JP2016520826A - 循環センサアレイ - Google Patents
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Abstract
Description
「少なくとも1自由度で曲がり、中間軸もしくは平面に沿って延びることができる、可撓性を有する、しなやかな測定部材の形をした、空間内の幾何学的構成に対応するデータを提供する測定装置である。部材は、部材上の既知の位置に分布し、既知のセンサ空き間隔によって分離された、間隔を空けて配置された屈曲センサを有し、これらの位置に存在する屈曲の局所的状態を示す屈曲信号を提供する。部材は、多数の形作られた、すなわち、成形された繊維を備え、これらの繊維は、屈曲センサを提供するセンシング部を有するセンシング繊維を含み、様々な繊維のセンシング部は、センサ空き間隔で位置するように部材に沿って異なる距離に位置し、形作られた繊維は、互いに連続的または繰り返し的に接触することによるように、相互に支持する関係にある。このような繊維は、部材の殆どまたは全部を構成することがある。」
と記述する。
「位置、姿勢、形状および動き測定器具は、曲げおよびねじれセンサが既知の間隔で表面に沿って分布した可撓性基材の形で提供される。リボン型の基材が好ましい。基材の幾何学的構成は、検出された曲げ値およびねじり値に基づいてセンサの位置および姿勢を相互参照することから計算される。適当な用途は、アニメーションで用いられる人の動き捕捉、コンピュータへの6自由度入力、断層測定、および、大型の特異性のない作業空間内部での位置追跡を含む。」
と記述するDanischの672号特許(「シェイプテープ」)に適用される。
・非直線状のセンサアレイの拡張性および圧縮性と、
・単一のアレイを用いる表面の形状の測定と、
・中間軸が略水平であるとき、中間軸の水平横方向変形の測定と、
・コンバージェンス測定のための改善された嵌め合いと、
・略円筒形の表面へのアレイの追従性と、
・軸方向圧縮の印加時に取り囲む円筒表面にきっちり嵌め合わせるための略螺旋状のアレイの横方向膨張と、
・湾曲状格納管の内部の剛体の改良された嵌め合わせと、
・外力からの螺旋状アレイの改良された保護と、
である。
・表面内で曲がりくねる、または、ジグザグ状であるアレイに対する経路、または
・螺旋状であるアレイに対する経路、または、
上記の経路の選択肢のうち1つをほぼ辿るセグメントで構成されたアレイに対する経路
を含むように思われる。
(1) x=rcos(p)
(2) y=rsin(p)
(3) z=cp
であり、式中、rは、半径であり、pは、0から2πまで変わる。2つの立面図は、式(1)よび(2)における余弦関数および正弦関数から生じる。
(4) tan(α)=c/r
として定義できる。
(5) k=r/(r2+c2)
(6) t=c/(r2+c2)
を有し、式中、kは、曲率であり、tは、ねじれである。
(8) S=2πsqrt(r2+c2)
であり、式中、Sは、経路長さであり、「sqrt」は、平方根演算子である。本説明は、一定の経路長さを有する螺旋に関連しているが、なぜならば、これらは、波状形であるときでも常に同じ端部間長さを有する剛体およびジョイントの連結を表現するためである。
(9) A=sqrt(r2+c2)
は、同様に定数である。
1.油圧ホースのような、ねじれ耐性があり、ジョイントの距離の範囲にS字曲線を形成することができないチュービングの全体的な格納容器の内部にあるセグメント。
2.S字曲線を形成しないために十分に短い、短めの可撓性ジョイントと一体となったセグメント。
3.ねじれ耐性があり、内部に格納されたアレイの機械的特性とは無関係に長さに沿って一定の曲げおよびねじれを維持するために十分に曲げ剛性がある全体的な格納容器内のセグメント。
1.螺旋は、ジョイントおよびセグメントの剛性および長さに起因して、規則的または不規則的な間隔で反時計回りから時計回りにまたは逆に向きを反転する。
2.アレイは、隣接する頂点がボアホールの反対側にある状態でボアホールの内部の鉛直平面内でジグザグ形状をとる。
3.頂点は、ランダム、または、非常に変わりやすい方位角でボアホールの壁の上に載る。
4.1つ以上のセグメントがボアホールの壁に存在する。
が含まれる。
Claims (35)
