JP7476910B2 - 車両の制御システムおよび制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、少なくとも１つのアクチュエータを有する車両の制御システムおよび制御方法に関する。

従来、車両に搭載される制御装置として、運転支援機能を実現する複数のアプリケーションから複数の第１の要求を受け付けると共に、受け付けた複数の第１の要求を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための指示情報を出力する第１の出力部とを含むものが知られている（例えば、特許文献１参照）。かかる制御装置において、第１の要求には、アプリケーションからの要求加速度や車両の横方向の運動を制御するための情報に加えて、アプリケーションの識別情報（識別子）が含まれる。これにより、複数の第１の要求の中から調停部により選択された１つを生成したアプリケーションの識別情報を公開することで、当該識別情報を参照して優先して実行されるべきアプリケーションを特定することができるので、複数のアプリケーションの各々を適正に実行することが可能となる。

特開２０２１－０４９９９０号公報

しかしながら、車両の制御システムに実装されるアプリケーションの数は、当該車両の仕様等に応じて変動することから、個々のアプリケーションに識別情報を付与した場合、アプリケーションが追加等されるたびに、制御システム全体の仕様を変更することが必要となる。このため、車両の制御システムには、コストアップ等を抑制すべく、複数のアプリケーションに識別情報を付与することなく、最終的にアクチュエータの制御に反映される要求を生成したアプリケーションを特定することが求められている。

そこで、本開示は、複数のアプリケーションに識別情報を付与することなく、最終的にアクチュエータの制御に反映される要求を生成したアプリケーションを特定可能にする車両の制御システムおよび制御方法の提供を主目的とする。

本開示の車両の制御システムは、少なくとも１つのアクチュエータを有する車両の制御システムであって、前記アクチュエータに対する要求を独立に生成する少なくとも１つのアプリケーションが実装されており、前記少なくとも１つのアプリケーションにより生成される要求に基づく単一の第１の要求および単一の第２の要求をそれぞれ出力する複数の要求生成装置と、前記複数の要求生成装置からの前記第１および第２の要求を調停して単一の前記第１の要求および単一の前記第２の要求を出力する調停器と、前記調停器からの前記第１および第２の要求と前記車両の運転者による要求とを調停して得られる最終要求に基づいて前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを含み、前記アクチュエータ制御装置が、前記最終要求を前記調停器に送信し、前記調停器が、前記アクチュエータ制御装置からの前記最終要求と、自己の出力した前記第１および第２の要求とに基づいて、前記最終要求に対応した前記第１または第２の要求を出力した前記要求生成装置を特定すると共に、特定結果を前記複数の要求生成装置に通知し、前記調停器により特定された前記要求生成装置が、自己の出力した前記第１および第２の要求と前記運転者による要求とに基づいて前記最終要求に対応した前記要求を生成した前記アプリケーションを特定するものである。

また、本開示の車両の制御方法は、少なくとも１つのアクチュエータと、前記アクチュエータに対する要求を独立に生成する少なくとも１つのアプリケーションが実装されており、前記少なくとも１つのアプリケーションにより生成される要求に基づく単一の第１の要求および単一の第２の要求をそれぞれ出力する複数の要求生成装置と、前記複数の要求生成装置からの前記第１および第２の要求を調停して単一の前記第１の要求および単一の前記第２の要求を出力する調停器と、前記調停器からの前記第１および第２の要求と運転者による要求とを調停して得られる最終要求に基づいて前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と含む車両の制御方法であって、前記アクチュエータ制御装置に前記最終要求を前記調停器に送信させ、前記調停器に、前記アクチュエータ制御装置からの前記最終要求と、自己の出力した前記第１および第２の要求とに基づいて、前記最終要求に対応した前記第１または第２の要求を出力した前記要求生成装置を特定させると共に、特定結果を前記複数の要求生成装置に通知させ、前記調停器により特定された前記要求生成装置に、自己の出力した前記第１および第２の要求と前記運転者による要求とに基づいて前記最終要求に対応した前記要求を生成した前記アプリケーションを特定させるものである。

本開示の制御システムにより制御される車両を示すブロック構成図である。 本開示の制御システムの調停器により実行されるルーチンを例示するフローチャートである。 本開示の制御システムの要求生成装置により実行されるルーチンを例示するフローチャートである。

次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。

図１は、本開示の制御システム１により制御される車両Ｖを示すブロック構成図である。同図に示す車両Ｖは、走行用の動力を発生する動力発生装置としての駆動アクチュエータＤＡと、車両Ｖに制動力を付与する制動装置を構成するブレーキアクチュエータＢＡとを含むものである。駆動アクチュエータＤＡは、何れも図示しないモータジェネレータおよびインバータを含むモータ駆動装置、何れも図示しないエンジン（内燃機関）、モータジェネレータおよびインバータを含むハイブリッド駆動装置、あるいは単体のエンジン（図示省略）の何れかである。また、ブレーキアクチュエータＢＡは、図示しない電動油圧ポンプや複数のソレノイドバルブ等を含む油圧アクチュエータであり、車両Ｖの各車輪に設けられたホイールシリンダ（図示省略）に油圧を供給するものである。

かかる車両Ｖの制御システム１は、図１に示すように、要求生成装置としての複数の補助電子制御装置（以下、「補助ＥＣＵ」という。）２，３，４、と、制御システム１における調停器としての調停電子制御装置（以下、「調停ＥＣＵ」という。）５と、ドライバ要求設定器６と、駆動アクチュエータＤＡを制御する走行制御電子制御装置（以下、「走行制御ＥＣＵ」という。）７と、ブレーキアクチュエータＢＡを制御するブレーキ電子制御装置（以下、「ブレーキＥＣＵ」という。）８とを含む。補助ＥＣＵ２，３，４、調停ＥＣＵ５、ドライバ要求設定器６は、走行制御ＥＣＵ７およびブレーキＥＣＵ８は、何れも図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータを含むものである。

補助ＥＣＵ２，３，４は、車両Ｖに搭載された対応する補助デバイスを制御するものである。本実施形態において、補助ＥＣＵ２は、車両Ｖに補助デバイスとして搭載された図示しない複数のカメラ（撮像ユニット）を制御するものである。また、補助ＥＣＵ３は、車両Ｖに補助デバイスとして搭載された図示しない複数のクリアランスソナー（測距ユニット）を制御するものである。更に、補助ＥＣＵ４は、車両Ｖに補助デバイスとして搭載された図示しない複数のエアバッグ装置を制御するものである。これらの補助ＥＣＵ２，３，４には、対応する補助デバイスを制御するための少なくとも１つのアプリケーション（プログラム）がインストールされている。

