JP2017036803A - チャッキング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】外径寸法が異なる多種類の被把持部材に適用できると共に部品交換に要する時間を短縮し得るチャッキング装置を提供する。
【解決手段】ベース部材２１の内側に取付けた基準把持ユニット４４の把持用基準スペーサ３１の内側面に、内側に開放する装着溝４０が設けられる。装着溝４０に、把持部材３０の嵌合部４３を嵌挿することで、把持用基準スペーサ３１の内側面に把持部材３０が取付けられる。オーダー変更により管継手１２の外径寸法が変わる場合は、把持用基準スペーサ３１から把持部材３０を取外し、新オーダの管継手１２の外径寸法に応じた追加把持ユニット４５の把持用追加スペーサ４６に設けた取着用キー部材４７を、把持用基準スペーサ３１の装着溝４０に嵌挿することで、内側面に把持部材３０が取付けられている追加把持ユニット４５が把持用基準スペーサ３１の内側に取付けられる。
【選択図】図７

Description

本発明は、円柱または円筒状の被把持部材を把持するチャッキング装置に関するものである。

石油、天然ガス等の試掘、生産用の井戸に用いられる油井管は、現場における接続を容易とするため、工場において各油井管の一方の端部に管継手がねじ込み装着されている。管継手のねじ込み装着に用いられる管継手締付機は、特許文献１に記載されているように、外リングに対して内リングが回転自在に支持されると共に、内リングの内周側に臨む先端部にチャッキング爪を装着した複数本のドッグが、該内リングに対して周方向に等間隔で支点ピンを介して夫々回転自在に配設されたチャッキング装置を備えている。また各ドッグは、外リングの外周側に臨む後端部に設けた長孔に、外リングに配設した連結ピンが摺動自在に挿通されて、外リングと内リングとの相対的な回転に伴うドッグの支点ピンを中心とした傾動を許容するよう構成されている。

前記チャッキング装置では、内リングへの管継手の挿通を許容する待機位置に各ドッグを保持したもとで、回転が規制された状態で保持された管体の端部に仮装着した管継手を内リングに挿通する。この状態で、外リングを回転駆動すると同時に内リングに対してブレーキにより抵抗を与えて外リングと内リングとを相対的に回転することによって、各ドッグが支点ピンを中心として傾動してチャッキング爪が管継手の外周面に圧接して、該管継手が複数のドッグにより把持される。そして、ドッグにより管継手が把持された状態で外リングと内リングとが一体的に回転することで、回転が規制されている管体に対して管継手が回転してねじ込まれるようになっている。

特開昭６０−２６７９６号公報

近年、より高深度で、かつ高温高圧高腐食の高負荷環境の油井が増加していることから、管体と管継手との接続部でのシール性を高めるために、管体に対する管継手の高い締め付けトルクが求められている。管体に対する管継手の高い締め付けトルクを得るためには、管体に対して管継手を締め付ける際のチャッキング装置による管体および管継手の把持力を高める必要がある。また、チャッキング装置には、外径寸法が異なる多種類の管体および管継手の締め付けに適用し得ることが求められている。前記チャッキング装置において、１種類のドッグにより管体に対する管継手の高い締め付けトルクが得られる寸法範囲は限られることから、多種類の管体および管継手の締め付けに対応するためには、多種類のドッグおよび各種類のドッグを適切な位置に配設するための部品等も夫々用意する必要があり、コストが嵩むと共に取外した多種類のドッグや部品の保管管理が煩雑となる問題があった。また、チャッキング装置による管体および管継手の把持力を高めると、チャッキング爪が短期間で摩耗するために交換頻度が多くなることから、チャッキング爪の交換に要する時間を如何にして短縮するかが新たな課題となっている。

すなわち本発明は、前記従来の技術に内在する前記課題に鑑み、これを好適に解決するべく提案されたものであって、外径寸法が異なる多種類の被把持部材に適用できると共に部品交換に要する時間を短縮し得るチャッキング装置を提供することを目的とする。

前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、請求項１の発明に係るチャッキング装置は、
円柱または円筒状の被把持部材(11,12)を把持するチャッキング装置であって、
前記被把持部材(11,12)が挿通される支持ユニット(22)と、
前記支持ユニット(22)に挿通された被把持部材(11,12)の周囲に位置するように該支持ユニット(22)に周方向に一定間隔で配置されると共に径方向に移動自在に支持されたベース部材(21)と、
前記ベース部材(21)を径方向に移動させる移動手段(23)とを備え、
前記ベース部材(21)の内側に、前記被把持部材(11,12)の外径寸法に応じた数のスペーサ(46)が着脱自在に配設可能に構成され、
前記スペーサ(46)は、被把持部材(11,12)の外周面を向く径方向の内面側に、前記被把持部材(11,12)を把持する把持部材(30)に設けられた嵌合部(43)が着脱自在に嵌挿可能な装着溝(40)が設けられ、
前記ベース部材(21)の内側に複数のスペーサ(46)が径方向に重ねて配設される場合に、内側に位置するスペーサ(46)の外面側に設けた嵌合部(47)を外側のスペーサ(46)の前記装着溝(40)に着脱自在に嵌挿することで複数のスペーサ(46)を径方向に重ねて位置決めすると共に、最も内側に位置するスペーサ(46)の前記装着溝(40)に把持部材(30)の嵌合部(43)を着脱自在に嵌挿して該把持部材(30)を位置決めし得るよう構成したことを要旨とする。

請求項１に係る発明によれば、把持部材を取付けるための嵌合溝を利用してスペーサ同士を取付け得るよう構成したので、外径寸法の異なる被把持部材の専用の取付け部材を用意する必要はなく、多種類の管体および管継手に対応するために必要となる部品点数を低減し得る。すなわち、部品の保管管理が容易となる。

請求項２に係る発明では、
前記装着溝(40)は、前記スペーサ(46)における被把持部材(11,12)の軸方向に延在すると共に、延在方向と交差する対向面は内側に向かうにつれて間隔が狭くなるテーパ状に形成され、
前記装着溝(40)は、前記スペーサ(46)における軸方向の少なくとも一端で開口し、該開口から前記把持部材(30)の嵌合部(43)またはスペーサ(46)の嵌合部(47)が挿入されるよう構成したことを要旨とする。
請求項２に係る発明によれば、装着溝に開口から嵌合部を挿入するだけで、スペーサに対して把持部材または別のスペーサを径方向へ抜け止めした状態で取付けることができ、作業性が容易で交換に要する時間を短縮し得る。

