JP2016135523A5 - - Google Patents
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Description
上記目的を達成するために、本発明では、第1チャックと第2チャックとの間で行われるワークの受け渡しを制御するクランプ制御装置であって、モータを駆動させることで軸を介して第1チャックを揺動させ、第1チャックを揺動させる駆動力を徐々に低下又は増加させるモータ制御部と、駆動力の低下又は増加により第1チャックの揺動の追従性が変化したときの駆動力に基づき特定の駆動力を算出する制御部と、モータ制御部がモータを特定の駆動力で揺動させることにより第1チャックが揺動されているときに、第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合、第1チャック又は第2チャックによるワークの把持が行われたと判定する判定部と、を備えることを特徴とする。
また、制御部は、ワークを把持していない状態における第1チャック、及びワークを把持した状態における第1チャックをそれぞれ揺動させ、それぞれの特定の駆動力を算出し、判定部は、第1チャックがワークを把持していない状態における特定の駆動力で揺動されているときに、第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合は、第1チャックによるワークの把持が行われたと判定し、第1チャックがワークを把持した状態における特定の駆動力で揺動されているときに、第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合は、第2チャックによるワークの把持が行われたと判定する構成でもよい。
また、制御部は、追従性が変化したときの駆動力に、予め設定されたオフセットを加えて特定の駆動力を算出することが好ましい。
また、本発明では、第1チャックと第2チャックとの間で行われるワークの受け渡しを制御するクランプ制御装置の制御方法であって、モータを駆動させることで軸を介して第1チャックを揺動させ、第1チャックを揺動させる駆動力を徐々に低下又は増加させることと、駆動力の低下又は増加により第1チャックの揺動の追従性が変化したときの駆動力に基づき特定の駆動力を算出することと、モータを特定の駆動力で揺動させることにより第1チャックが揺動されているときに、第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合、第1チャック又は第2チャックによるワークの把持が行われたと判定することと、を含むことを特徴とする。
本発明によれば、モータを駆動させることで軸を介して第1チャックを揺動させ、第1チャックを揺動させる駆動力を徐々に低下又は増加させるモータ制御部と、駆動力の低下又は増加により第1チャックの揺動の追従性が変化したときの第1チャックが揺動する最低限の駆動力に基づき特定の駆動力を算出する制御部と、モータ制御部がモータを特定の駆動力で揺動させることにより第1チャックが揺動されているときに、第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合、第1チャック又は第2チャックによるワークの把持が行われたと判定する判定部と、を備える。このような構成によれば、第1チャックやワークなどが交換等された場合でも、第1チャックなどの慣性モーメントに応じた特定の駆動力で第1チャックを揺動させることができる。従って、判定部が精度よく第1チャック又は第2チャックによるワークの把持を判定することができる。
また、制御部は、ワークを把持していない状態における第1チャック、及びワークを把持した状態における第1チャックをそれぞれ揺動させ、それぞれの特定の駆動力を算出し、判定部は、第1チャックがワークを把持していない状態における特定の駆動力で揺動されているときに、第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合は、第1チャックによるワークの把持が行われたと判定し、第1チャックがワークを把持した状態における特定の駆動力で揺動されているときに、第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合は、第2チャックによるワークの把持が行われたと判定するので、判定部は第1チャック及び第2チャックのいずれによるワークの把持も精度よく判定することができる。
また、制御部が、追従性が変化したときの駆動力に、予め設定されたオフセットを加えて特定の駆動力を算出する場合では、追従性が変化したときの駆動力に誤差がある場合でも、モータ制御部が確実に第1チャックを揺動させることができる。
制御部32は、主軸3及びチャック4のトルクに対して揺動が追従しなくなる(追従性が変化したときの)直前のトルク値をトルク最小値として設定する(ステップS10)。具体的には、制御部32は、モータ制御部31により制御されている現在のトルク値と、位置検出器5aからの位置検出信号で特定される主軸3及びチャック4の回転位置とを認識する。そして、制御部32は、主軸3及びチャック4のトルクに対して主軸3及びチャック4の揺動が追従しているか否かを監視する。制御部32は、主軸3及びチャック4の揺動がトルクに追従しなくなった場合(追従性が変化したとき)に、追従しなくなり始める直前のトルク値をトルク最小値として設定する。このトルク最小値が、チャック4がワークWを把持していない状態においてチャック4が揺動する最低限のトルク(駆動力)である。
