JP2016137881A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 操舵ハンドルのハンドル取られ現象が発生した場合に、車両の向きを修正するべく操舵ハンドルを操作するドライバーの負荷を軽減するのに有効な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置10の制御部30は、接地荷重情報検出部20による検出情報に基づいて操舵ハンドル11が左右どちらかに取られるハンドル取られ現象が発生したと判定した場合には、ハンドル取られ現象が発生したと判定していない場合に比較して、操舵ハンドル11の左右方向のハンドル操作のうちハンドル取られ方向とは逆方向のハンドル操作に対する操舵アシストトルクを大きくするように、電動モータ15を駆動制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】 電動パワーステアリング装置10の制御部30は、接地荷重情報検出部20による検出情報に基づいて操舵ハンドル11が左右どちらかに取られるハンドル取られ現象が発生したと判定した場合には、ハンドル取られ現象が発生したと判定していない場合に比較して、操舵ハンドル11の左右方向のハンドル操作のうちハンドル取られ方向とは逆方向のハンドル操作に対する操舵アシストトルクを大きくするように、電動モータ15を駆動制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両に搭載される電動パワーステアリング装置に関する。
この種の電動パワーステアリング装置の一例が下記特許文献1に開示されている。この電動パワーステアリング装置(以下、「従来装置」ともいう。)は、車両を操舵する操舵ハンドルの操作によって入力された操舵トルクに基づいて電動モータを駆動制御して操舵アシストトルクを発生するように構成されている。この従来装置によれば、特に操舵フィーリングを向上させるために走行時の路面状況に応じて操舵アシストトルクが制御される。この制御の特徴は、悪路走行時に操舵輪が路面によって動かされるような場合に、操舵ハンドルの操作時の操舵アシストトルクが下がるようにアシスト特性を変更することによって操舵ハンドルが大きく回転し難くすることである。この従来装置では、進行方向の車輪速度や車輪加速度の変動量から路面状況を検出し、その検出結果に基づいて走行路面が悪路である場合に前記の制御が実行される。
ところで、悪路走行時においては、操舵ハンドルが車輪側から伝達される力によって左右どちらかに動かされるハンドル取られ現象が発生する。このとき、ドライバーは本能的に車両の向きを修正しようとして、操舵ハンドルをハンドル取られ方向とは逆方向に戻し操作する。ところが、上記の従来装置の制御は、悪路走行時の操舵フィーリングを向上させることを主目的としており、ドライバーによるこのようなハンドル戻し操作を妨げる虞がある。その結果、ドライバーは車両の向きを修正するために操舵ハンドルに極めて大きな力を加える必要が生じ得る。
本発明は、上述の問題に対処するために成されたものである。即ち、本発明の目的の1つは、操舵ハンドルのハンドル取られ現象が発生した場合に、車両の向きを修正するべく操舵ハンドルを操作するドライバーの負荷を軽減するのに有効な電動パワーステアリング装置を提供することである。
上記目的を達成するため、本発明に係る電動パワーステアリング装置(10)は、左右の前輪(FW1,FW2)が操舵輪且つ駆動輪である車両(1)に搭載され、車両(1)を操舵するための操舵ハンドル(11)のハンドル操作によって生じた操舵トルクに少なくとも基づいて電動モータ(15)を駆動することによりハンドル操作に対する操舵アシストトルクを発生させる制御部(30)を有する装置である。制御部(30)は、例えば、操舵トルクと車速との双方に基づいて電動モータ(15)を駆動することができる。この電動パワーステアリング装置(10)は、左右の前輪(FW1,FW2)のそれぞれの接地荷重に関する情報を検出する接地荷重情報検出部(20)を備える。制御部(30)は、接地荷重情報検出部(20)による検出情報に基づいて操舵ハンドル(11)が左右どちらかに取られるハンドル取られ現象が発生したか否かを判定し、ハンドル取られ現象が発生したと判定した場合には、ハンドル取られ現象が発生したと判定していない場合に比較して、操舵ハンドル(11)の左右方向のハンドル操作のうちハンドル取られ方向とは逆方向のハンドル操作に対する操舵アシストトルクを大きくするように、電動モータ(15)を駆動制御する。