請求項３に係る発明では、
前記スペーサ(46)には、前記装着溝(40)に嵌挿された嵌合部(43,47)を開口から抜け止めして把持部材(30)またはスペーサ(46)を位置決め固定する固定部材(41)が着脱自在に設けられていることを要旨とする。
請求項３に係る発明によれば、固定部材を取外すだけで、スペーサに対して把持部材または別のスペーサを簡単に交換することができるので、交換に要する時間をより短縮することができる。

請求項４に係る発明では、
最も内側の前記スペーサ(46)の装着溝(40)から把持部材(30)を取外した状態で、該装着溝(40)に嵌合部(47)を介して特定スペーサ(49)が着脱自在に取付けられるよう構成され、
前記特定スペーサ(49)の内面側には、前記被把持部材(11,12)の外周面の曲率半径と異なる曲率半径に設定された弧状のチャック面(32)が形成された特定把持部材(51)が、前記チャック面(32)が被把持部材(11,12)の外周面に倣うような変化が許容された状態で支持され、
前記移動手段(23)の駆動により前記特定スペーサ(49)を介して特定把持部材(51)が被把持部材(11,12)に押し付けられた際に、前記チャック面(32)が被把持部材(11,12)の外周面に倣うように該特定把持部材(51)が特定スペーサ(49)に対して変化することで、該チャック面(32)と被把持部材(11,12)との接触面積が拡大されるよう構成されたことを要旨とする。
請求項４に係る発明によれば、被把持部材を把持する特定把持部材に設けたチャック面が被把持部材の外周面に倣うような該特定把持部材の変化を許容し得るよう構成したので、被把持部材を特定把持部材によって把持する際に該被把持部材とチャック面との接触面積を拡大することができる。すなわち、被把持部材の外周面に傷が付くのを抑制しつつ特定把持部材による被把持部材の把持力を向上し得る。

本発明に係るチャッキング装置によれば、多種類の被把持部材に簡単に対応することができる。

実施例に係るチャッキング装置を備える管継手締付機の概略構成図である。 実施例に係る管継手用のチャッキング装置の概略正面図であって、前円盤を取外した状態で示している。 実施例に係る管継手用のチャッキング装置の概略縦断側面図である。 実施例に係る管継手締付機の制御ブロック図である。 実施例に係るベース部材、把持用基準スペーサおよび把持部材との関係を示す説明図であって、(ａ)は把持用基準スぺーサから把持部材を取外した状態を示し、(ｂ)は把持用基準スぺーサに取付けた把持部材のチャック面が管継手の外周面に当接した状態を示している。 図５(ｂ)のＡ−Ａ線での概略断面図である。 実施例に係るベース部材、把持用基準スペーサ、把持用追加スペーサおよび把持部材との関係を示す説明図であって、(ａ)は把持用基準スぺーサから把持用追加スペーサおよび把持部材を取外した状態を示し、(ｂ)は把持用基準スぺーサに把持用追加スぺーサを介して取付けた把持部材のチャック面が管継手の外周面に当接した状態を示している。 図７(ｂ)のＢ−Ｂ線での概略断面図である。 実施例に係るベース部材に複数の把持ユニットを取付けた状態を示す説明図である。 把持用基準スペーサに別形態の特定把持ユニットを取付けた状態を示す説明図であって、(ａ)は特定把持ユニットにおける特定把持部材のチャック面の一部が管継手の外周面に当接した状態を示し、(ｂ)は特定把持ユニットにおける特定把持部材が変形してチャック面が管継手の外周面に倣って全体が当接した状態を示している。 把持用基準スペーサに対する把持部材の取付け形態の別実施例を示す説明図であって、(ａ)は把持用基準スペーサの嵌合溝より短かい把持部材を補助スペーサを介して把持用基準スペーサの長手方向の中央部に位置決めした例を示し、(ｂ)は把持用基準スペーサに対して複数の把持部材を補助スペーサを介して位置決めした例を示している。なお、把持部材と補助スペーサとを区別するために、該補助スペーサにはハッチングを付してある。

次に、本発明に係るチャッキング装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。実施例では、チャッキング装置を、油井管等の管体の端部に管継手をねじ込み装置する管継手締付機における管体や管継手等の円筒状の被把持部材を把持するための装置として用いた場合で説明する。なお、実施例の説明において「軸方向」および「径方向」とは、特に断りのない限り、チャッキング装置により管継手(管体)を把持する状態での管継手(管体)との関係で指称する。

実施例に係る管継手締付機１０は、端部外周に雄ねじが螺刻された油井管等の管体１１の端部に、内周に雌ねじが螺刻された管継手１２をねじ込み装着するものであって、図１に示す如く、管継手１２を把持する管継手用のチャッキング装置１３を備えたねじ込み装置１４が、ベッド１５の上面に配設されている。また、ベッド１５の上面には、ねじ込み装置１４における管継手用のチャッキング装置１３の配設端部(前端部)に対向して支持装置１６が配設されている。この支持装置１６は、前記管体１１を把持する管体用のチャッキング装置１７を備え、該管体用のチャッキング装置１７で把持した管体１１を回転が規制された状態で保持し得るよう構成される。また、支持装置１６は、ねじ込み装置１４に対して後述する主軸１９の軸方向に沿って近接・離間移動自在にベッド１５の上面に配設されており、後述するように管継手用のチャッキング装置１３で把持した管継手１２を回転した際に、雄ねじと雌ねじとの螺合作用により軸方向(長手方向)に移動する管体１１と共に支持装置１６が移動し得るようになっている。

前記ねじ込み装置１４には、駆動モータ１８により回転駆動される主軸１９が回転自在に支持されている。この主軸１９に、該主軸１９と一体的に回転するように前記管継手用のチャッキング装置１３が連結されている。駆動モータ１８は、制御装置２０に電気的に接続されており(図４参照)、該制御装置２０により駆動モータ１８が駆動制御されるよう構成される。

(チャッキング装置１３,１７について)
前記ねじ込み装置１４に配設される管継手用のチャッキング装置１３と、前記支持装置１６に配設される管体用のチャッキング装置１７の構成は同じであるので、管継手用のチャッキング装置１３の構成を説明し、管体用のチャッキング装置１７については、管継手用のチャッキング装置１３と同一部材に同じ符号を付して詳細説明は省略する。また、以後、管継手用のチャッキング装置１３について、単にチャッキング装置１３という場合もある。

