JP2016204063A - リクレーマーの俯仰方法 - Google Patents
リクレーマーの俯仰方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016204063A JP2016204063A JP2015083905A JP2015083905A JP2016204063A JP 2016204063 A JP2016204063 A JP 2016204063A JP 2015083905 A JP2015083905 A JP 2015083905A JP 2015083905 A JP2015083905 A JP 2015083905A JP 2016204063 A JP2016204063 A JP 2016204063A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevation
- lowering
- raising
- button
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
(ア) 従来では俯仰下げボタンの1回の操作により、バケットホイールは操作前の位置から目標の俯仰高さの位置まで一気に降下する。そのため目標の俯仰高さの位置が地面に近い場合、誤操作により高所からバケットホイールが一気に着地してしまう可能性が高い。
(イ) 高所からのバケットホイールの一気の着地を回避するには、オペレーターが、或る俯仰高さの位置から俯仰下げボタンの操作を断続的に行って、バケットホイールを徐々に降下させるのが有効である。しかし、俯仰下げボタンの断続的な操作を開始するタイミングや、開始後、俯仰下げボタンを押したり離したりするタイミングをどのようにとるかは、オペレーターの勘に委ねているため、人的誤動作によりバケットホイールが高所から一気に着地してしまう場合が起こりうる。
したがって、前記バケットホイールの高所からの一気の着地を回避するには、前記俯仰下げのタイミングのとり方を人手に委ねないようにすればよく、それには、次のとおりとするのがよいとの知見を得た。
(a) 実際の俯仰高さが所定の俯仰高さを下回ったら、俯仰下げボタンが自動でロックする(ボタンを押しても反応しない状態になる)。このロックは、ロック解除ボタンの操作で解除する。
(b) (a)のロックの解除後は、俯仰下げボタンの操作による実際の俯仰下げ量が所定の俯仰下げ量を上回った度ごとに、俯仰下げボタンが自動でロックする。このロックは、俯仰下げボタンの再度の操作(押していたボタンを一旦離して再度押す)で解除する。
(c) (b)における操作中に、ピン型ロードセルの検出荷重が過大となったら、シリンダーが動作を自動で停止する(ブームの力点に力を加えない脱力状態になる)。
(1) ブームの長さ方向の先端箇所に作用点、その余の2箇所にそれぞれ支点及び力点を設け、前記作用点にバケットホイールを装備し、前記支点を支軸で回転可能に支持し、俯仰シリンダーが前記力点に力を加え、該俯仰シリンダーには前記力点からの反力を検出するピン型ロードセルを設けた構成を有するリクレーマーにおいて、オペレーターが前記バケットホイールの地面からの高さである俯仰高さの測定値を監視しながら俯仰上げボタン又は俯仰下げボタンを操作することにより、前記俯仰シリンダーが前記各ボタンの操作に応じて前記力点に加えた力で前記バケットホイールが俯仰上げ又は俯仰下げ動作をするリクレーマーの俯仰方法であって、
あらかじめ、俯仰高さの閾値(TH1)、俯仰下げの歯止め値(K1)及び反力の閾値(TH2)を設定する工程S1と、
工程S1後の俯仰下げ操作中に、前記俯仰高さの測定値が前記俯仰高さの閾値(TH1)を下回った時点で、前記俯仰下げボタンが自動でロックし、このロックを、オペレーターがロック解除ボタンの操作で解除する工程S2と、
工程S2後の俯仰下げ操作中に、俯仰下げ量の測定値が前記俯仰下げ歯止め値(K1)を上回った時点ごとに、前記俯仰下げボタンが自動でロックし、このロックを、オペレーターが前記俯仰下げボタンの再度の操作で解除する工程S3と、
工程S3内の俯仰下げ操作中に、前記ピン型ロードセルの検出荷重の絶対値が前記反力の閾値(TH2)の絶対値を上回った時点で、前記俯仰シリンダーが動作を自動で停止する工程S4と、
を有することを特徴とするリクレーマーの俯仰方法。
(処理A) 入力された俯仰高さの閾値TH1を記憶しておき、時々刻々入力されてくる俯仰高さの測定値(便宜上、Hと記す。)が「H≧TH1」から「H<TH1」へ移行した(HがTH1を下回った)時点で、俯仰下げボタンをロックする。これにより、俯仰シリンダーは動作を中断する(俯仰シリンダーはその場で動かなくなる)。なお、「ロックする」とは、ロック対象(俯仰シリンダー)への指示信号経路を遮断することを意味する。
(処理B) 入力された俯仰下げ歯止め値K1を記憶しておき、時々刻々入力されてくるHと、俯仰下げボタンの操作開始信号とから、操作開始信号受信時のHをH0として、ΔH=H0−Hを演算することで俯仰下げ量の測定値ΔHを算出し、「H<TH1」の範囲内でΔHが「ΔH≦K1」から「ΔH>K1」へ移行した(ΔHがK1を上回った)時点ごとに、俯仰下げボタンをロックする。これにより、俯仰シリンダーは動作を中断する(俯仰シリンダーはその場で動かなくなる)。
(処理C) 入力された反力の閾値TH2を記憶しておき、時々刻々入力されてくる、ピン型ロードセルの反力検出値(便宜上、Pと記す。)が「|P|≦|TH2|」から「|P|>|TH2|」となった(ピン型ロードセルの検出荷重が反力の閾値を上回った)時点で、俯仰シリンダーへ動作停止命令信号を送る。これにより、俯仰シリンダーは動作を停止する(その場で脱力状態となる)。
2 作用点
3 支点
4 力点
5 バケットホイール
6 支軸
7 俯仰シリンダー