悪路走行時においては、左右の前輪(FW1,FW2)のうちの一方の前輪の位置(上下方向の位置)が他方の前輪の位置(上下方向の位置)に比べて急激に下がる(車体との距離が急増する)ことによって左右の前輪(FW1,FW2)の接地荷重のバランスが変わることがある。このとき、左右の前輪(FW1,FW2)は駆動輪であるので、左右の前輪(FW1,FW2)のうちの接地荷重が急減したほうの前輪がその駆動力によってスリップしたり空転したりする場合がある。この結果、左前輪と右前輪との間の駆動力差が大きくなり、操舵ハンドルが取られる場合が生じる。このような事態を的確に捉えるには、左右の前輪(FW1,FW2)のそれぞれの接地荷重に関する情報を検出する接地荷重情報検出部(20)を用いるのが有効である。この接地荷重情報検出部(20)によれば、操舵ハンドル(11)のハンドル取られ現象の発生の有無を適切に判定することができる。そして、操舵ハンドル(11)のハンドル取られ現象が実際に発生した場合には、操舵ハンドル(11)のハンドル取られ現象が発生していない場合に比較して、操舵ハンドル(11)のハンドル取られ方向とは逆方向のハンドル操作に対する操舵アシストトルクを増加させる。これにより、ドライバーはハンドル取られ現象の発生時に車両(1)の向きを修正するべく操舵ハンドル(11)をハンドル取られ方向の逆方向に操作し易くなるので、車両(1)の向きを修正しようとするドライバーの負荷を軽減することが可能になる。
尚、上記の説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
以下、本発明の各実施形態に係る電動パワーステアリング装置を図面を参照しながら説明する。各実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、左右の前輪が操舵輪且つ駆動輪である車両に搭載される。
<第1実施形態>
(構成)
図1に示されるように、本発明の第1実施形態に係る電動パワーステアリング装置10(以下、「第1EPS装置10」と称呼する場合がある。)は、車両1に適用される。第1EPS装置10は、車両制御システム2の一部を構成している。第1EPS装置10は、操舵ハンドル(ステアリング)11と、電動モータ15と、制御部30と、を備えている。操舵ハンドル11は、車両1を操舵するためにドライバーによって操作される。電動モータ15は、操舵ハンドル11による車両1の操舵をアシストするための操舵アシストトルクを発生する。制御部30は、電動モータ15を駆動制御することによりハンドル操作に対する操舵アシストトルクを発生させる。第1EPS装置10は、操舵ハンドル11のハンドル操作によって入力された操舵トルクに基づいて電動モータ15を駆動制御して操舵アシストトルクを発生させる。第1EPS装置10を、電動モータ15の駆動によって操舵ハンドル11のハンドル操作をアシストする「ステアリング制御装置」ということもできる。
(構成)
図1に示されるように、本発明の第1実施形態に係る電動パワーステアリング装置10(以下、「第1EPS装置10」と称呼する場合がある。)は、車両1に適用される。第1EPS装置10は、車両制御システム2の一部を構成している。第1EPS装置10は、操舵ハンドル(ステアリング)11と、電動モータ15と、制御部30と、を備えている。操舵ハンドル11は、車両1を操舵するためにドライバーによって操作される。電動モータ15は、操舵ハンドル11による車両1の操舵をアシストするための操舵アシストトルクを発生する。制御部30は、電動モータ15を駆動制御することによりハンドル操作に対する操舵アシストトルクを発生させる。第1EPS装置10は、操舵ハンドル11のハンドル操作によって入力された操舵トルクに基づいて電動モータ15を駆動制御して操舵アシストトルクを発生させる。第1EPS装置10を、電動モータ15の駆動によって操舵ハンドル11のハンドル操作をアシストする「ステアリング制御装置」ということもできる。
操舵ハンドル11には、当該操舵ハンドル11と一体回転する長軸状のステアリングシャフト12が固定されている。ステアリングシャフト12のうち操舵ハンドル11に固定された軸端部とは反対側の軸端部にピニオンギヤ13が設けられている。ピニオンギヤ13は、長軸状のラックバー14に形成されたラック歯と噛み合ってラックアンドピニオン機構を構成する。ラックバー14の左右両端には、タイロッド及びナックルアーム(いずれも図示省略)を介して左右の前輪FW1,FW2が転舵可能に接続されている。このため、左右の前輪FW1,FW2は、ステアリングシャフト12の軸線回りの回転に伴うラックバー14の軸線方向(左右方向)の変位に応じて左右に転舵する。一方で、本実施の形態の車両1は、前後の車輪の全てが駆動輪である四輪駆動車(全輪駆動車)であり、左右の前輪FW1,FW2が図示省略のエンジン(内燃機関、電動モータ等)の動力によって駆動されるように構成されている。このように、左右の前輪FW1,FW2は、操舵ハンドル11のハンドル操作に伴って車両1の進行方向を変えるための操舵輪であり、且つ駆動輪である。
ステアリングシャフト12には、操舵トルクセンサ17が設けられている。この操舵トルクセンサ17は、操舵ハンドル11からステアリングシャフト12に入力された操舵トルクTrを検出する。この場合、操舵トルクTrの正負の値によって操舵ハンドル11の操舵方向が識別される。例えば、操舵ハンドル11のハンドル操作による車両1の右方向への操舵時の操舵トルクTrが正の値で示され、操舵ハンドル11のハンドル操作による車両1の左方向への操舵時の操舵トルクTrが負の値で示される。
