JP2016141239A - 水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法 - Google Patents

水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2016141239A
JP2016141239A JP2015018207A JP2015018207A JP2016141239A JP 2016141239 A JP2016141239 A JP 2016141239A JP 2015018207 A JP2015018207 A JP 2015018207A JP 2015018207 A JP2015018207 A JP 2015018207A JP 2016141239 A JP2016141239 A JP 2016141239A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
marking
observation
camera
gimbal
observation camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2015018207A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6534093B2 (ja
Inventor
貴洋 酒井
Takahiro Sakai
貴洋 酒井
本山 昇
Noboru Motoyama
昇 本山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Penta Ocean Construction Co Ltd
Original Assignee
Penta Ocean Construction Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Penta Ocean Construction Co Ltd filed Critical Penta Ocean Construction Co Ltd
Priority to JP2015018207A priority Critical patent/JP6534093B2/ja
Publication of JP2016141239A publication Critical patent/JP2016141239A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6534093B2 publication Critical patent/JP6534093B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Bridges Or Land Bridges (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)

Abstract

【課題】桟橋の下面側や斜杭部分等の有人船舶では接近又は出入りが困難な場所であっても安定した観測が可能であって、構造物の劣化状態を視覚的に把握するためのマーキングも可能な水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法の提供。
【解決手段】観測用カメラ3及びマーキング手段5は、水上移動体2に揺動抑制型支持台20を介して設置され、揺動抑制型支持台20には、観測用カメラ3又はマーキング手段5を水平方向及び上下方向に回転可能に支持するジンバル機構と、ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と、観測用カメラ3又はマーキング手段5の揺動を検知する揺動検知手段とを備え、ジンバル制御手段には、揺動検知手段の検知情報に基づき観測用カメラ3又はマーキング手段5の向きが所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する補正制御手段を備えている。
【選択図】図1

Description

本発明は、主に桟橋の下面側や斜杭部分等の有人船舶では出入りや接近が困難な場所で安定した観測が可能な水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法に関する。
従来、桟橋等の港湾構造物を点検するには、専門知識を有する技術者が小型船舶に乗船し、技術者が船上から実際に目視するとともにハンマーによる打音検査によってひび割れの有無等の状態を判定するとともに、ひび割れ等の異常が生じている箇所をカメラによる撮影やスケッチによって記録していた。
しかしながら、このような技術者の目視による点検方法では、斜杭や前垂れ部分等のように狭隘で構造的に有人船舶の接近が困難な場所や桟橋上部工下面と海面との距離が狭く有人船舶が入り込めない場合であると、技術者の目視による確認が困難又は不可能であった。
そこで、近年では、遠隔操作が可能な小型のラジオコントロールボート(以下、RCボートという)上に遠隔操作が可能なカメラを設置し、有人船舶では接近困難な場所への移動及び観測を可能とした無人水上観測装置も開発されている(例えば、特許文献1を参照)。
この無人水上観測装置は、カメラを水平及び上下方向に回転自在に支持するカメラ支持台をRCボート上に備え、カメラが所望の撮影方向を向くようにカメラ架台を遠隔操作できるようになっており、桟橋下等の狭隘な場所でもカメラの映像により点検対象から離れた場所から観測ができるようになっている。
特開2012−228919号公報
しかしながら、上述の如き従来の技術者の目視による点検では、専門知識を有する人員の確保が困難であることや、スケッチによる記録では見逃すことがあるとともに客観性に欠けるという問題があった。
また、従来の技術では、有人、無人の何れの場合であっても波浪や航跡波等によってボートが揺動するため、視点や映像が乱れてひび割れ等の異常箇所を判定する作業に影響が及ぶという問題があった。
更に、このような桟橋等の港湾施設の点検においては、定期的に観測を継続し、劣化の状況を経年的に把握する必要があるところ、カメラによる画像又は映像のみでは、その位置や劣化の進行状況を把握し難く、前回画像との比較が必要となるなど判定作業が煩雑で非効率的であるという問題があった。
そこで、本発明は、このような従来の問題に鑑み、桟橋の下面側や斜杭部分等の有人船舶では接近又は出入りが困難な場所であっても安定した観測が可能であって、構造物の劣化状態を視覚的に把握するためのマーキングも可能な水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法の提供を目的としてなされたものである。
上述の如き従来の問題を解決するための請求項1に記載の発明の特徴は、水上を移動する水上移動体と、該水上移動体上から対象を撮影する観測用カメラと、該観測用カメラにより撮影された映像を遠隔地において受信して表示する表示手段と、該水上移動体上からマーキング材を発射するマーキング手段とを備えている水上観測装置であって、前記観測用カメラ及びマーキング手段は、前記水上移動体に揺動抑制型支持台を介して設置され、該揺動抑制型支持台には、前記観測用カメラ又はマーキング手段を水平方向及び上下方向に回転可能に支持するジンバル機構と、前記観測用カメラ又はマーキング手段が所望の方向に向くように前記ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と、前記観測用カメラ又はマーキング手段の揺動を検知する揺動検知手段とを備え、前記ジンバル制御手段には、前記揺動検知手段の検知情報に基づき前記観測用カメラ又はマーキング手段の向きが前記所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する補正制御手段を備えている水上観測装置にある。
請求項2に記載の発明の特徴は、請求項1の構成に加え、前記マーキング手段には、レーザー光を照射するレーザー照準器を備えていることにある。
請求項3に記載の発明の特徴は、請求項1又は2の構成に加え、前記マーキング手段には、色又はマーキングサイズの異なる複数のマーキング材を備え、該マーキング材の何れか一を適宜選択して発射できるようにしていることにある。
請求項4に記載の発明の特徴は、請求項1〜3の何れか1に記載の水上観測装置を使用した構造物の点検方法において、前記観測用カメラの映像を基に構造物の状態を判定し、該判定時に異常を発見した際には、前記観測用カメラの映像を基に前記異常個所に照準を合わせて前記マーキング手段からマーキング材を発射することにある。
本発明に係る水上観測装置は、上述したように、水上を移動する水上移動体と、該水上移動体上から対象を撮影する観測用カメラと、該観測用カメラにより撮影された映像を遠隔地において受信して表示する表示手段と、該水上移動体上からマーキング材を発射するマーキング手段とを備えている水上観測装置であって、前記観測用カメラ及びマーキング手段は、前記水上移動体に揺動抑制型支持台を介して設置され、該揺動抑制型支持台には、前記観測用カメラ又はマーキング手段を水平方向及び上下方向に回転可能に支持するジンバル機構と、前記観測用カメラ又はマーキング手段が所望の方向に向くように前記ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と、前記観測用カメラ又はマーキング手段の揺動を検知する揺動検知手段とを備え、前記ジンバル制御手段には、前記揺動検知手段の検知情報に基づき前記観測用カメラ又はマーキング手段の向きが前記所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する補正制御手段を備えていることにより、主に桟橋の上部工下面側や斜杭部分等の有人船舶では接近又は入り込むことが困難な場所で、波浪や航跡波等によってRCボート等の水上移動体が揺動しても、観測用カメラの視点及びマーキング手段の発射軸の揺動が抑えられ、安定した撮影画像が得られるとともに、その画像を基に的確な位置にマーキングを施すことができる。
また、本発明において、前記マーキング手段には、レーザー光を照射するレーザー照準器を備えていることにより、観測用カメラの画像でレーザー光の位置を確認し易く的確にマーキング手段の照準を合わせることができる。
更に、本発明において、前記マーキング手段には、色又はマーキングサイズの異なる複数のマーキング材を備え、該マーキング材の何れか一を適宜選択して発射できるようにしていることにより、劣化の度合や観測時期等に応じてマーキング材の色を変えることができ、劣化の推移を視覚的に把握することができるようになる。
また、請求項1〜3の何れか1に記載の水上観測装置を使用した構造物の点検方法においては、前記観測用カメラの映像を基に構造物の状態を判定し、該判定時に異常を発見した際には、前記観測用カメラの映像を基に前記異常個所に照準を合わせて前記マーキング手段からマーキング材を発射することにより、観測と同時に異常箇所等にマーキングを施すことができる。
本発明に係る水上観測装置の概略を示す側面図である。 (a)は図1中のマーキング手段部分を示す部分拡大正面図、(b)は同部分拡大側面図である。 本発明に係る構造物の点検方法の手順を示すフローチャートである。 同上のマーキング時の状態を示す側面図である。
次に、本発明に係る水上観測装置の実施態様を図1、図2に示した実施例に基づいて説明する。
この水上観測装置1は、水上を移動する水上移動体2と、水上移動体2上に設置された観測用カメラ3と、観測用カメラ3により撮影された映像を遠隔地Aにおいて受信して表示する表示手段4と、水上移動体2に設置されたマーキング手段5とを備え、観測用カメラ3で撮影された映像を基に構造物等を観測できるとともに、必要に応じて対象にマーキングを施すことができるようになっている。
尚、精密機器である観測用カメラ3は、水飛沫等から保護するために透明なドーム型状のカメラ室6内に全方向撮影可能な状態で収容されている。
水上移動体2は、例えば、小型のラジオコントロールボート(以下、RCボートという)等のように桟橋上等の遠隔地Aから無線で遠隔操作ができる船体状になっており、桟橋の上部工下面側や斜杭部分等のように狭隘で有人のボートでは接近又は出入りが困難な場所へも水上移動できるようになっている。尚、図中符号7は水上移動体操縦用無線操縦機、符号8はRCボートの受信アンテナである。
この水上移動体2には、船体の前方にデジタルカメラからなる操縦用カメラ9が設置され、この操縦用カメラ9により撮影された映像が無線によって桟橋上等の遠隔地Aにあるコンピュータ用モニタ等の操縦用モニタ10に随時送信され、この映像を基に水上移動体操縦用無線操縦機7で遠隔操作できるようになっている。
また、水上移動体2には、船体の所望の箇所に複数の照明機器11,11を備え、桟橋の上部工B下面側等の暗い場所であっても、観測用カメラ3及び操縦用カメラ9の撮影方向前方を照らして鮮明な画像が撮影できるようにしている。
観測用カメラ3は、電気信号による操作が可能、且つ、映像(画像)を電気信号に変換可能なデジタルカメラ等により構成され、無線による遠隔操作で撮影動作、具体的にはズームイン、ズームアウト、撮影スイッチのオンオフ等を制御できるとともに、撮影された映像(画像)を無線で随時表示手段4に送信できるようになっている。尚、観測用カメラ3は、コンピュータ12により遠隔操作ができるようになっている。
表示手段4には、例えば、コンピュータ12のモニタを使用し、観測用カメラ3より送信された映像をリアルタイムに表示できるとともに、コンピュータ12で受信した映像データを保存できるようになっている。
マーキング手段5は、油性塗料等からなるマーキング材が付着したプラスチック弾(以下、マーキング弾という)を発射する銃型のもの(以下、マーキングガンという)を使用し、プラスチック弾に乗せて銃身よりマーキング材を発射するようになっている。
このマーキング手段5には、色又はマーキング材の付着面積(以下、マーキングサイズという)の異なる複数のマーキング材、即ち、色の異なるマーキング材が付着した複数の弾丸径を有するマーキング弾を備え、このマーキング材の何れか一を適宜選択して発射できるようにしている。
マーキング材の選択手段は、特に限定されないが、例えば、互いに装填されるマーキング弾の色又は弾丸径が異なる複数のマーキングガンを備えるようにしてもよく、交換が可能な複数のカートリッジを有するマーキングガンを使用し、カートリッジの交換でマーキング材の色又はマーキングサイズを選択できるようにしたものであってもよい。
尚、マーキングガンは、発射動作の制御、即ち、引鉄を引く動作やカートリッジ交換動作等をコンピュータ12によって無線で遠隔操作できるようになっている。
また、このマーキング手段5は、マーキング弾の発射軸に合わせてレーザー光13aを照射するレーザー照準器13を一体的に備え、照射されたレーザー光13aによってマーキング弾(マーキング材)の着弾位置を照準(ターゲッティング)できるようになっている。
この観測用カメラ3及びマーキング手段5は、それぞれ水上移動体2に揺動抑制型支持台20を介して水平及び上下に回動可能に設置されている。
揺動抑制型支持台20は、観測用カメラ3又はマーキング手段5を少なくとも水平及び上下方向の2軸自由度で回転可能に支持するジンバル機構と、ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と(図示せず)、観測用カメラ3又はマーキング手段5の揺動を検知するジャイロセンサ等の揺動検知手段(図示せず)とを備えている。
尚、各揺動抑制型支持台20,20は、それぞれ無線操縦機21,22を用いて独立して遠隔操作できるようになっており、図中符号21a,22aは各無線操縦機2,22の信号を受信する受信装置である。
ジンバル機構は、例えば、図2に示すように、水上移動体2上に固定された基軸部23と、基軸部23に支持軸24を介して水平方向で回転可能に支持された外ジンバル25と、外ジンバル25に支持軸26を介して上下方向で回転可能に支持された内ジンバル27とを備え、内ジンバル27に観測用カメラ3又はマーキング手段5が支持されている。
尚、図のジンバル機構は、便宜上、2軸自由度のものとして表現したが、内ジンバル27に観測用カメラ3又はマーキング手段5を回転(ロール)可能に支持する3軸自由度のものであってもよい。
揺動検知手段は、ジャイロセンサ等(図示せず)のセンサを備え、波浪や航跡波等の外的要因によって生じるジンバル機構の各支持軸24,26回りの変化(傾斜)を検知し、それを電気信号としてジンバル制御手段に出力するようになっている。
ジンバル制御手段には、特に図示しないが、無線で遠隔操作が可能な駆動用モータを備え、外ジンバル25及び内ジンバル27がモータ駆動によってそれぞれ所望の回転角度で支持軸24,26周りに回転し、外ジンバル25と内ジンバル27との回転角度の組み合わせにより内ジンバル27に支持された観測用カメラ3又はマーキング手段5を所望の方向に向けることができるようになっている。
また、ジンバル制御手段には、揺動検知手段の検知情報に基づき観測用カメラ3及びマーキング手段5の向きが所望の方向で維持されるようにジンバル機構の駆動用モータを自動的に制御する補正制御手段を備えている。
尚、揺動抑制型支持台20には、スポーツ中継等のカメラ撮影に使用されている揺動抑制機構を備えた汎用の2軸又は3軸のデジタルジンバル装置を用いることができる。
次に、上述した水上観測装置1を使用した構造物の点検方法について図3、図4に基づいて説明する。尚、図中符号Bは構造物である桟橋の上部工、符号31は水面である。
まず、操縦用カメラ9からの映像等を基に水上移動体2を操作して構造物の点検対象位置、本実施例では、桟橋の上部工B下面側に移動させる(S1)。
その際、点検対象位置が桟橋の上部工B下面側等のように狭隘で有人船舶では出入り不能な場合であっても、水上移動体2が小型且つ遠隔操作可能であるので出入りすることができる。
次に、点検対象位置に到着したら、観測用カメラ3による撮影を開始し、その撮影映像を見ながら、無線でジンバル制御手段を操作し、外ジンバル25及び内ジンバル27をそれぞれ所望の回転角度で支持軸24周りに回転させ、外ジンバル25と内ジンバル27との回転角度の組み合わせにより内ジンバル27に支持された観測用カメラ3を所望の方向、即ち、点検対象に向ける(S2)。
この観測用カメラ3による点検対象の撮影にあっては、観測用カメラ3が揺動抑制型支持台20に支持されているので、波浪や航跡波等によって水上移動体2が揺動した場合、それに伴う観測用カメラ3の揺動を揺動検知手段が検知し、ジンバル制御手段が揺動検知手段の検知情報を基に観測用カメラ3の向きが所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に補正制御する。
よって、観測用カメラ3で撮影された映像は、水上移動体2の揺動の影響を受けずに安定した状態で撮影でき、無線でコンピュータ12に映像データが随時送信され、モニタ等の表示手段4に点検対象のぶれの無い映像がリアルタイムに表示されるとともに、映像データとしてコンピュータ12に保存される。
そして、撮影された点検対象の映像を基にひび割れ等やコンクリートの剥離・錆汁の浮き出し等の異常箇所32の有無やその数等を診断し、マーキングの必要性を判断する(S3〜S4)。
この診断においては、劣化の状態に応じて発射するマーキング材33の色を適宜選択し、例えば、剥落・錆汁の浮出しについては赤、大きなひび割れについては黄、小さなひび割れについては緑、問題ない場合ついては青とし、診断された結果に基づき選択された色のマーキング材33を選択する。
また、点検対象全体については、マーキングサイズを変更し、劣化の度合い(以下、劣化度という)によっても発射するマーキング材33の色を適宜選択し、例えば、劣化度の高い順に赤、黄、緑、青とし診断された結果に基づき選択された色のマーキング材33を選択する。
そして、マーキングが必要と判断された場合には、図4に示すように、観測用カメラ3による撮影を継続しつつ、この観測用カメラ3の映像を基に桟橋上部工B下面等の点検対象箇所又は異常箇所32の近傍に照準を合わせてマーキング手段5からマーキング材33を発射する(S5〜S6)。
このマーキング材33を発射するには、レーザー照準器13からレーザー光13aを照射しつつ、無線でジンバル制御手段を操作し、外ジンバル25及び内ジンバル27をそれぞれ所望の回転角度で支持軸24,26周りに回転させ、外ジンバル25と内ジンバル27との回転角度の組み合わせにより内ジンバル27に支持されたレーザー照準器13の方向を点検対象に向ける(S5)。
その際、観測用カメラ3及びマーキング手段5がそれぞれ揺動抑制型支持台20を介して水上移動体2に支持されているので、波浪や航跡波等によってボートが揺動した場合であっても、ジンバル制御手段が揺動検知手段の検知情報を基に観測用カメラ3及びマーキング手段5の向きが所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する。
よって、観測用カメラ3の映像及びマーキング手段5の発射軸(照準軸)は、波浪や航跡波等による水上移動体2の揺動の影響を受けず、観測用カメラ3によって安定した映像が撮影できるとともに、その安定した映像を基にレーザー照準器13よりレーザー光13aで正確に照準を合わせることができるのでマーキング材33を所望の位置に発射することができる。
そして、マーキング弾が桟橋の上部工B下面に着弾することによって当該上部工B下面にマーキング材33が付着し、異常箇所32の近傍に所定の色のマーキング材33によってマーキングがされる。
次に、マーキング材発射後の点検対象の状態を観測用カメラ3で撮影し、表示手段4でマーキングを確認し、その映像をコンピュータ12に保存してデータベース化し、点検を継続する場合には、場所を変えて上述した一連の作業S1〜S6を繰り返す。
そして、この水上観測装置を使用した構造物の点検方法による点検を数年間隔で定期的に行い、前回撮影した映像との比較により構造物の状態を診断する。その際、異常箇所32には、既にマーキングが施されているので、発見し易く、劣化の状態及びその進行度合いが色別に表示されているので視覚的に状況を把握し易く、効率的に診断を行うことができる。
尚、上述の実施例では、観測用カメラ3とマーキング手段5とをそれぞれ別の揺動抑制型支持台20に支持させた例について説明したが、観測用カメラ3とマーキング手段5とを一つの揺動抑制型支持台20に設置するようにしてもよい。
また、上述の実施例では、水上移動体2、観測用カメラ3、マーキング手段5及び各揺動抑制型支持台20,20を無線で遠隔操作する例について説明したが、本発明は、水上移動体2に作業者が搭乗し、観測用カメラ3、マーキング手段5及び各揺動抑制型支持台20,20を手動で操作する場合にも適用できる。
更に、水上移動体2には、観測用カメラ3及び操縦用カメラ9の他、船体下面に水中カメラを設置し、腐食の激しい鋼管杭の飛沫体部等を撮影できるようにしてもよい。
1 水上観測装置
2 水上移動体
3 観測用カメラ
4 表示手段
5 マーキング手段
6 カメラ室
7 水上移動体操縦用無線操縦機
8 受信アンテナ
9 操縦用カメラ
10 操縦用モニタ
11 照明機器
12 コンピュータ
13 レーザー照準器
20 揺動抑制型支持台
21,22 無線操縦機
23 基軸部
24 支持軸
25 外ジンバル
26 支持軸
27 内ジンバル
31 水面
32 異常箇所
33 マーキング材

Claims (4)

  1. 水上を移動する水上移動体と、該水上移動体上から対象を撮影する観測用カメラと、該観測用カメラにより撮影された映像を遠隔地において受信して表示する表示手段と、該水上移動体上からマーキング材を発射するマーキング手段とを備えている水上観測装置であって、
    前記観測用カメラ及びマーキング手段は、前記水上移動体に揺動抑制型支持台を介して設置され、
    該揺動抑制型支持台には、前記観測用カメラ又はマーキング手段を水平方向及び上下方向に回転可能に支持するジンバル機構と、前記観測用カメラ又はマーキング手段が所望の方向に向くように前記ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と、前記観測用カメラ又はマーキング手段の揺動を検知する揺動検知手段とを備え、前記ジンバル制御手段には、前記揺動検知手段の検知情報に基づき前記観測用カメラ又はマーキング手段の向きが前記所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する補正制御手段を備えていることを特徴とする水上観測装置。
  2. 前記マーキング手段には、レーザー光を照射するレーザー照準器を備えている請求項1に記載の水上観測装置。
  3. 前記マーキング手段には、色又はマーキングサイズの異なる複数のマーキング材を備え、該マーキング材の何れか一を適宜選択して発射できるようにしている請求項1又は2に記載の水上観測装置。
  4. 請求項1〜3の何れか1に記載の水上観測装置を使用した構造物の点検方法において、
    前記観測用カメラで撮影した映像を基に構造物の状態を判定し、
    該判定結果に基づき、前記観測用カメラの映像を基に前記構造物に照準を合わせて前記マーキング手段からマーキング材を発射することを特徴とする構造物の点検方法。
JP2015018207A 2015-02-02 2015-02-02 水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法 Active JP6534093B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015018207A JP6534093B2 (ja) 2015-02-02 2015-02-02 水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015018207A JP6534093B2 (ja) 2015-02-02 2015-02-02 水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016141239A true JP2016141239A (ja) 2016-08-08
JP6534093B2 JP6534093B2 (ja) 2019-06-26

Family

ID=56569465

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015018207A Active JP6534093B2 (ja) 2015-02-02 2015-02-02 水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6534093B2 (ja)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6167392B1 (ja) * 2016-10-05 2017-07-26 株式会社ニチギ 水上移動体
KR20170121085A (ko) * 2016-04-22 2017-11-01 카바스(주) 중적외선용 열화상 카메라 자동 수평 유지 장치 및 통합 제어 시스템
JP6238266B1 (ja) * 2017-06-04 2017-11-29 株式会社ニチギ 水上移動体
JP6242515B1 (ja) * 2017-01-30 2017-12-06 みらい建設工業株式会社 構造物診断方法
JP2018151964A (ja) * 2017-03-14 2018-09-27 朝日航洋株式会社 桟橋上部工下面の検査装置、桟橋上部工下面の検査システムおよび桟橋上部工下面の検査方法
WO2018198257A1 (ja) * 2017-04-26 2018-11-01 株式会社ニコン レンズ鏡筒、カメラボディ、カメラシステム
WO2018198256A1 (ja) * 2017-04-26 2018-11-01 株式会社ニコン レンズ鏡筒、カメラボディ、カメラシステム
JP2019127088A (ja) * 2018-01-23 2019-08-01 五洋建設株式会社 水上移動体制御装置
CN110615077A (zh) * 2019-09-29 2019-12-27 浙江海洋大学 一种集装箱船横倾纵倾数字式测量装置
KR102076775B1 (ko) * 2019-06-14 2020-02-12 주식회사 한국건설방재연구원 잔교 하부 및 중대형 하수관거 내부의 안전진단을 위한 무인 에어보트
KR20200077906A (ko) * 2018-12-21 2020-07-01 주식회사 엠에스엘테크놀로지 헬리콥터 야간 착륙 유도 램프유닛과 이를 이용한 헬리콥터 야간 착륙 유도장치
KR102135847B1 (ko) * 2020-04-16 2020-07-20 주식회사 서림 멀티 카메라를 장착한 점검 보트
ES2923947A1 (es) * 2022-05-26 2022-10-03 Fcc Aqualia S A Embarcacion para inspeccion remota de tanques, depositos u otras infraestructuras de aguas confinadas

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09133964A (ja) * 1995-11-09 1997-05-20 Yoshiro Oguro 光学機器用雲台装置
JP2002162361A (ja) * 2000-11-22 2002-06-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 構造物の損傷検出装置
JP2009020045A (ja) * 2007-07-13 2009-01-29 Railway Technical Res Inst 非接触計測対象面形成用ペイント弾
JP2009085547A (ja) * 2007-10-02 2009-04-23 Railway Technical Res Inst 非接触計測対象面形成用再帰性反射ペイント弾発射装置
JP2011257855A (ja) * 2010-06-07 2011-12-22 Shigeo Masuda 警備装置、遠隔警備システム、及び遠隔警備方法
JP2012037361A (ja) * 2010-08-06 2012-02-23 Tokyo Electric Power Co Inc:The 港湾構造物の劣化診断方法および姿勢制御機能付き撮像装置
CN203889014U (zh) * 2014-04-29 2014-10-22 上海行迈智能科技有限公司 一种智能水上侦察机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09133964A (ja) * 1995-11-09 1997-05-20 Yoshiro Oguro 光学機器用雲台装置
JP2002162361A (ja) * 2000-11-22 2002-06-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 構造物の損傷検出装置
JP2009020045A (ja) * 2007-07-13 2009-01-29 Railway Technical Res Inst 非接触計測対象面形成用ペイント弾
JP2009085547A (ja) * 2007-10-02 2009-04-23 Railway Technical Res Inst 非接触計測対象面形成用再帰性反射ペイント弾発射装置
JP2011257855A (ja) * 2010-06-07 2011-12-22 Shigeo Masuda 警備装置、遠隔警備システム、及び遠隔警備方法
JP2012037361A (ja) * 2010-08-06 2012-02-23 Tokyo Electric Power Co Inc:The 港湾構造物の劣化診断方法および姿勢制御機能付き撮像装置
CN203889014U (zh) * 2014-04-29 2014-10-22 上海行迈智能科技有限公司 一种智能水上侦察机器人

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
IVAN A. GETTING: "SCR-584 Radar and The Mark 56 Naval Gun Fire Control System", IEEE AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS MAGAZINE, vol. Vol.5, Issue10, JPN6019011507, October 1990 (1990-10-01), US, pages 3 - 15, ISSN: 0004008549 *
UNITED STATES NAVY: "Gunner's Mate 3 & 2 NAVEDTRA 14109", NONRESIDENT TRAINING COURSE, JPN6019011505, November 1996 (1996-11-01), US, pages 10 - 1, ISSN: 0004008548 *

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170121085A (ko) * 2016-04-22 2017-11-01 카바스(주) 중적외선용 열화상 카메라 자동 수평 유지 장치 및 통합 제어 시스템
KR101925127B1 (ko) 2016-04-22 2018-12-04 카바스(주) 중적외선용 열화상 카메라 자동 수평 유지 장치 및 통합 제어 시스템
JP6167392B1 (ja) * 2016-10-05 2017-07-26 株式会社ニチギ 水上移動体
JP2018058498A (ja) * 2016-10-05 2018-04-12 株式会社ニチギ 水上移動体
JP6242515B1 (ja) * 2017-01-30 2017-12-06 みらい建設工業株式会社 構造物診断方法
JP2018124092A (ja) * 2017-01-30 2018-08-09 みらい建設工業株式会社 構造物診断方法
JP2018151964A (ja) * 2017-03-14 2018-09-27 朝日航洋株式会社 桟橋上部工下面の検査装置、桟橋上部工下面の検査システムおよび桟橋上部工下面の検査方法
WO2018198256A1 (ja) * 2017-04-26 2018-11-01 株式会社ニコン レンズ鏡筒、カメラボディ、カメラシステム
WO2018198257A1 (ja) * 2017-04-26 2018-11-01 株式会社ニコン レンズ鏡筒、カメラボディ、カメラシステム
CN110573961A (zh) * 2017-04-26 2019-12-13 株式会社尼康 透镜镜筒、相机机身、相机系统
JP7014225B2 (ja) 2017-04-26 2022-02-01 株式会社ニコン レンズ鏡筒、カメラボディ、カメラシステム
JP7014224B2 (ja) 2017-04-26 2022-02-01 株式会社ニコン レンズ鏡筒、カメラボディ、カメラシステム
JPWO2018198256A1 (ja) * 2017-04-26 2020-03-05 株式会社ニコン レンズ鏡筒、カメラボディ、カメラシステム
JPWO2018198257A1 (ja) * 2017-04-26 2020-05-14 株式会社ニコン レンズ鏡筒、カメラボディ、カメラシステム
CN110573961B (zh) * 2017-04-26 2021-10-08 株式会社尼康 透镜镜筒、相机机身、相机系统
US11092879B2 (en) 2017-04-26 2021-08-17 Nikon Corporation Lens barrel, camera body, camera system
JP6238266B1 (ja) * 2017-06-04 2017-11-29 株式会社ニチギ 水上移動体
JP2019127088A (ja) * 2018-01-23 2019-08-01 五洋建設株式会社 水上移動体制御装置
KR102143218B1 (ko) * 2018-12-21 2020-08-10 주식회사 엠에스엘테크놀로지 헬리콥터 야간 착륙 유도 램프유닛과 이를 이용한 헬리콥터 야간 착륙 유도장치
KR20200077906A (ko) * 2018-12-21 2020-07-01 주식회사 엠에스엘테크놀로지 헬리콥터 야간 착륙 유도 램프유닛과 이를 이용한 헬리콥터 야간 착륙 유도장치
KR102076775B1 (ko) * 2019-06-14 2020-02-12 주식회사 한국건설방재연구원 잔교 하부 및 중대형 하수관거 내부의 안전진단을 위한 무인 에어보트
CN110615077A (zh) * 2019-09-29 2019-12-27 浙江海洋大学 一种集装箱船横倾纵倾数字式测量装置
KR102135847B1 (ko) * 2020-04-16 2020-07-20 주식회사 서림 멀티 카메라를 장착한 점검 보트
ES2923947A1 (es) * 2022-05-26 2022-10-03 Fcc Aqualia S A Embarcacion para inspeccion remota de tanques, depositos u otras infraestructuras de aguas confinadas

Also Published As

Publication number Publication date
JP6534093B2 (ja) 2019-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6534093B2 (ja) 水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法
JP5060358B2 (ja) 測量システム
CN100572192C (zh) 救援用潜水装置
CA2747128C (en) Unmanned underwater vehicle and method for operating an unmanned underwater vehicle
JP6484695B1 (ja) 船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法
US10633066B2 (en) Apparatus and methods for measuring positions of points on submerged surfaces
US9746429B2 (en) Inspection and repair module
US10495583B2 (en) Video camera inspection system
RU2653527C1 (ru) Многофункциональный комплекс для выполнения подводно-технических работ
RU2578807C2 (ru) Способ освещения подводной обстановки
JP6726885B2 (ja) 検査用カメラおよびこれを備えた検査システム、検査方法
WO2017078046A1 (ja) 表面検査装置およびこれを用いた表面検査方法
KR20150000313A (ko) 주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템
JP5342855B2 (ja) 射撃訓練用模擬対抗装置
US20170241745A1 (en) Military electro-optical sensor tracking
JP4961619B2 (ja) 管制装置
JP2021001823A (ja) 検査装置および検査方法
JP3240629U (ja) 橋梁点検装置
JP3164700U (ja) 管路検査装置
RU2269449C1 (ru) Способ защиты охраняемой акватории от подводных диверсантов и устройство для его осуществления
KR102279589B1 (ko) 명중평가장치, 이를 구비하는 함정전투체계, 및 명중평가방법
JP2005090846A (ja) 射撃システム
KR20230053352A (ko) 드론을 이용한 선박 검사 시스템
JP5599673B2 (ja) 港湾構造物の劣化診断方法および姿勢制御機能付き撮像装置
CN111846159A (zh) 一种基于传感器技术的智能化救生系统

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20171127

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180827

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180905

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20181018

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190423

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190517

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6534093

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150