- 重力場の内部にある非直線状のセンサアレイであって、
寸法が既知であるジョイントによって分離された、寸法が既知である剛体を備え、
前記ジョイントは、(1)ねじれのない屈曲の2自由度と、(2)屈曲の1自由度および機械的ねじれの1自由度とから選択された2自由度を有する可撓性を有し、
前記自由度の各々は、ジョイント長さの全体に亘って単調かつ一定であり、
前記剛体および前記ジョイントは、第1の頂点において交差する直線セグメントで構成されたセンサ経路を規定し、
前記直線セグメントは、アレイが直線状であるとき、隣接するジョイント間の軸方向中心間距離に等しい長さを有し、
傾斜している前記直線セグメントは、前記剛体の傾斜に操作可能に関連付けられ、
表面内部の前記センサ経路は、少なくとも2次元を有し、
前記センサ経路は、少なくとも2次元を有する中間軸を循環的に取り囲み、
前記中間軸に沿った第2の頂点は、前記中間軸に沿った前記センサ経路の第1の頂点の位置を表現するために前記第1の頂点に操作可能に関連付けられ、
前記センサ経路は、前記センサ経路の経路長を変えることなく前記中間軸に沿って拡張可能および圧縮可能であり、
前記剛体の組が前記センサ経路の形状を表現するために前記センサ経路に沿って間隔を置いて選択され、
前記選択された剛体の組は、前記重力場内で選択された剛体毎に少なくとも1自由度で前記選択された剛体の傾斜を測定する質量測定センサを有し、
前記選択された剛体のうち少なくとも1つは、ワールド座標系内の既知の位置および姿勢を有し、
前記アレイは、前記重力場内の選択された各剛体の前記姿勢から、前記表面の少なくとも2次元形状、前記中間軸の少なくとも2次元形状、および前記ワールド座標系において前記中間軸に沿った前記第2の頂点の前記位置を測定するため適応している、
非直線状のセンサアレイ。 - 前記選択された剛体の組は、全ての前記剛体を含む、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記選択された剛体の組は、前記センサ経路を表現する傾斜を有し、残りの剛体の傾斜は、前記残りの剛体に隣接する選択された剛体の傾斜に対して冗長である、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記剛体は、隣接する剛体間に1自由度の曲げおよび1自由度のねじれの能力があり、リボンの平面内で曲げの能力がない平面状の屈曲リボンに取り付けられ、前記リボンは、剛体間に前記ジョイントを形成する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載のセンサアレイ。
- 前記センサアレイの前記ジョイントは、本質的にねじれに抵抗する、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記センサアレイは、剪断および圧縮可能な媒体の円筒表面内に螺旋を形成し、前記円筒表面は、前記中間軸を取り囲み、前記中間軸は、前記媒体が剪断によって前記中間軸の横方向に、および、圧縮によって前記中間軸の軸方向に変形されているときの前記媒体の形状を表現する、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記センサアレイは、円筒表面の内部に螺旋を形成し、前記螺旋は、軸方向に負荷がかけられ、前記センサアレイと前記円筒表面との間の密な接触が維持される、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記螺旋のピッチは大きく、前記センサアレイと前記円筒表面との間の密な接触は、最大化される、請求項7に記載のセンサアレイ。
- 前記センサアレイの前記螺旋は、前記媒体中のボアホールまたはトンネルの中にあり、前記アレイは、前記アレイの長さに沿って前記ボアホールまたは前記トンネルの内面と繰り返し接触している、請求項6乃至8のいずれか1項に記載のセンサアレイ。
