JP2016215718A - 車両用衝突検知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両への衝突が発生したことを精度よく検出することができる製造の容易な車両用衝突検知装置を提供することにある。
また、緩衝体中において、検出用チューブ等を車幅方向に延びるように配置する必要がなく、製造の容易な車両用衝突検知装置にすることができる。
尚、本発明による車両用衝突検知装置は、歩行者衝突のみではなく、車両に対するすべての衝突検知を対象としている。
図1乃至図7に基づき、本発明の実施形態1による歩行者保護システム1(車両用衝突検知装置に該当する)について説明する。尚、各々の図において方向を示す表示は、車両VEに対する方向を表しており、例えば、「前」という表示は、矢印の方向が車両VEの前方に該当していることを示している。また、以下、車両VEに対する歩行者の衝突を中心に説明しているが、本発明による車両用衝突検知装置は、歩行者衝突のみではなく、車両VEに対するすべての衝突検知を対象としている。
図1に示したように、車両VEの前端部には、フロントバンパー21が取り付けられている。フロントバンパー21は左右方向に延びており、バンパーカバー22とバンパーアブソーバー23とを含んでいる。バンパーカバー22は、合成樹脂材料にて形成されており、車両VEの前方部における意匠面を成している。バンパーアブソーバー23は、車両VEの前方部において衝突が発生した場合の衝撃吸収材として、バンパーカバー22の後方に設けられている。バンパーアブソーバー23は、例えば、発泡ポリプロピレンのような発泡樹脂によって形成されている。
バンパーアブソーバー23は、その後端面23aにおいてバンパーリインフォースメント24(バンパーリインフォースに該当する)の前面24aに取り付けられている。バンパーリインフォースメント24は、アルミニウム合金のような金属材料によって、内部が中空に形成された強度部材であって左右方向に延びている。バンパーリインフォースメント24は、前後方向に延びた左右一対のサイドメンバ25R、25Lの前端部に固定されている。上述したフロントバンパー21、バンパーリインフォースメント24およびサイドメンバ25R、25Lによって、ボデーユニット2(車両の前方部に該当する)が形成されている。
また、バンパーリインフォースメント24の下面24cには、アッパ超音波装置3Uと同数のロア超音波装置3L(波動発生装置、反射波受信装置、ロア波動発生装置に該当する)が取り付けられている。各々のロア超音波装置3Lは、アッパ超音波装置3Uと同一の構成を有している。各々のロア超音波装置3Lは、前述したそれぞれのアッパ超音波装置3Uに対して、鉛直方向真下に配置されている。各々のロア超音波装置3Lは、車両VEの前方に向けて超音波を送出する。また、それぞれのロア超音波装置3Lは、各ロア超音波装置3Lが送出した超音波がバンパーカバー22に反射した反射波を受信する。
尚、以下の説明において、アッパ超音波装置3Uおよびロア超音波装置3Lを包括して、超音波装置3U、3Lと言う。
本実施形態において、超音波装置3U、3Lは、それぞれ超音波の送出機能と反射波の受信機能とを具備している。しかしながら、超音波を送出する超音波発生装置(波動発生装置に該当する)と、反射波を受信する超音波受信装置(反射波受信装置に該当する)とを別々に設けてもよい。この場合、超音波発生装置および超音波受信装置のうちの一方を、バンパーリインフォースメント24に取り付け、他方を車両VEの他の部材に取り付けるようにしてもよい。
複数の超音波装置3U、3Lは、それぞれの指向角θに基づいて、車幅方向に隣接した超音波装置3U、3L同士(波動発生装置同士に該当する)の間が、所定の距離に設定されている。具体的には、複数の超音波装置3U、3Lは、送出される超音波の指向角θ内の領域(図1乃至図3においてハッチングにて示す)によって、車幅方向に隙間が発生しないように、車両VEの車幅方向に略均等に並ぶように配置されている。図1に示すように、複数の超音波装置3U、3Lの指向角θ内の領域によって、バンパーカバー22の車幅方向の全範囲をカバーしている。また、図3においてLOにて示すように、車幅方向に隣り合った超音波装置3U、3Lは、それぞれから送出される超音波の指向角θ内の領域(指向角内の領域に該当する)が互いに重畳するように配置されている。