前記チャッキング装置１３は、図２に示す如く、複数(実施例では６つ)のベース部材２１が配設された支持ユニット２２と、各ベース部材２１に把持用スぺーサ３１を介して配設されて前記管継手１２を把持する把持部材３０と、各ベース部材２１を支持ユニット２２の径方向に移動して把持部材３０で管継手１２を把持させる移動手段２３とを備える。前記支持ユニット２２は、図３に示す如く、円筒状の支持スペーサ２４と、該支持スペーサ２４を挟んで配設されて支持ユニット２２の軸方向(主軸１９の軸方向と平行な方向)に離間する一対の円盤２５,２６とを備え、一方の円盤２５が前記主軸１９に連結されている。なお、円盤２５,２６に関して、主軸１９に連結された円盤２５を後円盤２５と指称すると共に、他方の円盤２６を前円盤２６と指称する場合もある。支持スペーサ２４は、両円盤２５,２６の外周端側に位置して、両円盤２５,２６および支持スペーサ２４によりベース部材２１および把持部材３０の収容空間が画成される。また、前円盤２６には、管継手１２を軸方向に挿脱自在な通孔２６ａが軸中心に形成されており、該通孔２６ａを介して管体１１の端部に仮装着された管継手１２が収容空間内に挿通されるようになっている。

前記両円盤２５,２６の間に、図２に示す如く、複数(実施例では、６個)のガイド部材２７が、周方向に沿って一定間隔をおいて配置されている。各ガイド部材２７は、支持ユニット２２の軸心(機械軸心ともいう)から放射状に配置されると共に、周方向に隣り合う一対のガイド部材２７,２７の周方向に対向する辺は、前記ベース部材２１および後述するスペーサ３１,４６,４９の周方向の端面に沿って延在するようになっている。そして、周方向に隣り合う一対のガイド部材２７,２７の間に、前記ベース部材２１が夫々支持ユニット２２の軸方向への移動が規制された状態で径方向に移動自在に支持されている。すなわち、実施例では、両円盤２５,２６の間に、６個のベース部材２１が支持ユニット２２の軸心から放射状に配設されて、これら６個のベース部材２１が、前記通孔２６ａを介して収容空間に挿通された管継手１２の周囲に位置するよう構成される。なお、実施例では、ベース部材２１および該ベース部材２１に配設される把持用スペーサ３１,４６,４９や把持部材３０,５１に関し、収容空間に挿通された管継手１２の外周面を向く側を内側、該管継手１２の外周面とは反対側を向く側を外側と指称する場合もある。

(ベース部材２１について)
前記ベース部材２１は、図５に示す如く、内端面が弧状に形成された部材であって、該ベース部材２１の内面側には、内側に開口するキー溝２１ａが軸方向に延在するように形成されており、該キー溝２１ａに把持用スペーサ３１に設けられたキー部材(伝達部材)３３が着脱自在に嵌挿されて、該キー部材３３によってベース部材２１に対して把持用スペーサ３１は周方向への移動が規制された状態で支持されている。キー部材３３は、把持用スペーサ３１の周方向の中央部に設けられており、後述する油圧シリンダ２３によってベース部材２１に加えられる押圧力(駆動力)は、キー部材３３を介して把持用スペーサ３１の周方向の中央部に伝達されるようになっている。なお、ベース部材２１に直に配設される把持用スペーサ３１について、把持用基準スペーサ３１と指称する場合がある。

(把持用基準スペーサ３１について)
前記把持用基準スペーサ(スペーサ)３１は、図５に示す如く、断面扇形の部材であって、該把持用基準スペーサ３１の外周面(外側面)が前記ベース部材２１の内周面(内側面)に対向して当接すると共に、該把持用基準スペーサ３１の内面側に、内側に向けて開口する装着溝４０が軸方向に延在するように形成されている(図６参照)。把持用基準スペーサ３１には、周方向に離間して複数(実施例では２つ)の装着溝４０,４０が、周方向の中央部を挟んで設けられている。前記装着溝４０における延在方向と交差する対向面は外側から内側に向かうにつれて間隔が狭くなるテーパ状に形成されている。すなわち、装着溝４０は、延在方向と交差する方向に対向する対向面の幅(溝の幅)が外側から内側に向かうにつれて漸次狭くなるテーパ溝であって、該装着溝４０に後述する嵌合部４３を嵌挿して取付けられた把持部材３０が、把持用基準スペーサ３１から径方向に脱落しないよう構成されている。また、把持用基準スペーサ３１における軸方向の両端には、図６に示す如く、各装着溝４０における把持用基準スペーサ３１の軸端で開口する溝開口の一部を塞ぐ固定部材４１がネジ４２によって着脱自在に固定されるようになっている。すなわち、固定部材４１を把持用基準スペーサ３１から取外して溝開口を開放することで、把持部材３０における嵌合部４３の溝開口からの挿入を許容すると共に、該固定部材４１を把持用基準スペーサ３１に固定して溝開口の一部を塞ぐことで、装着溝４０に嵌挿された把持部材３０における嵌合部４３の溝開口からの抜き出しを規制して把持用基準スペーサ３１に対して把持部材３０を位置決め固定するよう構成される。

(把持部材３０について)
実施例の把持部材３０は、図５に示す如く、前記把持用基準スペーサ３１に形成された前記装着溝４０に嵌挿可能な外形形状に形成されており、該把持部材３０を装着溝４０に対して軸方向一端の溝開口から挿入することで、該装着溝４０に対して把持部材３０が径方向への脱落が規制された状態で位置決めされるよう構成される。実施例では、把持部材３０を装着溝４０に嵌挿した状態で、該把持部材３０の内周面が把持用基準スペーサ３１の内側面より内側に突出して(図５(ｂ)参照)、該把持部材３０の内周面が管継手１２の外周面に当接可能に構成される。実施例では、把持部材３０における装着溝４０に嵌挿されている部分が嵌合部４３となる。把持部材３０の内周面には、断面山形の凸部が複数形成されて、管継手１２を把持した際の滑りを抑制し得るよう構成されており、以後把持部材３０の内周面についてはチャック面３２と指称する場合がある。なお、チャック面３２は、全体が内側に向けて拡開するＶ字状に形成されている。また、実施例の把持部材３０の長さ寸法は、前記把持用基準スペーサ３１の軸方向長さと略同一に設定されており、図６に示す如く、装着溝４０に嵌挿された嵌合部４３が一対の固定部材４１,４１で挟持された状態で、把持用基準スペーサ３１に対して把持部材３０が軸方向および径方向への移動が規制された状態で位置決め固定されるようになっている。

