度を低くする。

また、車両５３の情報送信装置１は、不存在領域情報を受信し、隣接領域３７を算出し、自車両（車両５３）の位置が隣接領域３７内であるか否かを判断する。この事例では、自車両（車両５３）の位置が隣接領域３７外であるので、優先度を高くする。

（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（８）上述した情報送信装置の他、当該情報送信装置を構成要素とするシステム、当該情報送信装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、情報送信方法、優先度決定方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…情報送信装置、３…情報取得ユニット、５…位置情報取得ユニット、７…送信ユニット、９…優先度決定ユニット、１１…ローカル不存在領域取得ユニット、１３…通信機、１５…ＧＰＳ、１７…障害物センサ、１９…地図情報記憶部、２１…車速センサ、２３…加速度センサ、２５…データ記憶部、２７…表示装置、２９…車両制御装置、３１…ローカル対象領域（対象領域）、３１Ａ…検出限界線、３２…ローカル不存在領域（不存在領域）、３３…車両、３５…壁、３７…隣接領域、３９、４０、４５…他車両、４１…自車両、４７…自車両に搭載された情報送信装置が作成したローカル不存在領域

Claims (7)

1. 障害物が存在しないと推定される不存在領域を特定する不存在領域情報を、外部との通信により取得する情報取得ユニット（３）と、
   自車両の位置情報を取得する位置情報取得ユニット（５）と、
   前記自車両の位置情報を含む自車両情報を送信する送信ユニット（７）と、
   前記不存在領域及び前記自車両の位置情報が、予め設定された優先度低下条件を充足することを必要条件として、前記自車両情報の送信における優先度を、前記優先度低下条件を充足しない場合よりも低くする優先度決定ユニット（９）と、
   を備え、
   前記優先度低下条件は、少なくとも、前記自車両の位置が前記不存在領域外である場合に充足される条件であることを特徴とする情報送信装置（１）。
2. 請求項１に記載の情報送信装置であって、
   前記優先度低下条件は、前記不存在領域に隣接し、予め設定された幅を有する隣接領域内に前記自車両の位置があるという条件であることを特徴とする情報送信装置。
3. 請求項１に記載の情報送信装置であって、
   前記不存在領域情報は、前記不存在領域に加えて、前記不存在領域を特定する際に前記障害物の有無に関する判断の対象となった対象領域も特定する情報であり、
   前記優先度低下条件は、前記不存在領域に隣接し、予め設定された幅を有する隣接領域内に前記自車両の位置があり、且つ前記対象領域内に前記自車両の位置があるという条件であることを特徴とする情報送信装置。
4. 請求項1〜３のいずれか１項に記載の情報送信装置であって、
   前記情報取得ユニットが複数の前記不存在領域情報を取得したとき、前記優先度決定ユニットは、前記複数の不存在領域のそれぞれについて前記優先度低下条件を充足することを必要条件として、前記優先度を、前記優先度低下条件を充足しない場合よりも低くすることを特徴とする情報送信装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報送信装置であって、
   自車両の周囲において障害物が存在しないと推定されるローカル不存在領域を取得するローカル不存在領域取得ユニット（１１）を備え、
   前記自車両情報は、前記ローカル不存在領域を特定するローカル不存在領域情報を含み、
   前記優先度決定ユニットは、前記優先度低下条件を充足し、且つ前記ローカル不存在領域が前記不存在領域に内包されるという領域間条件を充足することを必要条件として、前記自車両情報の送信における優先度を、前記優先度低下条件又は前記領域間条件を充足しない場合よりも低くすることを特徴とする情報送信装置。
6. 請求５に記載の情報送信装置であって、
   前記優先度決定ユニットは、さらに、前記ローカル不存在領域を特定する際に前記障害物の有無に関する判断の対象となったローカル対象領域と前記ローカル不存在領域とが一致するという一致条件を充足することを必要条件として、前記自車両情報の送信における優先度を、前記優先度低下条件、前記領域間条件、及び前記一致条件のうちのいずれかを充足しない場合よりも低くすることを特徴とする情報送信装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報送信装置であって、
   前記優先度決定ユニットは、前記情報取得ユニットで取得してからの経過時間が閾値以下である前記不存在領域情報を用いて前記優先度を決定することを特徴とする情報送信装置。