図6は、トルクとワークWの揺動の追従性を示す波形図である。図6において、波形W1は主軸3及びチャック4を揺動させるトルクの波形を示し、波形W2は主軸3及びチャック4の回転位置の波形を示している。また、Pはトルクの波形の振幅であり、Tはトルクの波形の周期である。なお、トルクの周波数fは(1/T)である。図6に示すように、トルクの波形W1の振幅が徐々に小さくなってトルク値が低下していくと、ある時点t1で主軸3及びチャック4の回転位置がトルクに追従しなくなる。制御部32は、トルクに追従する場合の主軸3及びチャック4の回転位置(図6の破線で示す回転位置)と、実際の主軸3及びチャック4の回転位置との差が予め設定された閾値を超えたときに、揺動がトルクに追従しなくなった(追従性が変化した)と判断する。
図4の説明に戻り、制御部32は、ステップS10で設定したトルク最小値(追従性が変化したときの駆動力)に、予め設定されたトルクのオフセット値を加算して第1トルク値を算出する(ステップS11)。後述するように、モータ制御部31が主軸モータ5を第1トルク値で駆動して主軸3及びチャック4を揺動させる(後述する図7のステップS23,24参照)。そして、主軸モータ5が第1トルク値で駆動されているときに、チャック4によるワークWの把持が行われると直ちに揺動が停止する(後述する図7のステップS25〜S29参照)。これにより、判定部34は確実にチャック4によるワークWの把持を判定することができる。なお、ステップS11においてトルク最小値にオフセット値を加算して第1トルク値を求めている。これは、ステップS11で算出されたトルク最小値に誤差があると、主軸モータ5をトルク最小値で駆動した場合に主軸3及びチャック4が回転(揺動)しないことや、チャック4がワークWを確実に把持していないのにチャック4によるワークWの把持が行われたと判定されてしまうことが起こり得るので、それを防止するためである。
上記ステップS3〜S11の処理がチャック4の重さなどに応じて第1トルク値を設定する処理(第1トルク値のチューニング処理)である。
制御部32は、主軸3及びチャック4のトルクに対して揺動が追従しなくなる(追従性が変化したときの)直前のトルク値をトルク最小値として設定する(ステップS21)。そして、制御部32は、ステップS21で設定したトルク最小値に、予め設定されたトルクのオフセット値を加算して第2トルク値を算出する(ステップS22)。後述するように、チャック4がワークWを把持しているときに、モータ制御部31が主軸モータ5を第2トルク値で駆動して主軸3及びチャック4を揺動させる。そして、主軸モータ5が第2トルク値で駆動されているときに、ローダチャック13によるワークWの把持が行われると直ちに揺動が停止する。これにより、判定部34は確実にローダチャック13によるワークWの把持を判定することができる。なお、トルク最小値にオフセット値を加算して第2トルク値を求めている理由も、トルク最小値にオフセット値を加算して第1トルク値を求めた理由と同じである。第1トルク値におけるオフセット値と第2トルク値におけるオフセット値は、異なる値であっても同じ値であってもよい。
上記ステップS12〜S22の処理がチャック4又はワークWの重さなどに応じて第2トルク値を設定する処理(第2トルク値のチューニング処理)である。
特許請求の範囲の記載に本実施形態の符号を対応付けると、第1実施形態では、モータ5を駆動させることで軸3を介して第1チャック4を揺動させ、第1チャック4を揺動させる駆動力を徐々に低下又は増加させるモータ制御部31と、駆動力の低下又は増加により第1チャック4の揺動の追従性が変化したときの駆動力(例えば、最低限の駆動力、トルク最小値)に基づき特定の駆動力(第1トルク値のトルク)を算出する制御部32と、モータ制御部31がモータ5を特定の駆動力で揺動させることにより第1チャック4が揺動されているときに、第1チャック4の揺動が抑制されたことを検出した場合、第1チャック4又は第2チャック13によるワークWの把持が行われたと判定する判定部34と、を備える。このような構成によれば、第1チャック4やワークWなどが交換等された場合でも、第1チャック4などの慣性モーメントに応じた特定の駆動力で第1チャック4を揺動させることができる。従って、判定部34が精度よく第1チャック4又は第2チャック13によるワークの把持を判定することができる。また、第1チャック4の揺動時の駆動力が第1チャック4の揺動の追従性が変化したときの駆動力に基づき算出された特定の駆動力(第1トルク値のトルク)であるので、第1チャック4又は第2チャック13がワークWを把持したときに揺動によってワークWに傷がついてしまうことを防止することができる。
また、第1実施形態では、制御部32は、ワークWを把持していない状態における第1チャック4、及びワークWを把持した状態における第1チャック4をそれぞれ揺動させ、それぞれの特定の駆動力(第1トルク値のトルク、第2トルク値のトルク)を算出し、判定部34は、第1チャック4がワークWを把持していない状態における特定の駆動力(第1トルク値のトルク)で揺動されているときに、第1チャック4の揺動が抑制されたことを検出した場合は、第1チャック4によるワークWの把持が行われたと判定し、第1チャック4がワークWを把持した状態における特定の駆動力(第2トルク値のトルク)で揺動されているときに、第1チャック4の揺動が抑制されたことを検出した場合は、第2チャック13によるワークWの把持が行われたと判定するので、判定部34は第1チャック4及び第2チャック13のいずれによるワークWの把持も精度よく判定することができる。
また、第1実施形態では、モータ制御部31は、第1チャック4を揺動させる駆動力を徐々に低下させ、制御部32は、駆動力の低下により第1チャック4の揺動の追従性が変化したときの駆動力に基づくことにより、慣性モーメントに応じた第1チャック4を揺動させる特定の駆動力を正確に算出することができる。従って、第1チャック4又は第2チャック13がワークWを把持したときに確実に第1チャック4の揺動が抑制される。その結果、第1チャック4の揺動の抑制に基づく第1チャック4又は第2チャック13によるワークWの把持の判定精度が向上する。また、第1実施形態では、制御部32は、追従性が変化したときの駆動力(最低限の駆動力、トルク最小値)に、予め設定されたオフセットを加えて特定の駆動力を算出するので、追従性が変化したときの駆動力に誤差がある場合でも、モータ制御部31が確実に第1チャック4を揺動させることができる。