ここで、前記ベース部材２１に対して把持部材３０は把持用基準スペーサ３１を介して取付けられるよう構成されており、該把持用基準スペーサ３１は把持部材３０を取付けたユニットとして取り扱い得るよう構成されていることから、把持用基準スペーサ３１に把持部材３０が取付けられたユニットについて、以後把持ユニット４４と指称する場合がある。また、把持用基準スペーサ３１を備える把持ユニット４４については、後述する別の把持ユニット４５と区別する場合は基準把持ユニット４４と指称する場合もある。

前記ベース部材２１に、移動手段としての油圧シリンダ２３が配設されている。この油圧シリンダ２３は、図２,図３に示す如く、ベース部材２１に配設固定されたシリンダ本体２３ａと、該シリンダ本体２３ａに移動自在に支持されて径方向外端から延出するロッド部分が支持ユニット２２の径方向に伸縮動作するピストンロッド２３ｂとを備え、該ピストンロッド２３ｂの延出端が前記支持スペーサ２４に連結されている。すなわち、油圧シリンダ２３のピストンロッド２３ｂを伸縮動作することにより、シリンダ本体２３ａ、ベース部材２１、基準把持ユニット４４(把持用基準スペーサ３１,把持部材３０)が支持ユニット２２に対して径方向に往復移動するよう構成される。油圧シリンダ２３は、ピストンロッド２３ｂの支持スペーサ２４に対する連結部およびシリンダ本体２３ａのベース部材２１に対する配設部において、支持ユニット２２の径方向と直交する断面積は、シリンダ本体２３ａの方がピストンロッド２３ｂの方より大きく構成されており、管継手１２を把持部材３０で把持する際に作用する当接反力を広い面積で受け得るようになっている。また、ベース部材２１に対して油圧シリンダ２３は、前記キー部材３３の配設位置と径方向に対応する位置に配置されており、油圧シリンダ２３の付勢力(駆動力)は、ベース部材２１およびキー部材３３を介して基準把持ユニット４４における周方向の中央部を支持ユニット２２の軸心(把持対象となる管継手１２の軸心)に向けて押し付けるように作用するよう構成されている。

(把持用追加スペーサ４６について)
ここで、前記油圧シリンダ２３のストローク(ピストンロッド２３ｂの伸縮動作量)は決まっており、前記把持用基準スペーサ３１に取付けた把持部材３０によって適切な把持力で把持できる管継手１２の外径寸法の許容範囲は限定される。そこで、実施例のチャッキング装置１３では、オーダー変更によって把持対象となる管継手１２(チャッキング装置１７の場合は管体１１)の外径寸法が、把持用基準スペーサ３１に取付けた把持部材３０により適切に把持できない許容範囲外の場合(具体的には外径寸法が小さくなった場合)は、前記基準把持ユニット４４の内側に別の把持ユニット４５を取付けることでオーダー変更に対応し得るよう構成されている。すなわち、オーダー変更によって管継手１２の外径寸法が小さくなった場合に、基準把持ユニット４４の内側に別の把持ユニット４５を取付けることで小径の管継手１２を適切な把持力で把持し得るようになっている。なお、別の把持ユニット４５について、以後は追加把持ユニット４５と指称する。

前記追加把持ユニット４５は、図７に示す如く、把持用追加スペーサ(スペーサ)４６と、該把持用追加スペーサ４６に取付けられる把持部材３０とから構成される。把持用追加スペーサ４６は、基本的には前記把持用基準スペーサ３１と同じ構成を備える断面扇形の部材であって、把持用追加スペーサ４６の外周面(外側面)を把持用基準スペーサ３１の内周面(内側面)に対向して当接した状態で、図７(ｂ)に示す如く、周方向の両端面が把持用基準スペーサ３１の両端面に径方向で揃って、前記ガイド部材２７,２７で径方向に案内され得るように構成されている。すなわち、把持用追加スペーサ４６と把持用基準スペーサ３１とは相似形に形成されて、把持用基準スペーサ３１の内側に把持用追加スペーサ４６を取付けた状態で、全体が扇形となる。

前記把持用追加スペーサ４６の内側面には、周方向に離間して複数(実施例では２つ)の装着溝４０,４０が形成されている。この把持用追加スペーサ４６に形成される装着溝４０,４０は、前記把持用基準スペーサ３１に形成される装着溝４０,４０と相似形であって、該把持用追加スペーサ４６の装着溝４０は、把持用追加スペーサ４６の軸方向の全長に亘って延在すると共に内側に向けて開口するテーパ溝である。また、把持用追加スペーサ４６に取付けられる把持部材３０は、前記把持用基準スペーサ３１に取付けられる把持部材３０より寸法が小さい相似形に形成されている。把持用追加スペーサ４６の軸方向の両端には、把持用基準スペーサ３１と同様に、装着溝４０,４０における溝開口の一部を塞ぐ固定部材４１,４１が着脱自在に配設されており、装着溝４０に対応する把持部材３０の嵌合部４３を嵌挿したもとで、該嵌合部４３の軸方向の両端を固定部材４１,４１で挟持することで、把持用追加スペーサ４６に対して対応する把持部材３０を位置決め固定するよう構成される。なお、把持用追加スペーサ４６に把持部材３０を取付けた状態で、該把持部材３０の内側に形成されたチャック面３２が該把持用追加スペーサ４６の内側面から内側に突出する。

前記把持用追加スペーサ４６の外側面には、把持用基準スペーサ３１に形成された装着溝４０,４０と対応する位置に、取着用キー部材４７,４７が配設されている。この取着用キー部材４７における把持用追加スペーサ４６の外周面から突出する部分の形状は、把持用基準スペーサ３１に取付けられる把持部材３０の嵌合部４３の形状と同一に設定されている。そして、把持用基準スペーサ３１の装着溝４０,４０に、把持部材３０,３０を取付ける場合と同様にして取着用キー部材４７,４７を嵌挿することで、把持用基準スペーサ３１に対して把持用追加スペーサ４６が径方向への移動が規制された状態で取付けられる。すなわち、把持用追加スペーサ４６の外側面に設けた取着用キー部材４７,４７が、把持用基準スペーサ３１の装着溝４０,４０に嵌挿される嵌合部として機能する。そして、取着用キー部材４７を装着溝４０に嵌挿したもとで、該取着用キー部材４７,４７を軸方向両側から固定部材４１,４１で挟持することで、把持用基準スペーサ３１に対して把持用追加スペーサ４６が径方向および軸方向への移動が規制された状態で位置決め固定される(図８参照)。すなわち、ベース部材２１の内側に複数のスペーサ３１,４６が径方向に重ねて配設される場合に、内側に位置するスペーサ４６の外面側に設けた嵌合部としての取着用キー部材４７を、外側のスペーサ３１の内面側に形成されて把持部材３０を取付けるための装着溝４０に着脱自在に嵌挿することで、複数のスペーサ３１,４６を径方向に重ねて位置決めし得るよう構成されている。言い替えると、把持部材３０を取付けるための装着溝４０を利用して把持用追加スペーサ４６が着脱自在に取付けられるようになっている。

