JP2016172500A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
10L、10R 車輪
12 電動モータ
20 操舵制御部(第1のコース設定手段、第2のコース設定手段、目標コース設定手段、自動運転制御手段)
21 モータ駆動部
31 前方環境認識装置(前方環境認識手段、轍情報検出手段)
32 ナビゲーションシステム(地図情報記憶手段、自車位置情報取得手段、走行路情報取得手段)
33 センサ・スイッチ
Claims (6)
- 画像情報を基に車両の前方環境を認識して前方環境情報を取得する前方環境認識手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車両の位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
上記地図情報と上記自車両の位置情報に基づいて自車両の走行路情報を取得する走行路情報取得手段と、
上記前方環境情報に基づいて路面上の轍を検出し、該轍の情報を取得する轍情報検出手段と、
上記地図情報に基づいて自車両が走行する路面上の目標コースを第1のコースとして設定する第1のコース設定手段と、
上記轍情報に基づいて自車両が走行する路面上の目標コースを第2のコースとして設定する第2のコース設定手段と、
上記第1のコースと上記第2のコースとを比較し、上記走行路情報と上記轍情報とに基づき自車両が走行する路面上の目標コースを設定する目標コース設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記目標コース設定手段は、上記第1のコースと上記第2のコースの路面上の横方向のずれが予め設定した閾値以上の場合には、上記第2のコースを上記自車両が走行する路面上の目標コースとして設定することを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
- 上記目標コース設定手段は、上記第1のコースと上記第2のコースの路面上の横方向のずれが予め設定した閾値よりも小さい場合で、轍の溝幅が予め設定した閾値以下の際には、上記第1のコースを路側方向に予め設定した距離オフセットさせた第3のコースを上記自車両が走行する路面上の目標コースとして設定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の走行制御装置。
- 上記目標コース設定手段は、上記第2のコースを走行する際の走行安定性を評価し、上記走行安定性が不十分と判断した場合は、上記第1のコースを上記自車両が走行する路面上の目標コースとして設定することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
- 上記目標コース設定手段が設定する上記自車両が走行する路面上の目標コースは、該目標コースの両側近傍に路側立体物が存在しないコースとすることを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
- 車両を自動運転制御する自動運転制御手段を有し、
上記目標コース設定手段は、上記自動運転制御手段により上記自動運転制御を実行している場合にのみ、上記自車両が走行する路面上の目標コースを設定することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
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