補助ＥＣＵ２には、図示するように、複数のアプリケーションＡ，Ｂ，Ｃがインストールされる。アプリケーションＡ，Ｂ，Ｃは、複数のカメラにより撮像される画像に基づいて、駆動アクチュエータＤＡおよびブレーキアクチュエータＢＡに対する要求としての車両Ｖの上限加速度および下限加速度を独立に生成するように予め作成されたものである。かかるアプリケーションＡ，Ｂ，Ｃ（ソフトウェア）と、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭといったハードウェアとの協働により、補助ＥＣＵ２には、アプリケーションＡに対応した第１要求生成モジュール２Ａ、アプリケーションＢに対応した第２要求生成モジュール２Ｂ、およびアプリケーションＣに対応した第３要求生成モジュール２Ｃが構築される。更に、補助ＥＣＵ２は、図１に示すように、別途インストールされた他のアプリケーションとＣＰＵ等のハードウェアとの協働により構築される調停器２０および判別器２５を含む。

本実施形態において、第１要求生成モジュール２Ａは、図示しないスイッチ等の操作により車両Ｖの運転者から車間距離制御（アダプティブ・クルーズ・コントロール）の実行が指示されている間、所定時間おきに、車両Ｖの前部に設置されたカメラ等により撮像された画像に基づいて車両Ｖと前方車両との車間距離を維持するための当該車両Ｖの下限加速度（第２の要求）を生成（算出）して調停器２０に与える。また、第２要求生成モジュール２Ｂは、車両Ｖの運転者から定速走行制御（アダプティブ・クルーズ・コントロール）の実行が指示されている間、所定時間おきに、車両Ｖの前部に設置されたカメラ等により撮像された画像を参照しながら、車両Ｖの車速が一定の車速を超過しないように当該車両Ｖの上限加速度（第１の要求）を生成（算出）して調停器２０に与える。更に、第３要求生成モジュール２Ｃは、車室内に設置されたカメラ等により撮像された画像に基づいて車両Ｖの運転者の異常を検知したときに、車両Ｖの下限加速度（第２の要求）を生成（設定）して調停器２０に与える。

また、本実施形態において、アプリケーションＡまたはＣに対応した第１および第３要求生成モジュール２Ａ，２Ｃは、必要に応じて、車両Ｖの運転者による図示しないアクセルペダルの操作（駆動力要求）を無効にするためのアクセルオーバーライド禁止要求を上記下限加速度と共に調停器２０に与える。なお、第１、第２および第３要求生成モジュール２Ａ，２Ｂ，２Ｃは、運転者からの指示等に応じて対応するアプリケーションＡ，ＢまたはＣを実行しないときに、他の制御に影響を与えないように極端に大きいか、あるいは極端に小さい値を上限加速度または下限加速度に設定する。

補助ＥＣＵ２の調停器２０は、第１、第２および第３要求生成モジュール２Ａ，２Ｂ，２Ｃすなわち複数のアプリケーションＡ，Ｂ，Ｃにより生成される上限加速度および下限加速度に基づく単一の上限加速度（第１の要求）および単一の下限加速度（第２の要求）を出力すると共に、当該上限加速度および下限加速度を補助ＥＣＵ２のＲＡＭに記憶させる。更に、調停器２０は、当該単一の下限加速度にアクセルオーバーライド要求が付帯している場合、当該アクセルオーバーライド要求を下限加速度と共に出力する。本実施形態において、調停器２０は、第２要求生成モジュール２Ｂにより生成される上限加速度を単一の上限加速度としてそのまま出力し、第１および第３要求生成モジュール２Ａ，２Ｃにより生成される下限加速度のうちの小さい方（ミニマムセレクト）を単一の下限加速度として出力する。なお、補助ＥＣＵ２に車両Ｖの上限加速度（第１の要求）を生成する第４要求生成モジュールが更に構築される場合、調停器２０は、第２および第４要求生成モジュール２Ｂ等により生成される上限加速度のうちの小さい方（ミニマムセレクト）を単一の上限加速度として出力する。また、補助ＥＣＵ２の判別器２５は、複数のアプリケーションＡ，Ｂ，Ｃのうち、最終的に駆動アクチュエータＤＡおよびブレーキアクチュエータＢＡの制御に反映される上限加速度または下限加速度を生成したものを特定するものである。

補助ＥＣＵ３には、図示するように、複数のアプリケーションＰ，Ｑ，Ｒがインストールされる。アプリケーションＰ，Ｑ，Ｒは、複数のクリアランスソナーの検出信号に基づいて、駆動アクチュエータＤＡおよびブレーキアクチュエータＢＡに対する要求としての車両Ｖの上限加速度および下限加速度を独立に生成するように予め作成されたものである。かかるアプリケーションＰ，Ｑ，Ｒ（ソフトウェア）と、ＣＰＵ，ＲＯＭ、ＲＡＭといったハードウェアとの協働により、補助ＥＣＵ３には、アプリケーションＰに対応した第１要求生成モジュール３Ｐ、アプリケーションＱに対応した第２要求生成モジュール３Ｑ、およびアプリケーションＲに対応した第３要求生成モジュール３Ｒが構築される。更に、補助ＥＣＵ３は、図１に示すように、別途インストールされた他のアプリケーションとＣＰＵ等のハードウェアとの協働により構築される調停器３０および判別器３５を含む。

本実施形態において、第１要求生成モジュール３Ｐは、所定時間おきに、複数のクリアランスソナーの検出信号に基づいて当該車両Ｖが他の車両等に衝突するのを防止するための当該車両Ｖの上限加速度（第１の要求）を生成（算出）して調停器３０に与える。また、第２要求生成モジュール３Ｑは、図示しないスイッチ等の操作により車両Ｖの運転者から自動駐車制御の実行が指示されている間、所定時間おきに、複数のクリアランスソナーの検出信号に基づいて車両Ｖを指定箇所に駐車させるための当該車両Ｖの下限加速度（第２の要求）を生成（算出）して調停器３０に与える。当該第２要求生成モジュール３Ｑも、必要に応じて、アクセルオーバーライド禁止要求を下限加速度と共に調停器３０に与える。更に、第３要求生成モジュール３Ｒは、所定時間おきに、複数のクリアランスソナーの検出信号に基づいて車両Ｖを所定態様で動作させるための当該車両Ｖの上限加速度または下限加速度を生成して調停器３０に与える。なお、第１、第２および第３要求生成モジュール３Ｐ，３Ｑ，３Ｒも、運転者からの指示等に応じて対応するアプリケーションＰ，ＱまたはＲを実行しないときに、他の制御に影響を与えないように極端に大きいか、あるいは極端に小さい値を上限加速度または下限加速度に設定する。