(位置検出器について)
前記支持ユニット２２には、図２に示す如く、各ベース部材２１の配設位置に対応して位置検出器(位置検出手段)２８が設けられている。この位置検出器２８は、ベース部材２１に配設された前記シリンダ本体２３ａとピストンロッド２３ｂとの相対的な移動量を検出するリニアゲージであって、位置検出器２８で検出された移動量(検出信号)が前記制御装置２０に入力されるよう構成される。すなわち、制御装置２０は、各位置検出器２８で検出された移動量から、対応する各ベース部材２１に配設された基準把持ユニット４４の把持部材３０または追加把持ユニット４５の把持部材３０におけるチャック面３２の現在位置を把握し得るよう構成されている。なお、実施例では、１つのベース部材２１に対して２つの位置検出器２８を備えるよう構成しているが、位置検出器２８は１つであってもよい。また、位置検出器２８は、シリンダ本体２３ａとピストンロッド２３ｂとの相対的な移動量を検出可能な位置であれば、その配設位置は任意に設定できる。なお、図４では、１つの位置検出器２８のみを示している。

(圧力検出器について)
前記各油圧シリンダ２３には、該油圧シリンダ２３に作動油を供給する油圧ポンプと、作動油の供給路に配設されて開閉制御される制御弁とを備える油圧回路(図示せず)が接続されており、前記制御装置２０により油圧ポンプおよび制御弁を制御することで、油圧シリンダ２３におけるピストンロッド２３ｂの伸縮動作が制御されるようになっている。油圧回路には、油圧シリンダ２３に作用する圧力、具体的には管継手１２にチャック面３２が当接した際に把持部材３０に作用する当接圧を検出する圧力検出器(圧力検出手段)２９が設けられ(図４参照)、該圧力検出器２９で検出された当接圧(検出信号)は前記制御装置２０に入力されるよう構成される。前記油圧回路は、各油圧シリンダ２３毎に独立して設けられており、各油圧シリンダ２３は夫々独立してピストンロッド２３ｂを伸縮動作することで、各ベース部材２１(把持ユニット４４)を独立して径方向に移動し得るよう構成される。

(制御装置２０について)
前記制御装置２０は、前記管継手１２をチャッキング装置１３で把持する把持工程に際し、先ず前記位置検出器２８から入力される移動量に基づき、各油圧シリンダ２３を作動制御(具体的には油圧ポンプおよび制御弁を制御)して、支持ユニット２２の軸心に対する把持部材３０の移動量が監視され、該移動量が、予め設定された停止移動量となった場合に、各油圧シリンダ２３の作動を停止するよう制御することで、全ての把持部材３０を軸心に対して均等に幅寄せし得るよう構成される。なお、制御装置２０では、油圧シリンダ２３のピストンロッド２３ｂを最も縮めた状態(把持部材３０が支持ユニット２２の軸心から最も離間した待機位置の状態)を原点として、該原点からの移動量によって、支持ユニット２２の軸心からのチャック面３２の位置を把握し得るようになっている。また、制御装置２０は、管継手１２に対する各把持部材３０の当接圧を対応する圧力検出器２９から入力される当接圧によって監視し、該当接圧が予め設定された規定当接圧となった場合に、対応する油圧シリンダ２３を個別に停止制御するよう構成される。また、制御装置２０は、管継手１２を把持したチャッキング装置１３を駆動モータ１８の駆動によって回転して管体１１に対して管継手１２をねじ込む作業では、図示しないトルク検出器で検出される締付けトルクが、予め設定された停止締付けトルクとなった場合に駆動モータ１８を停止制御するよう構成されている。

〔実施例の作用〕
次に、前述のように構成された実施例のチャッキング装置１３,１７を備える管継手締付機１０の作用について説明する。なお、前記各ベース部材２１に基準把持ユニット４４のみが取付けられて、複数の把持部材３０は、図２に示す如く、前記前円盤２６の通孔２６ａに対する管継手１２の挿通を許容する待機位置に位置している。

端部に管継手１２を仮装着した管体１１を、該管継手１２がねじ込み装置１４側に突出する状態で前記支持装置１６の管体用のチャッキング装置１７で把持する。なお、管体用のチャッキング装置１７による管体１１の把持工程は、後述する管継手用のチャッキング装置１３による管継手１２の把持工程と同じであるので、説明は省略する。そして、前記支持装置１６をねじ込み装置１４に対して近接移動して、管継手１２を前記管継手用のチャッキング装置１３の支持ユニット２２における前円盤２６の通孔２６ａに挿通し、該管継手１２が把持部材群の内側に位置するように位置決めする。

前述したように把持部材群の内側に管継手１２を位置決めした状態で、把持部材３０による把持工程が開始される。この把持工程では、前記制御装置２０によって各油圧シリンダ２３が、ピストンロッド２３ｂの伸長方向に作動される。各油圧シリンダ２３のピストンロッド２３ｂが伸長することで、シリンダ本体２３ａおよび把持部材３０が支持ユニット２２の軸心に向けて移動する。このとき、各油圧シリンダ２３に対応して配設されている位置検出器２８で検出された移動量が制御装置２０に入力され、該制御装置２０は各位置検出器２８で検出される移動量に基づいて各油圧シリンダ２３を作動制御することで、全ての把持部材３０のチャック面３２を軸心に対して同じ距離だけ離間した位置に幅寄せする。すなわち、各位置検出器２８で検出される移動量が予め設定された停止移動量になった場合に、対応する油圧シリンダ２３を停止することで、全ての把持部材３０のチャック面３２が軸心に対して同じ距離だけ離間した位置に位置決めされる。従って、把持部材群の内側に位置する管継手１２の軸心が、前記支持ユニット２２の軸心(機械軸心)とずれていた場合は、同じ移動量だけ移動する把持部材３０によって管継手１２の軸心を機械軸心に一致させるように該管継手１２をセンタリングし得る。