加工装置1やローダ装置8の稼働が再開された後、演算部30の制御部32は、稼働が再開されたことに起因して自動的にワークWの受け渡し位置へのローダ装置8の移動を指示する移動指令を走行台10及び移動台11に出力する(ステップS42)。走行台10及び移動台11は、制御部32からの移動指令に基づいてワークWの受け渡し位置に移動する(ステップS43)。
また、上記した各実施形態において、図1に示したローダ装置8及び加工装置1の構成は一例であって、このような構成以外のローダ装置及び加工装置に対しても適用することも可能である。また、ワークの受け渡しを行う装置であれば本発明の構成を適用することができる。例えば、搬送装置が第1装置と第2装置を備え、第1装置と第2装置がワークの受け渡しを行うとともにワークの搬送を行うような場合である。この場合、第1装置に第1チャックを設け、第2装置に第2チャックを設け、さらに第1装置に第1チャックを揺動させるための機構(モータ、伝達機構、軸)を設ける。
1…加工装置、3…主軸(軸)、4…チャック(第1チャック又は第2チャック)、5…主軸モータ(モータ)、7…チャック開閉機構、8…ローダ装置、13…ローダチャック(第1チャック又は第2チャック)、20…制御装置(クランプ制御装置)、30…演算部、31…モータ制御部、32…制御部、33…タイマー部、34…判定部、40…操作部、100…産業機械
Claims (7)
- 第1チャックと第2チャックとの間で行われるワークの受け渡しを制御するクランプ制御装置であって、
モータを駆動させることで軸を介して前記第1チャックを揺動させ、前記第1チャックを揺動させる駆動力を徐々に低下又は増加させるモータ制御部と、
前記駆動力の低下又は増加により前記第1チャックの揺動の追従性が変化したときの駆動力に基づき特定の駆動力を算出する制御部と、
前記モータ制御部が前記モータを前記特定の駆動力で揺動させることにより前記第1チャックが揺動されているときに、前記第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合、前記第1チャック又は前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定する判定部と、を備えるクランプ制御装置。 - 前記制御部は、
前記ワークを把持していない状態における前記第1チャック、及び前記ワークを把持した状態における前記第1チャックをそれぞれ揺動させ、それぞれの前記特定の駆動力を算出し、
前記判定部は、
前記第1チャックが前記ワークを把持していない状態における前記特定の駆動力で揺動されているときに、前記第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合は、前記第1チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定し、
前記第1チャックが前記ワークを把持した状態における前記特定の駆動力で揺動されているときに、前記第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合は、前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定する請求項1に記載のクランプ制御装置。 - 前記制御部は、前記追従性が変化したときの駆動力に、予め設定されたオフセットを加えて前記特定の駆動力を算出する請求項1又は請求項2に記載のクランプ制御装置。
- 前記第1チャック及び前記第2チャックの閉動作が行われたときからの時間を計測するタイマー部を備え、
前記判定部は、前記第1チャックの揺動の抑制に基づいて前記第1チャック又は前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定していない場合でも、前記タイマー部により計測された時間が所定時間を経過したときに前記第1チャック又は前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定する請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のクランプ制御装置。 - 作業者が操作可能な操作部を備え、
前記モータ制御部、前記制御部及び前記判定部は、前記作業者による前記操作部の操作に基づいて上記の動作を実行する請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のクランプ制御装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のクランプ制御装置を備えた産業機械。
- 第1チャックと第2チャックとの間で行われるワークの受け渡しを制御するクランプ制御装置の制御方法であって、
モータを駆動させることで軸を介して前記第1チャックを揺動させ、前記第1チャックを揺動させる駆動力を徐々に低下又は増加させることと、
前記駆動力の低下又は増加により前記第1チャックの揺動の追従性が変化したときの駆動力に基づき特定の駆動力を算出することと、
前記モータを前記特定の駆動力で揺動させることにより前記第1チャックが揺動されているときに、前記第1チャックの揺動が抑制されたことを検出した場合、前記第1チャック又は前記第2チャックによる前記ワークの把持が行われたと判定することと、を含むクランプ制御装置の制御方法。
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