JP2017005468A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態の一態様に係る画像処理装置は、検出部と、決定部と、画像処理部とを備える。検出部は、移動体に搭載された撮像装置から入力される撮像画像から報知対象物を検出する。決定部は、撮像画像を複数に分割した分割領域のうち報知対象物が含まれる対象領域を決定する。画像処理部は、報知対象物を報知する報知画像を、撮像画像の対象領域に対応する位置に重畳して表示部に表示させる。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施形態に係る画像処理方法を示す説明図である。かかる画像処理方法は、例えば移動体に搭載される画像処理装置10(図示せず)によって実行される。
図2は、本発明の実施形態に係る周辺監視システム1の構成例を示す図である。図2に示すように、周辺監視システム1は、画像処理装置10と、撮像装置20と、ナビゲーション装置30と、シフトセンサ40と、ステアリングセンサ50とを備える。
図3は、撮像装置20の配置例を示す図である。撮像装置20は、図3に示すように、車両Cの後方に配置され、車両Cの後方を撮像方向として撮像を行う。図3に示す領域Rは、撮像装置20の撮像範囲を示す領域である。
図2のナビゲーション装置30は、表示部31と、音声出力部32と、入力操作部33と、制御部34とを備える。ナビゲーション装置30は、車両Cの運転者が運転する際のナビゲーション機能やオーディオ機能などを有する。
周辺監視システム1は、シフトセンサ40やステアリングセンサ50など、車両Cの状態を検出する各種センサを備える。
画像処理装置10は、進行予測部11、検出部12、決定部13、画像処理部14および記憶部15を備える。
進行予測部11は、ステアリングセンサ50から入力される車輪の舵角に基づき、車両Cの進行方向を予測する。例えば、進行予測部11は、車輪の舵角を維持した状態で車両Cが移動した場合の軌跡線を、進行方向を示す予測線L1として算出する。進行方向予測部11は、算出した予測線L1を決定部13および画像処理部14に出力する。
検出部12は、所定間隔をあけて連続して撮像された複数の撮像画像P1の時間変化に基づいて報知対象物を検出する。検出部12は、検出した報知対象物を決定部13および画像処理部14に出力する。
決定部13は、例えばシフトセンサ40から入力される検出結果に基づいて車両Cが後退している場合に、撮像画像P1を複数に分割した分割領域R1〜R9のうち、報知対象物が含まれる対象領域を決定する。ここでは、検出部12が報知対象物として歩行者Hを検出した場合について説明する。
図2の画像処理部14は、歩行者Hを報知する報知画像を撮像画像P1の対象領域(例えば図1の例では分割領域R4)に対応する位置に重畳する。画像処理部14は、例えば歩行者Hを報知する報知画像として注意マークM1を撮像画像P1に重畳する。さらに画像処理部14は、歩行者Hを囲う枠線M2を撮像画像P1に重畳する。
図8は、本実施形態に係る報知画像選択テーブルを説明する図である。図8に示す報知画像選択テーブルは、各分割領域R1〜R9と、表示する報知画像の種類(表示画像)、表示場所および表示方法とをそれぞれ対応付けて記憶している。なお、図8に示す報知画像選択テーブルの「領域No.」は、例えば図5に示す分割領域R1〜R9の符号と対応している。
記憶部15は、例えば図8に示す報知画像選択テーブルを記憶する。また、記憶部15は、複数の分割領域R1〜R9に関する情報を記憶する。このように、記憶部15は、画像処理装置10の各部による処理に用いられる種々の情報を記憶する。また、記憶部15は、各部の処理結果を記憶する。かかる記憶部15は、例えばRAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置で構成される。
続いて、画像処理装置10が行う画像表示処理について説明する。図15は、画像処理装置10が行う画像表示処理を示すフローチャートである。画像処理装置10は、例えば車両Cのシフトレバーのポジションが「リア」に変更になったことを契機として画像表示処理を開始する。
図16は、本実施形態に係る画像処理装置10の変形例を説明する図である。図1に示す画像処理装置10は、報知画像を表示部31に表示させることで、報知対象物を運転者に報知する。
10 画像処理装置
11 進行予測部
12 検出部
13 決定部
14 画像処理部
15 記憶部
16 音声処理部
20 撮像装置
30 ナビゲーション装置
31 表示部
32 音声出力部
33 入力操作部
34 制御部
40 シフトセンサ
50 ステアリングセンサ
Claims (8)
- 移動体に搭載された撮像装置から入力される撮像画像から報知対象物を検出する検出部と、
前記撮像画像を複数に分割した分割領域のうち前記報知対象物が含まれる対象領域を決定する決定部と、
前記報知対象物を報知する報知画像を、前記撮像画像の前記対象領域に対応する位置に重畳して表示部に表示させる画像処理部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記決定部は、
前記報知対象物が複数の前記分割領域にまたがって存在する場合において、複数の前記分割領域における前記報知対象物の面積の差が所定の閾値以下である場合、前記移動体の進行方向に応じて前記対象領域を決定すること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記決定部は、
前記移動体が直進している場合、前記報知対象物が存在する複数の前記分割領域のうち、前記撮像画像の中央側に近い領域を前記対象領域に決定すること
を特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記決定部は、
前記移動体が旋回している場合、前記報知対象物が存在する複数の前記分割領域のうち、前記移動体の進行方向側の領域を前記対象領域に決定すること
を特徴とする請求項2または3に記載の画像処理装置。 - 前記決定部は、
前記撮像画像の左右に位置する前記分割領域、および、前記撮像画像の略中央に位置する前記分割領域をさらに複数に分割したサブ領域の中から前記報知対象物が含まれる前記対象領域を決定すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理部は、
前記報知画像を前記対象領域に隣接する前記分割領域の所定位置に重畳して前記表示部に表示させること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理部は、
移動体から前記報知対象物までの距離に応じて前記報知画像の表示を変更すること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 移動体に搭載された撮像装置から入力される撮像画像から報知対象物を検出する工程と、
前記撮像画像を複数に分割した分割領域のうち前記報知対象物が含まれる対象領域を決定する工程と、
前記報知対象物を報知する報知画像を、前記撮像画像の前記対象領域に対応する位置に重畳して表示部に表示させる工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。
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JP2015116829A JP6590538B2 (ja) | 2015-06-09 | 2015-06-09 | 画像処理装置および画像処理方法 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018131706A1 (ja) | 2017-01-16 | 2018-07-19 | 株式会社巴川製紙所 | 配線用銅繊維不織布、配線用ユニット、配線用銅繊維不織布の冷却方法、および配線用銅繊維不織布の温度制御方法 |
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JPH08175228A (ja) * | 1994-12-26 | 1996-07-09 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2007288586A (ja) * | 2006-04-18 | 2007-11-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両周囲状況確認装置 |
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JP2013008328A (ja) * | 2011-06-27 | 2013-01-10 | Clarion Co Ltd | 車両周囲監視装置 |
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2015
- 2015-06-09 JP JP2015116829A patent/JP6590538B2/ja active Active
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