次に、前記制御装置２０は、各油圧シリンダ２３を、ピストンロッド２３ｂの伸長方向に作動し、各把持部材３０を更に支持ユニット２２の軸心に向けて移動する。具体的には、油圧シリンダ２３の付勢力によって前記ベース部材２１および基準把持ユニット４４が一体で管継手１２に近接移動し、該基準把持ユニット４４の把持部材３０のチャック面３２が管継手１２の外周面に当接する。そして、前記圧力検出器２９で検出される当接圧が予め設定された規定当接圧となった場合に、前記制御装置２０は、対応する油圧シリンダ２３の作動を停止する。全ての圧力検出器２９で検出される当接圧が規定当接圧となり、制御装置２０が全ての油圧シリンダ２３の作動を停止することで、把持部材３０による管継手１２の把持工程が完了する。

前記管継手用のチャッキング装置１３で管継手１２が把持された状態で、前記駆動モータ１８の駆動を開始すると、前記主軸１９が回転することで把持部材群で把持されている管継手１２も一体的に回転し、これにより雄ねじと雌ねじとの螺合作用下に管継手１２が管体１１にねじ込まれていく。この場合に、前記支持装置１６に対して管体１１は回転が規制された状態で保持されているので、管継手１２の回転に伴って管体１１と共に支持装置１６がねじ込み装置１４に対して近接移動する。そして、前記トルク検出器で検出される締付けトルクが、予め設定された停止締付けトルクとなった場合に、前記制御装置２０は駆動モータ１８を停止制御する。これにより、管体１１に対して適正な締付けトルクで管継手１２がねじ込み装着される。

前記管体１１に対する管継手１２のねじ込み装着が終了すると、前記全ての油圧シリンダ２３がピストンロッド２３ｂの収縮方向に作動され、全ての把持部材３０のチャック面３２が管継手１２の外周面から離間することで、管継手１２が端部に装着された管体１１を管継手用のチャッキング装置１３から抜き外すことができる。

実施例のチャッキング装置１３では、把持部材３０を備える複数の基準把持ユニット４４の夫々を位置検出器２８で検出される移動量に基づいて支持ユニット２２の軸心に対する同一離間位置に移動させ得るので、管継手１２の軸心を機械軸心に揃えることができる。また、各基準把持ユニット４４を、対応する圧力検出器２９で検出される当接圧に基づいて夫々独立して移動して、各基準把持ユニット４４の把持部材３０による管継手１２の当接圧が均一(規定当接圧)となる位置で各把持部材３０を停止するよう構成したので、該管継手１２を複数の把持部材３０によって均一な当接圧で把持することができる。すなわち、管継手１２と把持部材３０との当接圧が部分的に大きくなったり小さくなるのを防止することができ、チャッキング装置１３による管継手１２の把持力を高めることができる。従って、管継手１２の外周面に爪痕等の表面傷を付けることなく高い当接圧で管継手１２を把持することができ、管継手１２を管体１１に高い締付けトルクでねじ込み装着できる。

また、前記油圧シリンダ２３は、径方向に移動するベース部材２１にシリンダ本体２３ａを配設すると共に、支持ユニット２２の支持スペーサ２４にピストンロッド２３ｂを連結するよう構成しているので、把持部材３０を管継手１２に当接した際に該把持部材３０が受ける当接反力をシリンダ本体２３ａの広い面積で受けることができる。すなわち、把持部材３０の管継手１２に対する当接圧を高く設定しても把持部材３０を定位置に安定して保持することができ、当接圧の変動を防止し得る。

前述したように、管継手１２を管体１１に高い締付けトルクでねじ込み装着する作業を繰り返すと、前記把持部材３０のチャック面３２が摩耗して所定の把持力が得られなくなるおそれが生ずる。この場合は、把持部材３０の交換が必要となる。実施例のチャッキング装置１３では、前記把持用基準スペーサ３１の軸方向の一端側(前側)に位置する前記固定部材４１を取外して装着溝４０の溝開口を開放することで、把持部材３０を装着溝４０から引し出して取外すことができる。そして、新しい把持部材３０の嵌合部４３を溝開口から装着溝４０に挿入し、該嵌合部４３の挿入側の端部を対応する固定部材４１に突合わせたもとで、取外していた固定部材４１を把持用基準スペーサ３１に取付けることで、新しい把持部材３０は把持用基準スペーサ３１に対して位置決め固定される。すなわち、支持ユニット２２からベース部材２１や把持用基準スペーサ３１を取外すことなく把持部材３０を簡単かつ短時間で交換することができ、部品交換に必要となる時間を短縮することができる。なお、管体用のチャッキング装置１７によって得られる作用効果は、管継手用のチャッキング装置１３で得られる前記作用効果と同様である。

次に、オーダー変更によって、基準把持ユニット４４の把持部材３０では適切な把持力で把持できない外径寸法が小さい管継手１２を管体１１に締付ける場合について説明する。

オーダー変更に際しては、先ず、前記把持用追加スペーサ４６に把持部材３０を取付けた追加把持ユニット４５を用意する。また、前記基準把持ユニット４４の把持用基準スペーサ３１に取付けられている把持部材３０を、前述した交換時と同様の手順で取外す。そして、把持用追加スペーサ４６の取着用キー部材４７を溝開口から装着溝４０に挿入し、該取着用キー部材４７の挿入側の端部を対応する固定部材４１に突合わせたもとで、取外していた固定部材４１を把持用基準スペーサ３１に取付けることで、追加把持ユニット４５が把持用基準スペーサ３１の内側に位置決め固定される(図７(ｂ)参照)。基準把持ユニット４４に追加把持ユニット４５を取付けた後は、前述したと同様にして把持工程および締付け工程を行うことで、オーダー変更後の管継手１２を管体１１に適切な高い締付けトルクでねじ込み装着できる。すなわち、基準把持ユニット４４を構成する把持用基準スペーサ３１の内側に追加把持ユニット４５を取付けることで、把持用追加スペーサ４６の径方向の厚み分だけ把持部材３０を把持用基準スペーサ３１の内側面より内側に配置することができ、前記油圧シリンダ２３のストロークを変えることなく新オーダの管継手１２を適切な把持力で把持することができる。

実施例のチャッキング装置１３,１７では、把持部材３０を取付けるための装着溝４０を利用して追加把持ユニット４５を取付けるよう構成してあるので、管継手１２や管体１１の外径寸法に対応する複数の追加把持ユニット４５を用意しておけば、図９に示す如く、追加把持ユニット４５に形成されている装着溝４０を利用して別の追加把持ユニット４５を取付けることで、当該チャッキング装置１３,１７で適用可能な管継手１２や管体１１の外径寸法の範囲を広くすることができる。なお、図９では、最も内側に位置する追加把持ユニット４５に１つの把持部材３０を取付けた形態を示している。すなわち、実施例のチャッキング装置１３,１７では、オーダー変更に際しては把持部材３０を取付けるための装着溝４０を利用して追加把持ユニット４５を簡単に取付けることができ、オーダー変更に伴う段取り換えに要する時間を短縮することができる。具体的に、装着溝４０に対して取着用キー部材４７を軸方向の一端側から挿脱するだけで、管継手１２の外径寸法に応じた追加把持ユニット４５を外側の追加把持ユニット４５に対して着脱することができ、作業が容易で交換に要する時間を短縮し得る。しかも、追加把持ユニット４５を着脱する際には、外側に位置する把持用追加スペーサ４６の軸方向の一側に取付けられている固定部材４１を着脱するだけでよいので、把持用追加スペーサ４６に対する追加把持ユニット４５(把持部材３０)の交換時間をより短縮することができる。