電動モータ15は、操舵ハンドル11のハンドル操作時に生じる操舵トルクをアシストする操舵アシストトルクを発生させる。この電動モータ15の回転軸は、ボールねじ機構16を介してラックバー14に動力伝達可能に接続されている。ボールねじ機構16は、電動モータ15の回転運動を減速状態で直線運動に変換してラックバー14に伝達する。従って、電動モータ15の回転軸が回転することによって、車両1の操舵(左右の前輪FW1,FW2の転舵)がアシストされる。ここでいう電動モータ15が本発明の「電動モータ」に相当する。
電動モータ15には回転角センサ18が組み込まれている。この回転角センサ18は、電動モータ15の回転子の回転角度位置に応じた検出信号を出力する。電動モータ15の回転角は、操舵ハンドル11の回転角(操舵角)に比例するので、回転角センサ18によって検出される検出信号に基づいて操舵ハンドル11の回転角θを間接的に検出することができる。更に、操舵ハンドル11のハンドル回転速度(操舵角速度)ωは、回転角θを時間微分することにより取得される。尚、回転角センサ18に代えて、操舵ハンドル11の回転角θを直接的に検出する回転角センサを用いてもよい。
制御部30は、公知のCPU、ROM及びRAM等からなるマイクロコンピュータを主要構成部品として含み、且つ電動モータ15を駆動するための駆動回路(図示省略)を備えた電子制御ユニットとして構成されている。この制御部30は、接地荷重情報検出部20、車両1の走行速度(車速)を検出するための車速センサ21、VSC(vehicle stability control)22、AVS(adaptive variable suspension system)23及びKDSS(kinetic dynamic suspension system)24のそれぞれと電気的に接続されている。この場合、特に図示しないものの、VSC22、AVS23及びKDSS24は、コントローラエリアネットワーク(CAN)等のシステム間通信手段によって互いにデータ通信可能に接続されるのが好ましい。これらVSC22、AVS23及びKDSS24のうちの1又は複数は、制御部30の機能の全部或いは一部を担うように構成されてもよい。ここでいう制御部30が本発明の「制御部」に相当する。
接地荷重情報検出部20は、車輪の接地荷重に関連する動作パラメータを検出するために、車高センサ20a、上下加速度センサ20b及びシリンダ内圧センサ20cを含む複数のセンシング要素によって構成されている。車高センサ20aは、車両1の右側領域(右前輪に近接した領域)及び左側領域(左前輪に近接した領域)のそれぞれに設置される。この車高センサ20aによれば、車高の検出情報から各前輪の上下方向のストローク量(動作パラメータ)が検出される。上下加速度センサ20bは、車両1の右側領域(右前輪に近接した領域)及び左側領域(左前輪に近接した領域)のそれぞれに設置される。この上下加速度センサ20bによれば、各前輪のそれぞれに作用する上下方向の加速度(動作パラメータ)が検出される。シリンダ内圧センサ20cは、四輪のそれぞれのダンパーに設置され、各車輪のシリンダ内圧(動作パラメータ)を検出する。接地荷重情報検出部20による、車輪の動作パラメータの検出は、連続的或いは一定時間毎に実行され得る。この接地荷重情報検出部20が本発明の「接地荷重情報検出部」に相当する。
VSC22は、車両の横滑りが発生したときに、四輪各々に作用する制動力とエンジン出力を制御することによって車両の安定性を確保するシステムを構成している。このシステムによれば、例えばオーバースピードで操舵ハンドル11を操作しても車両1が曲がらない場合、即ち、所謂「アンダーステア」の場合、車両1を曲がろうとするカーブの内側に向けるような制御が行われる。
AVS23及びKDSS24はいずれも、サスペンション制御にかかるシステムを構成している。AVS23は、ダンパーの減衰力を最適に制御するシステムとして構成されている。KDSS24は、車体の傾き(ロール)を防ぐスタビライザーの作動・非作動を、オイルダンパーを用いて制御するシステムを構成している。このシステムによれば、カーブではスタビライザーを作動させることでロールの発生を防止することができ、直線時やラフロードではスタビライザーを非作動にすることで車輪のストロークを十分確保して乗り心地の良さや路面の追従性を高めることができる。
ところで、上記の車両1では、岩石路等の悪路の走行時に一方の前輪の上下方向の位置が他方の前輪の上下方向の位置に比べて急激に下がる(車体との距離が急増する)ことによって左右の前輪FW1,FW2の接地荷重のバランスが変わる。この場合、操舵ハンドル11が左右どちらかに大きく取られる現象、即ち、所謂「ハンドル取られ現象(ステアリングプル)」が生じ得る。より具体的には、操舵ハンドル11が車輪側から伝達される荷重によって左右方向に動かされる。このとき、車両1の向き(進行方向)が変わる(「偏向する」或いは「旋回する」ともいう。)ため、ドライバーは車両1の向きを修正するべく、操舵ハンドル11をハンドル取られ方向とは逆方向に戻し操作しようとする。ところが、悪路走行時においてドライバーは、この戻し操作を行うために操舵ハンドル11に極めて大きな力を加える必要がある。そこで、本発明者は、操舵ハンドル11のハンドル取られ現象に対処するために上記の第1EPS装置10を構築した。この第1EPS装置10の制御部30は、実際にハンドル取られ現象が発生したか否かを適切に判定する機能と、ハンドル取られ現象が発生した場合にはハンドル取られ現象が発生していない場合に比較して操舵ハンドルのハンドル取られ方向と逆方向のハンドル操作に対する操舵アシストトルクを大きくする(増加させる)機能と、を兼ね備えている。これらの機能は、以下に説明する第1実施形態に係る第1EPS装置10及び第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置によるアシスト補正制御によって具現化される。
