JP2016217506A - クラッチ付き伝達機構及びこの伝達機構を用いたアクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】作業工程を簡略化すると共に、容易に手動操作を行うことができる伝達機構及びこの伝達機構を備えたアクチュエータを提供する。
【解決手段】入力軸１０からの駆動力を出力軸に２０伝達する伝達機構３０であって、入力軸１０側から駆動力を付与される第一の回転部材３１と、出力軸２０に駆動力を付与する第二の回転部材３２と、第一の回転部材３１と共に回転し、第二の回転部材３２を第一の回転部材３１と同心配置するように貫通する貫通軸３３と、貫通軸３３が第二の回転部材３２の一端から突出し、軸方向に移動可能な第一の連結部材５１と、第一の連結部材５１と対向すると共に第一の連結部材５１の移動に伴って係脱自在に配置される第二の連結部材５２とを有する連結機構５０とを備え、第一の連結部材５１の一端に回転可能に取り付けられたカム部材６１と、カム部材６１の径方向に延びて形成されたカム溝に係合する係合部６２とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、入力軸から入力される駆動力を出力軸に伝達する伝達機構及びこの伝達機構を用いたアクチュエータに係り、特に、入力軸がロック等して回転不能となった場合であっても、出力軸に駆動力を付与することができるフェールセーフ機能を備えた伝達機構及びこの伝達機構を用いたアクチュエータに関する。

従来より、電動操作と手動操作とを切り替えて、例えば入力軸がロックしてしまった場合の操作上、作業上の安全性の確保及び、操作性、作業性を向上させた手動操作機構付きの伝達機構を備えたアクチュエータが知られている。

このような伝達機構は種々の構造が知られており、例えば、以下の特許文献１に示すように、一端にスプライン歯を有し、機枠の軸受に回転且つ摺動自在に支承された操作軸、この操作軸に定着され駆動電動機のピニオンと係脱自在に噛合する歯車、内周にスプライン歯に摺動自在に噛合するスプライン歯を形成した筒部を有し機枠の軸受に回転自在に支承された被動軸及び筒部内に収納され、操作軸を所定方向に付勢するばね並びに操作軸の他端に定着または着脱自在に装着された手動ハンドルを備え、この手動ハンドルを介しばねに抗して操作軸を押圧したとき歯車とピニオンとの噛合を外すようにして手動操作及び電動操作の切り替えを行っている。

実公昭４３−２４９１１号公報

しかし、従来の切り替え構造によると、手動操作時には、操作軸を押圧する工程と、手動ハンドルを回転させる工程が必要となり、作業工程が煩雑であるという問題があった。また、手動操作時には、バネの付勢力に抗して操作軸を押圧しながら手動ハンドルを回転させる必要があり、作業性も悪いと言う問題があった。

本発明は、上記課題を解決するために成されたものであって、作業工程を簡略化すると共に、容易に手動操作を行うことができる伝達機構及びこの伝達機構を備えたアクチュエータを提供することを目的とする。

本発明に係る伝達機構は、入力軸からの駆動力を出力軸に伝達する伝達機構であって、前記入力軸側から駆動力を付与される第一の回転部材と、前記出力軸に駆動力を付与する第二の回転部材と、前記第一の回転部材と共に回転し、前記第二の回転部材を前記第一の回転部材と同心配置するように貫通する貫通軸と、前記第二の回転部材の前記第一の回転部材側に配されて前記第二の回転部材と共に回転する第一の拘束部と、前記貫通軸と共に回転し、前記第一の拘束部と係脱自在に配置された第二の拘束部を備え、前記貫通軸が前記第二の回転部材の一端に取り付けられた第二の連結部材から突出し、前記第二の連結部材と対向するとともに、軸方向に移動可能且つ係脱自在に配置された第一の連結部材と前記第二の連結部材とを有する連結機構とを備え、前記第一の連結部材の一端に前記第一の連結部材と共に回転可能に取り付けられたカム部材と、前記カム部材の径方向に延びて形成されたカム溝に係合する係合部とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、入力軸側から駆動力を付与される第一の回転部材と、出力軸に駆動力を付与する第二の回転部材と、第一の回転部材と共に回転し、第二の回転部材を第一の回転部材と同心配置するように貫通する貫通軸と、第二の回転部材の第一の回転部材側に配されて第二の回転部材と共に回転する第一の拘束部と、貫通軸と共に回転し、第一の拘束部と係脱自在に配置された第二の拘束部を備え、貫通軸が第二の回転部材の一端に取り付けられた第二の連結部材から突出し、第二の連結部材と対向するとともに、軸方向に移動可能且つ係脱自在に配置された第一の連結部材と第二の連結部材とを有する連結機構とを備え、第一の連結部材の一端に第一の回転部材と共に回転可能に取り付けられたカム部材と、前記カム部材の径方向に延びて形成されたカム溝に係合する係合部とを備えるので、カム部材を回転させると係合部のカム溝との係合と解除を繰り返し、カム溝と係合する場合は、連結機構の連結を解除し、カム溝と係合しない場合には、連結機構の連結を維持するので、カム部材を回転させるだけの簡便な操作で手動操作と電動操作とを容易に切り替えることができる。

