JP2016203888A - 車両用制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、運転支援制御装置は、異なる別々の装置でなく1つの制御装置で構成するようにしてもよい。この場合、その1つまたは複数の制御装置は、異なる制御毎に異なるアプリケーションを備えている。
ヨーレートセンサは、車両Mのヨーレートを検出するセンサである。車両Mのヨーレートは、ヨー角の変化する速さであり、車両Mの重心点を通る鉛直軸まわりの回転角速度である。ヨーレートセンサの検出信号は、運転支援制御装置11a〜11dに出力されている。
ブレーキペダル13は、ドライバによって操作され、その操作状態(操作量、操作力)に応じて車両Mに制動力を発生させるものである。ブレーキペダル13の操作状態は、検出装置(図示省略)によって検出され、その検出結果が車両用制動制御装置20に出力されている。
例えば、ブレーキペダル13が操作されていない場合には、制動力算出部22は、入力した対応制動力をそのまま出力する。ブレーキペダル13が操作されている場合には、制動力算出部22は、入力した対応制動力に対応する運転支援制御装置に応じて、その入力した対応制動力にドライバ要求制動力を加算したり減算したり、あるいはドライバ要求制動力と対応制動力の大きい方を選択したり、ドライバ要求制動力に基づいて対応制動力を補正するなどして出力する。
例えば、外部要求制動力算出部23は、第三運転支援制御装置11cから第一要求制動力を入力するとともに、第四運転支援制御装置11dから第二要求制動力を入力する。
さらに、第二入力調停部25は、内部要求制動力算出部24から内部要求制動力を入力する。
各運転支援制御装置11a〜11dのうち、出力調停部26によって最終的に選択された要求車体減速度または要求制動力に対応する運転支援制御装置以外の運転支援制御装置(選択外運転支援制御装置)は、出力する要求車体減速度と出力制動力とのによって発生する減速度が異なることが連続することによる影響、または要求制動力と出力制動カとの乖離による影響が発生する恐れがある。具体的には、例えば、要求車体減速度や要求制動力が適正値から外れたり、異常を誤検出する可能性がある。従って、選択外運転支援制御装置は必要に応じて影響の発生を防止あるいは影響を低減するような非選択時対応処理を行う。例えば、非選択時対応処理は、選択外車両用制動制御装置が、自身が選択されるまで自身の制御(要求値の算出)を停止したり、異常検出を中止したりする処理である。なお、選択外車両用制動制御装置は、自身が選択された場合には、自身の制御を再開する。
これによれば、選択されなかった運転支援制御装置11a〜11d(選択外運転支援制御装置)は、必要に応じて影響の発生を防止あるいは影響を低減するような非選択時対応処理を行うことが可能となる。よって、要求車体減速度や要求制動力が適正値から外れたり、異常を誤検出するのを抑制することができる。
これによれば、要求制動力に対応する運転支援制御装置11c、11dや要求制動力に対応するドライバのブレーキ操作によるブレーキ要求制動力が選択されている間において、制動力算出部22は、要求車体減速度から対応制動力を算出するのを停止するので、誤った対応制動力の算出を確実に抑制することが可能となる。また、要求制動力に対応する運転支援制御装置11c、11dから要求車体減速度に対応する運転支援制御装置11a、11bに切り替わった場合にも、制動力算出部22は、誤った対応制動力の算出を抑制することが可能となるので、誤った車両挙動を抑制することが可能となる。
これによれば、車両用制動制御装置20は、より適切に優先要求制動力を選択することが可能となる。
これによれば、車両用制動制御装置20は、より適切に対応制動力を算出することが可能となる。
Claims (7)
- 一又は複数の車両用運転制御装置から要求車体減速度をそれぞれ入力可能であり、入力した前記要求車体減速度のうちから最も優先する要求車体減速度を優先要求車体減速度として選択する第一入力調停部と、
前記第一入力調停部から入力した前記優先要求車体減速度から対応制動力を算出する制動力算出部と、
一又は複数の車両用運転制御装置から要求制動力をそれぞれ入力可能であり、入力した前記要求制動力のうちから最も優先する要求制動力を優先要求制動力として選択する第二入力調停部と、
前記制動力算出部から入力した前記対応制動力と、前記第二入力調停部から入力した前記優先要求制動力とのうちから、最終的に一つだけ優先する制動力を出力制動力として選択する出力調停部と、
前記出力調停部によって選択された前記出力制動力を油圧に変換してブレーキアクチュエータに出力する変換出力部と、
を備えたことを特徴とする車両用制動制御装置。 - 前記出力調停部は、前記車両用運転制御装置に対して、いずれの車両用運転制御装置からの要求車体減速度または要求制動力が最終的に選択されたかを送信することを特徴とする請求項1記載の車両用制動制御装置。
- 前記各車両用運転制御装置のうち、前記出力調停部によって最終的に選択された前記要求車体減速度または前記要求制動力に対応する車両用運転制御装置以外の車両用運転制御装置は、選択されなかったことによる影響の発生を防止あるいは影響を低減するような非選択時対応処理を行うことを特徴とする請求項2記載の車両用制動制御装置。
- 前記非選択時対応処理は、出力する前記要求車体減速度と前記出力制動力によって発生する車体減速度が異なることが連続することによる影響、または前記要求制動力と前記出力制動力との乖離による影響の発生を防止あるいは影響を低減することを特徴とする請求項3記載の車両用制動制御装置。
- 前記出力調停部は、前記要求制動力が最終的に選択された場合、前記制動力算出部に対して、前記要求制動力が最終的に選択された旨を送信し、
前記制動力算出部は、前記要求制動力が最終的に選択された旨を受信した場合、前記対応制動力の算出を停止することを特徴とする請求項1記載の車両用制動制御装置。 - 前記第二入力調停部は、前記各車両用運転制御装置からの前記要求制動力に、ブレーキ操作部材の操作量に相当するドライバ要求制動力をそれぞれ考慮して前記優先要求制動力を選択することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一項記載の車両用制動制御装置。
- 前記制動力算出部は、前記第一入力調停部から入力した前記優先要求車体減速度から対応制動力を算出する際に、ブレーキ操作部材の操作量に相当するドライバ要求制動力を考慮することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一項記載の車両用制動制御装置。
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