(作動)
制御部30のCPU(以下、単に「CPU」ともいう。)は、所定時間が経過する毎に図2にフローチャートにより示した「アシスト補正制御ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUはステップS10から処理を開始する。
制御部30のCPU(以下、単に「CPU」ともいう。)は、所定時間が経過する毎に図2にフローチャートにより示した「アシスト補正制御ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUはステップS10から処理を開始する。
先ず、CPUは、ステップS10にて、操舵トルクセンサ17により検出された操舵トルクTrをステップS10のブロック内に示されるマップ(ルックアップテーブル)MP1に適用して基本操舵アシストトルクTbaseを算出する。このマップMP1は、制御部30のROM内に記憶されている。マップMP1によれば、操舵トルクTrの大きさが大きくなるほど基本操舵アシストトルクTbaseの大きさが大きくなるように、基本操舵アシストトルクTbaseが決定される。尚、基本操舵アシストトルクTbaseは、車速に応じて更に変更されてもよい。
次に、CPUは、ステップS20にて各前輪の接地荷重Nを推定する。即ち、CPUは、接地荷重情報検出部20の検出情報に基づいて導出される前述の動作パラメータ(上下方向のストローク量、上下方向の加速度、シリンダ内圧等)を用いて接地荷重Nを推定する。より具体的に述べると、制御部30のROM内には、図3に示した「動作パラメータの値A(本例においては、上下方向のストローク量、上下方向の加速度及びシリンダ内圧の何れか)と接地荷重の値との相関を示すマップMP2(ルックアップテーブル)」が記憶されている。このマップMP2に規定されている接地荷重推定線Lによれば、車輪の動作パラメータの値Aと接地荷重Nの値とは比例関係を有する。例えば、車両1が平坦路に停車しているときの動作パラメータの値が基準値A0である場合、車輪の接地荷重Nの値が基準値N0になる。CPUは、実際に検出された動作パラメータAと、この接地荷重推定線Lと、を用いて各前輪の接地荷重Nの値を推定する。従って、例えば、導出した動作パラメータの値がA1である場合には、接地荷重推定線Lを用いることによって対象となる前輪の接地荷重の値がN1であると推定される。
図2を再び参照すると、CPUは、ステップS30にて、各前輪の接地荷重変化量ΔN、即ちステップS20で推定した接地荷重Nの単位時間あたりの変化量を算出する。この接地荷重変化量ΔNは、操舵ハンドル11のハンドル取られ量(ハンドル回転量)に対応している。
CPUは、ステップS40にて操舵ハンドル11のハンドル取られ現象が実際に発生したか否かを判定する。即ち、CPUは、当該判定を行うための判定部を含む。CPUは、この判定のために、ステップS30で算出した各前輪の接地荷重変化量ΔNに基づいて、接地荷重のバランス変化を監視(モニタリング)する。左右の前輪が駆動輪である場合、悪路走行時において左右の前輪のうちの接地荷重が急減したほうの前輪がその駆動力によってスリップしたり空転したりする場合がある。この結果、左前輪と右前輪との間の駆動力差が大きくなり、操舵ハンドル11が取られる場合が生じる。そこで、このような事態を的確に捉えるために上記の判定では接地荷重に関する情報を用いることを特徴とする。
上記の判定について具体的に説明すると、CPUは、左右の前輪うちのいずれか一方の前輪の接地荷重変化量ΔNが予め設定された閾値(後述の閾値Th)を上回った場合に、操舵ハンドル11の想定のハンドル取られ現象が発生したと判定する。これに対して、CPUは、左右の前輪の双方の接地荷重変化量が前記の閾値以下であった場合及び前記の閾値を上回った場合には、操舵ハンドル11の想定のハンドル取られ現象が発生していないと判定する。CPUは、ステップS40で想定のハンドル取られ現象が発生したと判定したことを条件に、ステップS50の処理にすすむ。更に、CPUは、このステップS40にて、回転角センサ18の検出情報に基づいて、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向を特定する。本例においては、操舵ハンドル11の左方向への操舵時の回転角θが正の値で示され、操舵ハンドル11の右方向への操舵時の回転角θを負の値で示される。そこで、CPUは、回転角センサ18によって検出される操舵ハンドル11の回転角θを連続的に監視し、回転角θの正負の値によって操舵ハンドル11のハンドル取られ方向を特定する。