- 前記センサアレイは、前記アレイを格納する格納管をさらに備え、前記格納管は、曲げ剛性を加え、前記加えられた剛性は、ケース入りの、または、ケースなしのボアホールの内部に予測可能な形状を強化する、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記センサアレイは、剪断および圧縮可能な媒体中の略平面状の表面にあり、前記表面の平面は、略非水平であり、前記中間軸は、前記表面が剪断によって前記軸の横方向に、および、圧縮によって前記軸の軸方向に変形されているときの前記表面の形状を表現する、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記センサアレイは、前記表面の内部の循環経路を辿り、前記表面は、略平面状であり、前記センサ経路は、前記中間軸に交差する部分を含み、前記部分は、前記表面の平面から外れる形状の可撓性を与える2つ以上の非水平剛体で構成されている、請求項10に記載のセンサアレイ。
- 前記剛体の一部分は、非鉛直であり、前記中間軸の前記経路の横方向成分は、前記非水平剛体からの3次元傾斜データと、前記非鉛直剛体からの鉛直平面傾斜データと、データを利用できる前記経路の前記形状の空間フーリエ成分の波長との組み合わせによって決定される、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記略平面状の形状は、少なくとも1自由度の曲率を有する表面である、請求項11に記載のセンサアレイ。
- 少なくとも1つのジョイントは、未知のねじれ量を有し、前記ねじれは、少なくとも前記2次元表面と、前記剛体の前記傾斜と、ねじれが既知である前記ジョイントとの幾何学的制約に基づいて再計算される、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記中間軸は、前記経路の少なくとも1つの空間周波数成分から決定される、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記少なくとも1つの空間周波数成分は、フーリエ変換によって決定される、請求項16に記載のセンサアレイ。
- 前記第1の頂点のほぼ近くにある接点で細長い格納表面とさらに接触し、前記表面の横方向寸法は、前記表面に沿った前記接点および前記中間軸に沿った前記第2の頂点の望ましい空間分布を達成するように調整される、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記センサアレイは、螺旋形状の中にあり、前記表面は、円筒であり、前記円筒の直径は、前記中間軸に沿った前記接点の望ましい空間分布を達成するように調整される、請求項18に記載のセンサアレイ。
- 前記アレイは、溝付き傾斜計ケーシング内に設置された定位置傾斜計を備え、前記溝は、ねじれに抵抗し、前記ケーシングは、予備成形された屈曲を有する、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記センサ経路は、螺旋の形をした第1の中間軸を循環的に取り囲み、前記螺旋は、前記螺旋を格納する円筒の中心の形をした第2の中間軸を循環的に取り囲む、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記センサ経路は、略円筒形の表面の内部にある弧である中間軸を循環的に取り囲み、バンド表面が少なくとも2次元で変形されているときの前記センサ経路の近くにある前記略円筒形の表面の少なくとも2次元形状を表現するため略円筒形の表面の内部にあるセンサ経路循環の両端を含む2つの弧の間に規定されている、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 3次元以上の変形が測定されること、および、描写されることはなく、前記中間軸は、前記略円筒形の表面の前記形状および変形を表現するために使用される、請求項22に記載のセンサアレイ。
- 前記アレイは、前記中間軸を含む前記表面の内部に前記センサ経路を形成する格納管内にあり、前記格納管は、前記センサアレイと前記格納管との間の密な接触を維持するために前記円筒表面の内部で湾曲している、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記センサは、加速度計であり、前記加速度計は、傾斜および振動を測定するために使用される、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 前記ジョイントは、任意のねじり剛性を有し、前記センサアレイは、非鉛直円筒表面の内部に螺旋を形成し、前記螺旋は、前記剛体の位置及び姿勢に関する2次元データを獲得する間に前記センサアレイと前記円筒表面との間に密な接触を維持する目的のため、軸方向に負荷がかけられている、請求項1に記載のセンサアレイ。