補助ＥＣＵ３の調停器３０は、補助ＥＣＵ２の調停器２０と同様にして、第１、第２および第３要求生成モジュール３Ｐ，３Ｑ，３Ｒすなわち複数のアプリケーションＰ，Ｑ，Ｒにより生成される上限加速度および下限加速度に基づく単一の上限加速度（第１の要求）および単一の下限加速度（第２の要求）を出力すると共に、当該上限加速度および下限加速度を補助ＥＣＵ３のＲＡＭに記憶させる。更に、調停器３０も、当該単一の下限加速度にアクセルオーバーライド要求が付帯している場合、当該アクセルオーバーライド要求を下限加速度と共に出力する。また、補助ＥＣＵ３の判別器３５は、複数のアプリケーションＰ，Ｑ，Ｒのうち、最終的に駆動アクチュエータＤＡおよびブレーキアクチュエータＢＡの制御に反映される上限加速度または下限加速度を生成したものを特定するものである。

補助ＥＣＵ４には、図示するように、複数のアプリケーションＸ，Ｙ，Ｚがインストールされる。アプリケーションＸ，Ｙ，Ｚは、複数のエアバッグ装置の作動状態等に基づいて、駆動アクチュエータＤＡおよびブレーキアクチュエータＢＡに対する要求としての車両Ｖの上限加速度および下限加速度を独立に生成するように予め作成されたものである。かかるアプリケーションＸ，Ｙ，Ｚ（ソフトウェア）と、ＣＰＵ，ＲＯＭ、ＲＡＭといったハードウェアとの協働により、補助ＥＣＵ４には、アプリケーションＸに対応した第１要求生成モジュール４Ｘ、アプリケーションＹに対応した第２要求生成モジュール４Ｙ、およびアプリケーションＺに対応した第３要求生成モジュール４Ｚが構築される。更に、補助ＥＣＵ４は、図１に示すように、別途インストールされた他のアプリケーションとＣＰＵ等のハードウェアとの協働により構築される調停器４０および判別器４５を含む。

本実施形態において、第１要求生成モジュール４Ｘは、複数のエアバッグ装置の少なくとも何れか１つが作動したときに、駆動アクチュエータＤＡの出力を制限するための車両Ｖの上限加速度（第１の要求）を生成（算出）して調停器４０に与える。また、第２および第３要求生成モジュール４Ｙ，４Ｚは、例えば所定時間おきに、複数のエアバッグ装置に関連した情報（センサの検出値等）に基づいて車両Ｖの上限加速度または下限加速度をそれぞれ生成（算出）して調停器３０に与える。なお、第１、第２および第３要求生成モジュール４Ｘ，４Ｙ，４Ｚも、アプリケーションＸ，ＹまたはＺを実行しないときに、他の制御に影響を与えないように極端に大きいか、あるいは極端に小さい値を上限加速度または下限加速度に設定する。

補助ＥＣＵ４の調停器４０は、補助ＥＣＵ２，３の調停器２０，３０と同様にして、第１、第２および第３要求生成モジュール４Ｘ，４Ｙ，４Ｚすなわち複数のアプリケーションＸ，Ｙ，Ｚにより生成される上限加速度および下限加速度に基づく単一の上限加速度（第１の要求）および単一の下限加速度（第２の要求）を出力すると共に、当該上限加速度および下限加速度を補助ＥＣＵ４のＲＡＭに記憶させる。また、補助ＥＣＵ４の判別器４５は、複数のアプリケーションＸ，Ｙ，Ｚのうち、最終的に駆動アクチュエータＤＡおよびブレーキアクチュエータＢＡの制御に反映される上限加速度または下限加速度を生成したものを特定するものである。

なお、補助ＥＣＵ２，３，４には、上限加速度を生成するアプリケーションおよび下限加速度を生成するアプリケーションの双方または何れか一方が複数インストールされてもよい。また、補助ＥＣＵ２，３，４には、上限加速度を生成するアプリケーションおよび下限加速度を生成するアプリケーションの双方が１つずつインストールされてもよく、上限加速度または下限加速度を生成するアプリケーションが１つだけインストールされてもよい。これらの場合、補助ＥＣＵ２等から調停器２０等が省略されてもよい。

調停ＥＣＵ５は、当該調停ＥＣＵ５にインストールされたアプリケーション（ソフトウェア）と、ＣＰＵ，ＲＯＭ、ＲＡＭといったハードウェアとの協働により構築された、上限系調停器５１、下限系調停器５２、制動要求設定器５３および判別器５５を含む。上限系調停器５１は、それぞれ補助ＥＣＵ２，３，４すなわち調停器２０，３０，４０の上限加速度を示す信号の出力ポートの対応する１つに専用通信線を介して接続された複数の入力ポート（ノード）を有する。上限系調停器５１は、補助ＥＣＵ２，３，４から受信した複数の上限加速度のうちの最も小さいものを選択（調停）し、選択した単一の上限加速度を示す信号を出力ポートから出力する。また、上限系調停器５１は、自己の出力した単一の上限加速度を当該上限加速度が供給された入力ポートすなわち送信元の補助ＥＣＵ２，３または４に紐付けして調停ＥＣＵ５のＲＡＭに記憶させる。

下限系調停器５２は、それぞれ補助ＥＣＵ２，３，４すなわち調停器２０，３０，４０の下限加速度を示す信号の出力ポートの対応する１つに専用の通信線を介して接続された複数の入力ポート（ノード）を有する。下限系調停器５２は、補助ＥＣＵ２，３，４から受信した複数の下限加速度のうちの最も小さいものを選択（調停）し、選択した単一の下限加速度を示す信号を第１の出力ポートから出力する。また、当該単一の下限加速度にアクセルオーバーライド要求が付帯している場合、下限系調停器５２は、当該単一の下限加速度を示す信号を第２の出力ポートから置換要求として出力する。更に、下限系調停器５２は、自己の出力した単一の下限加速度を当該下限加速度が供給された入力ポートすなわち送信元の補助ＥＣＵ２，３または４に紐付けして調停ＥＣＵ５のＲＡＭに記憶させる。