8 ピン型ロードセル
10 積み山
11 旋回台
12 走行機
20 補剛フレーム
21 索条
23 バランシングウェイト
Claims (1)
- ブームの長さ方向の先端箇所に作用点、その余の2箇所にそれぞれ支点及び力点を設け、前記作用点にバケットホイールを装備し、前記支点を支軸で回転可能に支持し、俯仰シリンダーが前記力点に力を加え、該俯仰シリンダーには前記力点からの反力を検出するピン型ロードセルを設けた構成を有するリクレーマーにおいて、オペレーターが前記バケットホイールの地面からの高さである俯仰高さの測定値を監視しながら俯仰上げボタン又は俯仰下げボタンを操作することにより、前記俯仰シリンダーが前記各ボタンの操作に応じて前記力点に加えた力で前記バケットホイールが俯仰上げ又は俯仰下げ動作をするリクレーマーの俯仰方法であって、
あらかじめ、俯仰高さの閾値(TH1)、俯仰下げの歯止め値(K1)及び反力の閾値(TH2)を設定する工程S1と、
工程S1後の俯仰下げ操作中に、前記俯仰高さの測定値が前記俯仰高さの閾値(TH1)を下回った時点で、前記俯仰下げボタンが自動でロックし、このロックを、オペレーターがロック解除ボタンの操作で解除する工程S2と、
工程S2後の俯仰下げ操作中に、俯仰下げ量の測定値が前記俯仰下げ歯止め値(K1)を上回った時点ごとに、前記俯仰下げボタンが自動でロックし、このロックを、オペレーターが前記俯仰下げボタンの再度の操作で解除する工程S3と、
工程S3内の俯仰下げ操作中に、前記ピン型ロードセルの検出荷重の絶対値が前記反力の閾値(TH2)の絶対値を上回った時点で、前記俯仰シリンダーが動作を自動で停止する工程S4と、
を有することを特徴とするリクレーマーの俯仰方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015083905A JP6229692B2 (ja) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | リクレーマーの俯仰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015083905A JP6229692B2 (ja) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | リクレーマーの俯仰方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016204063A true JP2016204063A (ja) | 2016-12-08 |
JP6229692B2 JP6229692B2 (ja) | 2017-11-15 |
Family
ID=57488808
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015083905A Expired - Fee Related JP6229692B2 (ja) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | リクレーマーの俯仰方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6229692B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111372878A (zh) * | 2018-01-11 | 2020-07-03 | 川崎重工业株式会社 | 装卸搬运机械 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1361832A (en) * | 1970-07-07 | 1974-07-30 | Metz Gmbh Carl | Apparatus for controlling the velocity of motion of a supporting beam such as an extensible mast ladder or the like |
JPH0419159B2 (ja) * | 1986-03-08 | 1992-03-30 | Toyota Jido Shotsuki Seisakusho Kk | |
JPH06263394A (ja) * | 1993-03-10 | 1994-09-20 | Tadano Ltd | ブーム付き作業車の制御装置 |
JP2002038859A (ja) * | 2000-07-24 | 2002-02-06 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | ブーム式作業機械 |
JP2006160423A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Tadano Ltd | ブーム式作業車の干渉防止規制解除装置 |
JP2006193251A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Aichi Corp | ブーム作業車のノンストップ作動制御装置 |
JP2011084357A (ja) * | 2009-10-14 | 2011-04-28 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | リクレーマ |
-
2015
- 2015-04-16 JP JP2015083905A patent/JP6229692B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1361832A (en) * | 1970-07-07 | 1974-07-30 | Metz Gmbh Carl | Apparatus for controlling the velocity of motion of a supporting beam such as an extensible mast ladder or the like |