本発明の実施形態に係る伝達機構を用いたアクチュエータの構造を説明するための断面図。 本発明の実施形態に係るアクチュエータに用いられるボールねじ装置の構造を説明するための一部断面図。 本発明の実施形態に係る伝達機構に用いられる第一の回転部材の正面図。 本発明の実施形態に係る伝達機構に用いられる第二の回転部材の側面図。 本発明の実施形態に係る伝達機構に用いられる貫通軸の斜視図。 本発明の実施形態に係る伝達機構の連結機構及びカム部材を説明するための斜視図。 本発明の実施形態に係る伝達機構の動作を説明するための側面図。 本発明の実施形態に係る伝達機構の動作を説明するための側面図。 本発明の実施形態に係る伝達機構の連結機構の変形例を説明するための側面図。

以下、本発明に係る伝達機構及びこの伝達機構を用いたアクチュエータの実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本発明の実施形態に係る伝達機構を用いたアクチュエータの構造を説明するための断面図であり、図２は、本発明の実施形態に係るアクチュエータに用いられるボールねじ装置の構造を説明するための一部断面図であり、図３は、本発明の実施形態に係る伝達機構に用いられる第一の回転部材の正面図であり、図４は、本発明の実施形態に係る伝達機構に用いられる第二の回転部材の側面図であり、図５は、本発明の実施形態に係る伝達機構に用いられる貫通軸の斜視図であり、図６は、本発明の実施形態に係る伝達機構の連結機構及びカム部材を説明するための斜視図であり、図７は、本発明の実施形態に係る伝達機構の動作を説明するための側面図であり、図８は、本発明の実施形態に係る伝達機構の動作を説明するための側面図であり、図９は、本発明の実施形態に係る伝達機構の連結機構の変形例を説明するための側面図である。

図１に示すように、本実施形態に係る伝達機構３０を用いたアクチュエータ１は、入力軸１０を有する駆動源１２と、出力軸２０とを有しており、入力軸１０と出力軸２０との間に伝達機構３０が介在している。なお、これらの構成部品は筺体２に収納されてアクチュエータ１を構成している。

駆動源１２は、電動モータなど種々の要素部品を用いることができ、入力軸１０に対して回転運動を行う回転力を付与している。また、入力軸１０には、入力歯車１１が取り付けられており、該入力歯車１１によって、伝達機構３０に回転力を伝達している。

出力軸２０は、軸受２２によって回転可能に保持されており、出力軸２０に取り付けられた出力歯車２１によって伝達機構３０から回転力を付与される。

なお、出力軸２０は、ボールねじ装置３を構成しており、出力軸２０へ伝達機構３０を介して回転力が付与されて回転することによって、この回転運動をナット２３の直線運動に変換している。なお、ボールねじ装置３は、筺体２に取り付けられた外筒２５に収納されており、外筒２５の一端から伸縮自在に伸縮部２４が配置されている。さらに、ナット２３には、平行キー２６が取り付けられており、該平行キー２６が外筒２５の内周に長手方向に沿って形成されたキー溝２７と係合することでナット２３の回転を規制している。

伸縮部２４は、円筒状の部材であり、一端がナット２３に取り付けられることで、ナット２３の移動に伴って移動すると共に、内周側に出力軸２０を収納可能に形成されている。このように、伸縮部２４が円筒状に形成されることで、伸縮部２４が外筒２５内に収められた状態でも、出力軸２０と伸縮部２４とが干渉することがないので、アクチュエータ１をコンパクトに形成することが可能となる。

図２に示すように、本実施形態に係るアクチュエータ１に用いられるボールねじ装置３は、外周面に所定のリードで螺旋状の転動体転走溝２０ａが形成されてねじ軸として構成された出力軸２０と、該出力軸２０が貫通するナット孔２３ｃを備え円筒形状に形成されると共に、ナット孔２３ｃの内周面に出力軸２０に形成された転動体転走溝２０ａと対向する負荷転動体転走溝２３ａが形成されたナット２３とを備え、転動体転走溝２０ａと負荷転動体転走溝２３ａとの間に複数のボール２９を配列して出力軸２０とナット２３とが螺合している。なお、ナット２３は、円筒形状に限られず、例えば軸方向と直交する断面形状が外形矩形状等の筒状に形成しても構わない。

このように構成されたボールねじ装置３は、出力軸２０とナット２３との相対的な回転によってナット２３が出力軸２０の軸線方向に沿って運動するように構成されている。

ナット２３は、鋼等の金属で円筒形状に形成されており、その外周面にはナット２３を相手部品に固定するためのフランジ２３ｂがナット２３の径方向に延びて形成されている。また、ナット孔２３ｃの軸線方向の両端にはシール部材２８が取り付けられており、該シール部材２８によって出力軸２０とナット２３との間に塵埃等が浸入することを防止すると共に、ボール２９に塗布された潤滑剤がボールねじ装置３の外部に漏出することを防止することができる。

また、ナット２３には、転動体転走溝２０ａを転走したボール２９の進行方向を変えて転動体転走溝２０ａのもとの位置に戻す方向転換路が内周に形成されたリターンパイプ２９ａが取り付けられている。このリターンパイプ２９ａによって、転動体転走溝２０ａを出力軸２０の周方向に転走したボール２９がもとの位置に戻されることでボール２９の無限循環を実現している。さらに、リターンパイプ２９ａは、ナット２３の径方向に沿って穿孔された取付孔に挿入して固定されている。

伝達機構３０は、第一の回転部材３１と第二の回転部材３２とを備えており、第一の回転部材３１と第二の回転部材３２とを同心配置するように、該第一の回転部材３１および第二の回転部材３２を貫通する貫通軸３３によって組み合わされている。なお、本実施形態において、第一の回転部材３１および第二の回転部材３２は共に歯車である。

図３に示すように、第一の回転部材３１は、外周に第一の歯部３１ａが形成され、その中心に上述した貫通軸３３が貫通する中心孔３４ａが穿孔されている。また、中心孔３４ａには、切り欠き状の溝３４が形成されている。

図４に示すように、第二の回転部材３２は、外周に第二の歯部３２ａが形成され、一端に後述する連結機構を取り付ける連結機構取付部３７が形成され、他端面に第一の拘束部３５が形成されている。さらに、第二の歯部３２ａと連結機構取付部３７を貫通するように、貫通孔３６が形成されている。なお、第一の拘束部３５は、当該貫通孔３６の外縁に沿って複数形成されており、軸方向に突出する爪部として形成されている。

図５に示すように、貫通軸３３は、長尺の円柱状部材であり、上述した第一の拘束部３５と係合する第二の拘束部３８が形成されている。具体的には、第二の拘束部３８は、第一の拘束部３５の爪と対応するように当該爪の間に係合する例えば十字リブとして形成されている。

第二の拘束部３８の軸方向の両端には、歯車取付部３９及び延長部４０が軸方向に延設しており、該歯車取付部３９を第一の回転部材３１の中心孔３４ａに挿入し、延長部４０を第二の回転部材３２の貫通孔３６に挿入することで、伝達機構３０として一体に組み合わせている。

また、歯車取付部３９には、軸方向に沿ってキー溝３９ａが形成されており、図１に示すように、当該キー溝３９ａに挿入されたキー４４が第一の回転部材３１に形成された溝３４と係合することで、貫通軸３３と第一の回転部材３１とを一体に回転させることができるようになっている。

なお、第一の回転部材３１は、貫通軸３３と共に第二の回転部材３２の貫通孔３６に沿って軸方向に移動可能に配置されている。

さらに、貫通軸３３は、第一の付勢手段４１によって第二の回転部材３２側に付勢されている。第一の付勢手段４１は、貫通軸３３を第二の回転部材３２側に付勢することができればどのような部材を適用しても構わないが、例えばコイルスプリングを用いると好適である。したがって、手動操作を行わない場合には、該第一の付勢手段４１によって貫通軸３３が第二の回転部材３２側に付勢され、第一の拘束部３５と第二の拘束部３８とが互いに係合して駆動源１２の回転力を出力軸２０に伝達することができる。

また、貫通軸３３の延長部４０は、第二の回転部材３２の一端に取り付けられた円板状の第二の連結部材５２から突出して円板状の第一の連結部材５１と対向している。なお、第一の連結部材５１は、軸方向に移動可能に配置されており、第二の連結部材５２と係脱自在に構成さることで連結機構５０を構成している。

図６に示すように、第一の連結部材５１及び第二の連結部材５２のそれぞれの対向面には、放射状に形成された噛み合い溝５４が形成されており、第一の連結部材５１が第二の連結部材５２側に移動すると、第一の連結部材５１と第二の連結部材５２とは、噛み合い溝５４同士が噛み合うことで係合することができるように構成されている。

さらに、第一の連結部材５１の一端には、第一の連結部材５１と共に軸方向に移動可能に取り付けられたカム部材６１が取り付けられている。カム部材６１は、第一の連結部材５１との間に第二の付勢手段５３を介在させて取り付けられるカム部材本体６１ａと、カム部材本体６１ａの一端から径方向に拡径して形成された鍔部６３と、鍔部６３の略中央から立設する操作手段取付部６５とを備えている。第二の付勢手段５３は、カム部材６１を第二の回転部材３２と離間する方向に付勢することができればどのような部材を適用しても構わないが、例えばコイルスプリングを用いると好適である。

また、鍔部６３の表面には、係合部６２と係合可能なカム溝６４が径方向に延びて形成されている。カム溝６４の周方向の両縁部には、鍔部６３の表面とカム溝６４とを円滑に連続させる連続面６４ａが形成されている。

次に、図７及び８を参照して本実施形態に係る伝達機構３０の動作について説明を行う。図７に示すように、通常使用される電動操作の状態では、第一の付勢手段４１によって貫通軸３３が第二の回転部材３２側に付勢されているので、貫通軸３３に形成された第二の拘束部３８と、第二の回転部材３２に形成された第一の拘束部３５とは互いに係合している。この状態では、第一の回転部材３１と第二の回転部材３２とが共に回転するので、入力歯車１１の回転力が伝達機構３０を介して出力歯車２１に伝達される。

このとき、第二の連結部材５２から突出した貫通軸３３の延長部４０は、第一の連結部材５１と当接して第一の連結部材５１を第二の連結部材５２から離間する方向に押圧しているので、連結機構５０の係合は解除されている。

次に、手動操作への切り替えは、図８に示すように、カム部材６１に形成された操作手段取付部６５にハンドルなどの操作部材を取り付けて、カム部材６１を回転させることで行う。カム部材６１を回転させると、係合部６２がカム溝６４に形成された連続面６４ａを介して鍔部６３の表面に沿って摺動する。このとき、係合部６２の軸方向の位置は固定されているので、カム部材６１は、カム溝６４の溝深さ分だけ軸方向に移動する。

カム部材６１と第一の連結部材５１は一体に移動するので、第一の連結部材５１もカム溝６４の溝深さ分だけ第二の連結部材５２側に移動する。このとき、第一の連結部材５１と第二の連結部材５２の間の電動操作時の対向間隔は、カム溝６４の溝深さよりも小さく形成されているので、第一の連結部材５１は、第二の連結部材５２に密着して噛み合い溝５４同士が噛み合うことで第二の連結部材５２に回転力を伝達する。

また、第二の連結部材５２から突出した貫通軸３３の延長部４０も第一の連結部材５１の移動に伴って第一の回転部材３１側に押し出されるので、貫通軸３３に形成された第二の拘束部３８と、第二の回転部材３２に形成された第一の拘束部３５との係合が解除される。この状態では、第一の回転部材３１と第二の回転部材３２とは互いに切り離されて回転を伝達しないので、第二の連結部材５２に伝達された回転力は、第二の回転部材３２を介して出力歯車２１に伝達される。

なお、連結機構５０は、第一の連結部材５１及び第二の連結部材５２をそれぞれ円板状に形成し、それぞれの対向面には、放射状に形成された噛み合い溝５４が形成された場合について説明を行ったが、連結機構５０の形状はこれに限らず、例えば、図９に示すように、第二の連結部材５２ａを円錐状に形成し、第一の連結部材５１ａを当該円錐状に対応した凹部５４ａを有するすり鉢状に形成しても構わない。この場合、延長部４０は円錐状の第二の連結部材５２ａの略先端から突出して第一の連結部材５１ａの凹部５４ａの底面と対向するように配置されている。

このように、第一の連結機構５１ａと第二の連結機構５２ａを構成することで、斜面同士で互いに当接するので、確実に第一の連結機構５１ａと第二の連結機構５２ａを係合さえることができる。また、当接面が連結機構の内部に配置されるため、当接面に異物が混入することを防止することができる。

このように、本実施形態に係る伝達機構３０を用いたアクチュエータ１は、カム部材６１を回転させると係合部６２のカム溝６４との係合と解除を繰り返しながらカム部材６１が軸方向に移動するので、カム溝６４と係合する場合は、連結機構５０の連結を解除し、カム溝６４と係合しない場合には、連結機構５０の連結を維持するので、カム部材６１を回転させるだけの簡便な操作で手動操作と電動操作とを容易に切り替えることができる。

また、本実施形態に係る伝達機構３０を用いたアクチュエータ１は、第一の連結部材５１と第二の連結部材５２とが係合する場合に第一の拘束部３５と第二の拘束部３８の係合が解除され、第一の連結部材５１と第二の連結部材５２とが離間している場合の対向間隔は、カム部材６１の移動量よりも小さく形成されているので、カム部材６１を回転させることでカム部材６１が軸方向に移動し、該移動によって連結機構５０の係脱を制御することができ、カム部材６１を回転させるだけの簡単な操作で手動操作と電動操作とを切り替えることができる。

また、本実施形態に係る伝達機構３０は、貫通軸３３を第二の回転部材３２側に付勢する第一の付勢手段４１を備えているので、カム部材６１を操作しない場合には、該第一の付勢手段４１の付勢力によって第一の拘束部３５と第二の拘束部３８の係合を維持して電動操作を行うことができる。

また、本実施形態に係る伝達機構３０は、カム部材６１を第一の連結部材５１から離間する方向に付勢する第二の付勢手段５３を備えているので、カム部材６１は係合部６２に向けて付勢力を受けているので、カム部材６１を回転させて係合部６２がカム部材６１の鍔部６３の表面と摺動しながらカム溝６４との係合を連続的に繰り返すことができる。

また、本実施形態に係る伝達機構３０は、第一の連結部材５１と第二の連結部材５２の対向面には、互いに歯合する噛み合い溝５４が放射状に形成されているので、第一の連結部材５１と第二の連結部材５２とが当接した場合に接触面積を増大させて確実に第一の連結部材５１と第二の連結部材５２の係合を維持することができる。

また、本実施形態に係る伝達機構３０は、第一の連結部材５１ａ及び第二の連結部材５２ａのいずれか一方は、円錐状に形成され、第一の連結部材５１ａ及び第二の連結部材５２ａのいずれか他方は、円錐状に対応したすり鉢状に形成されているので、斜面同士で互いに当接することで、確実に第一の連結機構５１ａと第二の連結機構５２ａを係合させることができる。また、当接面が連結機構の内部に配置されるため、当接面に異物が混入することを防止することができる。

また、本実施形態に係る伝達機構３０を備えたアクチュエータ１は、カム部材６１を手動で回すだけで、手動操作に切り替えることができるので、簡便な操作で手動操作と電動操作とを容易に切り替えることができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲において、種々の変更が可能である。例えば、本実施形態の伝達機構では、第一の拘束部と第二の拘束部とを爪部や十字リブとして構成した場合について説明を行ったが、第一の拘束部と第二の拘束部はこれに限られず、例えば摩擦板を用いて第一の回転部材と第二の回転部材とを一体に回転させるように構成しても構わない。

また、本実施形態では、第一の回転部材及び第二の回転部材を一対の歯車を用いて形成した場合について説明を行ったが、第一の回転部材及び第二の回転部材の形態はこれに限られず、例えば、複数の歯車を歯合させて減速機構を構成しても構わない。

また、本実施形態では、第一の回転部材及び第二の回転部材に歯車を用いこれらを互いに歯合させた場合について説明を行ったが、第一の回転部材及び第二の回転部材の形状はこれに限られず、例えば、第一の回転部材及び第二の回転部材をタイミングベルト車，スプロケット及びプーリ等で構成し、入力軸と第一の回転部材及び出力軸と第二の回転部材とを其々タイミングベルト，チェーン及びベルトを張渡して構成して駆動力の付与な構成としても構わない。

また、本実施形態では、ボールねじ装置としてリターンパイプを用いたボールねじ装置について説明を行ったが、ボールねじ装置はこれに限られず、例えばデフレクタを用いた無限循環式のボールねじ装置を採用しても構わないし、有限循環式のボールねじ装置又は、転動体を有さない摺動式を採用しても構わない。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれうることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

１ アクチュエータ， １０ 入力軸， １２ 駆動源， ２０ 出力軸， ３０ 伝達機構， ３１ 第一の回転部材， ３２ 第二の回転部材， ３３ 貫通軸， ３５ 第一の拘束部， ３８ 第二の拘束部， ４１ 第一の付勢手段，５０ 連結機構， ５１ 第一の連結部材， ５２ 第二の連結部材， ５３ 第二の付勢手段, ５４ 噛み合い溝， ６１ カム部材， ６２ 係合部, ６４ カム溝。

Claims (6)

1. 入力軸からの駆動力を出力軸に伝達する伝達機構であって、
   前記入力軸側から駆動力を付与される第一の回転部材と、
   前記出力軸に駆動力を付与する第二の回転部材と、
   前記第一の回転部材と共に回転し、前記第二の回転部材を前記第一の回転部材と同心配置するように貫通する貫通軸と、
   前記第二の回転部材の前記第一の回転部材側に配されて前記第二の回転部材と共に回転する第一の拘束部と、
   前記貫通軸と共に回転し、前記第一の拘束部と係脱自在に配置された第二の拘束部を備え、
   前記貫通軸が前記第二の回転部材の一端に取り付けられた第二の連結部材から突出し、
   前記第二の連結部材と対向するとともに、軸方向に移動可能且つ係脱自在に配置された第一の連結部材と前記第二の連結部材とを有する連結機構とを備え、
   前記第一の連結部材の一端に前記連結部材と共に回転可能に取り付けられたカム部材と、前記カム部材の径方向に延びて形成されたカム溝に係合する係合部とを備えることを特徴とする伝達機構。
2. 請求項１に記載の伝達機構において、
   前記第一の連結部材と前記第二の連結部材とが係合する場合に、前記第一の拘束部と前記第二の拘束部の係合が解除され、
   前記第一の連結部材と前記第二の連結部材とが離間している場合の対向間隔は、前記カム溝の深さよりも小さいことを特徴とする伝達機構。
3. 請求項１又は２に記載の伝達機構において、
   前記貫通軸を前記第二の回転部材側に付勢する第一の付勢手段と、前記カム部材を前記第一の連結部材から離間する方向に付勢する第二の付勢手段を備えることを特徴とする伝達機構。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の伝達機構において、
   前記第一の連結部材と前記第二の連結部材の対向面には、互いに歯合する噛み合い溝が放射状に形成されていることを特徴とする伝達機構。
5. 請求項１から３のいずれか１項に記載の伝達機構において、
   前記第一の連結部材及び前記第二の連結部材のいずれか一方は、円錐状に形成され、前記第一の連結部材及び前記第二の連結部材のいずれか他方は、前記円錐状に対応するすり鉢状に形成されることを特徴とする伝達機構。
6. 入力軸と、
   出力軸と、
   前記入力軸からの駆動力を前記出力軸に伝達する請求項１から５のいずれか１項に記載の伝達機構とを備えることを特徴とするアクチュエータ。

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