制動要求設定器５３は、上限系調停器５１から出力された上限加速度と、下限系調停器５２の第１または第２の出力ポートから出力された信号が示す下限加速度とに基づいて、ブレーキアクチュエータＢＡに対する制動要求を設定する。より詳細には、制動要求設定器５３は、上限系調停器５１から出力された上限加速度と下限系調停器５２の第１または第２の出力ポートから出力された信号が示す下限加速度とから定まる減速度に対する駆動アクチュエータＤＡにより得られる減速度の不足分を算出し、算出した不足分の減速度すなわち制動要求を示す信号を出力ポートから出力する。

判別器５５は、複数の補助ＥＣＵ２，３，４のうち、最終的に駆動アクチュエータＤＡおよびブレーキアクチュエータＢＡの制御に反映される上限加速度または下限加速度を出力したものを特定するものである。また、判別器５５は、図１に示すように、上限系調停器５１の出力ポートから出力される上限加速度を示す信号と、下限系調停器５２の第１および第２の出力ポートから出力される下限加速度を示す信号とを受け付ける。

ドライバ要求設定器６は、図示しないアクセルペダルポジションセンサにより検出されるアクセル開度（アクセルペダルの踏み込み量）および図示しない車速センサにより取得される車両Ｖの車速とに基づいて、車両Ｖの運転者により要求されている加速度（減速度を含む。）を設定する。以下、ドライバ要求設定器６により設定される加速度を「ドライバ要求加速度」という。ドライバ要求設定器６は、ドライバ要求加速度を走行制御ＥＣＵ７と調停ＥＣＵ５の判別器５５に与える。

走行制御ＥＣＵ７は、当該走行制御ＥＣＵ７にインストールされたアプリケーション（ソフトウェア）と、ＣＰＵ，ＲＯＭ、ＲＡＭといったハードウェアとの協働により構築された、下限調停器７１、置換調停器７２、上限調停器７３および制御部７５を含む。下限調停器７１は、調停ＥＣＵ５の下限系調停器５２の第１の出力ポートおよびドライバ要求設定器６の出力ポートの対応する１つに専用の通信線を介して接続された２つの入力ポート（ノード）を有する。下限調停器７１は、下限系調停器５２から受信した下限加速度とドライバ要求設定器６から受信したドライバ要求加速度とのうちの大きい方を選択（マックスセレクト）し、選択した下限加速度またはドライバ要求加速度を示す信号を出力ポートから出力する。また、下限調停器７１は、下限系調停器５２から下限加速度を受信しなかった場合、ドライバ要求設定器６から受信したドライバ要求加速度を示す信号を当該出力ポートから出力する。

置換調停器７２は、下限調停器７１の出力ポートおよび調停ＥＣＵ５の下限系調停器５２の第２の出力ポートの対応する１つに専用の通信線を介して接続された２つの入力ポート（ノード）を有する。置換調停器７２は、下限系調停器５２（上記第２の出力ポート）からアクセルオーバーライド要求を伴う下限加速度を受信した場合、下限調停器７１からの要求に拘わらず、下限系調停器５２からの下限加速度を示す信号を出力ポートから出力する。すなわち、調停ＥＣＵ５からアクセルオーバーライド要求を伴う下限加速度すなわち置換要求が出力された場合、ドライバ要求加速度は無効にされる。また、置換調停器７２は、下限系調停器５２からアクセルオーバーライド要求を伴う下限加速度すなわち置換要求を受信しなかった場合、下限調停器７１からの下限加速度またはドライバ要求加速度を示す信号を出力ポートから出力する。

上限調停器７３は、置換調停器７２の出力ポートおよび調停ＥＣＵ５の上限系調停器５１の出力ポートの対応する１つに専用の通信線を介して接続された２つの入力ポート（ノード）を有する。上限調停器７３は、置換調停器７２からの下限加速度またはドライバ要求加速度と、上限系調停器５１から受信した上限加速度とのうちの小さい方を選択（ミニマムセレクト）し、選択した上限加速度、下限加速度またはドライバ要求加速度を示す信号を出力ポートから出力する。かかる上限調停器７３から出力される信号は、運転者による調停ＥＣＵ５からの上限加速度および下限加速度とドライバ要求加速度とを調停して得られる最終要求を示す。

制御部７５は、上限調停器７３の出力ポートに接続された入力ポート（ノード）を有する。制御部７５は、上限調停器７３からの最終要求すなわち上限加速度、下限加速度またはドライバ要求加速度や、各種センサの検出値等に基づいて、駆動アクチュエータＤＡへのトルク指令等を設定し、当該トルク指令等に基づいて駆動アクチュエータＤＡを制御する。更に、図１に示すように、上限調停器７３の出力ポートから出力された上限加速度、下限加速度またはドライバ要求加速度を示す信号は、調停ＥＣＵ５の判別器５５に送信される。

ブレーキＥＣＵ８は、調停ＥＣＵ５の制動要求設定器５３の出力ポートに専用の通信線を介して接続された入力ポート（ノード）を有する。ブレーキＥＣＵ８は、制動要求設定器５３からの制動要求や、図示しないブレーキペダルストロークセンサにより検出されるブレーキペダルストローク（図示しないブレーキペダルの踏み込み量）、図示しない車速センサにより検出される車速等に基づいてブレーキアクチュエータＢＡへの指令値等を設定し、当該指令値等に基づいてブレーキアクチュエータＢＡを制御する。

続いて、上述のように構成される制御システム１による車両Ｖすなわち駆動アクチュエータＤＡおよびブレーキアクチュエータＢＡの制御手順について説明する。

車両Ｖがシステム起動されている間、複数の補助ＥＣＵ２，３，４（調停器２０，３０，４０）の各々は、アプリケーションＡ，…，Ｚの実行により独立に生成される駆動アクチュエータＤＡ等に対する要求としての上限加速度または下限加速度に基づく単一の上限加速度および単一の下限加速度を調停ＥＣＵ５に出力する。また、調停ＥＣＵ５の上限系調停器５１は、複数の補助ＥＣＵ２，３，４からの上限加速度を調停して単一の上限加速度を走行制御ＥＣＵ７に出力する。更に、下限系調停器５２は、複数の補助ＥＣＵ２，３，４からの下限加速度を調停して単一の下限加速度（アクセルオーバーライド要求を付帯したものを含む。）を走行制御ＥＣＵ７に出力する。

走行制御ＥＣＵ７の下限調停器７１、置換調停器７２および上限調停器７３は、ドライバ要求設定器６からの車両Ｖの運転者によるドライバ要求加速度と調停ＥＣＵ５からの上限加速度および下限加速度とを調停して最終要求を出力し、制御部７５は、上限調停器７３からの最終要求に基づいて駆動アクチュエータＤＡを制御する。また、調停ＥＣＵ５の制動要求設定器５３は、上限系調停器５１から出力された上限加速度と下限系調停器５２から出力された下限加速度（置換要求）とに基づいて、ブレーキアクチュエータＢＡに対する制動要求を設定する。更に、ブレーキＥＣＵ８は、制動要求設定器５３からの制動要求等に基づいてブレーキアクチュエータＢＡを制御する。これにより、複数の補助ＥＣＵ２，３，４から要求される上限加速度および下限加速度、すなわち車両Ｖに搭載された補助デバイスにより取得される車両Ｖの状態や、補助デバイスの動作状態等を駆動アクチュエータＤＡやブレーキアクチュエータＢＡの制御に反映させることができるので、車両Ｖをより安全かつ適正に走行（作動）させることが可能となる。

ここで、複数の補助ＥＣＵ２，３，４にインストールされる複数のアプリケーションＡ，…，Ｚを互いに干渉させることなく適正に実行するためには、複数の補助ＥＣＵ２，３，４の各々において、最終的に駆動アクチュエータＤＡ等の制御に反映される最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を生成したアプリケーションが判別されている必要がある。最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を生成したアプリケーションを容易に判別可能にするためには、複数のアプリケーションＡ，…，Ｚに対して固有の識別情報（識別子）を付与することも考えられるが、この場合、当該アプリケーションＡ，…，Ｚの数の変動に柔軟に対応することが困難となる。

これを踏まえて、制御システム１では、複数のアプリケーションＡ，…，Ｚに固有の識別情報（ＩＤ）が付与されず、複数の補助ＥＣＵ２，３，４の各々すなわち各判別器２５，３５，４５により最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を生成したアプリケーションが特定される。また、調停ＥＣＵ５の判別器５５は、各補助ＥＣＵ２，３，４で最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を生成したアプリケーションを精度よく特定可能にするために、複数の補助ＥＣＵ２，３，４からの上限加速度および下限加速度の調停に際し、補助ＥＣＵ２，３，４のうちの最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力した１つを特定する。

図２は、車両Ｖがシステム起動されている間、調停ＥＣＵ５により所定時間（微少時間）おきに繰り返し実行されるルーチンを示すフローチャートである。図２のルーチンの実行タイミングが到来すると、調停ＥＣＵ５の上限系調停器５１および下限系調停器５２は、補助ＥＣＵ２，３，４から受信した複数の上限加速度または下限加速度のうちの最も小さいものを選択（調停）し、選択した単一の上限加速度または下限加速度を示す信号を該当する出力ポートから出力する（ステップＳ１００）。また、ステップＳ１００において、制動要求設定器５３は、上限系調停器５１から出力された上限加速度と下限系調停器５２から出力された下限加速度（置換要求）とに基づいて、ブレーキアクチュエータＢＡに対する制動要求を設定する。更に、上限系調停器５１および下限系調停器５２は、自己の出力した単一の上限加速度または単一の下限加速度を当該上限加速度または下限加速度が供給された入力ポートすなわち送信元の補助ＥＣＵ２，３または４に紐付けして調停ＥＣＵ５のＲＡＭに記憶させる（ステップＳ１１０）。

また、調停ＥＣＵ５の判別器５５は、上限系調停器５１から出力された上限加速度および下限系調停器５２から出力された下限加速度に加えて、ドライバ要求設定器６からのドライバ要求加速度と、走行制御ＥＣＵ７（上限調停器７３）からの最終要求とを取得する（ステップＳ１２０）。更に、判別器５５は、ステップＳ１２０にて取得した上限加速度、下限加速度およびドライバ要求加速度と、最終要求とを比較し、補助ＥＣＵ２，３，４のうちの最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力した１つを特定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０において、判別器５５は、最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を受信した入力ポートに基づいて補助ＥＣＵ２，３，４のうちの１つを特定する。また、ステップＳ１３０において、ドライバ要求加速度が最終要求に対応していると判断した場合、判別器５５は、補助ＥＣＵ２，３，４の何れもが最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力していないとみなす。

そして、判別器５５は、ステップＳ１３０にて得られた特定結果をドライバ要求設定器６からのドライバ要求加速度と共に各補助ＥＣＵ２，３，４に通知し（ステップＳ１４０）、図２のルーチンを一旦終了させる。判別器５５は、補助ＥＣＵ２，３，４のうちの何れか１つが最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力したと特定した場合、ステップＳ１４０において、補助ＥＣＵ２，３，４のうちの当該１つに上限加速度または下限加速度が最終要求として選択された旨を通知すると共に、補助ＥＣＵ２，３，４のうちの当該１つ以外に上限加速度または下限加速度が最終要求として選択されなかった旨を通知する。また、補助ＥＣＵ２，３，４の何れもが最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力していないと特定した場合、判別器５５は、補助ＥＣＵ２，３，４のすべてに上限加速度または下限加速度が最終要求として選択されなかった旨を通知する。

図３は、各補助ＥＣＵ２，３，４の判別器２５，３５，４５により最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を生成したアプリケーションを特定する手順を示すフローチャートである。ここでは、図３を参照しながら、補助ＥＣＵ２の判別器２５が最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を生成したアプリケーションを特定する手順を説明する。

補助ＥＣＵ２の判別器２５は、調停ＥＣＵ５からの判別器５５による特定結果およびドライバ要求加速度が補助ＥＣＵ２により受信されると、図３のルーチンを開始し、当該調停ＥＣＵ５（判別器５５）からの特定結果を取得する（ステップＳ２００）。更に、判別器２５は、調停ＥＣＵ５によって補助ＥＣＵ２が最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力したと特定されたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。調停ＥＣＵ５によって補助ＥＣＵ２が最終要求に対応した上限加速度等を出力していないと特定されたと判定した場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、判別器２５は、補助ＥＣＵ２が最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力していない状態に適合された制限モードでのアプリケーションＡ，Ｂ，Ｃの実行を指示し（ステップＳ２１５）、図３のルーチンを終了させる。当該制限モードのもとでは、第１、第２および第３要求生成モジュール２Ａ，２Ｂ，２Ｃにより予め定められた処理のみが実行されるか、あるいはアプリケーションＡ，ＢまたはＣの実行自体が停止させられる。

一方、調停ＥＣＵ５によって補助ＥＣＵ２が最終要求に対応した上限加速度等を出力したと特定されたと判定した場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ），判別器２５は、補助ＥＣＵ２のＲＡＭに記憶された（補助ＥＣＵ２から出力された）最新の上限加速度および下限加速度と、ドライバ要求設定器６からのドライバ要求加速度とを取得する（ステップＳ２２０）。次いで、判別器２５は、ステップＳ２２０にて取得した上限加速度がドライバ要求加速度よりも小さく、かつ下限加速度よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２３０）。更に、ステップＳ２３０にて否定判定を行った場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、判別器２５は、ステップＳ２２０にて取得した上限加速度がドライバ要求加速度および下限加速度よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２４０）。

ここで、上限加速度がドライバ要求加速度よりも小さく、かつ下限加速度よりも大きい場合には、走行制御ＥＣＵ７の下限調停器７１および置換調停器７２による調停を経て、上限調停器７３でのミニマムセレクトにより当該上限加速度が最終要求として選択されていることになる。同様に、上限加速度が下限加速度およびドライバ要求加速度よりも小さい場合も、走行制御ＥＣＵ７の下限調停器７１および置換調停器７２による調停を経て、上限調停器７３でのミニマムセレクトにより当該上限加速度が最終要求として選択されていることになる。このため、ステップＳ２３０またはＳ２４０にて肯定判定を行った場合（ステップＳ２３０またはＳ２４０：ＹＥＳ）、判別器２５は、補助ＥＣＵ２のＲＡＭに記憶された上限加速度を生成したアプリケーションＡ，Ｂ，Ｃのうちの１つについて非制限モード（通常モード）での実行を許可すると共に、アプリケーションＡ，Ｂ，Ｃのうちの当該１つ以外について予め定められた制限モードでの実行を指示し（ステップＳ２５０）、図３のルーチンを終了させる。

これに対して、ステップＳ２４０にて否定判定が行われた場合、上限加速度が下限加速度よりも大きくなっており、走行制御ＥＣＵ７の下限調停器７１および置換調停器７２による調停を経て、上限調停器７３でのミニマムセレクトにより当該下限加速度が最終要求として選択されていることになる。このため、判別器２５は、ステップＳ２４０にて否定判定を行った場合、補助ＥＣＵ２のＲＡＭに記憶された下限加速度を生成したアプリケーションＡ，Ｂ，Ｃのうちの１つについて非制限モード（通常モード）での実行を許可すると共に、アプリケーションＡ，Ｂ，Ｃのうちの当該１つ以外について予め定められた制限モードでの実行を指示し（ステップＳ２６０）、図３のルーチンを終了させる。ステップＳ２５０またはＳ２６０の処理の後、所定の解除条件が成立するまで、上限加速度または下限加速度を生成したアプリケーションＡ，Ｂ，Ｃのうちの１つは、特に制限を受けることなく実行され、アプリケーションＡ，Ｂ，Ｃのうちの当該１つ以外は、予め定められた制限下で実行されることなる。

上述のように、車両Ｖの制御システム１において、アクチュエータ制御装置としての走行制御ＥＣＵ７は、制御システム１の調停器としての調停ＥＣＵ５からの上限加速度および下限加速度と車両Ｖの運転者によるドライバ要求加速度とを調停して得られる最終要求に基づいて駆動アクチュエータＤＡを制御すると共に、当該最終要求を調停ＥＣＵ５に送信する。また、調停ＥＣＵ５は、走行制御ＥＣＵ７からの最終要求と、自己の出力した上限加速度および下限加速度（ＲＡＭに記憶されたもの）とに基づいて、当該最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力した補助ＥＣＵ２，３，４のうちの１つを特定し、特定結果を要求生成装置としての複数の補助ＥＣＵ２，３，４に通知する（図２のステップＳ１２０－Ｓ１４０）。更に、調停ＥＣＵ５により特定された補助ＥＣＵ２，３，４のうちの１つは、自己の出力した上限加速度および下限加速度（ＲＡＭに記憶されたもの）と調停ＥＣＵ５からのドライバ要求加速度とに基づいて最終要求に対応した要求を生成したアプリケーションを特定する（図３のステップＳ２２０－Ｓ２６０）。

このように、走行制御ＥＣＵ７による最終要求を調停ＥＣＵ５にフィードバックすることで、当該調停ＥＣＵ５において、当該最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力した補助ＥＣＵ２，３，４の何れか１つを特定することができる。そして、最終要求に対応した上限加速度または下限加速度を出力した補助ＥＣＵ２，３，４の何れか１つが特定されれば、当該補助ＥＣＵ２，３，４の何れか１つにおいて自己の出力した上限加速度および下限加速度とドライバ要求加速度とを比較することで、最終要求に対応した要求を生成したアプリケーションを容易かつ精度よく特定することが可能となる。従って、制御システム１では、複数の補助ＥＣＵ２，３，４に実装される複数のアプリケーションＡ，…，Ｚに識別情報（識別子）を付与することなく、最終的に駆動アクチュエータＤＡ等の制御に反映される要求を生成したアプリケーションを特定することができる。この結果、制御システム１におけるアプリケーションＡ，…，Ｚの数の変動に柔軟に対応しつつ、複数のアプリケーションＡ，…，Ｚを互いに干渉させることなく適正に実行することが可能となる。

また、制御システム１において、調停ＥＣＵ５により特定された補助ＥＣＵ２，３，４の何れか１つは、自己の出力した上限加速度がドライバ要求加速度よりも小さく、かつ自己の出力した下限加速度よりも大きい場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、および自己の出力した上限加速度が運転者による要求および自己の出力した下限加速度よりも小さい場合（ステップＳ２４０：ＹＥＳ）、自己の出力した上限加速度を生成したアプリケーションの非制限モードでの実行を許可し（ステップＳ２５０）、これら以外の場合（ステップＳ２４０：ＮＯ）、自己の出力した下限加速度を生成したアプリケーションの非制限モードでの実行を許可する（ステップＳ２６０）。これにより、最終的に駆動アクチュエータＤＡの制御に反映される要求を生成したアプリケーションを精度よく特定して、当該アプリケーションを適正に実行することが可能となる。

更に、上記実施形態において、アプリケーションＡ，Ｃ，Ｑは、車両Ｖの運転者によるアクセルペダルの操作（駆動力要求）を無効にするためのアクセルオーバーライド禁止要求を下限加速度と共に調停器２０または３０に与える。また、調停ＥＣＵ５は、調停によりアクセルオーバーライド禁止要求を伴う下限加速度を選択した場合、当該下限加速度を置換要求として走行制御ＥＣＵ７に与える。更に、走行制御ＥＣＵ７は、アクセルオーバーライド禁止要求を伴う下限加速度（置換要求）を受け付けた場合、運転者によるドライバ要求加速度を無効にし、調停ＥＣＵ５からの上限加速度または下限加速度の何れか一方を最終要求にする。これにより、アプリケーションＡ，ＣまたはＱによりオーバーライド禁止要求が生成された際に、駆動アクチュエータＤＡ等ひいては車両Ｖを適正に制御することが可能となる。

また、複数の補助ＥＣＵ２，３，４の各々に最終要求に対応した第１の要求としての上限加速度または第２の要求としての下限加速度を生成したアプリケーションを特定させることで、複数のアプリケーションＡ，…，Ｚを適正に実行させながら、走行用の動力を発生する動力発生装置である駆動アクチュエータＤＡを複数の補助ＥＣＵ２，３，４からの上限加速度および下限加速度に応じて制御することが可能となる。更に、上記実施形態において、調停ＥＣＵ５は、自己の出力した上限加速度および下限加速度に基づいて車両Ｖに制動力を付与するブレーキアクチュエータＢＡへの要求を設定して当該ブレーキアクチュエータＢＡを制御する第２のアクチュエータ制御装置としてのブレーキＥＣＵ８に与える制動要求設定器５３を含む。これにより、車両Ｖに付与される制動力の不足を良好に抑制することが可能となる。

なお、制御システム１において、調停の対象となる第１および第２の要求は、車両Ｖの前後方向における運動制御量としての上限加速度または下限加速度に限られるものではない。すなわち、制御システム１において、調停の対象となる第１および第２の要求は、車両Ｖの横方向の運動制御量である舵角、ヨーレートおよび回転半径の少なくとも何れ１つの上限値または下限値であってもよい。更に、第１の要求は、上限加速度と横方向の運動制御量の上限値との双方を含むものであってもよく、第１の要求は、下限加速度と横方向の運動制御量の下限値との双方を含むものであってもよい。

以上説明したように、本開示の車両の制御システムにおいて、複数の要求生成装置は、それぞれに実装された少なくとも１つのアプリケーションにより生成される要求に基づく単一の第１の要求および単一の第２の要求をそれぞれ出力する。また、調停器は、複数の要求生成装置からの第１および第２の要求を調停して単一の第１の要求および単一の第２の要求を出力する。更に、アクチュエータ制御装置は、調停器からの第１および第２の要求と車両の運転者による要求とを調停して得られる最終要求に基づいてアクチュエータを制御すると共に、当該最終要求を調停器に送信する。また、調停器は、アクチュエータ制御装置からの最終要求と、自己の出力した第１および第２の要求とに基づいて、当該最終要求に対応した第１または第２の要求を出力した要求生成装置を特定し、特定結果を複数の要求生成装置に通知する。更に、調停器により特定された要求生成装置は、自己の出力した第１および第２の要求と運転者による要求とに基づいて最終要求に対応した要求を生成したアプリケーションを特定する。

このように、アクチュエータ制御装置による最終要求を調停器にフィードバックすることで、調停器において、当該最終要求に対応した第１または第２の要求を出力した要求生成装置を特定することができる。そして、最終要求に対応した第１または第２の要求を出力した要求生成装置が特定されれば、当該要求生成装置において自己の出力した第１および第２の要求と運転者による要求とを比較することで、最終要求に対応した要求を生成したアプリケーションを特定することが可能となる。従って、本開示の車両の制御システムでは、複数の要求生成装置に実装される複数のアプリケーションに識別情報を付与することなく、最終的にアクチュエータの制御に反映される要求を生成したアプリケーションを特定することができる。この結果、制御システムにおけるアプリケーションの数の変動に柔軟に対応しつつ、複数のアプリケーションを適正に実行することが可能となる。

また、前記第１の要求は、前記車両の上限加速度であってもよく、前記第２の要求は、前記車両の下限加速度であってもよく、前記アクチュエータは、走行用の動力を発生する駆動アクチュエータを含んでもよい。

すなわち、本開示の車両の制御システムによれば、複数の要求生成装置に実装された複数のアプリケーションを適正に実行させながら、駆動アクチュエータを複数の要求生成装置からの上限加速度および下限加速度に応じて適正に制御することが可能となる。

更に、前記アクチュエータは、第２のアクチュエータ制御装置により制御されて前記車両に制動力を付与するブレーキアクチュエータを含んでもよく、前記調停器は、自己の出力した前記第１および第２の要求に基づいて前記ブレーキアクチュエータへの要求を設定して前記第２のアクチュエータ制御装置に与えるものであってもよい。

また、前記調停器により特定された前記要求生成装置は、自己の出力した前記第１の要求が前記運転者による前記要求よりも小さく、かつ自己の出力した前記第２の要求よりも大きい場合、および自己の出力した前記第１の要求が前記運転者による前記要求および自己の出力した前記第２の要求よりも小さい場合、自己の出力した前記第１の要求を生成した前記アプリケーションの実行を許可し、これら以外の場合、自己の出力した前記第２の要求を生成した前記アプリケーションの実行を許可するものであってもよい。

これにより、最終的にアクチュエータの制御に反映される要求を生成したアプリケーションを精度よく特定して、当該アプリケーションを適正に実行することが可能となる。

更に、少なくとも１つの前記アプリケーションは、前記運転者による要求を無効にするためのオーバーライド禁止要求を前記第２の要求と共に前記調停器に与えるものであってもよく、前記調停器は、調停により前記オーバーライド禁止要求を伴う前記第２の要求を選択した場合、前記第２の要求を置換要求として前記アクチュエータ制御装置に与えるものであってもよく、前記アクチュエータ制御装置は、前記置換要求を受け付けた場合、前記運転者による要求を無効にし、前記調停器からの前記第１および第２の要求の何れか一方を前記最終要求にするものであってもよい。

