JP2016134001A - 画像生成装置、画像生成方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像生成装置2においては、画像生成部22が、複数のカメラで得られた複数の撮影画像を用いて、仮想視点からみた車両9の周辺を示す複数の仮想視点画像を時間的に連続して生成する。視点制御部20aは、複数の仮想視点画像が車両9の周囲を周回するように車両9の周辺を示す周回動画となるように、仮想視点VPを時間的に連続して変更する。また、結果取得部20bが車両9の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置7の検出結果を取得し、方向決定部20dは物体検出装置7が検出した物体の位置に基づいて周回動画の周回方向を決定する。このため、ユーザが車両9の周辺に存在する物体を速やかに確認することができる。
【選択図】図1
Description
<1−1.構成>
図1は、第1の実施の形態の画像生成装置2を含む画像表示システム10の構成を示す図である。この画像表示システム10は、車両(本実施の形態では、自動車)において用いられるものであり、車両の周辺を示す画像を生成して車室内に表示する機能を有している。画像表示システム10のユーザ(代表的にはドライバ)は、この画像表示システム10を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できる。
次に、物体検出装置7について説明する。図3は、物体検出装置7の構成を主に示す図である。図に示すように、物体検出装置7は、装置全体を統括するソナー制御部71と、複数のクリアランスソナー72とを備えている。
次に、画像生成部22が、仮想視点からみた車両9の周辺を示す仮想視点画像を生成する手法について説明する。図5は、画像生成部22が仮想視点画像を生成する手法を説明する図である。画像生成部22は、仮想視点画像の生成に仮想の立体的な曲面である投影面TSを用いることで、現実に近い臨場感のある仮想視点画像を生成する。
次に、画像表示システム10の動作モードの一つである周回モードについて説明する。図6は、画像表示システム10の動作モードの遷移を示す図である。画像表示システム10は、通常モードM0、俯瞰モードM1、及び、周回モードM2の3つの動作モードを有している。画像生成装置2の制御部20は、車両9の状態やユーザの操作に応じてこれらの動作モードを切り替える。
次に、周回モードM2における画像生成装置2の動作の流れについて説明する。図11は、周回モードM2における画像生成装置2の動作の流れを示す図である。
次に、物体検出装置7が複数の物体を検出した場合に、危険度導出部20cが導出する物体の危険度について説明する。危険度導出部20cは、車両9が走行すると予測される予測進路を導出し、予測進路に基づいて危険度を導出する。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態の画像生成装置2の構成及び動作は、第1の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態の画像生成装置2の構成及び動作は、第2の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第2の実施の形態との相違点を中心に説明する。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
22 画像生成部
20a 視点制御部
20b 結果取得部
20c 危険度導出部
20d 方向決定部
OL 物体
OR 物体
VP 仮想視点
Claims (9)
- 車両において用いられる画像生成装置であって、
複数のカメラで得られた複数の撮影画像を用いて、仮想視点からみた前記車両の周辺を示す複数の仮想視点画像を時間的に連続して生成する生成手段と、
前記複数の仮想視点画像が前記車両の周囲を周回するように前記車両の周辺を示す動画となるように、前記仮想視点を時間的に連続して変更する変更手段と、
前記車両の周辺に存在する物体を検出する検出手段の検出結果を取得する取得手段と、
前記検出手段が検出した物体の位置に基づいて前記動画の周回方向を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1に記載の画像生成装置において、
前記検出手段が複数の物体を検出した場合に、前記複数の物体それぞれに関して前記車両と接触する可能性の程度を示す危険度を導出する導出手段、
をさらに備え、
前記決定手段は、前記複数の物体のうち前記危険度が最も高い物体の位置に基づいて前記周回方向を決定することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項2に記載の画像生成装置において、
前記導出手段は、前記複数の物体それぞれの位置に基づいて、前記複数の物体それぞれの前記危険度を導出することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項3に記載の画像生成装置において、
前記導出手段は、前記車両が走行すると予測される予測進路と前記複数の物体それぞれの位置とに基づいて、前記複数の物体それぞれの前記危険度を導出することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記変更手段は、
前記仮想視点の視線が前記物体に向く場合は、前記動画の周回速度を基準速度よりも小さくし、
前記仮想視点の視線が前記物体以外の領域に向く場合は、前記動画の周回速度を前記基準速度よりも大きくすることを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記変更手段は、前記車両の周囲のうちの前記物体以外の領域をスキップしつつ前記物体のみに前記仮想視点の視線が向くように、前記仮想視点を変更することを特徴とする画像生成装置。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載の画像生成装置において、
前記動画を表示する表示手段、
をさらに備えることを特徴とする画像生成装置。 - 車両において用いられる画像生成方法であって、
(a)複数のカメラで得られた複数の撮影画像を用いて、仮想視点からみた前記車両の周辺を示す複数の仮想視点画像を時間的に連続して生成する工程と、
(b)前記複数の仮想視点画像が前記車両の周囲を周回するように前記車両の周辺を示す動画となるように、前記仮想視点を時間的に連続して変更する工程と、
(c)前記車両の周辺に存在する物体を検出する検出手段の検出結果を取得する工程と、
(d)前記検出手段が検出した物体の位置に基づいて前記動画の周回方向を決定する工程と、
を備えることを特徴とする画像生成方法。 - 車両において用いられるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータに、
(a)複数のカメラで得られた複数の撮影画像を用いて、仮想視点からみた前記車両の周辺を示す複数の仮想視点画像を時間的に連続して生成する工程と、
(b)前記複数の仮想視点画像が前記車両の周囲を周回するように前記車両の周辺を示す動画となるように、前記仮想視点を時間的に連続して変更する工程と、
(c)前記車両の周辺に存在する物体を検出する検出手段の検出結果を取得する工程と、
(d)前記検出手段が検出した物体の位置に基づいて前記動画の周回方向を決定する工程と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
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