カウルエアバッグ装置51は、歩行者保護装置5(保護装置に該当する)に含まれている。カウルエアバッグ装置51は、フロントバンパー21に歩行者が衝突した際に、図1に示したエンジンフードHE上からフロントウィンドウWF下部にかけてバッグを展開させ、衝突した歩行者等の衝突物を保護する。
また、ポップアップフード52も、歩行者保護装置5に含まれている。ポップアップフード52は、フロントバンパー21に歩行者等が衝突した際に、エンジンフードHEの後端を上昇させている。これによって、ポップアップフード52が緩衝部材となって、歩行者がエンジンなどの剛性を有した部材に衝突することを防ぎ、衝突した歩行者等の衝突物を保護する。
車両VEにおいて、図示しない運転席前側のフロアトンネル上には、歩行者保護ECU6が取り付けられている。歩行者保護ECU6は、図示しない入出力装置、CPU、RAM等により形成された制御装置である。図1に示したように、歩行者保護ECU6には、上述した各々のアッパ超音波装置3U、ロア超音波装置3L、速度センサ4、カウルエアバッグ装置51およびポップアップフード52が、通信線によって接続されている。
図4に示したように、歩行者保護ECU6は、車速判定部61、変形量演算部62、衝突判定部63、AND回路64、衝突位置判定部65および保護装置ドライバー66を含んでいる。
変形量演算部62(変形演算部に該当する)は、超音波装置3U、3Lおよび衝突判定部63に接続されている。変形量演算部62は、超音波装置3U、3Lが送出した超音波の周波数:fe(波動の周波数に該当する)と、受信した反射波の周波数:fr(反射波の周波数に該当する)との関係に基づいて、バンパーカバー22の変形速度Vfmを算出する。その後、算出された変形速度Vfmに基づいて、バンパーカバー22の変形量:Qfm(バンパーカバーの変形の度合いに応じた物理量に該当する)を算出する。すなわち、衝突によって発生するバンパーカバー22の変形に起因したドップラー効果によって、超音波装置3U、3Lが送出した超音波の周波数:feに対して、受信した反射波の周波数:frが変化する。変形量演算部62は、これを利用して、バンパーカバー22の変形速度Vfmを算出し、最終的に、バンパーカバー22の変形量:Qfmを求めている。
fr={(Vss+Vfm)/(Vss−Vfm)}×fe ・・・・・ (1)
但し、Vssは、送出された超音波の速度、Vfmはバンパーカバー22の変形速度を示している。(1)式において、バンパーカバー22の変形速度:Vfmは、後方に向いている(超音波装置3U、3Lに対し近づく)場合を正とする。
(1)式より、
Vfm=Vss×{(fr−fe)/(fr+fe)} ・・・・・ (2)
が求まる。(2)式を用いて、超音波の周波数:feと、反射波の周波数:frとの関係に基づいて、バンパーカバー22の変形速度:Vfmが算出される。算出されたバンパーカバー22の変形速度:Vfmは、図5Aに示されている。図5Aにおいて、変形速度:Vfmが正の値をとる期間は、衝突によりバンパーカバー22が後方に向けて変形している状態を示している。また、図5Aにおいて、変形速度:Vfmが負の値をとる期間は、衝突後、バンパーカバー22が前方に向けて復元している状態を示している。
次に、求められた変形速度:Vfmを、下式により時間積分することにより、バンパーカバー22の変形量:Qfmが算出される。
Qfm=∫(Vfm)dt ・・・・・ (3)
算出されたバンパーカバー22の変形量:Qfmは、図5Bに示されている。