これにより、何れかのアプリケーションによりオーバーライド禁止要求が生成された際に、アクチュエータを適正に制御することが可能となる。

また、本開示の車両の制御方法によれば、複数の要求生成装置に実装される複数のアプリケーションに識別情報を付与することなく、最終的にアクチュエータの制御に反映される要求を生成したアプリケーションを特定することができる。この結果、制御システムにおけるアプリケーションの数の変動に柔軟に対応しつつ、複数のアプリケーションを適正に実行することが可能となる。

そして、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。

本開示の発明は、車両の製造産業等において利用可能である。

１ 制御システム，２，３，４ 補助電子制御装置（補助ＥＣＵ）、２Ａ 第１要求生成モジュール、２Ｂ 第２要求生成モジュール、２Ｃ 第３要求生成モジュール、３Ｐ 第１要求生成モジュール、３Ｑ 第２要求生成モジュール、３Ｒ 第３要求生成モジュール、４Ｘ 第１要求生成モジュール、４Ｙ 第２要求生成モジュール、４Ｚ 第３要求生成モジュール、２０，３０，４０ 調停器、２５，３５，４５ 判別器、５ 調停電子制御装置（調停ＥＣＵ）、５１ 上限系調停器、５２ 下限系調停器、５３ 制動要求設定器、５５ 判別器、６ ドライバ要求設定器、７ 走行制御電子制御装置（走行制御ＥＣＵ）、７１ 下限調停器、７２ 置換調停器、７３ 上限調停器、７５ 制御部、８ ブレーキ電子制御装置（ブレーキＥＣＵ）、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｐ，Ｑ，Ｒ，Ｘ，Ｙ，Ｚ アプリケーション、ＢＡ ブレーキアクチュエータ、ＤＡ 駆動アクチュエータ、Ｖ 車両。

Claims (6)

1. 少なくとも１つのアクチュエータを有する車両の制御システムであって、
   前記アクチュエータに対する要求を独立に生成する少なくとも１つのアプリケーションが実装されており、前記少なくとも１つのアプリケーションにより生成される要求に基づく単一の第１の要求および単一の第２の要求をそれぞれ出力する複数の要求生成装置と、
   前記複数の要求生成装置からの前記第１および第２の要求を調停して単一の前記第１の要求および単一の前記第２の要求を出力する調停器と、
   前記調停器からの前記第１および第２の要求と前記車両の運転者による要求とを調停して得られる最終要求に基づいて前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを備え、
   前記アクチュエータ制御装置は、前記最終要求を前記調停器に送信し、
   前記調停器は、前記アクチュエータ制御装置からの前記最終要求と、自己の出力した前記第１および第２の要求とに基づいて、前記最終要求に対応した前記第１または第２の要求を出力した前記要求生成装置を特定すると共に、特定結果を前記複数の要求生成装置に通知し、
   前記調停器により特定された前記要求生成装置は、自己の出力した前記第１および第２の要求と前記運転者による要求とに基づいて前記最終要求に対応した前記要求を生成した前記アプリケーションを特定する車両の制御システム。
2. 請求項１に記載の車両の制御システムにおいて、
   前記第１の要求は、前記車両の上限加速度であり、前記第２の要求は、前記車両の下限加速度であり、前記アクチュエータは、走行用の動力を発生する駆動アクチュエータを含む車両の制御システム。
3. 請求項２に記載の車両の制御システムにおいて、
   前記アクチュエータは、第２のアクチュエータ制御装置により制御されて前記車両に制動力を付与するブレーキアクチュエータを更に含み、
   前記調停器は、自己の出力した前記第１および第２の要求に基づいて前記ブレーキアクチュエータへの要求を設定して前記第２のアクチュエータ制御装置に与える車両の制御システム。
4. 請求項２または３に記載の車両の制御システムにおいて、
   前記調停器により特定された前記要求生成装置は、自己の出力した前記第１の要求が前記運転者による前記要求よりも小さく、かつ自己の出力した前記第２の要求よりも大きい場合、および自己の出力した前記第１の要求が前記運転者による前記要求および自己の出力した前記第２の要求よりも小さい場合、自己の出力した前記第１の要求を生成した前記アプリケーションの実行を許可し、これら以外の場合、自己の出力した前記第２の要求を生成した前記アプリケーションの実行を許可する車両の制御システム。
5. 請求項２から４の何れか一項に記載の車両の制御システムにおいて、
   少なくとも１つの前記アプリケーションは、前記運転者による要求を無効にするためのオーバーライド禁止要求を前記第２の要求と共に前記調停器に与え、
   前記調停器は、調停により前記オーバーライド禁止要求を伴う前記第２の要求を選択した場合、前記第２の要求を置換要求として前記アクチュエータ制御装置に与え、
   前記アクチュエータ制御装置は、前記置換要求を受け付けた場合、前記運転者による要求を無効にし、前記調停器からの前記第１および第２の要求の何れか一方を前記最終要求にする車両の制御システム。
6. 少なくとも１つのアクチュエータと、前記アクチュエータに対する要求を独立に生成する少なくとも１つのアプリケーションが実装されており、前記少なくとも１つのアプリケーションにより生成される要求に基づく単一の第１の要求および単一の第２の要求をそれぞれ出力する複数の要求生成装置と、前記複数の要求生成装置からの前記第１および第２の要求を調停して単一の前記第１の要求および単一の前記第２の要求を出力する調停器と、前記調停器からの前記第１および第２の要求と運転者による要求とを調停して得られる最終要求に基づいて前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と含む車両の制御方法であって、
   前記アクチュエータ制御装置に前記最終要求を前記調停器に送信させ、
   前記調停器に、前記アクチュエータ制御装置からの前記最終要求と、自己の出力した前記第１および第２の要求とに基づいて、前記最終要求に対応した前記第１または第２の要求を出力した前記要求生成装置を特定させると共に、特定結果を前記複数の要求生成装置に通知させ、
   前記調停器により特定された前記要求生成装置に、自己の出力した前記第１および第２の要求と前記運転者による要求とに基づいて前記最終要求に対応した前記要求を生成した前記アプリケーションを特定させる、
   車両の制御方法。

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