JPH0419159B2 (ja) * | 1986-03-08 | 1992-03-30 | Toyota Jido Shotsuki Seisakusho Kk | |
JPH06263394A (ja) * | 1993-03-10 | 1994-09-20 | Tadano Ltd | ブーム付き作業車の制御装置 |
JP2002038859A (ja) * | 2000-07-24 | 2002-02-06 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | ブーム式作業機械 |
JP2006160423A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Tadano Ltd | ブーム式作業車の干渉防止規制解除装置 |
JP2006193251A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Aichi Corp | ブーム作業車のノンストップ作動制御装置 |
JP2011084357A (ja) * | 2009-10-14 | 2011-04-28 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | リクレーマ |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111372878A (zh) * | 2018-01-11 | 2020-07-03 | 川崎重工业株式会社 | 装卸搬运机械 |
KR20200100191A (ko) | 2018-01-11 | 2020-08-25 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 하역 운반 기계 |
CN111372878B (zh) * | 2018-01-11 | 2021-04-30 | 川崎重工业株式会社 | 装卸搬运机械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6229692B2 (ja) | 2017-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10662034B2 (en) | Climbing system for a crane | |
CN104105654B (zh) | 抓斗的升降控制装置、具备抓斗的升降控制装置的卸载机及抓斗的升降控制方法 | |
US11242669B2 (en) | Systems and methods for controlling machine ground pressure and tipping | |
US10329731B2 (en) | Method of operating a mobile work machine with a ground pressure limitation | |
CN105668185B (zh) | 一种皮带输送机设备的运行状态检测装置及检测方法 | |
CN103926903A (zh) | 一种架桥机的安全监控系统 | |
CN104961061A (zh) | 一种用于履带式起重机的力矩限制器及其控制方法 | |
JP6229692B2 (ja) | リクレーマーの俯仰方法 | |
CN101891125B (zh) | 一种起重机超起配重偏离的检测装置及方法 | |
CN101580208A (zh) | 缆索起重设备的安全装置 | |
CN101726230A (zh) | 一种液压支架及其支护高度的检测装置和检测方法 | |
CN102633190B (zh) | 用于超起系统的控制方法及装置、超起系统及工程机械 | |
CN107055340A (zh) | 一种可以检测支撑架所承受重量的门式起重机 | |
CN107502690A (zh) | 一种分带整体更换高炉炉壳的装置及更换方法 | |
CN110790142B (zh) | 起重机变幅挠度补偿方法、系统及起重机 | |
CN211444794U (zh) | 一种塔机安全限位系统 | |
CN104495558B (zh) | 电流判断法防范箕斗累积重装事故的方法 | |
CN103062157A (zh) | 堆取料机俯仰机构的安全预警控制方法及系统 | |
JP6293684B2 (ja) | 管理システムおよび管理サーバ | |
CN103922232B (zh) | 一种自升式塔机降塔工艺 | |
CN104843555B (zh) | 一种提升斗防坠控制方法及提升斗防坠控制装置 | |
JP6489090B2 (ja) | 自動復旧機能を有するエレベーターの制御盤及び保守用端末 | |
CN109868902A (zh) | 一种大跨度钢结构屋盖整体提升结构 | |
CN103940549A (zh) | 堆取料机平衡配重量的快速检测方法 | |
CN104828665B (zh) | 一种摩擦式提升机系统双载荷量现场电气检测方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161122 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170919 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6229692 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |