JP2016158150A - 遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが理解しやすいことを可能にした遠隔操作システムを提供すること。【解決手段】携帯機２と車両３間で通信障害が発生し、車両３が前のモーション完了信号を受信できず、今回のスライドドア開錠命令信号を受信した場合には、当該前のモーション完了信号を受信した場合に本来行うモーション完了アンサーを行う。これにより、ユーザは本来より遅れながらもモーション完了アンサーを受けることで、その完了アンサーが示唆するステップ２の動作（屈伸動作）の完了を車両３が認知した状態にあることを理解できる他、これより後に行うべき動作を理解することができる。【選択図】図３

Description

本発明は、事前に決めた動作を検出すると、その動作の完了信号を携帯機から送信し、その完了信号を受信すると、機器により明示的な完了アンサーを行う遠隔操作システムに関する。

特許文献１には、事前に決めた動作を検出すると、その動作の完了信号（制御コマンド）を携帯機から送信し、その制御コマンドを受けてドアの解錠（明示的な完了アンサー）を行う遠隔操作システムが開示されている。

仮に、図４に示すように、事前に決めた動作が、静止動作→屈伸動作→静止動作の３つのステップの動作の組み合わせによって規定されるとする。
この場合、まずステップ１の静止動作（操作意図事前確認動作）を検出すると、携帯機から静止完了信号を送信し、その信号を車両が受信すると、静止ＯＫアンサー（ハザードランプが点灯）を行う。

次いで、ステップ２の屈伸動作（メイン動作）を検出すると、携帯機からモーション完了信号を送信し、その信号を車両が受信すると、モーション完了アンサー（ハザードランプが点灯及びブザーが鳴動）を行う。

そして、メインのモーション（屈伸動作）が成立後、ステップ３の静止動作（操作意図最終確認動作）を検出すると、携帯機からスライドドア開錠命令信号を送信し、その信号を車両が受信すると、スライドドアの開動作を行う。

ユーザは各ステップの動作をする毎に明示的な完了アンサーを受けることで、車両の状態を理解することができる。

特許第４６４９２７３号公報

図５に示すように、携帯機と車両間で通信障害が発生した時、車両側がモーション完了信号を受信できず、スライドドア開錠命令信号を受信することが考えられる。この場合、車両はモーション完了アンサーの出力なしでドアを開けるため、メインのモーション（屈伸動作）が完了しているのかユーザには分からない。

本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、その目的は、ユーザが理解しやすいことを可能にした遠隔操作システムを提供することにある。

上記課題を解決する遠隔操作システムは、事前に決めた動作を検出すると、その動作の完了信号を携帯機から送信し、その完了信号を受信すると、機器により明示的な完了アンサーを行う遠隔操作システムにおいて、前記事前に決めた動作は、複数のステップの動作の組み合わせであり、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を前記携帯機から送信し、その完了信号を受信する毎に、前記機器により明示的な完了アンサーを行い、前記機器は、いずれかの完了信号を受信した場合であって、その完了信号よりも前の完了信号を受信していないとき、当該受信していない完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行うことをその要旨としている。

この構成によれば、携帯機と機器間で通信障害が発生し、前の完了信号を受信できず、今回の完了信号を受信した場合には、当該前の完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行う。これにより、ユーザは本来より遅れながらも明示的な完了アンサーを受けることで、その完了アンサーが示唆する動作の完了を機器が認知した状態にあることを理解できる他、これより後に行うべき動作を理解することができる。したがって、ユーザが理解しやすい遠隔操作システムを提供できる。

上記遠隔操作システムについて、前記携帯機は、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を送信しつつ、最終ステップの動作を検出したとき、その動作の完了信号として前記機器に対する遠隔操作の命令信号を送信するとともに、以後、最終ステップの動作を検出する毎に、前記遠隔操作の命令信号を送信し、前記機器は、前記遠隔操作の命令信号を受信した場合であって、その命令信号よりも前の完了信号を受信していないとき、当該受信していない完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行った後、再び前記遠隔操作の命令信号を受信したことを条件に、明示的な完了アンサーとして実際に当該機器に対する遠隔操作を行うこととしてもよい。

この構成によれば、最終ステップよりも前のステップの動作の完了信号を受信できず、最終ステップの動作の完了信号を受信した場合には、当該前のステップの動作の完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行う。その完了アンサーを受けてユーザが最終ステップの動作とは異なる他の動作を行うことで、機器に対する遠隔操作をキャンセルすることができる。

上記遠隔操作システムについて、前記携帯機は、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を送信しつつ、最終ステップの動作を検出したとき、その動作の完了信号として前記機器に対する遠隔操作の命令信号を送信し、前記機器は、前記遠隔操作の命令信号を受信した場合であって、その命令信号よりも前の完了信号を受信していないとき、当該受信していない完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行った後、当該受信した遠隔操作の命令信号を受けて、その命令信号を受信した場合に行う明示的な完了アンサーとして実際に当該機器に対する遠隔操作を行うこととしてもよい。

この構成によれば、通信障害が発生しても前の完了アンサーの提示後に遠隔操作（今回の完了アンサー）が行われるところ、ユーザが理解しやすい遠隔操作システムを提供できる。尚、最終ステップの動作を再び行わなくてもよいところ、ユーザの負担を軽減できる。

本発明によれば、ユーザが理解しやすい遠隔操作システムを提供できる。

遠隔操作システムの構成を示すブロック図。 遠隔操作システムの作用について、正常な通信の場合を示す図。 遠隔操作システムの作用について、通信障害が発生した場合を示す図。 従来技術について、正常な通信の場合を示す図。 従来技術について、通信障害が発生した場合を示す図。

以下、遠隔操作システムの一実施の形態について説明する。
図１に示すように、遠隔操作システム１は、携帯機２と車両３との間で双方向の無線通信が可能であるとともに、携帯機２を送信側とする単方向の無線通信が可能である。双方向の無線通信には、ＬＦ（low frequency ）帯の電波とＵＨＦ（ultrahigh frequency ）帯の電波が用いられ、単方向の無線通信には、ＵＨＦ帯の電波が用いられる。車両３は機器に相当する。

携帯機２は、ＬＦ受信回路２１、マイコン２２、ＵＨＦ送信回路２３、加速度センサ２４を備えている。ＬＦ受信回路２１は、車両３からＬＦ帯の電波として送信されたリクエスト信号を受信可能である。ＬＦ受信回路２１は、リクエスト信号を受信すると、その信号を復調する等、電気的に処理して受信信号を生成し、その受信信号をマイコン２２に出力する。

マイコン２２は、不揮発性のメモリ２２ａを備えている。メモリ２２ａには、携帯機２に固有のＩＤ（identification）が記憶されている。マイコン２２は、ＬＦ受信回路２１から受信信号が入力されると、リクエスト信号に応答するために、上記ＩＤを含む原信号を生成し、その原信号をＵＨＦ送信回路２３に出力する。ＵＨＦ送信回路２３は、マイコン２２から入力された原信号を変調する等、電気的に処理してレスポンス信号を生成し、そのレスポンス信号をＵＨＦ帯の電波として携帯機２の外部へ送信する。

加速度センサ２４は、携帯機２に付与された加速度を検出するための媒体である。マイコン２２は、加速度センサ２４を通じて、事前に決めた動作を検出すると、その動作の完了を示すコードと上記ＩＤとを含む原信号を生成し、この原信号をＵＨＦ送信回路２３に出力する。この場合、ＵＨＦ送信回路２３は、当該原信号を電気的に処理して、上記動作の完了信号をＵＨＦ帯の電波として携帯機２の外部へ送信する。

上記事前に決めた動作は、複数（一例として３つ）のステップの動作の組み合わせである。ステップ１の動作は、１秒以上の静止動作であり、操作意図事前確認の意味合いを持つ。ステップ２の動作は、両膝を曲げて伸ばす屈伸動作（メイン動作）である。ステップ３の動作は、１．５秒以上の静止動作であり、操作意図最終確認の意味合いを持つ。

まず１秒以上の静止動作を検出すると、ステップ１の動作の完了信号として静止完了信号を携帯機２から送信する。次いで、屈伸動作を検出すると、ステップ２の動作の完了信号としてモーション完了信号を携帯機２から送信する。そして、メインの屈伸動作が成立後、１．５秒以上の静止動作を検出すると、ステップ３の動作の完了信号としてスライドドア開錠命令信号（車両３に対する遠隔操作の命令信号）を携帯機２から送信する。つまり、携帯機２は、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を送信しつつ、最終ステップの動作を検出したとき、その動作の完了信号としてスライドドア開錠命令信号を送信するとともに、以後、最終ステップの動作を検出する毎に、上記スライドドア開錠命令信号を送信する。

車両３は、ＬＦ発信機３１、ＵＨＦ受信機３２、照合ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）３３、ハザードランプ３４、ブザー３５を備えている。ＬＦ発信機３１は、照合ＥＣＵ３３による制御を受けて、各ドア（運転席ドアやスライドドアを含む）からの離間距離が約１メートル以内の室外ＬＦエリアにリクエスト信号を発信する。室外ＬＦエリアに携帯機２が進入しているとき、リクエスト信号を受けて携帯機２からレスポンス信号が返信される。ＵＨＦ受信機３２は、携帯機２からのレスポンス信号の他、動作の完了信号を受信可能である。

照合ＥＣＵ３３は、不揮発性のメモリ３３ａを備えている。メモリ３３ａには、車両３に適合する携帯機２のＩＤが基準ＩＤとして登録されている。照合ＥＣＵ３３は、携帯機２の接近を監視するために、ＬＦ発信機３１からリクエスト信号を発信する。照合ＥＣＵ３３は、リクエスト信号の発信に伴い、ＵＨＦ受信機３２を通じてレスポンス信号を受信すると、その信号に含まれたＩＤを対象に、上記基準ＩＤとの照合を行う。

照合ＥＣＵ３３は、ＩＤが照合一致すると、各ドアのアンロックを許可し、この状態で静止完了信号を受信すると、ステップ１の動作の完了を車両３が認知した状態にあることを示唆するべく、明示的な完了アンサーとして静止ＯＫアンサー（ハザードランプ３４が点灯）を行う。

また、照合ＥＣＵ３３は、引き続きモーション完了信号を受信すると、ステップ２の動作の完了を車両３が認知した状態にあることを示唆するべく、明示的な完了アンサーとしてモーション完了アンサー（ハザードランプ３４が点灯及びブザー３５が鳴動）を行う。

さらに、照合ＥＣＵ３３は、引き続きスライドドア開錠命令信号を受信すると、ステップ３の動作の完了を車両３が認知した状態にあることを示唆するべく、明示的な完了アンサーとしてスライドドア３６の開動作を行う。つまり、車両３は、各ステップの動作の完了信号を受信する毎に、明示的な完了アンサーを行い、その過程を経て、最終ステップの動作の完了信号（スライドドア開錠命令信号）を受信したとき、実際にスライドドア３６を開ける。よって、携帯機２を所持したユーザが室外ＬＦエリアで「１秒以上の静止動作→屈伸動作→１．５秒以上の静止動作」を行うと、スライドドア３６が自動で開くことになる。

次に、遠隔操作システム１の作用について説明する。
（正常な通信の場合）
図２に示すように、携帯機２を所持したユーザが室外ＬＦエリアに進入したことを前提に、まずステップ１の動作（１秒以上の静止動作）が検出されると、携帯機２から静止完了信号が送信され、この信号が車両３で受信されると、静止ＯＫアンサー（ハザードランプ３４が点灯）が行われる。この静止ＯＫアンサーを受けてユーザは、ステップ１の動作の完了を車両３が認知した状態にあることを理解できる他、スライドドア３６を開けるべく、これより後にステップ２の動作（屈伸動作）を行えばよいことを理解できる。

次いで、ステップ２の動作（屈伸動作）が検出されると、携帯機２からモーション完了信号が送信され、この信号が車両３で受信されると、モーション完了アンサー（ハザードランプ３４が点灯及びブザー３５が鳴動）が行われる。このモーション完了アンサーを受けてユーザは、ステップ２の動作の完了を車両３が認知した状態にあることを理解できる他、スライドドア３６を開けるべく、これより後にステップ３の動作（１．５秒以上の静止動作）を行えばよいことを理解できる。

そして、メインの屈伸動作が成立後、ステップ３の動作（１．５秒以上の静止動作）が検出されると、携帯機２からスライドドア開錠命令信号が送信され、この信号が車両３で受信されると、実際にスライドドア３６が開かれる。このスライドドア３６の開動作を受けてユーザは、事前に決めた動作を規定通りにユーザ自らが行い、その完了を車両３が認知した状態にあることを理解できる。

尚、携帯機２からスライドドア開錠命令信号が送信された後も静止動作が継続されて、その信号送信後の静止時間が１．５秒に達した場合には、再びステップ３の動作（１．５秒以上の静止動作）が検出され、携帯機２からスライドドア開錠命令信号が再送信されるが、スライドドア３６の開動作を行ったとき、２回目以降の受信では応答しない。

（通信障害が発生した場合）
図３に示すように、上記と同様、ステップ１の動作（１秒以上の静止動作）が検出されると、携帯機２から静止完了信号が送信され、この信号が車両３で受信されると、静止ＯＫアンサー（ハザードランプ３４が点灯）が行われる。

次いで、ステップ２の動作（屈伸動作）が検出されると、携帯機２からモーション完了信号が送信されるが、ここでは、通信障害によりモーション完了信号が車両３で受信できなかった場合を想定する。したがって、この段階ではモーション完了アンサー（ハザードランプ３４が点灯及びブザー３５が鳴動）が行われないことになる。つまり、静止ＯＫアンサーに由来してハザードランプ３４が点灯された状態が維持される。

そして、メインの屈伸動作が成立（車両３でモーション完了信号が受信できなかったものの、携帯機２でステップ２の動作を検出してモーション完了信号を送信したことと同義）後、ステップ３の動作（１．５秒以上の静止動作）が検出されると、携帯機２からスライドドア開錠命令信号が送信される。この信号が車両３で受信されると、つまり車両３がモーション完了信号を受信することなくスライドドア開錠命令信号を受信すると、この段階でモーション完了アンサー（ハザードランプ３４が点灯及びブザー３５が鳴動）が行われる。これにより、ユーザは本来より遅れながらもモーション完了アンサーを受けることで、ステップ２の動作（屈伸動作）の完了を車両３が認知した状態にあることを理解できる他、スライドドア３６を開けるべく、これより後にステップ３の動作（１．５秒以上の静止動作）を行えばよいことを理解できる。また、スライドドア３６を開けたくない場合には、ステップ３の動作（１．５秒以上の静止動作）とは異なる他の動作（一例として歩行動作）を行えばよいことを理解できる。

そして、携帯機２からスライドドア開錠命令信号が送信された後も静止動作が継続されて、その信号送信後の静止時間が１．５秒に達した場合には、再びステップ３の動作（１．５秒以上の静止動作）が検出され、携帯機２からスライドドア開錠命令信号が再送信される。この信号が車両３で受信されると、実際にスライドドア３６が開かれる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）携帯機２と車両３間で通信障害が発生し、車両３が前のモーション完了信号を受信できず、今回のスライドドア開錠命令信号を受信した場合には、当該前のモーション完了信号を受信した場合に本来行うモーション完了アンサーを行う。これにより、ユーザは本来より遅れながらもモーション完了アンサーを受けることで、その完了アンサーが示唆するステップ２の動作（屈伸動作）の完了を車両３が認知した状態にあることを理解できる他、これより後に行うべき動作を理解することができる。したがって、ユーザが理解しやすい遠隔操作システム１を提供できる。

（２）携帯機２は、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を送信しつつ、最終ステップの動作を検出したとき、その動作の完了信号としてスライドドア開錠命令信号を送信するとともに、以後、最終ステップの動作を検出する毎に、上記スライドドア開錠命令信号を送信する。そして、車両３は、スライドドア開錠命令信号を受信した場合であって、その信号よりも前のモーション完了信号を受信していないとき、当該受信していないモーション完了信号を受信した場合に本来行うモーション完了アンサーを行う。その後、車両３は、再びスライドドア開錠命令信号を受信したことを条件に、実際にスライドドア３６を開ける。この構成によれば、モーション完了アンサーを受けてユーザが最終ステップの動作（１．５秒以上の静止動作）とは異なる他の動作（一例として歩行動作）を行うことで、スライドドア３６の開動作をキャンセルすることができる。

尚、上記実施の形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・上記実施の形態では、通信障害により遅れてモーション完了アンサーを出力した後、車両３が再びスライドドア開錠命令信号を受信したことを条件に、実際にスライドドア３６の開動作を行うこととし、これにより、スライドドア３６の開動作をキャンセルできるものであった。これに代えて、次のようにしてもよい。

すなわち、通信障害により遅れてモーション完了アンサーを出力した後、その完了アンサーの契機となったスライドドア開錠命令信号を受けて、車両３は、直ちにスライドドア３６の開動作を行うこととしてもよい。この構成によれば、上記実施の形態と同様、通信障害が発生しても前の完了アンサー（モーション完了アンサー）の提示後にスライドドア３６の開動作（今回の完了アンサー）が行われるところ、ユーザが理解しやすい遠隔操作システム１を提供できる。また、本構成によれば、遅れてモーション完了アンサーが出力された段階で、既にユーザが最終ステップの動作（１．５秒以上の静止動作）を終えている点を踏まえ、その動作を再び行わなくてもよいところ、ユーザの負担を軽減できる。

・ステップ２の屈伸動作は携帯機２の運動（上下運動）を伴うメイン動作であるところ、上記事前に決めた動作は、携帯機２の運動を伴うメイン動作のステップを含む複数（一例として３つ）のステップの動作の組み合わせである。車両３は、メイン動作の完了信号（モーション完了信号）を受信した場合であって、その完了信号よりも前の完了信号（静止完了信号）を受信していないとき、当該受信していない静止完了信号を受信した場合に本来行う静止ＯＫアンサーを行うこととしてもよい。

そして、このように遅れて静止ＯＫアンサーを行った後、当該受信したメイン動作の完了信号（モーション完了信号）を受けて、車両３は、直ちにモーション完了アンサーを行ってもよい。この構成によれば、遅れて静止ＯＫアンサーが出力された段階で、既にユーザがメイン動作（屈伸動作）を終えている点を踏まえ、その動作を再び行わなくてもよいところ、ユーザの負担を軽減できる。

或いは、上記のように遅れて静止ＯＫアンサーを行った後、車両３は、再びメイン動作の完了信号（モーション完了信号）を受信したことを条件に、モーション完了アンサーを行ってもよい。この構成によれば、メイン動作（屈伸動作）とは異なる他の動作（一例として歩行動作）を行うことで、スライドドア３６の開動作をキャンセルすることができる。

・事前に決めた動作は、複数のステップの動作の組み合わせである限り、ステップの数は３つに限定されない。また、各ステップの動作は屈伸動作や静止動作に限定されない。携帯機２の運動を伴うメイン動作は屈伸動作に限定されない。最初のステップの動作は室外ＬＦエリアへの進入動作（リクエスト信号を検出）であってもよい。

・事前に決めた動作を検出するための媒体（モーションセンサ）は加速度センサ２４に限定されない。
・機器による明示的な完了アンサーを行うためのもの（報知手段）はハザードランプ３４やブザー３５に限定されない。

・遠隔操作の操作対象はスライドドア３６に限定されない。車両３のバックドア或いは建物（機器）のドアを操作対象とする遠隔操作システムに本発明を適用してもよい。
次に、上記実施の形態及び別例から把握できる技術的思想について記載する。

（イ）遠隔操作システムにおいて、前記事前に決めた動作は、前記携帯機の運動を伴うメイン動作のステップを含む複数のステップの動作の組み合わせであり、前記携帯機は、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を送信し、前記機器は、前記メイン動作の完了信号を受信した場合であって、その完了信号よりも前の完了信号を受信していないとき、当該受信していない完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行った後、当該受信したメイン動作の完了信号を受けて、その完了信号を受信した場合に行う明示的な完了アンサーを行うこと。

この構成によれば、メイン動作を再び行わなくてもよいところ、ユーザの負担を軽減できる。
（ロ）遠隔操作システムにおいて、前記事前に決めた動作は、前記携帯機の運動を伴うメイン動作のステップを含む複数のステップの動作の組み合わせであり、前記携帯機は、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を送信し、前記機器は、前記メイン動作の完了信号を受信した場合であって、その完了信号よりも前の完了信号を受信していないとき、当該受信していない完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行った後、再び前記メイン動作の完了信号を受信したことを条件に、その完了信号を受信した場合に行う明示的な完了アンサーを行うこと。

この構成によれば、メイン動作とは異なる他の動作を行うことで、機器に対する遠隔操作をキャンセルすることができる。

１…遠隔操作システム、２…携帯機、３…車両（機器）、２１…ＬＦ受信回路、２２…マイコン、２２ａ…メモリ、２３…ＵＨＦ送信回路、２４…加速度センサ、３１…ＬＦ発信機、３２…ＵＨＦ受信機、３３…照合ＥＣＵ、３３ａ…メモリ、３４…ハザードランプ、３５…ブザー、３６…スライドドア。

Claims (3)

1. 事前に決めた動作を検出すると、その動作の完了信号を携帯機から送信し、その完了信号を受信すると、機器により明示的な完了アンサーを行う遠隔操作システムにおいて、
   前記事前に決めた動作は、複数のステップの動作の組み合わせであり、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を前記携帯機から送信し、その完了信号を受信する毎に、前記機器により明示的な完了アンサーを行い、
   前記機器は、いずれかの完了信号を受信した場合であって、その完了信号よりも前の完了信号を受信していないとき、当該受信していない完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行う
   ことを特徴とする遠隔操作システム。
2. 前記携帯機は、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を送信しつつ、最終ステップの動作を検出したとき、その動作の完了信号として前記機器に対する遠隔操作の命令信号を送信するとともに、以後、最終ステップの動作を検出する毎に、前記遠隔操作の命令信号を送信し、
   前記機器は、前記遠隔操作の命令信号を受信した場合であって、その命令信号よりも前の完了信号を受信していないとき、当該受信していない完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行った後、再び前記遠隔操作の命令信号を受信したことを条件に、明示的な完了アンサーとして実際に当該機器に対する遠隔操作を行う
   請求項１に記載の遠隔操作システム。
3. 前記携帯機は、各ステップの動作を検出する毎に、その動作の完了信号を送信しつつ、最終ステップの動作を検出したとき、その動作の完了信号として前記機器に対する遠隔操作の命令信号を送信し、
   前記機器は、前記遠隔操作の命令信号を受信した場合であって、その命令信号よりも前の完了信号を受信していないとき、当該受信していない完了信号を受信した場合に本来行う明示的な完了アンサーを行った後、当該受信した遠隔操作の命令信号を受けて、その命令信号を受信した場合に行う明示的な完了アンサーとして実際に当該機器に対する遠隔操作を行う
   請求項１に記載の遠隔操作システム。