JP2016196247A5 - - Google Patents

Description

上述の課題を解決するために開示された第一発明は、
情報提示装置（５，２００５）を搭載した自車両（２）において、操舵ハンドル（４０）の回転操作に応じた操舵を補助するアシストトルク（Ｔａ）を、複数系統のアクチュエータユニット（３０，３１）により制御する操舵アシスト制御システム（１）であって、
各系統のアクチュエータユニットを監視する監視手段（Ｓ１０１）と、
特定一系統のアクチュエータユニットには異常が生じ且つ残系統のアクチュエータユニットは正常であるとの判定が監視手段により下された一系統異常時に、全系統のアクチュエータユニットに関して出力トルクを合成したアシストトルクを、回転操作に伴って一系統異常前よりも低く制御するトルク制御手段（Ｓ１０５〜Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１）と、
アシストトルクがトルク制御手段により低く制御されるのに伴って、自車両内に警告音（Ｓｗ）を聴覚提示するように、情報提示装置を制御する警告制御手段（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ３１０８）とを、備え、
トルク制御手段は、一系統異常時において回転操作が設定角度（δθｓ）ずつ進行する毎に、アシストトルクを一系統異常前よりも低下させることを特徴とする。

また、上述の課題を解決するために開示された第二発明は、
情報提示装置（５，２００５）を搭載した自車両（２）において、操舵ハンドル（４０）の回転操作に応じた操舵を補助するアシストトルク（Ｔａ）を、複数系統のアクチュエータユニット（３０，３１）により制御する操舵アシスト制御方法であって、
各系統のアクチュエータユニットを監視する監視ステップ（Ｓ１０１）と、
特定一系統のアクチュエータユニットには異常が生じ且つ残系統のアクチュエータユニットは正常であるとの判定が監視ステップにより下された一系統異常時に、全系統のアクチュエータユニットに関して出力トルクを合成したアシストトルクを、回転操作に伴って一系統異常前よりも低く制御するトルク制御ステップ（Ｓ１０５〜Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１）と、
アシストトルクがトルク制御ステップにより低く制御されるのに伴って、自車両内に警告音（Ｓｗ）を聴覚提示するように、情報提示装置を制御する警告制御ステップ（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ３１０８）とを、含み、
トルク制御ステップでは、一系統異常時において回転操作が設定角度（δθｓ）ずつ進行する毎に、アシストトルクを一系統異常前よりも低下させることを特徴とする。

Claims (7)

1. 情報提示装置（５，２００５）を搭載した自車両（２）において、操舵ハンドル（４０）の回転操作に応じた操舵を補助するアシストトルク（Ｔａ）を、複数系統のアクチュエータユニット（３０，３１）により制御する操舵アシスト制御システム（１）であって、
   各系統の前記アクチュエータユニットを監視する監視手段（Ｓ１０１）と、
   特定一系統の前記アクチュエータユニットには異常が生じ且つ残系統の前記アクチュエータユニットは正常であるとの判定が前記監視手段により下された一系統異常時に、全系統の前記アクチュエータユニットに関して出力トルクを合成した前記アシストトルクを、前記回転操作に伴って前記一系統異常前よりも低く制御するトルク制御手段（Ｓ１０５〜Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１）と、
   前記アシストトルクが前記トルク制御手段により低く制御されるのに伴って、前記自車両内に警告音（Ｓｗ）を聴覚提示するように、前記情報提示装置を制御する警告制御手段（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ３１０８）とを、備え、
   前記トルク制御手段は、前記一系統異常時において前記回転操作が設定角度（δθｓ）ずつ進行する毎に、前記アシストトルクを前記一系統異常前よりも低下させることを特徴とする操舵アシスト制御システム。
2. 前記トルク制御手段は、前記一系統異常時において前記回転操作が前記設定角度ずつ進行する毎に、前記アシストトルクを一旦低下させてから当該低下前のトルクに戻すことを特徴とする請求項１に記載の操舵アシスト制御システム。
3. 前記警告制御手段は、前記一系統異常時において前記回転操作が前記設定角度ずつ進行する毎に、前記警告音を間欠的に発することを特徴とする請求項２に記載の操舵アシスト制御システム。
4. 前記警告制御手段は、前記自車両内のうち前記操舵ハンドルの周囲から前記警告音を発する前記情報提示装置（５）を、制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の操舵アシスト制御システム。
5. 前記警告制御手段は、前記自車両内のうち運転席（２０）へ向かう指向性を前記警告音に与える前記情報提示装置（２００５）を、制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の操舵アシスト制御システム。
6. 前記警告制御手段は、前記アシストトルクが前記トルク制御手段により低く制御されるのに伴って、前記自車両内に警告表示（５６１，５７１）を視覚提示するように、前記情報提示装置を制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の操舵アシスト制御システム。
7. 情報提示装置（５，２００５）を搭載した自車両（２）において、操舵ハンドル（４０）の回転操作に応じた操舵を補助するアシストトルク（Ｔａ）を、複数系統のアクチュエータユニット（３０，３１）により制御する操舵アシスト制御方法であって、
   各系統の前記アクチュエータユニットを監視する監視ステップ（Ｓ１０１）と、
   特定一系統の前記アクチュエータユニットには異常が生じ且つ残系統の前記アクチュエータユニットは正常であるとの判定が前記監視ステップにより下された一系統異常時に、全系統の前記アクチュエータユニットに関して出力トルクを合成した前記アシストトルクを、前記回転操作に伴って前記一系統異常前よりも低く制御するトルク制御ステップ（Ｓ１０５〜Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１）と、
   前記アシストトルクが前記トルク制御ステップにより低く制御されるのに伴って、前記自車両内に警告音（Ｓｗ）を聴覚提示するように、前記情報提示装置を制御する警告制御ステップ（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ３１０８）とを、含み、
   前記トルク制御ステップでは、前記一系統異常時において前記回転操作が設定角度（δθｓ）ずつ進行する毎に、前記アシストトルクを前記一系統異常前よりも低下させることを特徴とする操舵アシスト制御方法。