CPUは、ステップS50にて、ステップS30で算出した接地荷重変化量ΔNに基づいてアシスト補正トルクTcを算出する。CPUは、このアシスト補正トルクTcの算出のために、図4に示されるマップMP3を用いる。マップMP3は、制御部30のROM内に記憶されている。このマップMP3によれば、前輪の接地荷重変化量ΔNが閾値Thを上回る場合に、前輪の接地荷重変化量ΔNが大きくなるほどアシスト補正トルクTcが大きくなるように設定される。例えば、算出した接地荷重変化量の値がΔN1である場合、マップMP3を用いることによってアシスト補正トルクの算出値がTc1になる。その後、CPUは、ステップS60の処理に進む。
CPUは、ステップS60にて、基本操舵アシストトルクTbaseをアシスト補正トルクTcにより補正することによって、操舵アシストトルクTaを決定する。より具体的に述べると、CPUは、ステップS40で特定した「操舵ハンドル11のハンドル取られ方向」が「左」である場合には、検出された操舵トルクTrが右方向の操舵を示す値に対する基本操舵アシストトルクTbaseをアシスト補正トルクTcだけ増大させる。この結果、操舵アシストトルクの特性は図5に示した曲線C0から曲線C1へと変化する。これに対し、CPUは、ステップS40で特定した「操舵ハンドル11のハンドル取られ方向」が「右」である場合には、検出された操舵トルクTrが左方向の操舵を示す値に対する基本操舵アシストトルクTbaseをアシスト補正トルクTcだけ増大させる。この結果、操舵アシストトルクの特性は図6に示した曲線C0から曲線C2へと変化する。
図2を再び参照すると、CPUは、ステップS70の処理に進み、操舵アシストトルクTaが発生するように電動モータ15に対して指令制御信号を出力する。この結果、ハンドル取られ現象の発生時においては、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向とは逆方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTaがハンドル取られ方向と同方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTaを上回る。
一方、CPUは、ステップS40においてハンドル取られ現象が発生していないと判定した場合、ステップS80の処理に進み、基本操舵アシストトルクTbaseを操舵アシストトルクTaとして採用する。その後、CPUは、ステップS70の処理に進む。
この結果、ステップS40においてハンドル取られ現象が発生していないと判定した場合には基本操舵アシストトルクTbaseに基づく操舵アシストトルクが発生させられる。
ここで図7を参照することによって、第1EPS装置10によるアシスト補正制御の要旨を整理することができる。図7では、操舵ハンドル11が左に取られる場合を想定している。図7中の(a)に示されるように、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向DLと同方向のハンドル操作に対しては、前記の基本操舵アシストトルク曲線C0に沿った通常のアシスト制御が実行される。即ち、CPUは、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向DLのハンドル操作に対しては基本操舵アシストトルクの補正を行わない。これに対して、図7中の(b)に示されるように、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向DLとは逆方向DRのハンドル操作については、前記の補正操舵アシストトルク曲線C1,C2に沿ったアシスト補正制御が実行される。即ち、CPUは、操舵ハンドル11の逆方向DRのハンドル操作に対しては操舵アシストトルクを基本操舵アシストトルクよりも増やすような補正を行う。その結果、CPUは、ハンドル取られ現象が発生したと判定した場合には、ハンドル取られ現象が発生したと判定していない場合に比較して操舵ハンドル11の逆方向DRのハンドル操作に対する操舵アシストトルクを大きくするように電動モータ15を駆動制御する。従って、この補正によれば、操舵ハンドル11の逆方向DRのハンドル操作についてのみ、操舵ハンドル11に作用する逆方向DRのトルクがハンドル取られ現象の発生前よりも増加する。これに対して、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向DLのハンドル操作については、操舵ハンドル11に作用する逆方向DRのトルクはハンドル取られ現象の発生前後で変わらない。その結果、ドライバーは車両1の向きを修正するべく操舵ハンドル11をハンドル取られ方向DLの逆方向DRに操作し易くなる。従って、車両1の向きを修正しようとするドライバーの負荷を軽減することが可能になり、車両1の向きが修正し易くなる。
<第2実施形態>
本発明の第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、その制御部のCPUが「図8にフローチャートにより示されたアシスト補正制御ルーチン」を図2に示されたルーチンに代えて実行する点のみにおいて、第1EPS装置10と相違している。従って、以下、この相違点を中心として説明する。なお、本発明の第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、以下、「第2EPS装置」と称呼する場合がある。更に、図8に示されたステップのうち図2に示されたステップと同様の処理を行うステップには図2に示されたステップと同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
本発明の第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、その制御部のCPUが「図8にフローチャートにより示されたアシスト補正制御ルーチン」を図2に示されたルーチンに代えて実行する点のみにおいて、第1EPS装置10と相違している。従って、以下、この相違点を中心として説明する。なお、本発明の第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、以下、「第2EPS装置」と称呼する場合がある。更に、図8に示されたステップのうち図2に示されたステップと同様の処理を行うステップには図2に示されたステップと同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
(作動)
第2EPS装置を構成する制御部30のCPU(以下、単に「CPU」ともいう。)は、所定時間が経過する毎に図8にフローチャートにより示した「アシスト補正制御ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUはこのルーチンの処理を開始してステップS10に進み、基本操舵アシストトルクTbaseを算出する。
第2EPS装置を構成する制御部30のCPU(以下、単に「CPU」ともいう。)は、所定時間が経過する毎に図8にフローチャートにより示した「アシスト補正制御ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUはこのルーチンの処理を開始してステップS10に進み、基本操舵アシストトルクTbaseを算出する。
次に、CPUはステップS100に処理を進め、実際のハンドル回転速度ωを図9に示されるマップ(ルックアップテーブル)MP4に適用して基本ダンピングトルクTdbを算出する。このマップMP4は、制御部30のROM内に記憶されている。曲線D0は基本ダンピングトルクを示す。マップMP4によれば、ハンドル回転速度ωの大きさが大きくなるほど基本ダンピングトルクTdbの大きさが大きくなるように、基本ダンピングトルクTdbが決定される。なお、基本ダンピングトルクTdbは操舵ハンドルの回転方向に関し基本操舵アシストトルクTbaseの向きと反対の向きである。即ち、後述するように基本ダンピングトルクTdbに基づいて設定されるダンピングトルクTdは、操舵ハンドル11にその操作方向(操舵方向)とは逆方向に作用されるトルクである。
次に、CPUはステップS20にて各前輪の接地荷重Nを推定し、ステップS30にて各前輪の接地荷重変化量ΔNを算出する。その後、CPUはステップS40にて接地荷重変化量ΔNに基づいてハンドル取られ現象が実際に発生したか否かを判定するとともに、ハンドル取られ現象が発生していると判定する場合には回転角θの正負の値によって操舵ハンドル11のハンドル取られ方向を特定する。
いま、ハンドル取られ現象が発生していると仮定すると、CPUはステップS40にて「Yes」と判定してステップS50に処理を進め、接地荷重変化量ΔNに基づいてアシスト補正トルクTcを算出する。
次に、CPUはステップS110に処理を進め、実際に車両1がハンドル取られ方向と同じ方向に操舵されているか否かを判定する。この判定は、操舵トルクセンサ17により検出される操舵トルクTrと、ステップS40にて決定したハンドル取られ方向と、に基づいて判定する。
CPUは、ハンドル取られ方向と同じ方向に操舵されたと判定した場合、ステップS110にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップS120乃至ステップS140の処理を順に行い、ステップ160に処理を進める。
ステップS120において、CPUは、基本ダンピングトルクTdbを補正するための調整ゲインGを算出する。この際、CPUは、調整ゲインGの値と操舵ハンドル11のハンドル回転速度ωの値との相関を示すマップ(図示省略)を用いる。このマップによれば、ハンドル回転速度ωの絶対値が大きいほど調整ゲインGが大きくなるように調整ゲインGが決定される。この調整ゲインGは「1」よりも大きな値に設定される。
ステップS130において、CPUは、基本ダンピングトルクTdbに調整ゲインを乗じることにより基本ダンピングトルクTdbを補正し、その結果、ダンピングトルクTdを算出する。
ステップS140において、CPUは、ステップS140に処理を進め、アシスト補正トルクTcの値を「0」に設定する。
これに対し、CPUは、ステップS110にて、ハンドル取られ方向と逆方向に操舵されたと判定した場合、ステップS110にて「No」と判定し、以下に述べるステップS150の処理を順に行い、ステップ160に処理を進める。ステップS150において、CPUは、基本ダンピングトルクTdbをダンピングトルクTdとして採用する。
この結果、ダンピングトルクTdの特性は、ハンドル取られ方向が左方向である場合には図10に曲線D1により示した特性となり、ハンドル取られ方向が右方向である場合には図11に曲線D2により示した特性となる。即ち、ダンピングトルクTdは、ハンドル取られ方向と逆方向へのハンドル操作に対する操舵アシストトルクの大きさをハンドル取られ現象が発生していない場合に比べ小さくするように機能する。
CPUは、ステップS160にて、基本操舵アシストトルクTbaseをアシスト補正トルクTc及びダンピングトルクTdに基づいて補正することにより操舵アシストトルクTaを決定する。より具体的に述べると、CPUは、以下のようにして操舵アシストトルクTaを決定する。
(1)ハンドル取られ方向が「右」であり右方向に操舵されている場合
CPUは、基本操舵アシストトルクTbaseの大きさからステップS130にて算出されたダンピングトルクTdを減じた値を「右方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTa」に設定する。なお、アシスト補正トルクTcは「0」である。
CPUは、基本操舵アシストトルクTbaseの大きさからステップS130にて算出されたダンピングトルクTdを減じた値を「右方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTa」に設定する。なお、アシスト補正トルクTcは「0」である。
(2)ハンドル取られ方向が「右」であり左方向に操舵されている場合
CPUは、基本操舵アシストトルクTbaseの大きさにステップS50にて決定されたアシスト補正トルクTcの大きさを加えた値からステップS150にて設定されたダンピングトルクTd(即ち、基本ダンピングトルクTdb)の大きさを減じた値を「左方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTa」に設定する。
CPUは、基本操舵アシストトルクTbaseの大きさにステップS50にて決定されたアシスト補正トルクTcの大きさを加えた値からステップS150にて設定されたダンピングトルクTd(即ち、基本ダンピングトルクTdb)の大きさを減じた値を「左方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTa」に設定する。
(3)ハンドル取られ方向が「左」であり左方向に操舵されている場合
CPUは、基本操舵アシストトルクTbaseの大きさからステップS130にて算出されたダンピングトルクTdを減じた値を「左方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTa」に設定する。なお、アシスト補正トルクTcは「0」である。
CPUは、基本操舵アシストトルクTbaseの大きさからステップS130にて算出されたダンピングトルクTdを減じた値を「左方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTa」に設定する。なお、アシスト補正トルクTcは「0」である。
(4)ハンドル取られ方向が「左」であり右方向に操舵されている場合
CPUは、基本操舵アシストトルクTbaseの大きさにステップS50にて決定されたアシスト補正トルクTcの大きさを加えた値からステップS150にて設定されたダンピングトルクTd(即ち、基本ダンピングトルクTdb)の大きさを減じた値を「右方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTa」に設定する。
CPUは、基本操舵アシストトルクTbaseの大きさにステップS50にて決定されたアシスト補正トルクTcの大きさを加えた値からステップS150にて設定されたダンピングトルクTd(即ち、基本ダンピングトルクTdb)の大きさを減じた値を「右方向の操舵をアシストする操舵アシストトルクTa」に設定する。
一方、CPUがステップS40の処理を行う時点においてハンドル取られ現象が発生していないと判定した場合、ステップS170の処理に進み、基本操舵アシストトルクTbaseに基本ダンピングトルクTdbを加えた値をアシストする操舵アシストトルクTaとして決定する。より具体的に述べると、即ち、左方向に操舵されている場合には、左方向の操舵をアシストする基本操舵アシストトルクTbaseの大きさから基本ダンピングトルクTdbの大きさが減じられた値が、左方向の操舵に対する操舵アシストトルクTaとして設定される。同様に、右方向に操舵されている場合には、右方向の操舵をアシストする基本操舵アシストトルクTbaseの大きさから基本ダンピングトルクTdbの大きさが減じられた値が、右方向の操舵に対する操舵アシストトルクTaとして設定される。