衝突判定部63は、衝突位置判定部65によって検出されたバンパーカバー22における衝突位置に基づいて、上述した変形量閾値Qthを変化させることが可能に形成されている。例えば、歩行者が、フロントバンパー21の左右方向端部付近に衝突する場合(図6B示)がある。この場合、フロントバンパー21の左右方向中央部付近に衝突した時(図6A示)に比べて、車両VEに加わる衝撃が同じであっても、バンパーカバー21に発生する変形量が少なめになることがある。したがって、衝突判定部63は、歩行者がフロントバンパー21の左右方向端部付近に衝突した時は、フロントバンパー21の左右方向中央部付近に衝突した場合に比べて、変形量閾値Qthを低く設定してもよい。
前述した衝突位置判定部65は、超音波装置3U、3Lおよび衝突判定部63に接続されている。衝突位置判定部65は、超音波装置3U、3Lから入力された超音波の周波数:feと反射波の周波数:frとに基づき、バンパーカバー22における衝突位置を検出している。衝突位置判定部65は、バンパーカバー22において、超音波の周波数:feに対する反射波の周波数:frの変化量の大きい超音波装置3U、3Lが配置されている部位が、衝突位置であることを検出している。
保護装置ドライバー66は、AND回路64の出力端に接続されており、AND回路64からH信号が出力されている場合に、カウルエアバッグ装置51またはポップアップフード52を作動させる。
以下、図7に基づいて、歩行者保護ECU6による、歩行者保護システム1の制御方法について説明する。最初に、速度センサ4から車速判定部61に対し、車両VEの車速検出値Vdetが入力される(ステップS101)。次に、車速判定部61によって、車速検出値Vdetが、第1車速閾値Vth1以上であり、かつ、第2車速閾値Vth2以下であるか否かが判定される(ステップS102)。車速検出値Vdetが、第1車速閾値Vth1未満、または、第2車速閾値Vth2を越えていると判定された場合、本制御フローを終了する。車速検出値Vdetが、第1車速閾値Vth1以上であり、かつ、第2車速閾値Vth2以下であると判定された場合、超音波装置3U、3Lからバンパーカバー22に向けて、超音波が送出される(ステップS103)。
本実施形態によれば、超音波装置3U、3Lが送出した超音波の周波数と、超音波装置3U、3Lが受信した反射波の周波数との関係に基づいて、バンパーカバー22の変形量Qfmを算出する変形量演算部62を備えている。そして、変形量演算部62によって算出された変形量Qfmが、所定の変形量閾値Qthより大きい場合に、車両VEのバンパーカバー22に、歩行者保護装置5の作動を必要とする衝突が発生したことを検出する衝突判定部63を備えている。これにより、バンパーカバー22の変形の度合いに基づいて、衝突が発生したことを検出することができるため、車両VEのフロントバンパー21への衝突が発生したことを正確に検知することができる。
また、バンパーカバー22の変形量Qfmを直接的に検出するため、衝突による車両VEの他部材の変形による影響を受けず、フロントバンパー21への衝突が発生したことを正確に検知することができる。
また、バンパーアブソーバー23中において、検出用チューブ等を車幅方向に延びるように配置する必要がなく、製造の容易な歩行者保護システム1にすることができる。
また、超音波装置3U、3Lは、剛性を有したバンパーリインフォースメント24に取り付けられている。これにより、フロントバンパー21に衝突が発生した場合に、車両VE上において、超音波装置3U、3Lが移動することを防止し、バンパーカバー22に発生した変形量Qfmを正確に検出することができる。また、超音波装置3U、3Lの車両への取付時に、超音波装置3U、3Lが、フロントバンパー21上の他部材と干渉することを防止することができる。また、超音波装置3U、3Lを、ボルト等により、バンパーリインフォースメント24に容易に取り付けることができるとともに、超音波装置3U、3Lは、バンパーリインフォースメント24上に安定して固定される。
また、各々の超音波装置3U、3Lは、所定の指向性を有しており、それぞれの超音波装置3U、3Lから送出される超音波の指向角θに基づいて、車幅方向に隣接した超音波装置3U、3Lの間が所定の距離に設定されている。これにより、フロントバンパー21上において、バンパーカバー22の変形を検出できない部位をなくし、フロントバンパー21上において、衝突の発生を漏らさず検出することができる。
また、車幅方向に隣り合った超音波装置3U、3Lは、それぞれの指向角θ内の領域が互いに重畳するように配置されている。これにより、それぞれの超音波装置3U、3Lの指向角θにばらつきがあっても、指向角θ内の領域によって、フロントバンパー21上において、車幅方向に確実に隙間をなくすことができる。
図8に基づき、実施形態2による歩行者保護システム1について説明する。本実施形態において、車両VEのバンパーリインフォースメント24の上面24bには、複数の第1アッパ超音波装置3U1(波動発生装置、アッパ波動発生装置、第1波動発生装置、反射波受信装置に該当する)が取り付けられている。また、バンパーリインフォースメント24の上面24bには、複数の第2アッパ超音波装置3U2(波動発生装置、アッパ波動発生装置、第2波動発生装置、反射波受信装置に該当する)が取り付けられている。各々の第1アッパ超音波装置3U1は、車両VEの前方に向けて超音波を送出するとともに、各第1アッパ超音波装置3U1が送出した超音波がバンパーカバー22に反射した反射波を受信する。各々の第2アッパ超音波装置3U2も、車両VEの前方に向けて超音波を送出するとともに、各第2アッパ超音波装置3U2が送出した超音波がバンパーカバー22に反射した反射波を受信する。
第1アッパ超音波装置3U1および第2アッパ超音波装置3U2は、所定の指向性を有しており、第1アッパ超音波装置3U1は指向角θ1(所定の指向角に該当する)を備えており、第2アッパ超音波装置3U2は、指向角θ2を具備している。図8に示したように、第2アッパ超音波装置3U2の指向角θ2は、第1アッパ超音波装置3U1の指向角θ1よりも広く形成されている。
本実施形態によれば、隣接した超音波装置3U1、3U2、3L1、3L2同士の間の間隔が、車幅方向において不均等となるように、超音波装置3U1、3U2、3L1、3L2が配置されている。これにより、密な衝突検知を必要とする部位には、隣接した超音波装置3U1、3U2、3L1、3L2同士の間の間隔が小さくなるように、超音波装置3U1、3U2、3L1、3L2を配置することができる。また、密な衝突検知を必要としない部位には、隣接した超音波装置3U1、3U2、3L1、3L2同士の間の間隔が大きくなるように、超音波装置3U1、3U2、3L1、3L2を配置することができる。したがって、フロントバンパー21の各部位における、必要とされる衝突検知の精度に応じて、超音波装置3U1、3U2、3L1、3L2を配置することができ、取り付ける超音波装置3U1、3U2、3L1、3L2の数を節約することができる。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
変形量演算部62によって算出されたバンパーカバー22の変形速度:Vfmが、所定の速度閾値:Vth(図5A示)より大きい場合に、衝突判定部63が、車両VEのバンパーカバー22に衝突が発生したと判定するようにしてもよい。これにより、フロントバンパー21に高速で物体が衝突した場合、衝突の発生を容易に検出することができる。尚、変形速度:Vfmは、バンパーカバーの変形の度合いに応じた物理量に該当し、速度閾値:Vthは、所定の閾値に該当する。
また、バンパーカバー22に向けて送出する波動として、超音波に代えて、電波または光を使用してもよい。
また、超音波装置3U、3Lは、サイドメンバ25R、25Lまたはフロアパネルといった、車両VE上において剛性を有したバンパーリインフォースメント24以外の部材に取り付けられていてもよい。
また、フロントバンパー21上において、隣り合った超音波装置3U、3Lの指向角θ内の領域同士が互いに重畳している部位と、双方の間に隙間を持たせた部位とを併存させるようにしてもよい。
Claims (10)
- 車両(VE)の前方部(2)に配置され、前記車両の前方に向けて波動を送出する波動発生装置(3U、3U1、3U2、3L、3L1、3L2)と、
該波動発生装置から送出された前記波動が前記車両のバンパーカバー(22)に反射した反射波を受信する反射波受信装置(3U、3U1、3U2、3L、3L1、3L2)と、
前記波動発生装置が送出した前記波動の周波数(fe)と、前記反射波受信装置が受信した前記反射波の周波数(fr)との関係に基づいて、前記バンパーカバーの変形の度合いに応じた物理量(Vfm、Qfm)を算出する変形演算部(62)と、
該変形演算部によって算出された前記物理量が、所定の閾値(Vth、Qth)より大きい場合、前記車両のバンパーカバーに衝突物を保護する保護装置(5)の作動を必要とする衝突が発生したことを検出する衝突判定部(63)と、
を備えた車両用衝突検知装置(1)。 - 前記変形演算部は、
前記波動発生装置によって送出された前記波動の周波数と、前記反射波受信装置が受信した前記反射波の周波数との関係に基づいて、前記バンパーカバーの変形速度(Vfm)を算出し、
前記衝突判定部は、
前記変形演算部によって算出された前記変形速度が、所定の速度閾値(Vth)より大きい場合に、前記車両のバンパーカバーに衝突が発生したことを検出する請求項1記載の車両用衝突検知装置。 - 前記変形演算部は、
前記波動発生装置によって送出された前記波動の周波数と、前記反射波受信装置が受信した前記反射波の周波数との関係に基づいて、前記バンパーカバーの変形速度を求めた後、該変形速度から前記バンパーカバーの変形量(Qfm)を算出し、
前記衝突判定部は、
前記変形演算部によって算出された前記変形量が、所定の変形量閾値(Qth)より大きい場合に、前記車両のバンパーカバーに衝突が発生したことを検出する請求項1記載の車両用衝突検知装置。 - 前記波動発生装置および前記反射波受信装置のうちの少なくとも一方は、前記車両のバンパーリインフォース(24)に取り付けられた請求項1乃至3のうちのいずれか一項に記載の車両用衝突検知装置。
- 前記波動発生装置は、
前記車両において所定の高さに取り付けられたアッパ波動発生装置(3U、3U1、3U2)と、
該アッパ波動発生装置よりも低い位置に取り付けられたロア波動発生装置(3L、3L1、3L2)と、
を含んでいる請求項1乃至4のうちのいずれか一項に記載の車両用衝突検知装置。 - 前記波動発生装置および前記反射波受信装置は、前記車両の車幅方向に並ぶようにそれぞれ複数個配置されている請求項1乃至5のうちのいずれか一項に記載の車両用衝突検知装置。
- 各々の前記波動発生装置は、所定の指向性を有しており、それぞれの前記波動発生装置から送出される前記波動の指向角(θ、θ1、θ2)に基づいて、車幅方向に隣接した前記波動発生装置同士の間が、所定の距離に設定されている請求項6記載の車両用衝突検知装置。
- 隣接した前記波動発生装置(3U1、3U2、3L1、3L2)同士の間の間隔は不均等となるように、前記波動発生装置が配置されている請求項7記載の車両用衝突検知装置。
- 複数の前記波動発生装置は、
所定の前記指向角(θ1)を有する第1波動発生装置(3U1、3L1)と、
該第1波動発生装置よりも広い前記指向角(θ2)を具備した第2波動発生装置(3U2、3L2)と、
を含んでおり、
前記第1波動発生装置同士が隣接して配置された場合、前記第2波動発生装置同士が隣接して配置された場合または前記第1波動発生装置と前記第2波動発生装置とが隣接して配置された場合に比べて、隣接した前記第1波動発生装置との間の距離が小さくなるように配置されている請求項8記載の車両用衝突検知装置。 - 車幅方向に隣り合った前記波動発生装置は、それぞれの前記指向角内の領域が互いに重畳するように配置されている請求項7乃至9のうちのいずれか一項に記載の車両用衝突検知装置。
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