JP2016135523A - クランプ制御装置、産業機械、及びクランプ制御装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】クランプ制御装置20は、モータ5を駆動させることで軸3を介して第1チャック4を揺動させるモータ制御部31と、第1チャック4が揺動する最低限の駆動力に基づき特定の駆動力を算出する制御部32と、モータ制御部31がモータ5を特定の駆動力で揺動させることにより第1チャック4が揺動されているときに、第1チャック4の揺動が抑制されたことを検出した場合、第1チャック4又は第2チャック13によるワークの把持が行われたと判定する判定部34と、を備える。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明における産業機械100の構成を示す図である。図1に示す第1実施形態に係る産業機械100は、ワークWを加工する加工装置1と、ワークWを搬送するローダ装置8と、加工装置1及びローダ装置8の動作を制御する制御装置20とを備える。本実施形態において、制御装置20の一部の構成がクランプ制御装置に対応する。なお、クランプとは、物をしっかりと持つ・つかむ意味である。また、物を放すことをアンクランプという。
上記第1実施形態では、作業者が制御装置20の操作部40を操作したことに基づいて、制御装置20の演算部30がトルク最小値の検出及びワーク受け渡し時の揺動トルク値(第1トルク値、第2トルク値)の設定を行っていた。これに対して、第2実施形態では、段取り替えが行われた場合に自動的に(作業者による操作部40の操作に基づかずに)、制御装置20の演算部30がトルク最小値の検出及びワーク受け渡し時の揺動トルク値の設定を行う。
Claims (8)
- 第1チャックと第2チャックとの間で行われるワークの受け渡しを制御するクランプ制御装置であって、
モータを駆動させることで軸を介して前記第1チャックを揺動させるモータ制御部と、
前記第1チャックが揺動する最低限の駆動力に基づき特定の駆動力を算出する制御部と、
前記モータ制御部が前記モータを前記特定の駆動力で揺動させることにより前記第1チャックが揺動されているときに、前記第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合、前記第1チャック又は前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定する判定部と、を備えるクランプ制御装置。 - 前記判定部は、
前記第1チャックが前記ワークを把持していない状態で揺動されているときに、前記第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合は、前記第1チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定し、
前記第1チャックが前記ワークを把持した状態で揺動されているときに、前記第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合は、前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定する請求項1に記載のクランプ制御装置。 - 前記モータ制御部は、前記第1チャックを揺動させる駆動力を徐々に低下又は増加させ、
前記制御部は、前記駆動力の低下又は増加により前記第1チャックの揺動の追従性が変化したときの駆動力を前記第1チャックが揺動する前記最低限の駆動力として検出する請求項1または請求項2に記載のクランプ制御装置。 - 前記特定の駆動力は、前記最低限の駆動力に、予め設定されたオフセットを加えた駆動力である請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のクランプ制御装置。
- 前記第1チャック及び前記第2チャックの閉動作が行われたときからの時間を計測するタイマー部を備え、
前記判定部は、前記第1チャックの揺動の抑制に基づいて前記第1チャック又は前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定していない場合でも、前記タイマー部により計測された時間が所定時間を経過したときに前記第1チャック又は前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定する請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のクランプ制御装置。 - 作業者が操作可能な操作部を備え、
前記モータ制御部、前記制御部及び前記判定部は、前記作業者による前記操作部の操作に基づいて上記の動作を実行する請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のクランプ制御装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のクランプ制御装置を備えた産業機械。
- 第1チャックと第2チャックとの間で行われるワークの受け渡しを制御するクランプ制御装置の制御方法であって、
モータを駆動させることで軸を介して前記第1チャックを揺動させることと、
前記第1チャックが揺動する最低限の駆動力に基づき特定の駆動力を算出することと、
前記モータを前記特定の駆動力で揺動させることにより前記第1チャックが揺動されているときに、前記第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合、前記第1チャック又は前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定することと、を含むクランプ制御装置の制御方法。
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