ここで図12を参照することによって、第2実施形態のアシスト補正制御の要旨を整理することができる。図12では、操舵ハンドル11が左に取られる場合を想定している。図12中の(a)に示されるように、CPUは、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向DLとは逆方向DRのハンドル操作に対しては、前記の基本ダンピングトルク曲線D0を用いた通常のダンピング制御を実行する。即ち、CPUは、基本ダンピングトルクの補正は行わない。この場合、基本操舵アシストトルクにステップS140で算出されたアシスト補正トルクTcが加算されているため、操舵ハンドル11をハンドル取られ方向DLの逆方向DRに操作し易くなる。これに対して、図12中の(b)に示されるように、CPUは、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向DLのハンドル操作に対しては、前記の補正ダンピングトルク曲線D1,D2を用いた補正ダンピング制御を実行する。即ち、CPUは、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向DLのハンドル操作に対してはダンピングトルクを基本ダンピングトルクよりも増やすような補正を行う。その結果、CPUは、ハンドル取られ現象が発生したと判定した場合には、ハンドル取られ現象が発生したと判定していない場合に比較して操舵ハンドル11のハンドル取られ方向DLとは逆方向DRのハンドル操作に対する操舵アシストトルクを大きくするように電動モータ15を駆動制御する。従って、この補正によれば、操舵ハンドル11の逆方向DRのハンドル操作についてのみ、操舵ハンドル11に作用する逆方向DRのトルクがハンドル取られ現象の発生前よりも増加する。これに対して、操舵ハンドル11のハンドル取られ方向DLのハンドル操作については、操舵ハンドル11に作用する逆方向DRのトルクはハンドル取られ現象の発生前後で変わらない。その結果、操舵ハンドル11をハンドル取られ方向DLに操作し難くなり、操舵ハンドル11をハンドル取られ方向DLに操作し過ぎたり、当該操作の速度が上がったりするのを防止できる。従って、この第2実施形態によれば、前述の第1実施形態と同様に、車両1の向きを修正しようとするドライバーの負荷を軽減できるという作用効果を奏する。
尚、この第2実施形態のアシスト補正制御では、アシスト補正トルクTcと、調整ゲインGにより調整されるダンピングトルクTdと、の双方を用いてアシスト補正を行う場合について記載したが、本発明では、アシスト補正トルクTcを用いることなく調整ゲインGにより調整されるダンピングトルクTd(補正ダンピングトルク)のみを用いてアシスト補正を行うこともできる。
本発明は、上記の典型的な実施形態のみに限定されるものではなく、種々の応用や変形が考えられる。例えば、上記の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
上記の実施形態では、四輪駆動車に搭載される電動パワーステアリング装置10について記載したが、本発明では、この電動パワーステアリング装置10を前輪駆動車に搭載することもできる。
1…車両、2…車両制御システム、10…電動パワーステアリング装置、11…操舵ハンドル、12…ステアリングシャフト、13…ピニオンギヤ、14…ラックバー、15…電動モータ、16…ボールねじ機構、17…操舵トルクセンサ、18…回転角センサ、20…接地荷重情報検出部、20a…車高センサ、20b…上下加速度センサ、20c…シリンダ内圧センサ、21…車速センサ、30…制御部、A…車輪の動作パラメータ、FW1,FW2…前輪、G…調整ゲイン、N…接地荷重、ΔN…接地荷重変化量、Ta…操舵アシストトルク、Tbase…基本操舵アシストトルク、Tc…アシスト補正トルク、Td…ダンピングトルク、Tdb…基本ダンピングトルク、Tr…操舵トルク
Claims (1)
- 左右の前輪が操舵輪且つ駆動輪である車両に搭載され、前記車両を操舵するための操舵ハンドルのハンドル操作によって生じた操舵トルクに少なくとも基づいて電動モータを駆動することにより前記ハンドル操作に対する操舵アシストトルクを発生させる制御部を有する電動パワーステアリング装置であって、
前記左右の前輪のそれぞれの接地荷重に関する情報を検出する接地荷重情報検出部を備え、
前記制御部は、前記接地荷重情報検出部による検出情報に基づいて前記操舵ハンドルが左右どちらかに取られるハンドル取られ現象が発生したか否かを判定し、前記ハンドル取られ現象が発生したと判定した場合には、前記ハンドル取られ現象が発生したと判定していない場合に比較して、前記操舵ハンドルの左右方向のハンドル操作のうちハンドル取られ方向とは逆方向のハンドル操作に対する前記操舵アシストトルクを大きくするように、前記電動モータを駆動制御する、
電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015015610A JP2016137881A (ja) | 2015-01-29 | 2015-01-29 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2019138501A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置 |
-
2015
- 2015-01-29 JP JP2015015610A patent/JP2016137881A/ja active Pending
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