また、前記ベース部材２１の内側に複数の追加把持ユニット４５(把持用追加スペーサ４６)を径方向に重ねて取付ける場合に、外側の追加把持ユニット４５の把持用追加スペーサ４６を、内側の追加把持ユニット４５に取付けられる把持部材３０をサイズ変更された管継手１２に近づけるスペーサとして利用している。すなわち、管継手１２の外径寸法に対応する追加把持ユニット４５をベース部材２１に取付けるための専用の取付け部材を必要としないので、外径寸法の異なる複数種類の管継手１２に対応するために必要となる部品点数を低減することができる。また、部品点数の低減により部品の保管管理も容易となる。

(特定把持ユニット４８について)
図１０は、追加把持ユニットの別形態例を示す説明図であって、該別形態例の追加把持ユニット４８を、基準把持ユニット４４に取付けた状態で示している。なお、別形態例の追加把持ユニット４８について、特定追加把持ユニット(特定把持ユニット)４８と指称すると共に、特定追加把持ユニット(特定把持ユニット)４８における追加把持ユニット４５に既出の部位や部材と同じ部位や部材については、同じ符号を付して詳細説明は省略する。

前記特定追加把持ユニット４８は、図１０に示す如く、特定把持用追加スペーサ(特定スペーサ)４９の外側面に、２つの取着用キー部材４７が設けられ、該取着用キー部材４７を介して基準把持ユニット４４の把持用基準スペーサ３１に特定追加把持ユニット４８が取付けられるよう構成される。特定把持用追加スペーサ４９の内側には、特定キー部材５０を介して特定把持部材５１が周方向への移動が規制された状態で取付けられている。この特定把持部材５１の内周面には、弧状のチャック面３２が形成されている。そして、特定把持部材５１に負荷が加わっていない状態でのチャック面３２の曲率半径は、把持する対象となる管継手１２の外周面の曲率半径と異なる曲率半径に設定されている。具体的に、チャック面３２の曲率半径は、管継手１２の外周面の曲率半径より小さく設定されており(図１０(ａ)参照)、チャック面３２の曲率半径が大きくなる方向に特定把持部材５１が変形(変化)することで、該チャック面３２が管継手１２の外周面に倣うよう構成される(図１０(ｂ)参照)。

前記特定キー部材５０は、特定把持用追加スペーサ４９の周方向の中央部に設けられると共に、特定把持用追加スペーサ４９と特定把持部材５１との径方向に対向する対向面間には、特定キー部材５０を挟む周方向の両側に空間３４,３４が画成されている。そして、前記油圧シリンダ２３の付勢下に特定把持用追加スペーサ４９を介して特定把持部材５１が管継手１２に押し付けられた際に、前記チャック面３２が管継手１２の外周面に倣うような特定把持部材５１の変形が空間３４,３４によって許容されるよう構成してある(図１０(ｂ)参照)。すなわち、特定把持用追加スペーサ４９に対して特定把持部材５１は、チャック面３２が管継手１２の外周面に倣うような変形が許容される状態で支持されている。

すなわち、前記基準把持ユニット４４に特定追加把持ユニット４８を取付けた場合は、前記油圧シリンダ２３の付勢力によって基準把持ユニット４４を介して特定把持用追加スペーサ４９を管継手１２に近接すると、該特定把持用追加スペーサ４９に配設されている特定把持部材５１のチャック面３２が部分的に管継手１２に当接する(図１０(ａ)参照)。そして、更に油圧シリンダ２３の付勢下に特定把持部材５１を管継手１２に押し付けると、該特定把持部材５１のチャック面３２の曲率半径が大きくなる方向に変形する。すなわち、図１０(ｂ)に示す如く、チャック面３２が管継手１２の外周面に倣うように特定把持部材５１が変形し、該チャック面３２と管継手１２との接触面積が拡大する。なお、特定把持部材５１の変形は、前記空間３４,３４によって許容される。

前記特定追加把持ユニット４８では、特定把持用追加スペーサ４９に対して特定把持部材５１を、チャック面３２が管継手１２の外周面に倣うような変形が可能な状態で支持するよう構成したので、管継手１２の寸法にバラツキがあったとしても、特定把持部材５１が変形することでチャック面３２が管継手１２の外周面に倣うように当接して接触面積を拡大することができる。すなわち、特定把持部材５１におけるチャック面３２の全体を管継手１２の外周面に当接させることで、複数の特定把持部材５１による管継手１２の把持力を高めることができ、該管継手１２を安定して把持して高い締付けトルクでのねじ込み装着が可能となる。また、チャック面３２が管継手１２の外周面に部分的に当接した状態となるのは抑制されるので、特定把持部材５１の当接圧を増大させて把持力を高めても、管継手１２に表面傷が付くのを抑制し得る。

ここで、図１０では、特定追加把持ユニット４８を基準把持ユニット４４に取付ける場合で説明したが、特定追加把持ユニット４８についても、管継手１２や管体１１の外径寸法に対応するサイズの異なる複数種類を用意し、装着溝４０と取着用キー部材４７とを利用して、最も内側に位置する追加把持ユニット４５に特定追加把持ユニット４８を取付けることができる。

なお、特定追加把持ユニット４８に採用される特定把持部材５１は、例えば、炭素鋼、肌焼き鋼、マルテンサイト系のステンレス鋼、工具鋼を材質とする金属材料、あるいは鋼材表面に硬度を向上させる溶射材を溶射した金属材料であって、該特定把持部材５１のチャック面３２が管継手１２の外周面に倣うように変形した状態で、特定把持用追加スペーサ４９で支えられていない部位においても管継手１２の外周面に対する高い当接力が得られる剛性(ヤング率が、例えば２１０ＧＰａ)を有するものが好適に用いられる。

