JP2016220407A5 - モータ制御装置、シート搬送装置、原稿給送装置、原稿読取装置及び画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置、シート搬送装置、原稿給送装置、原稿読取装置及び画像形成装置におけるモータの制御に関する。

上記課題に鑑み、本発明は、モータの制御が不安定になることを抑制することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明におけるモータ制御装置は、モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、前記モータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された駆動電流の値に基づく推定演算によって、前記モータの回転子の回転位置を示す推定値を演算する演算手段と、前記演算手段による前記推定演算が開始されてから当該推定演算が完了するまでの期間のうちの所定期間における前記回転子の回転量に基づいて、前記回転位置の前記推定値を補正する補正手段と、前記補正手段によって補正された前記推定値と前記回転子の目標位置を示す指令値との偏差が小さくなるように、前記巻線に流れる前記駆動電流を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、モータの制御が不安定になることを抑制することができる。

Claims (22)

1. モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、
   前記モータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出された駆動電流の値に基づく推定演算によって、前記モータの回転子の回転位置を示す推定値を演算する演算手段と、
   前記演算手段による前記推定演算が開始されてから当該推定演算が完了するまでの期間のうちの所定期間における前記回転子の回転量に基づいて、前記回転位置の前記推定値を補正する補正手段と、
   前記補正手段によって補正された前記推定値と前記回転子の目標位置を示す指令値との偏差が小さくなるように、前記巻線に流れる前記駆動電流を制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、
   前記モータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出された駆動電流の値に基づく推定演算によって、前記モータの回転子の回転位置を示す推定値を演算する演算手段と、
   前記推定値の第２の所定期間における変化量に基づいて前記回転子の回転速度を演算する速度演算手段と、
   前記演算手段による前記推定演算が開始されてから当該推定演算が完了するまでの期間のうちの所定期間における前記回転子の回転量に基づいて、前記推定値を補正する補正手段と、
   前記速度演算手段によって演算された前記回転速度を示す値と前記回転子の目標速度を示す指令値との偏差が小さくなるように、前記巻線に流れる前記駆動電流を制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とするモータ制御装置。
3. 前記補正手段は、前記回転子の回転速度が第１速度である場合は第１の補正量により前記推定値を補正し、前記回転子の回転速度が前記第１速度よりも速い第２速度である場合は前記第１の補正量よりも大きい第２の補正量により前記推定値を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
4. 前記補正手段は、前記所定期間に前記回転子が回転することに起因して前記推定値に生じる誤差を低減する補正量によって前記推定値を補正することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
5. 前記モータ制御装置は、前記検出手段によって検出された駆動電流の値から高周波成分を除去するフィルタ回路を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
6. 前記補正量には、前記フィルタ回路による処理に起因して生じる誤差であって前記回転子の実際の回転位置に対する前記回転位置の推定値に生じる誤差を低減する量が含まれることを特徴とする請求項４を引用する請求項５に記載のモータ制御装置。
7. 前記補正手段は、前記回転子の回転方向が第１の回転方向である場合は前記回転子の回転速度に応じた補正量を前記推定値に加算し、前記回転子の回転方向が前記第１の回転方向とは逆の第２の回転方向である場合は前記推定値から前記補正量を減算することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
8. 前記補正手段は、外部のコントローラから与えられる、前記回転子の回転方向を示す情報に基づいて前記推定値を補正することを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 前記モータ制御装置は、前記回転子の回転速度と当該回転速度に対応する補正量との関係を示すデータが格納される記憶手段を備え、
   前記補正手段は、前記記憶手段に格納されたデータが示す補正量で前記推定値を補正することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
10. 前記所定期間における前記回転子の回転量は、前記回転子の回転速度と前記所定期間とに基づいて決定されることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
11. 前記補正手段は、外部のコントローラから与えられる前記指令値に基づく前記回転子の回転速度に応じて前記推定値を補正することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
12. 前記補正手段は、前記推定値の第２所定期間における変化量に基づいて決定される前記回転子の回転速度に応じて前記推定値を補正することを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
13. 前記モータ制御装置は、前記回転子の回転によって前記モータの第１相の巻線及び第２相の巻線に誘起される誘起電圧を、前記検出手段によって検出される前記駆動電流の値に基づいて演算する電圧演算手段を有し、
    前記演算手段は、前記電圧演算手段によって演算された誘起電圧に基づいて前記推定値を演算することを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
14. 前記制御手段は、前記偏差が小さくなるように、前記補正手段によって補正された前記推定値に対応する前記回転位置に基づく回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分の値に基づいて前記駆動電流を制御することを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
15. 前記制御手段は、前記回転座標系において表される電流成分であって前記巻線を貫く磁束の強度に影響する電流成分である励磁電流成分の値が０になるように前記駆動電流を制御することを特徴とする請求項１４に記載のモータ制御装置。
16. シートを搬送する搬送ローラと、
    前記搬送ローラを駆動するモータと、
    請求項１から１５のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
    を有し、
    前記モータ制御装置は、前記搬送ローラを駆動するモータの駆動を制御することを特徴とするシート搬送装置。
17. 請求項１６に記載のシート搬送装置と、
    原稿を積載する原稿積載部と、
    を有し、
    前記原稿積載部に積載された前記原稿を前記シート搬送装置が給送することを特徴とする原稿給送装置。
18. 請求項１７に記載の原稿給送装置と、
    前記原稿給送装置によって給送された前記原稿を読み取る読取手段と、
    を有することを特徴とする原稿読取装置。
19. 請求項１６に記載のシート搬送装置と、
    記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
    を有し、
    前記画像形成手段は、前記シート搬送装置によって搬送された前記記録媒体に画像を形成することを特徴とする画像形成装置。
20. 記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
    負荷を駆動するモータと、
    請求項１から１５のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
    を有し、
    前記モータ制御装置は、前記負荷を駆動するモータの駆動を制御することを特徴とする画像形成装置。
21. 前記負荷は、前記記録媒体を搬送する搬送ローラであることを特徴とする請求項２０に記載の画像形成装置。
22. 前記負荷は、前記画像形成手段によって前記記録媒体の両面に画像が形成される際に、または、前記画像形成手段による画像形成が行われた前記記録媒体の第１面と第２面とが反転して排紙される際に、前記記録媒体が搬送される搬送路上で前記記録媒体が搬送される搬送方向を反転させる反転ローラであることを特徴とする請求項２０に記載の画像形成装置。