- 略直線状のセンサアレイより横方向寸法が大きくなり、裏張り付きまたは裏張りなしから選択されたボアホールを媒体内に穿設する方法であって、
略直線状のアレイを前記ボアホールの中へ挿入することと、
前記アレイに軸方向圧力を加えて、前記ボアホールの内側表面または前記ボアホールの裏張りと密に接触する螺旋を形成することと、
を備える方法。 - 前記略直線状のセンサアレイは、前記ボアホールまたは前記センサアレイのケーシングの内部で望ましい円筒形をとるために外径が十分に小さい格納管の内部に格納され、前記格納管は、重力の軸方向力を含む軸方向力を受けたときに、前記格納管の望ましい円筒形を確保するために十分な曲げ剛性がある、請求項27に記載の方法。
- 重力の軸方向力を含む軸方向力が前記略直線状のセンサアレイに印加され、前記センサアレイの頂点が前記格納管の前記内壁と接触した状態で、前記センサアレイの格納管の内部で前記センサアレイを循環経路の形にして、前記格納管の内部で前記セグメントを固定する、請求項27または28に記載の方法。
- 前記ボアホールは、非水平であり、前記加えられた圧縮の少なくとも一部は、重力によって供給される、請求項27または28に記載の方法。
- 前記ボアホールは、裏張りされることなく、前記ボアホールを取り囲む前記媒体は、引き続き、前記アレイの周囲を流れることが許され、それによって、前記ボアホールを満たし、前記アレイを支持する、請求項27または28に記載の方法。
- 前記ボアホールは、裏張りされることなく、前記ボアホールは、引き続き、圧縮可能な媒体で満たされている、請求項27または28に記載の方法。
- アレイのための側溝を形成する方法であって、
前記側溝の底面に沿って隆起部分を設置または形成して、鋸歯形または波状形を形成することと、
前記鋸歯形にアレイを沿わせて、鉛直平面内に軸方向に拡張可能な形状を形成することと、
前記側溝を埋めることと、
を備える方法。 - 経路形状が第1のデカルト軸での距離の関数であり、空間周波数成分が前記第1のデカルト軸、および、前記第1のデカルト軸と直交する第2のデカルト軸と相対的であり、前記2つのデカルト軸が第1の平面を形成する、表面内の波状形の、ジグザグの、または螺旋状の経路の前記空間周波数成分を計算する方法であって、
第1の位置および第2の位置は、位相が90度離れている、第1の空間周波数成分の波形に沿った前記第1の位置から前記波形に沿った前記第2の位置まで直線セグメントを規定することと、
前記直線セグメントの中間点を規定することと、
前記第1の空間周波数成分の前記波形に沿って間隔を置いた複数の点に対して直線セグメントおよび中間点の規定を繰り返すことと、
前記中間点を含む中間軸を規定することと、
前記第1のデカルト平面と直交し、前記第1の軸を含んでいる別のデカルト平面に対して、各空間周波数成分の前記波形に対する中間軸の規定を繰り返すことと、
第1の時点に前記表面の形状の尺度として前記中間軸を使用することと、
前記表面の前記形状の変化を測定するために後続の時点から中間軸を使用することと、を備える方法。 - センサアレイを円筒表面の少なくとも一部分上の波状形の経路に形成する方法であって、
格納管が直線状のときに前記格納管の内部で緩んだ状態で前記センサアレイを前記格納管の中に配置することと、
ピンまたは杭を前記円筒表面に固定することと、
前記ピン同士の間で前記格納管を波状形状にしてつないで、前記円筒表面に波状形を形成し、前記波状形状にした格納管の内面が両端および中間付近で前記アレイのセグメントに触れ、前記円筒表面の内部の前記格納管の曲率が前記円筒の曲率以下であり、設置中に前記センサアレイと前記格納管との間に密な接触を設定することと、
前記格納管の端部から端部へ圧縮軸方向力を加えて、前記格納管と、前記表面と、前記ピンまたは杭との間に密な接触を維持し、それによって、締結ハードウェアを最小化し、設置および取り外しを速め、データの精度を改良することと、
を備える方法。
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