また、前記特定把持用追加スペーサ４９と特定把持部材５１との隙間に、硬質ゴム等の弾性変形可能な弾性部材を充填し、該弾性部材が弾性変形することで特定把持部材５１の変形を許容するよう構成してもよい。なお、弾性部材としては、特定把持用追加スペーサ４９のヤング率より低いヤング率の材質のものが好適である。

(別実施例について)
図１１は、装着溝４０に対する把持部材３０の取付け形態の別実施例を示すものであって、把持対象となる管継手１２の軸方向長さに応じて、把持用基準スペーサ３１や把持用追加スペーサ４６より軸方向長さの短い把持部材３０を用いることができる。例えば、図１１(ａ)に示す如く、把持用基準スペーサ３１または把持用追加スペーサ４６における装着溝４０の軸方向中央部に把持部材３０を位置させ、装着溝４０に嵌挿した補助スペーサ５２を把持部材３０の軸方向両側に配置したもとで、把持用基準スペーサ３１または把持用追加スペーサ４６の軸方向両端に固定部材４１,４１を取付けることで、該スペーサ３１,４６の中央部にのみ把持部材３０を位置決め固定することができる。また、図１１(ｂ)に示す如く、把持用基準スペーサ３１または把持用追加スペーサ４６に、複数の補助スペーサ５２を利用して複数の把持部材３０を軸方向に離間して位置決め固定することもできる。なお、図１１に示す把持部材３０に代えて、特定追加把持ユニット４８の取着用キー部材４７を装着溝４０に嵌挿することで、把持用基準スペーサ３１または把持用追加スペーサ４６に対して特定追加把持ユニット４８を軸方向の中央に取付けたり、複数の特定追加把持ユニット４８を軸方向に離間して取付けることができる。

〔変更例〕
本願は、前述した実施例の構成に限定されるものでなく、その他の構成を適宜に採用することができる。
(1) 図５および図７に示す実施例では、把持用基準スペーサや把持用追加スペーサに２つの装着溝を設けて各装着溝に把持部材を夫々取付けるよう構成したが、該スペーサに設ける装着溝および把持部材は１つであってもよい。そして、スペーサに１つの把持部材を設ける場合は、該把持部材のチャック面を弧状としたり内側に向けて拡開するＶ字形状とすることができる。
(2) 実施例では、各スペーサ(把持用基準スペーサ、把持用追加スペーサ、特定把持用追加スペーサ)に対して装着溝を軸方向の両端で開口するよう構成したが、一端側のみが開口する構成を採用し得る。このように、装着溝を軸方向の一端側でのみ開口する構成では、固定部材の配設数を低減することができる。
(3) 把持部材のチャック面については、溶射、その他の表面処理によって細かな凹凸形状としてもよく、または凹凸がないものであってもよい。
(4) 支持ユニットに配設されるベース部材(把持ユニット)の数は、６つに限られるものでなく、円筒状の管継手または管体を安定して把持し得る数であれば、少なくとも３つ以上であればよい。
(5) 移動手段としての油圧シリンダは、シリンダ本体を支持ユニット(支持スペーサ)に配設して、ピストンロッドをベース部材に連結する構成を採用し得る。
(6) 実施例では、円筒状の管継手または管体を把持する場合で説明したが、チャッキング装置により把持する対象は、棒材や線材等の中実な円柱状の被把持部材であってもよい。
(7) 実施例では、把持部材を油圧シリンダによって直接径方向に移動させるよう構成したが、リンク機構や楔機構を油圧シリンダで作動することで把持部材を径方向に移動させる構成や、モータとリンク機構を組み合わせた機構等、各種公知の手段を把持部材の移動手段として採用し得る。

１１ 管体(被把持部材)
１２ 管継手(被把持部材)
２１ ベース部材
２２ 支持ユニット
２３ 油圧シリンダ(移動手段)
３０ 把持部材
３２ チャック面
４１ 固定部材
４３ 嵌合部
４６ 把持用追加スペーサ(スペーサ)
４７ 取着用キー部材(嵌合部)
４９ 特定把持用追加スペーサ(特定スペーサ)
５１ 特定把持部材

Claims (4)

1. 円柱または円筒状の被把持部材を把持するチャッキング装置であって、
   前記被把持部材が挿通される支持ユニットと、
   前記支持ユニットに挿通された被把持部材の周囲に位置するように該支持ユニットに周方向に一定間隔で配置されると共に径方向に移動自在に支持されたベース部材と、
   前記ベース部材を径方向に移動させる移動手段とを備え、
   前記ベース部材の内側に、前記被把持部材の外径寸法に応じた数のスペーサが着脱自在に配設可能に構成され、
   前記スペーサは、被把持部材の外周面を向く径方向の内面側に、前記被把持部材を把持する把持部材に設けられた嵌合部が着脱自在に嵌挿可能な装着溝が設けられ、
   前記ベース部材の内側に複数のスペーサが径方向に重ねて配設される場合に、内側に位置するスペーサの外面側に設けた嵌合部を外側のスペーサの前記装着溝に着脱自在に嵌挿することで複数のスペーサを径方向に重ねて位置決めすると共に、最も内側に位置するスペーサの前記装着溝に把持部材の嵌合部を着脱自在に嵌挿して該把持部材を位置決めし得るよう構成した
   ことを特徴とするチャッキング装置。
2. 前記装着溝は、前記スペーサにおける被把持部材の軸方向に延在すると共に、延在方向と交差する対向面は内側に向かうにつれて間隔が狭くなるテーパ状に形成され、
   前記装着溝は、前記スペーサにおける軸方向の少なくとも一端で開口し、該開口から前記把持部材の嵌合部またはスペーサの嵌合部が挿入されるよう構成した請求項１記載のチャッキング装置。
3. 前記スペーサには、前記装着溝に嵌挿された嵌合部を開口から抜け止めして把持部材またはスペーサを位置決め固定する固定部材が着脱自在に設けられている請求項２記載のチャッキング装置。
4. 最も内側の前記スペーサの装着溝から把持部材を取外した状態で、該装着溝に嵌合部を介して特定スペーサが着脱自在に取付けられるよう構成され、
   前記特定スペーサの内面側には、前記被把持部材の外周面の曲率半径と異なる曲率半径に設定された弧状のチャック面が形成された特定把持部材が、前記チャック面が被把持部材の外周面に倣うような変化が許容された状態で支持され、
   前記移動手段の駆動により前記特定スペーサを介して特定把持部材が被把持部材に押し付けられた際に、前記チャック面が被把持部材の外周面に倣うように該特定把持部材が特定スペーサに対して変化することで、該チャック面と被把持部材との接触面積が拡大されるよう構成された請求項１〜３の何れか一項に記載のチャッキング装置。

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